智能車自動行車控制系統及其控制方法與流程
2023-05-29 03:17:31 1
本發明涉及在封閉環境下的自動車及其控制方法，尤其涉及一種智能車自動行車控制系統及其控制方法。
背景技術：
隨著中國汽車保有量的增加，由此產生的問題越來越尖銳，主要是兩方面的問題：能源、環保問題和交通擁堵問題。目前來看，能源與環保問題的最佳解決方案是純電動車取代傳統燃油車，以實現零排放。解決交通擁堵問題的最佳方案是智能交通（即ITS），使得交通參與者均以最佳的效率運行，儘管人們找到了解決兩大問題的鑰匙，但是由於成本高昂和技術複雜的原因，導致純電動車和智能交通無法普及。中國專利公開號CN101414191A公開了一種無人駕駛車輛的線路方法，用闌珊固定無人駕駛車輛的行車線路，闌珊分闌珊區和闌珊間隔區，闌珊區分安置磁塊，傳感器，超聲波等通訊有用的部件區域和不安置磁塊、傳感器、超聲波等通訊有用的部件的區域，在無人駕駛車輛上安置對置的聯繫闌珊安置區域內的磁塊、傳感器、超聲波、發出器、接受器、處理器等通訊有用的部件，由於無人駕駛車輛和闌珊安置磁塊、傳感器、超聲波等通訊有用部件的區域相互通訊的信號不斷地發出和接受，不斷地處理和校對，使無人駕駛車輛保證行車路線。該專利是通過車輛與線路軌道之間的時時收發信號，根據反饋情況確定行車路線的方法，成本高，系統複雜。中國專利公告號CN101876827A，公開了一種無人駕駛汽車，包括車體、設於車體外的車載攝像頭和傳感器、設於車體內的GPS衛星定位系統和電腦控制系統。該專利是通過GPS衛星定位的行車方法，由於路況複雜，實際使用效果大打折扣。更為主要的是現在的智能車只能進行環線單方向的動作，無法實現雙向運行，也就是說，一旦使用者需要回到前方的車站，那麼使用者必須乘坐智能車進行近乎一整圈的運行，耗時較長。
技術實現要素：
本發明的目的是為解決目前的技術方案存在只能進行環線單方向的動作的問題，提供一種能夠適應在封閉環境下單環線高精度智能尋路智能車自動行車控制系統及其控制方法。本發明解決其技術問題所採用的技術方案是：一種智能車自動行車控制系統，包括帶有顯示屏、上位處理器、通信設備和操控臺的中央控制室，塗刷於地面上的導航軌跡線、用於識別所述導航軌跡線的導航識別模塊以及若干輛相同的智能車車體，所述導航模塊設於所述智能車車體上，所述車體上還設有能源模塊、無線通信模塊、主控制器和電動汽車動力系統，導航識別模塊、主控制器和電動汽車動力系統均由能源模塊供能，所述電動汽車動力系統和導航識別模塊均與所述主控制器電連接，顯示屏、上位處理器和通信設備均與操控臺連接，所述的導航軌跡線包括主導航軌跡線、分設主導航軌跡線兩邊且與主導航軌跡線平行的輔助導航軌跡線和埋設在主導航軌跡線正下方的磁導航軌跡線，所述的導航識別模塊包括與主導航軌跡線相對應的主視頻識別導航模塊、磁感應模塊和與輔助導航軌跡線相對應的輔助視頻識別導航模塊，所述的無線通信模塊、主視頻識別導航模塊、磁感應模塊和輔助視頻識別導航模塊均與所述的主控制器連接，所述通信設備與無線通信模塊通信連接。本發明採用的是兩種四條導航軌跡線共同指路修正前進方向的，智能車車體沿著主導航軌跡線、輔助導航軌跡線和磁導航軌跡線方向進行修正前進角度，即使是不同方向的兩車交匯，主控制器也可以根據實際情況調整當前選用的導航軌跡線，同時磁軌跡線對於軌跡線的圖形要求條件低，受環境影響小，作為冗餘導航軌跡線輔助定位和導航最為合適，本發明能夠適應在封閉環境，在交匯時通過相應的控制方法讓智能車車體分別充分應用三條導航軌跡線達到單環線高精度智能尋路的作用，使得智能車車體可以單路上執行正反雙向運行，同時，本發明還可以由人工進行遠程控制，應用前景較好。作為優選，所述的智能車自動行車控制系統還包括若干個汽車雷達、設置在智能車車體上的推板、推板控制電機和推板控制電機驅動電路，所述汽車雷達和推板控制電機驅動電路均與主控制器電連接，所述主控制器通過推板控制電機驅動電路與所述的推板控制電機連接，所述的若干個汽車雷達均布在所述智能車車體的車體四周。本發明一旦路上有雜物時，智能車可以直接使用推板將較小的雜物推開，節省了時間，一旦有較大的雜物時，則可使用兩種四條導航軌跡線來進行繞過雜物的操作。作為優選，所述的智能車行車控制系統還包括提升夾件、提升夾件驅動器和填補塗料刷，所述填補塗料刷的刷柄內設置有填充塗料的導通腔，所述導通腔與填補塗料刷的刷頭導通，所述的提升夾件與所述的填補塗料刷連接，所述提升夾件通過提升夾件驅動器與所述主控制器連接，所述提升夾件包括懸掛與智能車車體尾部的主夾件和兩個與智能車車體尾部連接的輔助夾件，所述兩個輔助夾件與所述主夾件保持同一直線，所述兩個輔助夾件與所述主夾件之間的距離相等，且主導航軌跡線與輔助導航軌跡線之間的距離也與輔助夾件與所述主夾件之間的距離相等。這樣設置，可以使用刷頭對主導航軌跡線與輔助導航軌跡線進行修復，達到保證下次良好運行的作用。作為優選，所述的推板包括連杆和尖板，所述連杆的一端與尖板的背部連接，所述連杆的另一端也與所述智能車車體的側壁為鉸接，所述推板控制電機的輸出軸與所述連杆連接。作為優選，主導航軌跡線與輔助導航軌跡線之間的距離大於所述智能車車體的寬度。這樣設置，保證了車輛交匯時，有足夠的空間用於輛車交匯和定位導航。作為優選，所述智能車車體的正前方設置有一個伸縮杆，所述伸縮杆的前端與主視頻識別導航模塊固定連接，所述的主視頻識別導航模塊和輔助視頻識別導航模塊均包括數字攝像頭、視頻處理晶片和數據傳輸模塊，所述的數字攝像頭與視頻處理晶片電連接，所述視頻處理晶片通過數據傳輸模塊與主控制器電連接。這樣設置，保證了本發明可以通過伸縮杆的調整攝像頭的攝像範圍，同時伸縮杆的高度可控，保證了圖形大小可以計算轉換。作為優選，所述主導航軌跡線包括中部的白色油漆線和黑色的側邊線，所述的白色油漆線上均布有黑色的橫向測速線，所述橫向測速線與所述的白色油漆線垂直，所述的智能車車體上還設置有衛星定位模塊，所述衛星定位模塊與所述的主控制器電連接。這樣設置，可以由控制器準確識別和控制智能車車體的前進方向，還能通過橫向測速線測試當前速度。一種智能車自動行車控制方法，適用於如權利要求6所述的智能車自動行車控制系統，包括以下步驟：步驟一：智能車車體和中央控制室執行初始化；步驟二：智能車車體啟動，導航識別模塊對獲取的圖形數據和磁場數據進行解析，主控制器根據導航識別模塊獲取的數據進行定位，如果智能車車體位於預定位置則執行步驟四，如果智能車車體位於可控預定位置則執行步驟三，如果智能車車體既未位於預定位置又為位於可控預定位置則發出實時路面信號至中央控制室，使用者在中央控制室通過遠程通信對智能車車體進行遠程控制；步驟三：主控制器發出命令抬高伸縮杆將數字攝像頭拍攝範圍擴大，並根據拍攝到的畫面進行畫面識別和定位，主控制器根據識別出的圖形進行轉向修正值計算，同時智能車車體啟動汽車雷達作為防撞輔助信號檢測裝置，汽車雷達偵測智能車車體四周狀況，主控制器根據轉向修正值控制電動汽車動力系統，電動汽車動力系統動作，智能車車體進行宏觀調控移動，當主導航軌跡線位於主視頻識別導航模塊的數字攝像頭拍攝畫面中部時，主控制器降低伸縮杆將數字攝像頭拍攝範圍縮小，主控制器調整電動汽車動力系統，電動汽車動力系統動作，智能車車體進行微觀調控移動直至智能車車體位於預定位置，在智能車車體動作時，一旦檢測到汽車雷達發出的報警信號，電動汽車動力系統動作停止動作，直到報警信號解除才重新執行電動汽車動力系統動作；步驟四：正常行駛，電動汽車動力系統動作，主控制器根據獲取圖形和磁場信號確定前進角度，若在執行步驟四中，主控制器收到衛星定位系統或中央控制室的交匯命令，則跳轉執行步驟五，若在執行步驟四中，主控制器收到汽車雷達的報警信號或識別圖形信號中出現大於畫面設定閾值的無法辨識的數據塊時，則跳轉執行步驟六，若在執行步驟四中，主控制器收到衛星定位系統或中央控制室的到達終點命令，則跳轉執行步驟七，所述設定閾值為人工設定參數；步驟五：主控制器在限定時間內進行車輛交匯控制；步驟六：主控制器放下推板，然後主控制器降低車速進行前推操作，直至識別圖形信號中不出現大於畫面設定閾值的無法辨識的數據塊，然後重新跳轉步驟四，如果智能車車體無法繼續前進則主控制器控制電動汽車動力系統進行倒車操作，然後主控制器發出命令抬高伸縮杆將數字攝像頭拍攝範圍擴大，並根據拍攝到的畫面進行畫面識別和定位，如果識別圖形信號中依然出現大於畫面第二設定閾值的無法辨識的數據塊，則主控制器發出信號至中央控制室，中央控制室進行遠程控制，如果識別圖形信號中未出現大於畫面第二設定閾值的無法辨識的數據塊，則主控制器在調整控制策略進行繞過障礙物控制；步驟七：主控制器執行停車操作。作為優選，所述步驟六中進行繞過障礙物控制包括：第一階段，主控制器根據當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然後將當前修正角度加上第一預設交匯修正角度附加值計算出交匯第一階段修正角度值，主控制器根據交匯第一階段修正角度值控制電動汽車動力系統直至主控制器根據磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第二階段，主控制器將位於主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線視為主導航軌跡線，將主導航軌跡線視為輔助導航軌跡線，主控制器根據當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據當前修正角度控制電動汽車動力系統直至輔助視頻識別導航模塊的識別圖形信號中未出現大於畫面設定閾值的無法辨識的數據塊，主控制器結束第二階段，第三階段，主控制器根據當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然後將當前修正角度加上第三預設交匯修正角度附加值計算出交匯第三階段修正角度值，主控制器根據交匯第三階段修正角度值控制電動汽車動力系統直至主控制器根據磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第四階段，主控制器將位於主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線重新視為輔助導航軌跡線，將主導航軌跡線重新視為主導航軌跡線，主控制器根據當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據當前修正角度控制電動汽車動力系統直至完成突發情況設定距離的第四階段操作，突發情況設定距離為預設值，主控制器根據橫向測速線測定突發情況設定距離，第五階段，重新跳轉執行步驟四；所述的第一預設交匯修正角度附加值和第三預設交匯修正角度附加值均為帶有正負的預設值；在智能車車體動作時，一旦檢測到汽車雷達發出的報警信號，電動汽車動力系統動作停止動作，直到電動汽車動力系統動作解除才重新執行電動汽車動力系統動作。作為優選，所述的車輛交匯控制包括：第一階段，主控制器根據當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然後將當前修正角度加上第一預設交匯修正角度附加值計算出交匯第一階段修正角度值，主控制器根據交匯第一階段修正角度值控制電動汽車動力系統直至主控制器根據磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第二階段，主控制器將位於主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線視為主導航軌跡線，將主導航軌跡線視為輔助導航軌跡線，主控制器根據當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據當前修正角度控制電動汽車動力系統直至中央控制室根據交匯的輛智能車車體的衛星定位信號發出結束第二階段命令，第三階段，主控制器根據當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然後將當前修正角度加上第三預設交匯修正角度附加值計算出交匯第三階段修正角度值，主控制器根據交匯第三階段修正角度值控制電動汽車動力系統直至主控制器根據磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第四階段，主控制器將位於主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線重新視為輔助導航軌跡線，將主導航軌跡線重新視為主導航軌跡線，主控制器根據當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據當前修正角度控制電動汽車動力系統直至中央控制室根據交匯的輛智能車車體的衛星定位信號發出結束第四階段命令，第五階段，重新跳轉執行步驟四；所述限定時間為人工設定時間，所述的第一預設交匯修正角度附加值和第三預設交匯修正角度附加值均為帶有正負的預設值。本發明的實質性效果是：本發明結構簡單、功能全面，體積小巧，功耗低，很好的線性響應，抗氣泡和有機物幹擾，抗外部光源影響，低溫度係數幹擾，輸出數據準確。附圖說明圖1是本發明的一種整體結構示意圖；圖2是本發明兩智能車交匯時運行方向的一種示意圖。圖中：1、中央控制室，2、智能車車體，3、主視頻識別導航模塊，4、輔助視頻識別導航模塊，5、汽車雷達，6、提升夾件，7、輔助導航軌跡線，8、主導航軌跡線，9、磁導航軌跡線。具體實施方式下面通過具體實施例，並結合附圖，對本發明的技術方案作進一步的具體說明。實施例：一種智能車自動行車控制系統（參見附圖1），包括帶有顯示屏、上位處理器、通信設備和操控臺的中央控制室1，塗刷於地面上的導航軌跡線、用於識別所述導航軌跡線的導航識別模塊以及若干輛相同的智能車車體2，所述導航模塊設於所述智能車車體上，所述車體上還設有能源模塊、無線通信模塊、主控制器和電動汽車動力系統，導航識別模塊、主控制器和電動汽車動力系統均由能源模塊供能，所述電動汽車動力系統和導航識別模塊均與所述主控制器電連接，顯示屏、上位處理器和通信設備均與操控臺連接，其特徵在於：所述的導航軌跡線包括主導航軌跡線8、分設主導航軌跡線兩邊且與主導航軌跡線平行的輔助導航軌跡線7和埋設在主導航軌跡線正下方的磁導航軌跡線9，磁導航軌跡線由相同體積和極性方向排列一致的磁塊組成，所述的導航識別模塊包括與主導航軌跡線相對應的主視頻識別導航模塊3、磁感應模塊和與輔助導航軌跡線相對應的輔助視頻識別導航模塊4，所述的無線通信模塊、主視頻識別導航模塊、磁感應模塊和輔助視頻識別導航模塊均與所述的主控制器連接，所述通信設備與無線通信模塊通信連接。所述的智能車自動行車控制系統還包括若干個汽車雷達5、設置在智能車車體上的推板、推板控制電機和推板控制電機驅動電路，所述汽車雷達和推板控制電機驅動電路均與主控制器電連接，所述主控制器通過推板控制電機驅動電路與所述的推板控制電機連接，所述的若干個汽車雷達均布在所述智能車車體的車體四周。所述的智能車行車控制系統還包括提升夾件6、提升夾件驅動器和填補塗料刷，所述填補塗料刷的刷柄內設置有填充塗料的導通腔，所述導通腔與填補塗料刷的刷頭導通，所述的提升夾件與所述的填補塗料刷連接，所述提升夾件通過提升夾件驅動器與所述主控制器連接，所述提升夾件包括懸掛與智能車車體尾部的主夾件和兩個與智能車車體尾部連接的輔助夾件，所述兩個輔助夾件與所述主夾件保持同一直線，所述兩個輔助夾件與所述主夾件之間的距離相等，且主導航軌跡線與輔助導航軌跡線之間的距離也與輔助夾件與所述主夾件之間的距離相等。所述的推板包括連杆和尖板，所述連杆的一端與尖板的背部連接，所述連杆的另一端也與所述智能車車體的側壁為鉸接，所述推板控制電機的輸出軸與所述連杆連接。主導航軌跡線與輔助導航軌跡線之間的距離大於所述智能車車體的寬度。所述智能車車體的正前方設置有一個伸縮杆，所述伸縮杆的前端與主視頻識別導航模塊固定連接，所述的主視頻識別導航模塊和輔助視頻識別導航模塊均包括數字攝像頭、視頻處理晶片和數據傳輸模塊，所述的數字攝像頭與視頻處理晶片電連接，所述視頻處理晶片通過數據傳輸模塊與主控制器電連接。所述主導航軌跡線包括中部的白色油漆線和黑色的側邊線，所述的白色油漆線上均布有黑色的橫向測速線，所述橫向測速線與所述的白色油漆線垂直，所述的智能車車體上還設置有衛星定位模塊，所述衛星定位模塊與所述的主控制器電連接。一種智能車自動行車控制（參見附圖2），適用於上述實施例所述的智能車自動行車控制系統，包括以下步驟：步驟一：智能車車體和中央控制室執行初始化，各設備上電或喚醒，人工設定的初始值導入，主視頻識別導航模塊、磁感應模塊和輔助視頻識別導航模塊工作，主視頻識別導航模塊、磁感應模塊和輔助視頻識別導航模塊分別獲取導航信號，導航信號包括輔助導航軌跡線圖形信號和主導航軌跡線圖形信號以及磁場信號，輔助視頻識別導航模塊根據初始的攝像角度將帶有攝像角度的輔助導航軌跡線圖形進行轉換，轉換為輔助導航軌跡線圖形的正視圖圖形，衛星定位模塊同時啟動定位；步驟二：智能車車體啟動，導航識別模塊對獲取的圖形數據和磁場數據進行解析，主控制器根據導航識別模塊獲取的數據進行定位，如果智能車車體位於預定位置則執行步驟四，如果智能車車體位於可控預定位置則執行步驟三，如果智能車車體既未位於預定位置又為位於可控預定位置則發出實時路面信號至中央控制室，使用者在中央控制室通過遠程通信對智能車車體進行遠程控制，所述判斷智能車車體位於預定位置條件為獲取的圖形數據和磁場數據均符合初始設定值，所述判斷智能車車體位於可控預定位置條件為當智能車車體至少有一側車輪位於兩條輔助導航軌跡線內；步驟三：主控制器發出命令抬高伸縮杆將數字攝像頭拍攝範圍擴大，同時主控制器記錄伸縮杆的延展長度，通過計算延展長度和相應的角度值可以計算出攝像頭的畫面拍攝比例的放大倍數，主控制器根據拍攝到的畫面結合畫面放大倍數的計算，進行畫面識別，尋找主導航軌跡線，根據主導航軌跡線在畫面內的位置進行宏觀定位，主控制器根據識別出的圖形進行轉向修正值計算，同時智能車車體啟動汽車雷達作為防撞輔助信號檢測裝置，汽車雷達偵測智能車車體四周狀況，主控制器根據轉向修正值控制電動汽車動力系統，電動汽車動力系統動作，智能車車體進行宏觀調控移動，當主導航軌跡線位於主視頻識別導航模塊的數字攝像頭拍攝畫面中部時，主控制器降低伸縮杆將數字攝像頭拍攝範圍縮小，主控制器記錄伸縮杆的延展長度，通過計算延展長度和相應的角度值可以計算出攝像頭的畫面拍攝比例的放大倍數，主控制器再次根據拍攝到的畫面結合畫面放大倍數的計算，重新進行畫面識別，主控制器重新根據識別出的圖形進行轉向修正值計算，主控制器調整電動汽車動力系統，電動汽車動力系統根據轉向修正值進行動作，智能車車體進行微觀調控移動直至智能車車體位於預定位置，在智能車車體動作時，一旦檢測到汽車雷達發出的報警信號，電動汽車動力系統動作停止動作，直到報警信號解除才重新執行電動汽車動力系統動作；步驟四：電動汽車動力系統動作，主控制器根據獲取圖形和磁場信號確定前進角度，其中圖形信號包括主導航軌跡線圖形信號和輔助導航軌跡線圖形信號，主控制器根據主導航軌跡線圖形信號計算出修正角度，主控制器根據輔助導航軌跡線圖形信號計算出的輔助修正角度，主控制器根據當前磁場信號計算磁場修正角度，修正角度與輔助修正角度差值在10°以內，則主控制器根據主導航軌跡線圖形信號計算出的修正角度驅動電動汽車動力系統，如果修正角度與輔助修正角度差值在10°以上，則計算修正角度與磁場修正角度之間的差值a，同時計算輔助修正角度與磁場修正角度之間的差值b，若差值a小於等於差值b則主控制器根據主導航軌跡線圖形信號計算出的修正角度驅動電動汽車動力系統，若差值b小於差值a則主控制器根據輔助導航軌跡線圖形信號計算出的輔助修正角度驅動電動汽車動力系統；中央控制室根據智能車車體上的衛星定位信號對智能車車體的速度和位置進行監控，一旦智能車車體既不位於預定位置，同時也不位於可控預定位置，則發出警告至中央控制室，中央控制室根據需求可以決定是否進行遠程控制；若在執行步驟四中，主控制器收到衛星定位系統或中央控制室的交匯命令，則跳轉執行步驟五，若在執行步驟四中，主控制器收到汽車雷達的報警信號或識別圖形信號中出現大於畫面設定閾值的無法辨識的數據塊時，則跳轉執行步驟六，若在執行步驟四中，主控制器收到衛星定位系統或中央控制室的到達終點命令，則跳轉執行步驟七，所述設定閾值為人工設定參數；步驟五：主控制器在限定時間內調整控制策略，第一階段，主控制器根據當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然後將當前修正角度加上第一預設交匯修正角度附加值計算出交匯第一階段修正角度值，主控制器根據交匯第一階段修正角度值控制電動汽車動力系統直至主控制器根據磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第二階段，主控制器將位於主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線視為主導航軌跡線，將主導航軌跡線視為輔助導航軌跡線，主控制器根據當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據當前修正角度控制電動汽車動力系統直至中央控制室根據交匯的輛智能車車體的衛星定位信號發出結束第二階段命令，第三階段，主控制器根據當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然後將當前修正角度加上第三預設交匯修正角度附加值計算出交匯第三階段修正角度值，主控制器根據交匯第三階段修正角度值控制電動汽車動力系統直至主控制器根據磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第四階段，主控制器將位於主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線重新視為輔助導航軌跡線，將主導航軌跡線重新視為主導航軌跡線，主控制器根據當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據當前修正角度控制電動汽車動力系統直至中央控制室根據交匯的輛智能車車體的衛星定位信號發出結束第四階段命令，第五階段，重新跳轉執行步驟四；所述限定時間為人工設定時間，所述的第一預設交匯修正角度附加值和第三預設交匯修正角度附加值均為帶有正負的預設值；步驟六：主控制器放下推板，然後主控制器降低車速進行前推操作，直至識別圖形信號中不出現大於畫面設定閾值的無法辨識的數據塊，然後重新跳轉步驟四，如果智能車車體無法繼續前進則主控制器控制電動汽車動力系統進行倒車操作，倒車距離為預設值，主控制器根據橫向測速線測定倒車距離，倒車操作結束後，主控制器發出命令抬高伸縮杆將數字攝像頭拍攝範圍擴大，並根據拍攝到的畫面進行畫面識別和定位，如果識別圖形信號中依然出現大於畫面第二設定閾值的無法辨識的數據塊，則主控制器發出信號至中央控制室，中央控制室進行遠程控制，如果識別圖形信號中未出現大於畫面第二設定閾值的無法辨識的數據塊，則主控制器在調整控制策略，第一階段，主控制器根據當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然後將當前修正角度加上第一預設交匯修正角度附加值計算出交匯第一階段修正角度值，主控制器根據交匯第一階段修正角度值控制電動汽車動力系統直至主控制器根據磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第二階段，主控制器將位於主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線視為主導航軌跡線，將主導航軌跡線視為輔助導航軌跡線，主控制器根據當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據當前修正角度控制電動汽車動力系統直至輔助視頻識別導航模塊的識別圖形信號中未出現大於畫面設定閾值的無法辨識的數據塊，主控制器結束第二階段，第三階段，主控制器根據當前主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，然後將當前修正角度加上第三預設交匯修正角度附加值計算出交匯第三階段修正角度值，主控制器根據交匯第三階段修正角度值控制電動汽車動力系統直至主控制器根據磁場信號判斷智能車車體到達預設位置，第四階段，主控制器將位於主導航軌跡線右側的輔助導航軌跡線重新視為輔助導航軌跡線，將主導航軌跡線重新視為主導航軌跡線，主控制器根據當前視為主導航軌跡線的圖形信號計算出當前修正角度，主控制器根據當前修正角度控制電動汽車動力系統直至完成突發情況設定距離的第四階段操作，突發情況設定距離為預設值，主控制器根據橫向測速線測定突發情況設定距離，第五階段，重新跳轉執行步驟四；所述的第一預設交匯修正角度附加值和第三預設交匯修正角度附加值均為帶有正負的預設值；在智能車車體動作時，一旦檢測到汽車雷達發出的報警信號，電動汽車動力系統動作停止動作，直到電動汽車動力系統動作解除才重新執行電動汽車動力系統動作；步驟七：主控制器執行停車操作。本實施例在使用時，如果發現主導航軌跡線、分設主導航軌跡線兩邊且與主導航軌跡線平行的輔助導航軌跡線有汙損，主控制器可以通過控制提升夾件對刷頭進行控制，起到修補主導航軌跡線和輔助導航軌跡線作用；使用者也可以通過遠程發出命令，在遠程控制定位完成後，主控制器調整控制策略，將磁導航軌跡線作為唯一參照，進行計算修正角度，驅動電動汽車動力系統進行工作，主控制器可以通過控制提升夾件對刷頭進行控制，起到修補主導航軌跡線和輔助導航軌跡線作用，由於磁導航軌跡線探測和計算速度較慢，因此，本實施例中使用磁導航軌跡線作為唯一參照進行汙損修補一般在深夜進行。中央控制室進行遠程控制時，中央控制室發出命令抬高伸縮杆將數字攝像頭拍攝範圍擴大，同時啟動汽車雷達和顯示衛星定位信號，用於輔助遠程控制。本實施例中的畫面識別方法為現有技術，本實施例中的磁場信號解析也採用的是現有技術。本實施例在輛車交匯時還控制一輛車車的提升兩個輔助夾件的高度，防止兩車輔助夾件相互碰撞。以上所述的實施例只是本發明的一種較佳的方案，並非對本發明作任何形式上的限制，在不超出權利要求所記載的技術方案的前提下還有其它的變體及改型。