四驅雙轉向橡膠磁輪工作車的製作方法

2023-05-28 15:35:11 1

專利名稱：四驅雙轉向橡膠磁輪工作車的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種能在含磁材質表面上進行各種角度的直線行走和各種曲線行走的工 作車。
技術背景
當前， 一些能在含磁材質表面行走的工作車，不是只能單一方向走直線就是只能走簡單 圓弧曲線，不能滿足複雜工作路徑需要，並且這些工作車轉動又極不靈活。現在作業表面多 樣化，作業路徑複雜化，需要設計出一種既能在360°內任意方向直線行走，又能走出各種 複雜曲線的作業車，以滿足工程需要。 實用新型內容
本實用新型的目的就是提供一種工作車既能沿各個角度直線行走，又能走出各種複雜曲 線的技術方案。該技術方案為在車底板前、後兩端的前轉向電機支架和後轉向電機支架上 固定有帶轉向減速機的轉向伺服電機，在前轉向軸和後轉向軸中間位置固定前轉向主同步輪 和後轉向主同步輪，前轉向同步帶通過前左導向輪軸上的前左導向輪和前右導向輪軸上的前 右導向輪套在前轉向主同步輪、前左轉向同步輪和前右轉向同步輪上，前左導向輪軸和前右 導向輪軸固定在車底板上；後轉向同步帶通過後右導向輪軸上的後右導向輪和後左導向輪軸 上的後左導向輪套在後轉向主同步輪、後右轉向同步輪和後左轉向同步輪上；前右轉向同步 輪和前左轉向前同步輪通過固定在車底板上相對應轉向從動軸承並用前轉向從動軸與前輪支 架固定在一起；後左轉向同步輪和後右轉向同步輪通過固定在車底板上相對應轉向從動軸承 並用後轉向從動軸與後輪支架固定在一起；前輪支架和後輪支架上都裝有前右輪驅動伺服電 機、前左輪驅動伺服電機、後左輪驅動伺服電機和後右輪驅動伺服電機；前右驅動軸上的前 右驅動主輪通過前右驅動鏈與前驅從動輪相連；在前驅動軸上裝有前橡膠磁輪。前後組橡膠 磁輪的驅動部分安裝結構都是一致的。四個前、後驅動伺服電機和前、後轉向伺服電機都是 通過電源控制電纜與電源控制櫃聯接，實現對整個工作車的行走路徑進行精準控制。其工作 原理為如果需要該工作車在360°內走直線時，電源控制櫃對前、後轉向伺服電機發出相 同的轉向脈衝，前、後四個輪支架就進行同步同方向轉向，然後再向前、後四個驅動伺服電 機發出相同的驅動脈衝信號，工作車就可以沿著規定的直線進行行走。如需該工作車進行圓 周行走時，電源控制櫃首先給前轉向伺服電機發出轉一定角度的脈衝信號，使之轉向；然後， 根據圓周行走的半徑和行走速度，給左右兩側驅動伺服電機發出不同的脈衝，使左、右兩組 驅動伺服電機轉速不同，有一定的差值，但是同側驅動伺服電機轉速相同，在這樣的控制下， 工作車就可走出圓周路徑，也可走出更複雜的曲線路徑了。
本實用新型結構設計巧妙、緊湊，轉向靈活，可以走出各種複雜曲線和各個方向的直線 路徑，重量輕。本實用新型為焊接、巡檢、檢査等領域提供了適應性極強的產品。


圖l.四驅雙轉向橡膠磁輪工作車主視圖圖2.四驅雙轉向橡膠磁輪工作車左視圖 圖3.四驅雙轉向橡膠磁輪工作車右視圖 圖4.四驅雙轉向橡膠磁輪工作車A-A向視圖
其中
1、軸承壓蓋固定螺釘2、前輪軸承壓蓋3、前輪支架
4、前驅動減速機5、前轉向從動軸6、轉向從動軸承7、車底板8、前從動軸承壓環9、前轉向電機支架
10、前轉向同步帶11、前轉向減速機12、前轉向伺服電機
13、後轉向伺服電機14、後轉向減速機15、後轉向電機支架
16、後轉向同步帶17、後從動軸承壓環18、後轉向從動軸
19、後右驅動減速機20、後輪支架21、後橡膠磁輪
22、後輪軸承壓蓋23、後右輪驅動伺服電機24、前右輪驅動伺服電機
25、前右驅動軸26、前右驅動主輪27、前右驅動鏈
28、前輪軸承29、前驅從動輪30、前橡膠磁輪
31、前驅動軸32、磁鐵輪33、橡膠外胎
34、驅動輪固定鍵35、前左驅從動輪36、前左驅動鏈
37、前左驅動主輪38、前左驅動軸39、前驅動左減速機
40、前左轉向同步輪41、前左導向輪軸42、轉向軸承
43、前轉向軸44、前轉向軸承壓蓋45、前右導向輪軸
46、前右轉向同步輪47、前左導向輪48、前轉向主同步輪
49、前轉向輪固定鍵50、前右導向輪51、後右導向輪軸
52、後右導向輪53、後轉向主同步輪54、後轉向軸
55、後轉向輪固定鍵56、後左導向輪57、後左導向輪軸
58、前左輪驅動伺服電機59、後左輪驅動伺服電機60、後左轉向同步輪
61、後轉向同步帶62、後右轉向同步輪63、電源控制櫃
64、電源控制電纜
具體實施方式
把前轉向伺服電機(12)通過前轉向減速機(11)固定在前轉向電機支架(9)上，把前 轉向主同步輪(48)用前轉向輪固定鍵(49)固定在前轉向軸(43)中間位置，然後將前轉 向軸(43)下端插入轉向軸承(42)內套中，再將前轉向電機支架(9)固定在車底板(7) 上，同時用前轉向軸承壓蓋(44)將轉向軸承(42)固定在車底板(7)上，並與前轉向軸(43) 同心。前右輪驅動伺服電機(24)通過前驅動減速機(4)固定在前輪支架(3)的外側，前 驅動減速機(4)的前右驅動軸(25)上固定有前右驅動主輪(26);前橡膠磁輪(30)是由 磁鐵輪(32)和橡膠外胎(33)組成，前橡膠磁輪(30)組件是通過驅動輪固定鍵(34)固 定在前驅動軸(31)上的。把前驅從動輪(29)固定在前驅動軸(31)上，並與前右驅動主 輪(26)對應，通過前輪支架(3)兩側的前輪軸承(28)、前輪軸承壓蓋(2)和軸承壓蓋固定螺釘(1)將前驅動軸(31)固定在前輪支架(3)上，把前轉向從動軸(5)下端與前輪支 架(3)固定在一起，通過固定在車底板(7)上轉向從動軸承(6)內套將前轉向從動軸(5) 固定內套中，把前右轉向同步輪(46)固定在前轉向從動軸(5)上端，基準面與前轉向主同 步輪(48) —致。其它三組驅動組件與前橡膠磁輪(30)實施方式一致。
將前橡膠磁輪(30)和後橡膠磁輪(21)方向調整一致，其另一組方向也需調整一致後， 把前轉向同步帶(10)通過前轉向主同步輪(48)、前左導向輪(47)和前右導向輪(50)套 在前左轉向同步輪(40)和前右轉向同步輪(46)上，前左導向輪(47)和前右導向輪(50) 通過前左導向輪軸(41)和前右導向輪軸(45)固定在車底板(7)上，後轉向同步帶(61) 與前轉向同步帶(10)實施方式一致。通過電源控制電纜(64)把所有的伺服電機與電源控 制櫃(63)聯接在一起，實現集中控制。實施完畢。
權利要求1一種四驅雙轉向橡膠磁輪工作車，其特徵在於在車底板前、後兩端的前轉向電機支架和後轉向電機支架上固定有帶轉向減速機的轉向伺服電機，在前轉向軸和後轉向軸中間位置固定前轉向主同步輪和後轉向主同步輪，前轉向同步帶通過前左導向輪軸上的前左導向輪和前右導向輪軸上的前右導向輪套在前轉向主同步輪、前左轉向同步輪和前右轉向同步輪上，前左導向輪軸和前右導向輪軸固定在車底板上；後轉向同步帶通過後右導向輪軸上的後右導向輪和後左導向輪軸上的後左導向輪套在後轉向主同步輪、後右轉向同步輪和後左轉向同步輪上；前右轉向同步輪和前左轉向前同步輪通過固定在車底板上相對應轉向從動軸承並用前轉向從動軸與前輪支架固定在一起；後左轉向同步輪和後右轉向同步輪通過固定在車底板上相對應轉向從動軸承並用後轉向從動軸與後輪支架固定在一起；前輪支架和後輪支架上都裝有前右輪驅動伺服電機、前左輪驅動伺服電機、後左輪驅動伺服電機和後右輪驅動伺服電機；前右驅動軸上的前右驅動主輪通過前右驅動鏈與前驅從動輪相連；在前驅動軸上裝有前橡膠磁輪，四個驅動部分結構相同，所有的伺服電機均通過電源控制電纜與電源控制相聯接。
2.根據權利要求1所述的四驅雙轉向橡膠磁輪工作車，其特徵是，所述的前橡膠磁輪是 通過驅動輪固定鍵固定在前驅動軸上，外面套有橡膠外胎。
專利摘要本實用新型公開了一種四驅雙轉向橡膠磁輪工作車，主要用於在含磁材質表面上進行各種角度直線和各種曲線的行走。其技術方案的要點是，在車底板前後的前轉向電機支架上裝前、後轉向驅動伺服電機，前、後轉向同步帶通過前左、右導向輪、前轉向主同步輪、後左、右導向輪、後轉向主同步輪分別與前左、右轉向同步輪連接。前左、右，後左、右轉向同步輪通過前轉向從動軸、後轉向從動軸與對應的前輪支架及後輪支架固定在一起，上面裝有驅動伺服電機，前橡膠磁輪通過前驅從動輪、前右驅動鏈和前右驅動主輪與前右驅動軸連動。
文檔編號B62D11/04GK201371860SQ20072011740
公開日2009年12月30日 申請日期2007年11月13日 優先權日2007年11月13日
發明者吳靂鳴 申請人:吳靂鳴