一種全閉環伺服系統的數控工具機反向間隙監測方法
2023-06-01 15:47:06 1
一種全閉環伺服系統的數控工具機反向間隙監測方法
【專利摘要】一種全閉環伺服系統的數控工具機反向間隙監測方法，利用工具機內置編碼器對電機和工作檯位置進行連續採樣，並以電機位置為參考位置，計算參考位置序列xm(n)處反向間隙序列c(n)，相比與傳統的反向間隙測試方法，該方法無需外置傳感器，可以實現對全程的反向間隙的測量，相對於用一個點的間隙值代表全程間隙，該方法可更準確，全面的測試出反向間隙狀況，測試方法自動化程度高，通過實時監測工具機反向間隙狀況並計算得到全閉環數控工具機中反向間隙輪廓誤差，從而實現對輪廓誤差的監測與控制，確保輪廓誤差始終處於允許的誤差範圍，該監測方法自動化程度較高，監測成本較低，監測可靠性高。
【專利說明】一種全閉環伺服系統的數控工具機反向間隙監測方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及工具機精度監測與控制領域，特別涉及一種全閉環伺服系統的數控工具機反向間隙監測方法。
【背景技術】
[0002]工具機的跟隨誤差和輪廓誤差是工具機精度性能的主要評價指標，跟隨誤差是指單軸伺服指令位置與實際位置間的差值，輪廓誤差是指實際位置到指令軌跡的正交距離。伺服軸在改變進給方向時會出現反向間隙，對於全閉環伺服系統的數控工具機，反向間隙的出現嚴重的造成伺服系統巨大的時間滯後性和跟隨誤差，巨大的跟隨誤差也導致了輪廓加工時較大的輪廓誤差。例如在進行圓輪廓加工時，伺服軸進給方向在變象限處改變，由此會導致較為突出的輪廓誤差，稱此為變象限誤差。在數控工具機伺服軸傳動鏈中，動力傳動環節如聯軸器，齒輪副，滾珠絲槓副等均存在反向間隙，因此非直接驅動伺服軸系統中一定存在反向間隙。由於齒輪，滾珠絲槓的加工誤差，磨損等造成工具機伺服軸反向間隙在不同位置處是不相等的，而且在位置域也表現為一定的周期性波動特性，因此只有測試整個行程各個位置點的反向間隙才能全面準確的評價伺服軸反向間隙狀況。在目前的反向間隙的測試中，利用外置傳感器測量一個位置或極少位置點處的反向間隙值，並用過於稀疏的反向間隙值近似擬合估計全程的反向間隙狀況，測試工具一般採用千分表、百分表或者雷射傳感器等外置傳感器，測量方法多為手動測試，因此已有的測試方法誤差較大，且不能獲得整個行程反向間隙的波動情況。目前反向間隙誤差的分析是基於半閉環伺服系統的數控工具機，但是對於全閉環伺服系統的數控工具機，反向間隙誤差產生的機理是不同的，因此需要重新研究反向間隙誤差的影響方式以保證間隙輪廓誤差在允許的誤差範圍內。
[0003]申請號201010557048.4的專利利用百分表測試某一些位置點的工具機反向間隙，該方法並不能測量描述出整個進給行程內任意一點處的反向間隙情況，而且為手動測試，對操作人員的要求較高。
【發明內容】
[0004]為了克服上述現有技術的缺點，本發明的目的在於提供一種全閉環伺服系統的數控工具機反向間隙監測方法，該監測方法自動化程度較高，監測成本較低，監測可靠性高。
[0005]為了達到上述目的，本發明採取的技術方案為:
[0006]一種全閉環伺服系統的數控工具機反向間隙監測方法，包括以下步驟:
[0007]步驟1，伺服軸在測試反向間隙的行程內以速度V勻速正向進給，同時利用編碼器採集卡基於同一採樣頻率f測試電機位置Xm(t)和工作檯位置X1 (t)，f的選取需滿足奈奎斯特採樣定理；
[0008]步驟2,在步驟I測試中，電機起始位置坐標為a,終點位置坐標為b,則可構造為首項是a，末項是b，間距是D的確定等間距電機位置值序列Xm(η)作為插值點序列，也即參考位置序列，其中
【權利要求】
1.一種全閉環伺服系統的數控工具機反向間隙監測方法，其特徵在於，包括以下步驟:步驟1，伺服軸在測試反向間隙的行程內以速度V勻速正向進給，同時利用編碼器採集卡基於同一採樣頻率f測試電機位置Xm(t)和工作檯位置X1 (t)，f的選取需滿足奈奎斯特採樣定理； 步驟2，在步驟I測試中，電機起始位置坐標為a，終點位置坐標為b，則可構造為首項是a，末項是b，間距是D的確定等間距電機位置值序列Xm(η)作為插值點序列，也即參考位置序列，其中D < y ; 步驟3，根據等時間採樣的電機位置序列Xm(t)和工作檯位置序列X1 (t)，利用三次樣條插值重新計算等間隔電機位置序列Xm(η)處的工作檯位置序列x1+(η)，得到正向進給時工作檯位置一參考位置圖，即x1+(n)—Xm(H)曲線； 步驟4，伺服軸在測試行程內勻速反向進給，然後重複步驟I至步驟3過程，計算反向進給時參考位置Xm(η)處的工作檯位置序列X1-(η)，得到反向進給工作檯位置一參考位置圖，即 X1Jn) — xm (η)曲線； 步驟5，步驟3與步驟4分別得到了電機正、反向運動時，參考位置Xm(η)處的工作檯位置序列x1+(η)與Xl_(n)，兩次所測的不同工作檯位置序列差值就表徵了參考位置處1(11)的反向間隙序列c (η):
【文檔編號】B23Q17/00GK103753351SQ201310736937
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2013年12月24日 優先權日:2013年12月24日
【發明者】林京, 史生宇, 王琇峰, 趙明 申請人:西安瑞特快速製造工程研究有限公司