無障礙排爆機器人的製作方法

2023-06-01 18:25:41 2

本實用新型涉及一種機器人，特別涉及一種無障礙排爆機器人。

背景技術：

隨著國際反恐形式的日漸嚴峻，對爆炸物的安全處理受到各國共同關注。雖然反恐人員能夠通過嫻熟的技術實現排爆的目的，但由於爆炸物位置等方面的不確定性和排爆過程的高風險性，在排爆過程中隨時可能發生不可預測的情況，稍有不慎導致排爆失敗，將嚴重威脅排爆人員的生命安全。排爆機器人的出現很大程度解決了這一問題，但是需要排爆的區域地形通常比較複雜，比如爆炸物被安放在高樓上或山地中，現有的機器人由於爬坡的坡度問題，使排爆機器人在行動上受限制，導致排爆機器人工作範圍進一步降低，排爆機器人的行動受地形限制的問題還有待進一步提高。

技術實現要素：

針對上述現有排爆機器人行動受地形限制問題，本實用新型要解決的技術問題是提供一種無障礙排爆機器人。

為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案為：一種無障礙排爆機器人，包括機器人本體、履帶和頂板，其特徵在於：所述機器人本體兩側設置有履帶，所述履帶內依次設置有主動輪、第一輔傳動輪和第二輔傳動輪，所述機器人本體上設置有直線導軌，所述直線導軌兩端設有導軌擋塊，所述直線導軌兩側設有直線齒條，所述直線齒條兩端設有齒條擋塊，所述直線導軌上方設置有固定板，所述固定板內側設有弧形齒條，所述弧形齒條內側設有三角架，所述三角架上方設有頂板，所三角架內側設有第一動力裝置，所述第一動力裝置上設有水平軸，所述第一動力裝置下方設有重心移位軸，所述機器人本體上設有第二動力裝置，所述第二動力裝置與主動輪連接，所述頂板上方設有機械臂底座，所述機械臂底座上設有固定座，所述固定座上方設有大臂和小臂，所述固定座下方設有驅動裝置，所述機械臂底座上方設有連接杆，所述連接杆上方設有全景攝像機。

上述方案的優選方案為:所述三角架上設置有第一軸承和第二軸承，所述水平軸穿過第一軸承與弧形齒條連接，所述重心移位軸穿過第二軸承與固定板連接。

上述方案的優選方案為:所述第一動力裝置上設有同步帶，所述同步帶與重心移位軸連接。

上述方案的優選方案為:所述直線齒條上方設有齒輪，所述齒輪固定在重心移位軸上。

上述方案的優選方案為:所述大臂與小臂之間設有第一調節裝置，所述大臂與固定座之間設有第二調節裝置，所述小臂前端設有機械手和執行裝置，所述機械手上設有探測器，所述小臂上方設有雙眼攝像頭。

上述方案的優選方案為:所述機械臂底座內設有衛星定位系統，所述機械臂底座的前端設有傳感器。

上述方案的優選方案為:所述機器人本體內設有遠程操控系統，所述遠程操控系統分別連接驅動裝置、衛星定位系統、全景攝像機、雙眼攝像頭、傳感器、探測器、第一動力裝置和第二動力裝置。

有益效果：採用上述技術方案，本實用新型的無障礙排爆機器人，第二動力裝置帶動機器人運行，第一動力裝置帶動三角架和固定板移動，機器人向上運動則三角架向上運動，機器人向下運動則三角架向上運動，使機器人的重心始終在最高點，可以提高爬坡的坡度，這樣使排爆機器人可以在樓梯、山地、叢林及其它複雜的環境下無障礙的運行，給排爆工作帶來很大方便，機械手可以從各個方向來檢查危險品，提高了排爆機器人實用性。

附圖說明

圖1為本實用新型無障礙排爆機器人的側視圖；

圖2是本實用新型無障礙排爆機器人的主視圖。

圖中：1-機器人本體，2-導軌擋塊，3-直線導軌，4-固定板，5-三角架，6-頂板，7-第一軸承，8-第二軸承，9-直線齒條，10-主動輪，11-第一輔動輪，12-第二輔動輪，13-履帶， 14-齒條擋塊，15-弧形齒條，16-齒輪，17-重心移位軸，18-水平軸，19-第一動力裝置，20- 同步帶，21-第二動力裝置，22-遠程操控系統，23-機械臂底座，24-衛星定位系統，25-連接杆，26-固定座，27-第二調節裝置，28-大臂，29-全景攝像機，30-傳感器，31-機械臂底座，32-驅動裝置，33-執行裝置，34-機械手，35-探測器，36-雙眼攝像機，37-小臂，38- 第一調節裝置。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步說明。在此需要說明的是，對於這些實施方式的說明用於幫助理解本實用新型，但並不構成對本實用新型的限定。此外，下面所描述的本實用新型各個實施方式中所涉及的技術特徵只要彼此之間未構成衝突就可以相互組合。

如圖1、2所示,本實施例的無障礙排爆機器人，包括機器人本體1、履帶13和頂板6，搬運車本1體兩側設置有履帶13，履帶13內依次設置有主動輪10、第一輔動輪11和第二輔動輪12，機器人本體1上設置有直線導軌3，直線導軌3兩端設有導軌擋塊2，直線導軌 3兩側設有直線齒條9，直線齒條9兩端設有齒條擋塊14，直線導軌3上方設置有固定板4，固定板4內側設有弧形齒條15，弧形齒條15內側設有三角架5，三角架5上方設有頂板6，三角架5內側設有第一動力裝置19，第一動力裝置19上設有水平軸18，第一動力裝置19 下方設有重心移位軸17，機器人本體1上設有第二動力裝置20，第二動力裝置20與主動輪 10連接,頂板6上方設有機械臂底座31，機械臂底座31上設有固定座26，固定座26上方設有大臂28和小臂36，固定座26下方設有驅動裝置32，機械臂底座31上方設有連接杆25，連接杆25上方設有全景攝像機29。

其中，三角架5上設置有第一軸承7和第二軸承8，水平軸18穿過第一軸承7與弧形齒條15連接，重心移位軸17穿過第二軸承8與固定板4連接。

其中，第一動力裝置19上設有同步帶20，同步帶20與重心移位軸17連接。

其中，直線齒條9上設有齒輪16，齒輪16固定在重心移位軸17上。

其中，大臂28與小臂37之間設有第一調節裝置38，大臂28與固定座26之間設有第二調節裝置27，小臂37前端設有機械手34和執行裝置33，機械手34上設有探測器35，小臂 37上方設有雙眼攝像頭36。

其中，機械臂底座31內設有衛星定位系統24，機械臂底座31的前端設有傳感器30。

其中，機器人本體1內設有遠程操控系統22，遠程操控系統22分別連接驅動裝置32、衛星定位系統24、全景攝像機29、雙眼攝像頭36、傳感器30、探測器35、第一動力裝置 19和第二動力裝置21。

綜上所述，本實用新型所提供的無障礙排爆機器人，包括機器人本體1、履帶13和頂板 6，搬運車本1體兩側設置有履帶13，履帶13內依次設置有主動輪10、第一輔動輪11和第二輔動輪12，機器人本體1上設置有直線導軌3，直線導軌3兩端設有導軌擋塊2，直線導軌3兩側設有直線齒條9，直線齒條9兩端設有齒條擋塊14，直線導軌3上方設置有固定板 4，固定板4內側設有弧形齒條15，弧形齒條15內側設有三角架5，三角架5上方設有頂板 6。三角架5內側設有第一動力裝置19，第一動力裝置19上設有水平軸18，第一動力裝置 19下方設有重心移位軸17，機器人本體1上設有第二動力裝置20，第二動力裝置20與主動輪10連接,頂板6上方設有機械臂底座31，機械臂底座31上設有固定座26，固定座26上方設有大臂28和小臂36，固定座26下方設有驅動裝置32，機械臂底座31上方設有連接杆 25，連接杆25上方設有全景攝像機29，三角架5上設置有第一軸承7和第二軸承8，水平軸18穿過第一軸承7與弧形齒條15連接，重心移位軸17穿過第二軸承8與固定板4連接，第一動力裝置19上設有同步帶20，同步帶20與重心移位軸17連接，直線齒條9上設有齒輪16，齒輪16固定在重心移位軸17上，大臂28與小臂37之間設有第一調節裝置38，大臂28與固定座26之間設有第二調節裝置27，小臂37前端設有機械手34和執行裝置33，機械手34上設有探測器35，小臂37上方設有雙眼攝像頭36，機械臂底座31內設有衛星定位系統24，機械臂底座31的前端設有傳感器30，機器人本體1內設有遠程操控系統22，所述遠程操控系統22分別連接驅動裝置32、衛星定位系統24、全景攝像機29、雙眼攝像頭 36、傳感器30、探測器35、第一動力裝置19和第二動力裝置21，第二動力裝置帶動機器人運行，第一動力裝置帶動三角架和固定板移動，機器人向上運動則三角架向上運動，機器人向下運動則三角架向上運動，使機器人的重心始終在最高點，可以提高爬坡的坡度，這樣使排爆機器人可以在樓梯、山地、叢林及其它複雜的環境下無障礙的運行，給排爆工作帶來很大方便，機械手可以從各個方向來檢查危險品，提高了排爆機器人的實用性。

以上結合附圖對本實用新型的實施方式作了詳細說明，但本實用新型不限於所描述的實施方式。對於本領域的技術人員而言，在不脫離本實用新型原理和精神的情況下，對這些實施方式進行多種變化、修改、替換和變型，仍落入本實用新型的保護範圍內。