工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備的製作方法

2023-06-07 18:06:46 1

本發明涉及自動化生產設備，更具體地說，涉及一種用於密封圈的自動化裝配設備。

背景技術：

密封圈大量應用於機械裝備中。

由於密封圈結構小巧，同時材質柔軟，所以對於密封圈的搬運都依靠人工操作。

技術實現要素：

本發明的目的在於提供了一種工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備，在機械零部件的生產裝配過程中，例如在汽車剎車系統中密封圈的可靠裝配起著至關重要的作用，本發明用於將密封圈以特定的姿態可靠地進行搬運，以滿足機械零部件密封性能的需要。本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備，利用搬運機器人利用真空吸附方式實現對密封圈的自動化抓取和搬運，利用迴轉供料機構可以精準調節密封圈的姿態，實現了密封圈的準確裝配，利用機器視覺對裝配完成的密封圈進行檢測，提高密封圈的裝配質量和生產效率。

一種工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備，包括：用於提供密封圈的半轉備料機構、用於裝配所述密封圈的密封圈安裝機構、用於將所述密封圈從所述半轉備料機構上抓取到所述密封圈安裝機構上的吸料機械手；

所述半轉備料機構位於所述密封圈安裝機構的下部，所述吸料機械手位於所述密封圈安裝機構和半轉備料機構之間；

所述半轉備料機構包括：彈簧託盤、半轉盤、半轉軸、底座板、半轉氣缸、半轉齒輪、半轉齒條、導向軌道、脫料氣缸、脫料板、脫料軸、銷軸、小氣缸、擺臂杆，所述半轉盤上設置有備料孔，在所述備料孔內部設置有用於安裝所述密封圈的所述彈簧託盤，所述半轉盤固連於所述半轉軸，所述半轉軸活動連接於所述底座板；在所述半轉軸的下部固連有所述半轉齒輪，所述半轉齒條通過所述導嚮導軌活動連接於所述底座板的下部，所述半轉齒條的一端活動連接於所述半轉氣缸的活塞杆的末端，所述半轉氣缸的氣缸體固連於所述底座板的下部；所述脫料氣缸的氣缸體固連於所述底座板，所述脫料氣缸的活塞杆的末端固連有所述脫料板，在所述脫料板的末端通過所述銷軸活動連接有所述脫料軸；所述脫料軸的通過所述擺臂杆固連於所述小氣缸的活塞杆的末端，所述小氣缸的氣缸體固連於所述底座板的下部。

更具體地，所述密封圈安裝機構包括：用於移動所述密封圈的搬運機器人、用於支撐所述密封圈的迴轉供料機構、用於對所述密封圈的裝配狀態進行檢測的移動式視覺檢測機構，所述迴轉供料機構固連於所述工作檯，所述搬運機器人位於所述迴轉供料機構的上部，所述移動式視覺檢測機構位於所述動態工裝的上部；所述搬運機器人包括：機器人支架、x軸手臂、y軸手臂、z軸手臂、真空式手腕，所述機器人支架固連於所述工作檯，所述x軸手臂固連於所述機器人支架，所述y軸手臂固連於所述x軸手臂，所述z軸手臂固連於所述y軸手臂，所述真空式手腕固連於所述z軸手臂的z軸滑臺上；所述真空式手腕包括：腕部電機、聯軸器、腕部支架、腕部吸盤、上軸承、迴轉軸、真空通道、真空口，所述腕部支架固連於所述z軸滑臺，所述迴轉軸通過所述上軸承活動連接於所述腕部支架，所述腕部電機的輸出軸通過所述聯軸器固連於所述迴轉軸，所述腕部吸盤固連於所述迴轉軸的下部，所述腕部吸盤和所述密封圈相匹配，所述迴轉軸上設置有所述真空通道，所述腕部吸盤上設置有和所述真空通道相連通的所述真空口，所述真空通道連接至真空泵。

更具體地，所述吸料機械手包括：機械手底座、機械手水平滑臺、機械手豎直滑臺、機械手滑板、微調電機、同步帶機構、上下運動氣缸、花鍵套、花鍵軸、下吸盤、真空道口、吸附容腔，所述機械手水平滑臺固連於所述機械手底座，所述機械手豎直滑臺固連於所述機械手水平滑臺的滑臺上，所述機械手滑板活動連接於所述機械手豎直滑臺；所述機械手滑板固連有所述微調電機和上下運動氣缸的氣缸體，所述花鍵套通過軸承活動連接於所述機械手滑板，所述花鍵軸活動連接於所述花鍵套，所述花鍵軸的上端固連於所述上下運動氣缸的活塞杆的末端，所述下吸盤固連於所述花鍵軸的下端；所述微調電機的輸出軸和所述花鍵套通過所述同步帶機構實現活動連接。

更具體地，所述花鍵軸和所述花鍵套成同軸布置，所述花鍵軸位於所述花鍵套的軸心位置，所述花鍵軸可以沿所述花鍵套的軸向運動。

更具體地，所述迴轉供料機構包括：底座板、下軸承、隨動託盤、隨動芯軸、光纖傳感器，所述底座板固連於是工作檯，所述隨動託盤通過所述下軸承活動連接於所述底座板，隨動芯軸固連於所述隨動託盤，所述光纖傳感器固連於所述底座板，所述隨動芯軸上設置有和所述光纖傳感器相匹配的缺口。

更具體地，所述移動式視覺檢測機構包括：視覺滑臺、工業相機，所述視覺滑臺固連於所述機器人支架，所述工業相機位於所述動態工裝的上部。

更具體地，所述視覺滑臺和所述y軸手臂相互平行。

更具體地，所述工業相機的解析度是一千萬像素。

更具體地，所述齒輪的類型為斜齒輪，所述齒條的類型為斜齒條。

更具體地，所述腕部電機的類型為步進電機。

更具體地，所述上軸承的類型為角接觸球軸承，所述上軸承處於背靠背預緊安裝。

更具體地，所述x軸手臂和y軸手臂相互垂直；所述y軸手臂和z軸手臂相互垂直；所述x軸手臂和z軸手臂相互垂直。

和傳統技術相比，本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備具有以下積極作用和有益效果：

本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備，主要包括：半轉備料機構、密封圈安裝機構、吸料機械手。所述半轉備料機構用於將所述密封圈傳遞至所述吸料機械手的下部，所述吸料機械手將所述密封圈從所述半轉備料機構上輸送至所述密封圈安裝機構，所述搬運機器人在所述迴轉供料機構的配合下實現對所述密封圈的姿態的調節，所述搬運機器人將所述密封圈搬運到下一道自動化工序中。

接下來描述所述密封圈安裝機構和迴轉供料機構的工作過程和工作原理：

所述迴轉供料機構固連於所述工作檯，所述密封圈套於所述迴轉供料機構上，所述搬運機器人位於所述迴轉供料機構的上部，所述搬運機器人的所述真空式手腕接觸到位於所述迴轉供料機構上的密封圈，所述真空式手腕驅動所述密封圈轉動，直到所述密封圈調整到預定的角度，接著所述真空式手腕吸附住所述密封圈，將所述密封圈安裝於所述密封圈安裝面，所述移動式視覺檢測機構位於所述動態工裝的上部。

所述x軸手臂、y軸手臂、z軸手臂都可以做直線運動，所述x軸手臂、y軸手臂、z軸手臂成兩兩垂直的姿態布置，所述真空式手腕固連於所述z軸手臂，因此所述搬運機器人具備四個自由度。

所述腕部支架固連於所述z軸滑臺，所述迴轉軸通過所述上軸承活動連接於所述腕部支架，所述腕部電機的輸出軸通過所述聯軸器固連於所述迴轉軸，所述腕部電機可以驅動所述迴轉軸做轉動。所述腕部吸盤固連於所述迴轉軸的下部，所述腕部吸盤和所述密封圈相匹配。所述迴轉軸上設置有所述真空通道，所述腕部吸盤上設置有和所述真空通道相連通的所述真空口，所述真空通道連接至真空泵。所述腕部吸盤的下部設置有和所述密封圈相匹配的外形輪廓。所述腕部吸盤壓於所述密封圈後，所述真空口通過負壓作用於所述密封圈，使所述密封圈吸附於所述腕部吸盤上，所述腕部電機可以驅動所述密封圈進行轉動。

所述底座板固連於是工作檯，所述光纖傳感器固連於所述底座板，所述隨動芯軸固連於所述隨動託盤，所述隨動芯軸上設置有和所述光纖傳感器相匹配的缺口。所述光纖傳感器對著所述缺口進行照射，並對採集的光電信號進行分析。所述搬運機器人驅動所述密封圈轉動，當所述缺口和凹緣匹配後構成一個完整的圓形缺口，所述光纖傳感器照射到該圓形缺口，所述光纖傳感器通過對光電信號的採集可以感知到所述缺口和凹緣已經處於匹配狀態。接著所述搬運機器人吸附住所述密封圈，再將所述密封圈裝配於機械零部件上。由於所述密封圈已經經過校正，使得所述凹緣處於正確的姿態，從而達到精密裝配。

最後由所述移動式視覺檢測機構對所述密封圈的裝配質量進行檢測，以保證裝配質量。

接下來描述所述半轉備料機構的工作過程和工作原理：

所述半轉備料機構位於所述搬運機器人的下部。所述半轉盤上設置有備料孔，可以通過人工的方式將所述密封圈放置於所述備料孔中，接著所述半轉盤轉動一百八十度將所述密封圈運動至所述腕部吸盤的下部。所述彈簧託盤用於託住所述密封圈，防止所述密封圈從所述備料孔中掉落。當所述吸附機械手在抓取所述密封圈的時候，所述彈簧託盤還可以對所述密封圈提供柔性支撐，防止所述吸附機械手壓壞所述密封圈。

所述半轉盤固連於所述半轉軸，在所述半轉軸的下部固連有所述半轉齒輪，所述半轉齒條和半轉齒輪相匹配。所述半轉氣缸用於驅動所述半轉齒條發生一百八十度轉動，所述半轉盤在所述半轉氣缸的控制下發生一百八十度轉動。

所述脫料氣缸的氣缸體固連於所述底座板，所述脫料氣缸的活塞杆的末端固連有所述脫料板，在所述脫料板的末端通過所述銷軸活動連接有所述脫料軸。所述脫料氣缸的活塞杆伸出，使所述脫料軸可以將所述密封圈從所述備料孔中脫離。接著所述吸附機械手將所述密封圈吸走到所述迴轉供料機構上。所述脫料軸的通過所述擺臂杆固連於所述小氣缸的活塞杆的末端，所述小氣缸的氣缸體固連於所述底座板的下部。所述小氣缸可以驅動所述脫料軸發生一定角度的擺動，從而使所述脫料軸將所述密封圈更容易地從所述備料孔中發生脫離。

接下來描述所述吸料機械手的工作過程和工作原理：

所述機械手豎直滑臺固連於所述機械手水平滑臺的滑臺上，所述機械手滑板活動連接於所述機械手豎直滑臺。所述機械手水平滑臺用於驅動所述機械手滑板發生水平方向的運動，所述機械手豎直滑臺用於驅動所述機械手滑板發生豎直方向的運動。所述花鍵套通過軸承活動連接於所述機械手滑板，所述微調電機的輸出軸和所述花鍵套通過所述同步帶機構實現活動連接，所述微調電機通過所述同步帶機構驅動所述花鍵套、花鍵軸和下吸盤發生轉動，從而對調整所述密封圈的角度。所述花鍵軸活動連接於所述花鍵套，所述花鍵軸的上端固連於所述上下運動氣缸的活塞杆的末端，所述下吸盤固連於所述花鍵軸的下端。所述花鍵軸和所述花鍵套成同軸布置，所述花鍵軸位於所述花鍵套的軸心位置，所述花鍵軸可以沿所述花鍵套的軸向運動。所述上下運動氣缸的活塞杆伸出，驅動所述下吸盤下降，使所述下吸盤接觸到所述密封圈。

附圖說明

圖1是本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備的結構示意圖；

圖2、3、4、5是本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備的密封圈安裝機構和半轉備料機構的結構示意圖；

圖6、7是本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備的吸料機械手的結構示意圖；

圖8是本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備的搬運機器人的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖對本發明作進一步地詳細說明，但不構成對本發明的任何限制，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。如上所述，本發明提供了一種工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備，在機械零部件的生產裝配過程中，例如在汽車剎車系統中密封圈的可靠裝配起著至關重要的作用，本發明用於將密封圈以特定的姿態可靠地進行搬運，以滿足機械零部件密封性能的需要。本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備，利用搬運機器人利用真空吸附方式實現對密封圈的自動化抓取和搬運，利用迴轉供料機構可以精準調節密封圈的姿態，實現了密封圈的準確裝配，利用機器視覺對裝配完成的密封圈進行檢測，提高密封圈的裝配質量和生產效率。

圖1是本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備的結構示意圖，圖2、3、4、5是本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備的密封圈安裝機構和半轉備料機構的結構示意圖，圖6、7是本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備的吸料機械手的結構示意圖，圖8是本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備的搬運機器人的結構示意圖。

一種工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備，包括：用於提供密封圈72的半轉備料機構75、用於裝配所述密封圈72的密封圈安裝機構45、用於將所述密封圈72從所述半轉備料機構75上抓取到所述密封圈安裝機構45上的吸料機械手76；

所述半轉備料機構75位於所述密封圈安裝機構45的下部，所述吸料機械手76位於所述密封圈安裝機構45和半轉備料機構75之間；

所述半轉備料機構75包括：彈簧託盤77、半轉盤79、半轉軸80、底座板81、半轉氣缸82、半轉齒輪83、半轉齒條84、導向軌道85、脫料氣缸86、脫料板87、脫料軸88、銷軸89、小氣缸90、擺臂杆91，所述半轉盤79上設置有備料孔78，在所述備料孔78內部設置有用於安裝所述密封圈72的所述彈簧託盤77，所述半轉盤79固連於所述半轉軸80，所述半轉軸80活動連接於所述底座板81；在所述半轉軸80的下部固連有所述半轉齒輪83，所述半轉齒條84通過所述導嚮導軌85活動連接於所述底座板81的下部，所述半轉齒條84的一端活動連接於所述半轉氣缸82的活塞杆的末端，所述半轉氣缸82的氣缸體固連於所述底座板81的下部；所述脫料氣缸86的氣缸體固連於所述底座板81，所述脫料氣缸86的活塞杆的末端固連有所述脫料板87，在所述脫料板87的末端通過所述銷軸89活動連接有所述脫料軸88；所述脫料軸88的通過所述擺臂杆91固連於所述小氣缸90的活塞杆的末端，所述小氣缸90的氣缸體固連於所述底座板81的下部。

更具體地，所述密封圈安裝機構45包括：用於移動所述密封圈72的搬運機器人46、用於支撐所述密封圈72的迴轉供料機構47、用於對所述密封圈72的裝配狀態進行檢測的移動式視覺檢測機構48，所述迴轉供料機構47固連於所述工作檯1，所述搬運機器人46位於所述迴轉供料機構47的上部，所述移動式視覺檢測機構48位於所述動態工裝6的上部；所述搬運機器人46包括：機器人支架49、x軸手臂50、y軸手臂51、z軸手臂52、真空式手腕53，所述機器人支架49固連於所述工作檯1，所述x軸手臂50固連於所述機器人支架49，所述y軸手臂51固連於所述x軸手臂50，所述z軸手臂52固連於所述y軸手臂51，所述真空式手腕53固連於所述z軸手臂52的z軸滑臺54上；所述真空式手腕53包括：腕部電機55、聯軸器56、腕部支架57、腕部吸盤58、上軸承59、迴轉軸60、真空通道61、真空口62，所述腕部支架57固連於所述z軸滑臺54，所述迴轉軸60通過所述上軸承59活動連接於所述腕部支架57，所述腕部電機55的輸出軸通過所述聯軸器56固連於所述迴轉軸60，所述腕部吸盤58固連於所述迴轉軸60的下部，所述腕部吸盤58和所述密封圈72相匹配，所述迴轉軸60上設置有所述真空通道61，所述腕部吸盤58上設置有和所述真空通道61相連通的所述真空口62，所述真空通道61連接至真空泵。

更具體地，所述吸料機械手76包括：機械手底座92、機械手水平滑臺93、機械手豎直滑臺94、機械手滑板95、微調電機96、同步帶機構97、上下運動氣缸98、花鍵套99、花鍵軸100、下吸盤101、真空道口102、吸附容腔103，所述機械手水平滑臺93固連於所述機械手底座92，所述機械手豎直滑臺94固連於所述機械手水平滑臺93的滑臺上，所述機械手滑板95活動連接於所述機械手豎直滑臺94；所述機械手滑板95固連有所述微調電機96和上下運動氣缸98的氣缸體，所述花鍵套99通過軸承活動連接於所述機械手滑板95，所述花鍵軸100活動連接於所述花鍵套99，所述花鍵軸100的上端固連於所述上下運動氣缸98的活塞杆的末端，所述下吸盤101固連於所述花鍵軸100的下端；所述微調電機96的輸出軸和所述花鍵套99通過所述同步帶機構97實現活動連接。

更具體地，所述花鍵軸100和所述花鍵套99成同軸布置，所述花鍵軸100位於所述花鍵套99的軸心位置，所述花鍵軸100可以沿所述花鍵套99的軸向運動。

更具體地，所述迴轉供料機構47包括：底座板63、下軸承64、隨動託盤65、隨動芯軸66、光纖傳感器67，所述底座板63固連於是工作檯1，所述隨動託盤65通過所述下軸承64活動連接於所述底座板63，隨動芯軸66固連於所述隨動託盤65，所述光纖傳感器67固連於所述底座板63，所述隨動芯軸66上設置有和所述光纖傳感器67相匹配的缺口74。

更具體地，所述移動式視覺檢測機構48包括：視覺滑臺68、工業相機69，所述視覺滑臺68固連於所述機器人支架49，所述工業相機69位於所述動態工裝6的上部。

更具體地，所述視覺滑臺68和所述y軸手臂51相互平行。

更具體地，所述工業相機69的解析度是一千萬像素。

更具體地，所述齒輪14的類型為斜齒輪，所述齒條15的類型為斜齒條。

更具體地，所述腕部電機55的類型為步進電機。

更具體地，所述上軸承59的類型為角接觸球軸承，所述上軸承59處於背靠背預緊安裝。

更具體地，所述x軸手臂50和y軸手臂51相互垂直；所述y軸手臂51和z軸手臂52相互垂直；所述x軸手臂50和z軸手臂52相互垂直。

以下結合圖1至8，進一步描述本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備的工作原理和工作過程：

本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備，主要包括：半轉備料機構75、密封圈安裝機構45、吸料機械手76。所述半轉備料機構75用於將所述密封圈72傳遞至所述吸料機械手76的下部，所述吸料機械手76將所述密封圈72從所述半轉備料機構75上輸送至所述密封圈安裝機構45，所述搬運機器人46在所述迴轉供料機構47的配合下實現對所述密封圈72的姿態的調節，所述搬運機器人46將所述密封圈72搬運到下一道自動化工序中。

接下來描述所述密封圈安裝機構45和迴轉供料機構47的工作過程和工作原理：

所述迴轉供料機構47固連於所述工作檯1，所述密封圈72套於所述迴轉供料機構47上，所述搬運機器人46位於所述迴轉供料機構47的上部，所述搬運機器人46的所述真空式手腕53接觸到位於所述迴轉供料機構47上的密封圈72，所述真空式手腕53驅動所述密封圈72轉動，直到所述密封圈72調整到預定的角度，接著所述真空式手腕53吸附住所述密封圈72，將所述密封圈72安裝於所述密封圈安裝面70，所述移動式視覺檢測機構48位於所述動態工裝6的上部。

所述x軸手臂50、y軸手臂51、z軸手臂52都可以做直線運動，所述x軸手臂50、y軸手臂51、z軸手臂52成兩兩垂直的姿態布置，所述真空式手腕53固連於所述z軸手臂52，因此所述搬運機器人46具備四個自由度。

所述腕部支架57固連於所述z軸滑臺54，所述迴轉軸60通過所述上軸承59活動連接於所述腕部支架57，所述腕部電機55的輸出軸通過所述聯軸器56固連於所述迴轉軸60，所述腕部電機55可以驅動所述迴轉軸60做轉動。所述腕部吸盤58固連於所述迴轉軸60的下部，所述腕部吸盤58和所述密封圈72相匹配。所述迴轉軸60上設置有所述真空通道61，所述腕部吸盤58上設置有和所述真空通道61相連通的所述真空口62，所述真空通道61連接至真空泵。所述腕部吸盤58的下部設置有和所述密封圈72相匹配的外形輪廓。所述腕部吸盤58壓於所述密封圈72後，所述真空口62通過負壓作用於所述密封圈72，使所述密封圈72吸附於所述腕部吸盤58上，所述腕部電機55可以驅動所述密封圈72進行轉動。

所述底座板63固連於是工作檯1，所述光纖傳感器67固連於所述底座板63，所述隨動芯軸66固連於所述隨動託盤65，所述隨動芯軸66上設置有和所述光纖傳感器67相匹配的缺口74。所述光纖傳感器67對著所述缺口74進行照射，並對採集的光電信號進行分析。所述搬運機器人46驅動所述密封圈72轉動，當所述缺口74和凹緣73匹配後構成一個完整的圓形缺口，所述光纖傳感器67照射到該圓形缺口，所述光纖傳感器67通過對光電信號的採集可以感知到所述缺口74和凹緣73已經處於匹配狀態。接著所述搬運機器人46吸附住所述密封圈72，再將所述密封圈72裝配於機械零部件上。由於所述密封圈72已經經過校正，使得所述凹緣73處於正確的姿態，從而達到精密裝配。

最後由所述移動式視覺檢測機構48對所述密封圈72的裝配質量進行檢測，以保證裝配質量。

接下來描述所述半轉備料機構的工作過程和工作原理：

所述半轉備料機構75位於所述搬運機器人46的下部。所述半轉盤79上設置有備料孔78，可以通過人工的方式將所述密封圈72放置於所述備料孔78中，接著所述半轉盤79轉動一百八十度將所述密封圈72運動至所述腕部吸盤58的下部。所述彈簧託盤77用於託住所述密封圈72，防止所述密封圈72從所述備料孔78中掉落。當所述吸附機械手76在抓取所述密封圈72的時候，所述彈簧託盤77還可以對所述密封圈72提供柔性支撐，防止所述吸附機械手76壓壞所述密封圈72。

所述半轉盤79固連於所述半轉軸80，在所述半轉軸80的下部固連有所述半轉齒輪83，所述半轉齒條84和半轉齒輪83相匹配。所述半轉氣缸82用於驅動所述半轉齒條84發生一百八十度轉動，所述半轉盤79在所述半轉氣缸82的控制下發生一百八十度轉動。

所述脫料氣缸86的氣缸體固連於所述底座板81，所述脫料氣缸86的活塞杆的末端固連有所述脫料板87，在所述脫料板87的末端通過所述銷軸89活動連接有所述脫料軸88。所述脫料氣缸86的活塞杆伸出，使所述脫料軸88可以將所述密封圈72從所述備料孔78中脫離。接著所述吸附機械手76將所述密封圈72吸走到所述迴轉供料機構47上。所述脫料軸88的通過所述擺臂杆91固連於所述小氣缸90的活塞杆的末端，所述小氣缸90的氣缸體固連於所述底座板81的下部。所述小氣缸90可以驅動所述脫料軸88發生一定角度的擺動，從而使所述脫料軸88將所述密封圈72更容易地從所述備料孔78中發生脫離。

接下來描述所述吸料機械手的工作過程和工作原理：

所述機械手豎直滑臺94固連於所述機械手水平滑臺93的滑臺上，所述機械手滑板95活動連接於所述機械手豎直滑臺94。所述機械手水平滑臺93用於驅動所述機械手滑板95發生水平方向的運動，所述機械手豎直滑臺94用於驅動所述機械手滑板95發生豎直方向的運動。所述花鍵套99通過軸承活動連接於所述機械手滑板95，所述微調電機96的輸出軸和所述花鍵套99通過所述同步帶機構97實現活動連接，所述微調電機96通過所述同步帶機構97驅動所述花鍵套99、花鍵軸100和下吸盤101發生轉動，從而對調整所述密封圈72的角度。所述花鍵軸100活動連接於所述花鍵套99，所述花鍵軸100的上端固連於所述上下運動氣缸98的活塞杆的末端，所述下吸盤101固連於所述花鍵軸100的下端。所述花鍵軸100和所述花鍵套99成同軸布置，所述花鍵軸100位於所述花鍵套99的軸心位置，所述花鍵軸100可以沿所述花鍵套99的軸向運動。所述上下運動氣缸98的活塞杆伸出，驅動所述下吸盤101下降，使所述下吸盤接觸到所述密封圈72。

最後，應當指出，以上實施例僅是本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備較有代表性的例子。顯然，本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備不限於上述實施例，還可以有許多變形。凡是依據本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均應認為屬於本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備的保護範圍。