連續自動落紗機的製作方法
2023-07-01 01:12:11 1
專利名稱：連續自動落紗機的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種細紗機拔紗裝置，特別是涉及一種利用機械手臂進行自動落紗的拔紗裝置。
背景技術：
我國作為紡織工業大國，擁有大量細紗機。目前，除了一些近期新型的長錠細紗機採用了集體落紗外，其餘大部分舊式細紗機的拔管過程通常都由人工完成。由於紗錠數量較多(單臺紡紗機有480根紗錠)，因此人工落紗工作量大，強度高，生產效率低。隨著勞動力成本以及對工作環境標準的提高，紡織工業急需一種替代人工落紗的自動落紗機械來提高生產效率和降低生產成本。目前，很多工廠已經開始引進機械代替手工操作。一些自動落紗機械手裝置存在諸如工作不可靠、維修困難、控制複雜、設備龐大、成本較高等多方面問題。因此本實用新型提出一種改進自動落紗裝置，使其更加適應於生產的需要。
實用新型內容本實用新型要解決的技術問題是提供一種結構簡單、成本低、操作簡便的連續自動落紗機。本實用新型連續自動落紗機，包括行走小車，所述行走小車頂部設置有安裝平臺，其中所述安裝平臺上固定安裝有環形的凸輪軌道，所述凸輪軌道靠近細紗機的一側為A面，遠離細紗機的一側為B面，凸輪軌道的A面從左至右包括五段，分別為依次相連的I、n、III、IV和V段，所述I、111和V段為水平段，I段高於ΙΠ段且低於V段，所述II段為下降段，所述IV段為上升段，所述凸輪軌道的B面包括至少一段從右至左的下降段，凸輪軌道上方固定安裝有輔助支撐平臺，所述輔助支撐平臺上水平固定安裝有環形的輔助軌道，所述輔助軌道上方固定安裝有第一壓軌道和第二壓軌道，所述第一壓軌道為從左至右的下降軌道且與凸輪軌道中的II段相對應，所述第二壓軌道為從右至左的下降軌道且與凸輪軌道B面中的下降段相對應，還包括機械臂和機械手，所述機械臂包括豎直設置的臂杆，所述臂杆的下端安裝有升降小輪，所述升降小輪設置在凸輪軌道內，所述臂杆的側面設置有直線滑軌，所述直線滑軌上設置有直線滑塊，所述直線滑塊固定安裝在滑塊固定板上，所述滑塊固定板上固定安裝有水平的輔助支撐杆，所述輔助支撐杆的外端上安裝有輔助輪，所述輔助輪設置在輔助軌道內，所述臂杆上端固定安裝有水平的機械手橫梁，所述機械手橫梁上固定連接有機械手轉杆，所述滑塊固定板通過傳動機構與動力裝置相連接，所述機械手包括水平接口基座，所述水平接口基座的一端與機械手轉杆固定連接，另一端安裝有連杆座，所述連杆座的兩端分別固定連接有水平且相互平行的導軌導杆，所述兩根導軌導杆的外端之間固定連接有固定夾緊半環，兩根導軌導杆的中部之間滑動連接有活動夾緊半環，所述每根導軌導杆上分別套裝有壓力彈簧，所述壓力彈簧的兩端分別與連杆座和活動夾緊半環相抵靠，所述連杆座的中部鉸接有與導軌導杆相平行的斜拉杆，所述斜拉杆一端連接有連輪細杆，所述連輪細杆上安裝有移動小輪，所述斜拉杆的另一端與直拉杆的一端相鉸接，所述直拉杆的另一端鉸接在活動夾緊半環上，所述移動小輪與第一壓軌道、第二壓軌道位置相對應。本實用新型連續自動落紗機，其中所述輔助軌道上方還固定安裝有抬臂軌道，所述抬臂軌道為左至右的上升軌道且與凸輪軌道中的IV段相對應，所述水平接口基座與連杆座之間通過第一自適應水平基座和第二自適應水平基座相連接，所述第一自適應水平基座的一端安裝在水平接口基座的T行槽中，所述第二自適應水平基座通過水平設置的螺栓與第一自適應水平基座相鉸接，所述連杆座固定連接在第二自適應水平基座的上端，所述第二自適應水平基座下端安裝有抬臂小輪，所述抬臂小輪與抬臂軌道的位置相對應。 本實用新型連續自動落紗機,其中所述傳動機構包括同步帶、主動帶輪和若干從動帶輪，所述同步帶設置在輔助軌道內側且與機械臂上的滑塊固定板相連接，所述主動帶輪和若干從動帶輪設置在同步帶內側且與同步帶相配合，所述主動帶輪與電機傳動連接。本實用新型連續自動落紗機，其中所述第一壓軌道和第二壓軌道的軌道面位於下表面上，且第一壓軌道的傾斜斜率大於凸輪軌道II段的傾斜斜率，第二壓軌道的傾斜斜率大於凸輪軌道B面下降段的傾斜斜率。本實用新型連續自動落紗機，其中所述連輪細杆與斜拉杆相連接的一端設置有螺紋部分，其上安裝有調節螺母。本實用新型連續自動落紗機，其中所述抬臂軌道的軌道面位於上表面上，且抬臂軌道的傾斜斜率大於凸輪軌道IV段的傾斜斜率。本實用新型連續自動落紗機，其中所述第一自適應水平基座與第二自適應水平基座之間安裝有復位彈簧。本實用新型連續自動落紗機與現有技術不同之處在於本實用新型連續自動落紗機採用凸輪軌道的軌道面控制機械臂帶動機械手上下運動，並且利用第一壓軌道和第二壓軌道的軌道面與機械手上的移動小輪相配合驅動活動夾緊半環相對固定夾緊半環相對運動來實現對紗管的抓放，輔助軌道用於支撐機械臂，整個落紗裝置只需要控制機械臂沿著凸輪軌道運行即可將細紗機上的紗管拔下，並將拔下的紗管運送到行走小車遠離細紗機的一側，再將紗管投入到紗管收集裝置中，整個過程僅需要依靠一組驅動機構，結構簡單，可靠性高，並且可以實現連續拔紗，生產效率得到極大的提高。本實用新型連續自動落紗機中利用機械手上的抬臂小輪和抬臂軌道相配合，可以使機械手在抓握紗管向上運動的過程中進行遠離細紗機的翻轉動作，從而可以避讓細紗機上方的羅蘭，避免碰撞損壞設備。
以下結合附圖對本實用新型的連續自動落紗機作進一步說明。
圖I為本實用新型連續自動落紗機的主視圖；圖2為本實用新型連續自動落紗機的俯視圖；圖3為本實用新型連續自動落紗機中機械臂的主視圖；[0021]圖4為本實用新型連續自動落紗機中機械臂的側視圖；圖5為本實用新型連續自動落紗機中機械手的主視圖(部分剖視);圖6為本實用新型連續自動落紗機中機械手的俯視圖(部分剖視)。
具體實施方式
如圖I所示，本實用新型連續自動落紗機包括行走小車2，行走小車2頂部設置有安裝平臺1，安裝平臺I上通過若干圓柱支撐固定安裝有環形的凸輪軌道3，凸輪軌道3靠近細紗機的一側圖示方向的前側為A面，遠離細紗機的一側圖示方向的後側為B面。凸輪軌道3的A面從左至右包括五段，分別為依次相連的I、II、III、IV和V段，I、111和V段為水平段，I段高於III段且低於V段，II段為下降段，IV段為上升段，凸輪軌道3的B面包括至少一段從右至左的下降段。凸輪軌道3上方通過支架固定安裝有輔助支撐平臺4，輔助支 撐平臺4上水平固定安裝有環形的輔助軌道5，輔助軌道5上方通過若干支撐杆固定安裝有第一壓軌道8、第二壓軌道9和抬臂軌道11，第一壓軌道8為從左至右的下降軌道且與凸輪軌道3中的II段相對應，第二壓軌道9為從右至左的下降軌道且與凸輪軌道3Β面中的下降段相對應，第一壓軌道8和第二壓軌道9的軌道面位於下表面上，且第一壓軌道8的傾斜斜率大於凸輪軌道3 II段的傾斜斜率，第二壓軌道9的傾斜斜率大於凸輪軌道3Β面下降段的傾斜斜率。抬臂軌道11為左至右的上升軌道且與凸輪軌道3中的IV段相對應，抬臂軌道11的軌道面位於上表面上，且抬臂軌道11的傾斜斜率大於凸輪軌道3 IV段的傾斜斜率。結合圖3和圖4所示，機械臂包括豎直設置的臂杆7，臂杆7的下端安裝有升降小輪34，升降小輪34設置在凸輪軌道3內，臂杆7的側面設置有直線滑軌33，直線滑軌33上設置有直線滑塊25，直線滑塊25固定安裝在滑塊固定板35上，滑塊固定板35上固定安裝有水平的輔助支撐杆31，輔助支撐杆31的外端上安裝有輔助輪14，輔助輪14設置在輔助軌道5內，臂杆7上端固定安裝有水平的機械手橫梁30，機械手橫梁30上固定連接有機械手轉杆29，滑塊固定板35通過傳動機構與動力裝置相連接。結合圖2所示，傳動機構包括同步帶6、主動帶輪23和三個從動帶輪20、21、22，同步帶6設置在輔助軌道5內側且與機械臂上的滑塊固定板35相連接，主動帶輪23和三個從動帶輪20、21、22設置在同步帶6內側且與同步帶6相配合,主動帶輪23通過皮帶和減速機與電機17傳動連接。如圖5和圖6所示，機械手包括水平接口基座47，水平接口基座47的一端與機械手轉杆29固定連接，另一端通過第一自適應水平基座61和第二自適應水平基座60安裝有連杆座51，第一自適應水平基座61的一端安裝在水平接口基座47的T行槽中，第二自適應水平基座60通過水平設置的螺栓與第一自適應水平基座61相鉸接，第一自適應水平基座61與第二自適應水平基座60之間安裝有復位彈簧48。連杆座51固定連接在第二自適應水平基座60的上端，連杆座51的兩端分別固定連接有水平且相互平行的導軌導杆52，兩根導軌導杆52的外端之間固定連接有固定夾緊半環54，兩根導軌導杆52的中部之間滑動連接有活動夾緊半環53，每根導軌導杆52上分別套裝有壓力彈簧57，壓力彈簧57的兩端分別與連杆座51和活動夾緊半環53相抵靠，連杆座51的中部鉸接有與導軌導杆52相平行的斜拉杆40，斜拉杆40 —端連接有連輪細杆38，連輪細杆38與斜拉杆40相連接的一端設置有螺紋部分，其上安裝有調節螺母39，連輪細杆38上安裝有移動小輪36，移動小輪36與第一壓軌道8、第二壓軌道9位置相對應。斜拉杆40的另一端通過軸承與直拉杆41的一端相鉸接，直拉杆41的另一端通過軸承鉸接在活動夾緊半環53上。第二自適應水平基座60下端安裝有抬臂小輪44，抬臂小輪44與抬臂軌道11的位置相對應。以一組機械手臂的一個落紗周期簡述本實用新型自動落紗機的工作過程一準備階段機械臂位於凸輪軌道3A面最左端的I段，機械手上的移動小輪36懸空，活動夾緊半環53在壓力彈簧57的壓緊力作用下與固定夾緊半環54相抵靠，活動夾緊半環53和固定夾緊半環54位於細紗機上的紗管的上方高度內，啟動電機17驅動同步帶6逆時針轉動。二抓管階段機械臂在同步帶6的帶動下從凸輪軌道3的I段進入II段，機械手在機械臂的帶
動下向下運動，活動夾緊半環53和固定夾緊半環54自上而下向細紗機上的紗管靠近，同時，機械手上的移動小輪36與第一壓軌道8下表面的軌道面相接觸，移動小輪36在第一壓軌道8的作用下相對連杆座51向下運動，連輪細杆38帶動斜拉杆40旋轉，斜拉杆40與直拉杆41相連接的一端向上翹起，從而帶動活動夾緊半環53壓縮壓力彈簧57向遠離固定夾緊半環54的一側滑動，此時兩個半環張開套在紗管的上端。隨著機械臂從凸輪軌道3的II段進入III段，移動小輪36從第一壓軌道8上脫離，活動夾緊半環53在壓力彈簧57的回覆力下向固定夾緊半環54方向靠近，從而將紗管緊箍住。三拔管階段接著，機械臂從凸輪軌道3的III段運動至IV段，機械手在機械臂的帶動下向上運動，兩個半環抓著紗管將其從紗錠上拔下，此時，機械手上的抬臂小輪44與抬臂軌道11上表面的軌道面相接觸，抬臂小輪44在抬臂軌道11的作用下相對水平接口基座47向上運動，第二自適應水平基座60相對第一自適應水平基座61繞著其間設置的螺栓旋轉，第二自適應水平基座60帶動兩個半環在上升的過程中向遠離細紗機錠杆的一側擺動一定的角度，從而避讓開細紗機上方的羅蘭。當機械臂從凸輪軌道3的IV段進入V段後，抬臂小輪44從抬臂軌道11上脫離，第二自適應水平基座60在復位彈簧48的作用下恢復水平狀態。四脫管階段機械臂在同步帶的帶動下從凸輪軌道3的A面運動至B面，當機械手上的移動小輪36與第二壓軌道9下表面的軌道面相接觸時，移動小輪36在第二壓軌道9的作用下相對連杆座51向下運動，連輪細杆38帶動斜拉杆40旋轉，斜拉杆40與直拉杆41相連接的一端向上翹起，從而帶動活動夾緊半環53壓縮壓力彈簧57向遠離固定夾緊半環54的一側滑動，使兩個半環解除對紗管的夾持，紗管脫落掉入行走小車2 —側的紗管箱中。上述的一個落紗周期就完成了，機械臂在同步帶的帶動下從凸輪軌道3的B面返回到A面，既可以開始準備下一個落紗周期。在實際的落紗過程中，行走小車2會沿著細紗機一側勻速行走，控制同步帶的轉動速率可以使機械臂運動至凸輪軌道3的A面時與細紗機保持在水平方向上的相對靜止，從而能夠完成上述的落紗過程。根據細紗機上紗管的排列間距，在凸輪軌道3上設置多組機械臂和機械手，可以同時對多個紗管進行落紗，極大的提聞了生廣效率。以上所述的實施例僅僅是對本實用新型的優選實施方式進行描述，並非對本實用新型的範圍進行限定，在不脫離本實用新型設計精神的前提下，本領域普通技術人員對本實用新型的技術方案作出的各種變形和改進，均應落入本實用新型權利要求書確定的保護範圍內。·
權利要求1.一種連續自動落紗機，包括行走小車(2)，所述行走小車(2)頂部設置有安裝平臺(1)，其特徵在於所述安裝平臺(I)上固定安裝有環形的凸輪軌道(3)，所述凸輪軌道(3)靠近細紗機的一側為A面，遠離細紗機的一側為B面，凸輪軌道(3)的A面從左至右包括五段，分別為依次相連的I、II、III、IV和V段，所述I、111和V段為水平段，I段高於ΙΠ段且低於V段，所述II段為下降段，所述IV段為上升段，所述凸輪軌道(3)的B面包括至少一段從右至左的下降段，凸輪軌道(3)上方固定安裝有輔助支撐平臺(4)，所述輔助支撐平臺(4)上水平固定安裝有環形的輔助軌道(5)，所述輔助軌道(5)上方固定安裝有第一壓軌道(8)和第二壓軌道(9)，所述第一壓軌道(8)為從左至右的下降軌道且與凸輪軌道(3)中的II段相對應，所述第二壓軌道(9)為從右至左的下降軌道且與凸輪軌道(3)Β面中的下降段相對應， 還包括機械臂和機械手，所述機械臂包括豎直設置的臂杆(7)，所述臂杆(7)的下端安裝有升降小輪(34)，所述升降小輪(34)設置在凸輪軌道(3)內，所述臂杆(7)的側面設置有直線滑軌(33 )，所述直線滑軌(33 )上設置有直線滑塊(25 )，所述直線滑塊(25 )固定安裝在滑塊固定板(35)上，所述滑塊固定板(35)上固定安裝有水平的輔助支撐杆(31)，所述輔助支撐杆(31)的外端上安裝有輔助輪(14)，所述輔助輪(14)設置在輔助軌道(5)內，所述臂杆(7 )上端固定安裝有水平的機械手橫梁(30 )，所述機械手橫梁(30 )上固定連接有機械手轉杆(29)，所述滑塊固定板(35)通過傳動機構與動力裝置相連接， 所述機械手包括水平接口基座(47)，所述水平接口基座(47)的一端與機械手轉杆(29)固定連接，另一端安裝有連杆座(51)，所述連杆座(51)的兩端分別固定連接有水平且相互平行的導軌導杆(52)，所述兩根導軌導杆(52)的外端之間固定連接有固定夾緊半環(54)，兩根導軌導杆(52)的中部之間滑動連接有活動夾緊半環(53)，所述每根導軌導杆(52)上分別套裝有壓力彈簧(57)，所述壓力彈簧(57)的兩端分別與連杆座(51)和活動夾緊半環(53)相抵靠，所述連杆座(51)的中部鉸接有與導軌導杆(52)相平行的斜拉杆(40)，所述斜拉杆(40 ) 一端連接有連輪細杆(38 )，所述連輪細杆(38 )上安裝有移動小輪(36 )，所述斜拉杆(40)的另一端與直拉杆(41)的一端相鉸接，所述直拉杆(41)的另一端鉸接在活動夾緊半環(53)上，所述移動小輪(36)與第一壓軌道(8)、第二壓軌道(9)位置相對應。
2.根據權利要求I所述的連續自動落紗機，其特徵在於所述輔助軌道(5)上方還固定安裝有抬臂軌道(11 )，所述抬臂軌道(11)為左至右的上升軌道且與凸輪軌道(3 )中的IV段相對應， 所述水平接口基座(47 )與連杆座(51)之間通過第一自適應水平基座(61)和第二自適應水平基座(60)相連接，所述第一自適應水平基座(61)的一端安裝在水平接口基座(47)的T行槽中，所述第二自適應水平基座(60)通過水平設置的螺栓與第一自適應水平基座(61)相鉸接，所述連杆座(51)固定連接在第二自適應水平基座(60 )的上端，所述第二自適應水平基座(60)下端安裝有抬臂小輪(44)，所述抬臂小輪(44)與抬臂軌道(11)的位置相對應。
3.根據權利要求I所述的連續自動落紗機，其特徵在於所述傳動機構包括同步帶(6)、主動帶輪(23)和若干從動帶輪(20、21、22)，所述同步帶(6)設置在輔助軌道(5)內側且與機械臂上的滑塊固定板(35)相連接，所述主動帶輪(23)和若干從動帶輪(20、21、22)設置在同步帶(6)內側且與同步帶(6)相配合，所述主動帶輪(23)與電機(17)傳動連接。
4.根據權利要求I所述的連續自動落紗機，其特徵在於所述第一壓軌道(8)和第二壓軌道(9)的軌道面位於下表面上，且第一壓軌道(8)的傾斜斜率大於凸輪軌道(3) II段的傾斜斜率，第二壓軌道(9)的傾斜斜率大於凸輪軌道(3) B面下降段的傾斜斜率。
5.根據權利要求I所述的連續自動落紗機，其特徵在於所述連輪細杆(38)與斜拉杆(40 )相連接的一端設置有螺紋部分，其上安裝有調節螺母(39 )。
6.根據權利要求2所述的連續自動落紗機，其特徵在於所述抬臂軌道(11)的軌道面位於上表面上，且抬臂軌道(11)的傾斜斜率大於凸輪軌道(3) IV段的傾斜斜率。
7.根據權利要求2所述的連續自動落紗機，其特徵在於所述第一自適應水平基座(61)與第二自適應水平基座(60 )之間安裝有復位彈簧(48 )。
專利摘要本實用新型連續自動落紗機涉及一種細紗機拔紗裝置。其目的是為了提供一種結構簡單、成本低、操作簡便的連續自動落紗機。本實用新型連續自動落紗機採用凸輪軌道的軌道面控制機械臂帶動機械手上下運動，並且利用第一壓軌道和第二壓軌道的軌道面與機械手上的移動小輪相配合驅動活動夾緊半環相對固定夾緊半環相對運動來實現對紗管的抓放，輔助軌道用於支撐機械臂，整個落紗裝置只需要控制機械臂沿著凸輪軌道運行即可將細紗機上的紗管拔下，並將拔下的紗管運送到行走小車遠離細紗機的一側，再將紗管投入到紗管收集裝置中，整個過程僅需要依靠一組驅動機構，結構簡單，可靠性高，並且可以實現連續拔紗，生產效率得到極大的提高。
文檔編號D01H9/10GK202717908SQ20122033241
公開日2013年2月6日 申請日期2012年7月10日 優先權日2012年7月10日
發明者阮運松, 索雙富, 李德生, 王臘保, 王志豪, 陳山, 賈軍政 申請人:銅陵市松寶機械有限公司