車輛用認知通知裝置、車輛用認知通知系統的製作方法

2023-06-19 21:34:46

本申請基於2014年3月28日申請的日本專利申請2014－70022號，並在此參照其記載內容進行援用。

本發明涉及車輛用認知通知裝置、車輛用認知通知系統。

背景技術：

以往，存在多個車輛相互實施無線通信(所謂的車車間通信)，並共享存在於其無線通信範圍內的車輛的位置信息的技術。在例如專利文獻1中，公開了將表示與本車輛共享了位置信息的其他車輛的存在的符號、表示該其他車輛的當前位置的地圖圖像顯示於顯示裝置的車輛用認知支援系統。根據該車輛用認知支援系統，能夠支援本車輛的駕駛員對該其他車輛的存在進行認知。

另外，在其他車輛搭載有專利文獻1所公開的車輛用認知支援系統、並且與本車輛共享了位置信息的情況下，在該其他車輛的顯示裝置上顯示表示其他車輛的存在的符號、表示本車輛的當前位置的地圖圖像。因此，根據專利文獻1所公開的車輛用認知支援系統，能夠對其他車輛的駕駛員以認知本車輛的方式進行支援。

本申請發明人發現如下。根據專利文獻1所公開的車輛用認知支援系統，存在即便能夠以使其他車輛的駕駛員認知本車輛的方式進行支援，對於本車輛的駕駛員而言也不清楚其他車輛的駕駛員是否認知到本車輛的顧慮。

專利文獻1：日本專利公報第3773040號

技術實現要素：

本發明是基於該情況而形成的，其目的在於，提供使本車輛的駕駛員能夠識別其他車輛的駕駛員認知到本車輛的情況的車輛用認知通知裝置以及車輛用認知通知系統。

本發明的一個方式的車輛用認知通知裝置被搭載於本車輛，並具備：認知信息接收處理部，其接收從其他車輛發送的表示該其他車輛的駕駛員認知到本車輛的信號；以及報告控制部，其在認知信息接收處理部接收到信號的情況下，向本車輛的駕駛員報告其他車輛的駕駛員認知到本車輛的情況。

根據本發明的認知信息接收處理部，在接收到從其他車輛發送的表示該其他車輛的駕駛員認知到本車輛的信號的情況下，報告控制部向本車輛的駕駛員報告其他車輛的駕駛員認知到本車輛的情況。即，根據以上的結構，本車輛的駕駛員能夠識別其他車輛的駕駛員認知到本車輛的情況。

根據本發明的其它一個方式的車輛用認知通知系統，其是具備被搭載於第1車輛的第1車輛用認知通知裝置、以及被搭載於第2車輛的第2車輛用認知通知裝置的車輛用認知通知系統，第1車輛用認知通知裝置具備：本駕駛員認知狀態判定部，其對第1車輛的駕駛員是否認知到第2車輛進行判定；以及認知信息發送處理部，其在本駕駛員認知狀態判定部判定為第1車輛的駕駛員認知到第2車輛的情況下，向第2車輛發送表示第1車輛的駕駛員認知到第2車輛的信號，第2車輛用認知通知裝置具備：認知信息接收處理部，其接收從第1車輛發送的信號；以及報告控制部，其在認知信息接收處理部接收到信號的情況下，向第2車輛的駕駛員報告第1車輛的駕駛員認知到第2車輛的情況。

根據本發明的車輛用認知通知系統，在接收到從其他車輛發送的表示該其他車輛的駕駛員認知到本車輛的信號的情況下，報告控制部向本車輛的駕駛員報告其他車輛的駕駛員認知到本車輛的情況。即，根據以上的結構，本車輛的駕駛員能夠識別其他車輛的駕駛員認知到本車輛的情況。

附圖說明

本發明的上述以及他的目的、特徵、優點通過參照了附圖的下述的詳細的說明而變得更明確。在附圖中，

圖1是表示本實施方式的車輛用認知通知系統的示意結構的一個例子的圖，

圖2是表示本實施方式中的車載系統的示意結構的一個例子的框圖，

圖3A是表示本實施方式的控制部的示意結構的一個例子的框圖，

圖3B是表示本實施方式的通信處理部的示意結構的一個例子的框圖，

圖3C是表示本實施方式的車輛信息管理部的示意結構的一個例子的框圖，

圖3D是表示本實施方式的認知狀態判定部的示意結構的一個例子的框圖，

圖4是用於對存儲器所存儲的周邊車輛列表的數據構造的一個例子進行說明的圖，

圖5是表示控制部所實施的對象車輛設定處理的一個例子的流程圖，

圖6是表示控制部所實施的其他駕駛員認知狀態判定處理的一個例子的流程圖，

圖7是表示控制部所實施的認知信息發送關聯處理的一個例子的流程圖，

圖8是表示本駕駛員認知狀態判定部所實施的本駕駛員認知狀態判定處理的一個例子的流程圖，

圖9是用於對本實施方式中的車載系統的工作以及效果進行說明的圖，

圖10A是表示變形例1中的控制部的示意結構的一個例子的框圖，

圖10B是表示變形例1中的位置關係變化檢測部的示意結構的一個例子的框圖。

具體實施方式

以下，使用本發明的實施方式圖進行說明。圖1是表示本實施方式的車輛用認知通知系統100的示意結構的一個例子的圖。如圖1所示，車輛用認知通知系統100具備搭載於多個車輛A、B彼此的車載系統10A、10B。搭載於各車輛的車載系統10A、10B均具備相同的功能，以下，在不區別它們的情況下記作車載系統10。

以下，雖將搭載有車載系統10的任意的一個車輛稱為本車輛，但在搭載有車載系統10的多個車輛中，本車輛、其他車輛的關係是相對規定的，若假設在圖1中將車輛A設為本車輛，則車輛B成為其他車輛。作為一個例子，車輛A相當於本發明的第1車輛，車輛B相當於本發明的第2車輛。以下，對車載系統10的結構詳細地進行說明。

如圖2所示，車載系統10具備：控制部1(也稱為依次控制部)、通信裝置2、周邊監控系統3、車載傳感器群4、駕駛員監視器5、顯示裝置6、聲音輸出裝置7以及輸入裝置8。控制部1、通信裝置2、周邊監控系統3、車載傳感器群4、駕駛員監視器5、顯示裝置6、聲音輸出裝置7以及輸入裝置8分別利用公知的車輛內通信網絡實施相互通信。車輛內通信網絡可以通過有線通信構建，也可以通過無線通信構建。另外，也可以組合它們來構建。

通信裝置2具備發送接收天線，在與存在於本車輛的周邊的其他車輛的通信裝置2之間，通過不經由通信網的廣播型無線通信進行信息的發送和接收。換句話說，通信裝置2進行車車間通信。

車車間通信例如構成為使用700MHz帶的電波等，通信裝置2的可無線通信的範圍形成為以本車輛為中心的幾百米以內。即，本車輛與存在於該可無線通信的範圍的其他車輛依次實施車車間通信。車車間通信所使用的頻帶也可以使用上述的700MHz帶以外的頻帶，例如，5.8GHz帶、2.4GHz帶等的頻率。另外，只要適當地設計可無線通信的範圍即可。此外，車車間通信中的通信對象能夠利用其發送和接收的信息所包含的車輛ID確定的。車輛ID是為了對多個車輛彼此進行識別而針對每個車輛設定的識別編碼。

周邊監控系統3搭載於本車輛，基於控制部1的周邊監控控制部F2的指示進行本車輛的周邊的障礙物(即其他車輛)的檢測，並將表示檢測到的車輛的相對位置、相對速度等的數據輸出至控制部1。此外，為了更高精度地取得與存在於本車輛周邊的其他車輛有關的信息(例如位置信息、車速)，而將周邊監控系統3的檢測結果與通過車車間通信接收到的車輛信息(後述詳細情況)互補地使用。

在本實施方式中，周邊監控系統3具備：前方監控單元31、後方監控單元32、右方監控單元33以及左方監控單元34。

作為各單元的概要，前方監控單元31依次進行本車輛的前方的障礙物的檢測，後方監控單元32依次進行本車輛的後方的障礙物的檢測。另外，右方監控單元33依次進行本車輛的右方的障礙物的檢測，左方監控單元34依次進行本車輛的左方的障礙物的檢測。接下來，對各單元的結構以及工作詳細地進行敘述。

前方監控單元31例如構成為具備：拍攝本車輛的前方的前方照相機、以及利用通過電磁波、聲波的反射而獲得的反射波來檢測本車輛的前方的障礙物(此處為其他車輛)的前方障礙物傳感器(均省略圖示)。此外，此處的前方並不局限於本車輛的正面方向，是指包括左斜前方、右斜前方的範圍。

例如前方照相機為光學照相機，例如能夠使用CMOS照相機、CCD照相機等。此外，作為前方照相機也可以使用紅外線照相機。前方照相機例如以拍攝本車輛的前方的規定範圍的方式設置於車室內的後視鏡附近即可。

另外，前方障礙物傳感器是以探查波的發送時刻、與接收到該探查波被物體反射而產生的反射波的時刻之差、相位的變化為基礎，檢測與障礙物的距離、該障礙物所存在的方向、相對速度的公知的障礙物傳感器。此處，作為一個例子，採用毫米波雷達。前方障礙物傳感器例如以向本車輛的前方的規定範圍發送探查波的方式設置於前保險槓中央附近即可。

當然，前方障礙物傳感器此外也可以使用雷射雷達、紅外線傳感器、超聲波傳感器，還可以使用從利用多個照相機拍攝到的圖像的視差確定位置的測距系統等。

前方監控單元31在根據前方照相機拍攝到的圖像、前方障礙物傳感器檢測到的檢測數據檢測到其他車輛時，相對於該其他車輛，針對每個其他車輛賦予固有的檢測車輛ID，並計算該其他車輛相對於本車輛的相對位置、相對速度等。

例如前方監控單元31在通過使用了前方照相機的圖像信息的圖像識別等檢測到存在於本車輛前方的其他車輛時，利用前方障礙物傳感器對至該其他車輛的距離、該其他車輛所存在的方向進行檢測。而且，通過確定距離以及方向來計算該其他車輛相對於本車輛的相對位置。檢測物體是否為車輛只要應用公知的圖案匹配技術等即可。

另外，前方監控單元31對於檢測出一次並賦予了檢測車輛ID的其他車輛，使用公知的物體跟蹤(tracking)手法進行追蹤，從而只要該追蹤成立，便維持對於相同的其他車輛賦予了相同的檢測車輛ID的狀態。

而且，前方監控單元31生成被分配給其他車輛的檢測車輛ID、與該其他車輛的相對位置、相對速度建立了對應的數據(前方車輛數據)，並將其依次輸出至控制部1。

此外，作為其另一方式，前方監控單元31也可以構成為不具備前方照相機，僅利用前方障礙物傳感器檢測至其他車輛的距離。另外，也可以構成為不具備前方障礙物傳感器，僅利用前方照相機的圖像檢測其他車輛。

後方監控單元32具備：拍攝本車輛的後方的後方照相機、以及利用通過電磁波等探查波的反射而獲得的反射波來檢測存在於本車輛的後方的障礙物(即其他車輛)的後方障礙物傳感器(均省略圖示)。此處的後方並不局限於本車輛的背面方向，是指包括左斜後方、右斜後方的範圍。

後方照相機以及後方障礙物傳感器除了設置位置、拍攝範圍(或者檢測範圍)不同這點之外，構成為與前方照相機以及前方障礙物傳感器彼此相同。即，後方照相機為光學照相機，並以拍攝本車輛的後方的規定範圍的方式設置於例如後窗上部即可。另外，後方障礙物傳感器為毫米波雷達，並以在本車輛的後方的規定範圍形成檢測範圍的方式設置。例如後方障礙物傳感器例如以向本車輛的後方的規定範圍發送探查波的方式分別設置於後保險槓中央附近即可。

後方監控單元32也在根據後方照相機拍攝到的圖像、後方障礙物傳感器檢測到的檢測數據檢測到存在於本車輛後方的其他車輛時，針對每個其他車輛計算該其他車輛與本車輛的相對位置、相對速度等。另外，與前方監控單元31同樣，利用針對每個其他車輛分配的檢測車輛ID來管理針對每個上述其他車輛的信息。

而且，後方監控單元32生成被分配給其他車輛的檢測車輛ID、與該其他車輛的相對位置、相對速度建立了對應的數據(後方車輛數據)，並將其依次輸出至控制部1。

右方監控單元33具備利用從發送探查波至接收該探查波的反射波為止的時間對與存在於本車輛的右方的其他車輛的距離、該其他車輛所存在的方向進行檢測的右方障礙物傳感器。作為該右方障礙物傳感器能夠採用各種障礙物傳感器，在本實施方式中，作為一個例子，與前方障礙物傳感器、後方障礙物傳感器等同樣，構成為採用毫米波雷達。此外，此處的右方包括從本車輛的右斜前方至右斜後方。

由右方障礙物傳感器檢測到的其他車輛的信息被供給至控制部1。更具體而言，右方監控單元33在檢測到其他車輛時，針對每個其他車輛計算該其他車輛與本車輛的相對位置、相對速度等。與前方監控單元31同樣，利用針對每個其他車輛分配的檢測車輛ID來管理針對每個上述其他車輛的信息。而且，右方監控單元33生成被分配給其他車輛的檢測車輛ID、與該其他車輛的相對位置、相對速度建立了對應的數據(右方車輛數據)，並將其依次輸出至控制部1。

左方監控單元34具備利用從發送探查波至接收該探查波的反射波為止的時間對與存在於本車輛的左方的其他車輛的距離、該其他車輛所存在的方向進行檢測的左方障礙物傳感器。作為該左方障礙物傳感器能夠採用各種障礙物傳感器，在本實施方式中，作為一個例子，與其他障礙物傳感器等同樣，採用毫米波雷達。此外，此處的左方包括從本車輛的左斜前方至左斜後方。

由左方障礙物傳感器檢測到的障礙物的信息被供給至控制部1。更具體而言，左方監控單元34在檢測到其他車輛時，針對每個其他車輛計算該其他車輛與本車輛的相對位置、相對速度等。與前方監控單元31同樣，利用針對每個其他車輛分配的檢測車輛ID來管理針對每個上述其他車輛的信息。而且，左方監控單元34生成被分配給其他車輛的檢測車輛ID、與該其他車輛的相對位置、相對速度建立了對應的數據(左方車輛數據)，並將其依次輸出至控制部1。

在本實施方式中，右方監控單元33以及左方監控單元34與前方監控單元31以及後方監控單元32不同，構成為不具備照相機，但並不限定於此。即，右方監控單元33以及左方監控單元34也可以與前方監控單元31以及後方監控單元32同樣，構成為分別具備照相機。

另外，在作為障礙物傳感器能夠利用全方位型雷射雷達等的情況下，也可以構成為利用該全方位型障礙物傳感器檢測前方、後方、左方以及右方的障礙物。

車載傳感器群4為搭載於本車輛並檢測本車輛的狀態的各種傳感器，例如包括車速傳感器、加速度傳感器、陀螺儀傳感器、GNSS接收機、操舵角傳感器、制動行程傳感器、加速踏板傳感器、方向指示杆位置傳感器、以及後視鏡角度傳感器等。

車速傳感器檢測本車輛的行駛速度，加速度傳感器檢測作用於本車輛的加速度。GNSS接收機通過接收來自GNSS(全球導航衛星系統：Global Navigation Satellite System)所使用的衛星的電波，來取得表示GNSS接收機的當前位置的數據。作為GNSS接收機，例如能夠使用GPS接收機。

陀螺儀傳感器檢測本車輛繞鉛垂軸的旋轉角速度，操舵角傳感器基於轉向的轉向角檢測操舵角。制動行程傳感器檢測制動踏板的踏入量，加速踏板傳感器檢測加速踏板的踏入量。方向指示杆位置傳感器檢測方向指示杆是處於左轉位置還是處於右轉位置。

後視鏡角度傳感器是用於檢測本車輛所具備的左右的車門後視鏡的鏡面的角度的傳感器。車載傳感器群4所具備的各種傳感器檢測到的檢測值被依次輸出至控制部1。

駕駛員監視器5以使拍攝面朝向駕駛員的姿勢設置於車輛的室內，依次(例如每隔100毫秒)拍攝包括駕駛員的面部的範圍，並將該拍攝圖像的圖像數據依次輸出至控制部1。在本實施方式中，將駕駛員監視器5安裝於轉向柱蓋上，但作為其另一方式，也可以安裝於後視鏡部分等。

另外，在本實施方式中，作為駕駛員監視器5，使用通過檢測紅外線而即便在可見光少的環境下也能夠進行拍攝的紅外線照相機。當然，駕駛員監視器5除了紅外線照相機之外，例如也可以為CMOS照相機、CCD照相機等感知可見光的光學照相機等。該駕駛員監視器5相當於本發明的面部拍攝裝置。

顯示裝置6基於來自控制部1的指示而顯示文本、圖像，並將各種信息報告給駕駛員。顯示裝置6例如為能夠進行全彩顯示的裝置，可以使用液晶顯示器、有機EL顯示器、以及等離子顯示器等構成。在本實施方式中，顯示裝置6形成為配置於儀錶板的車寬方向中央附近的中央顯示器。

作為其另一方式，顯示裝置6也可以為配置於儀錶板的駕駛員座椅側的上部的儀表顯示器。另外，顯示裝置6也可以為在擋風玻璃的駕駛員座椅前方的一部分映出虛像來顯示各種信息的公知的平視顯示器。並且，也可以組合中央顯示器、儀表顯示器、平視顯示器等來實現顯示裝置6。在顯示裝置6具備多個顯示器的情況下，控制部1針對每個其顯示的數據，來選擇作為該數據的輸出對象的顯示器即可。

聲音輸出裝置7由揚聲器等構成，並將從控制部1輸入的聲音數據轉換為聲音(也包括單純的聲音)進行輸出。

輸入裝置8是設置於方向盤的機械開關(所謂的轉向開關)。例如作為輸入裝置8的轉向開關具備多個開關，向上述多個開關彼此分配與駕駛員的喜好對應的功能。駕駛員操作該輸入裝置8，由此能夠指示與其操作對應的功能的執行。輸入裝置8在檢測到駕駛員的輸入操作時，將表示該輸入操作的控制信號輸出至控制部1。

此外，在本實施方式中，作為輸入裝置8，構成為採用轉向開關，但並不限定於此。此外，可以為使用公知的聲音識別技術實現的聲音輸入裝置，也可以為設置於儀錶板的機械開關。並且，也可以為構成為與顯示裝置6形成為一體的公知的觸摸面板等。

控制部1構成為通常的計算機，並具備公知的CPU、ROM、EEPROM、快閃記憶體等非易失性存儲器、RAM等非易失性存儲器、I/O、以及連接這些結構的總線(均省略圖示)等。

控制部1所具備的存儲器11為可改寫的存儲介質，例如由控制部1所具備的快閃記憶體、RAM等實現。

該存儲器11存儲有用於執行各種處理的程序模塊、數據。另外，存儲器11存儲有被設定於本車輛的車輛ID、周邊車輛列表。

此處，使用圖2對控制部1通過執行存儲器11所儲存的各種程序模塊而實現的功能進行說明。如圖2所示，控制部1作為功能模塊具備本車位置檢測部F1、周邊監控控制部F2、通信處理部F3、車輛信息管理部F4、對象車輛設定部F5、視線檢測部F6、認知判定部F7以及報告控制部F8。該控制部1相當於本發明的車輛用認知通知裝置。另外，車載系統10A所具備的控制部1A相當於本發明的第1車輛用認知通知裝置，車載系統10B所具備的控制部1B相當於本發明的第2車輛用認知通知裝置。

本車位置檢測部F1基於從GNSS接收機、車速傳感器、陀螺儀等車載傳感器群4所具備的傳感器輸入的信號，來檢測本車輛的當前位置。表示當前位置的位置信息例如形成為由緯度、經度所示的結構即可。本車位置檢測部F1依次(例如每隔100毫秒)取得位置信息。

此外，為了檢測當前位置而使用的傳感器群分別具有性質不同的誤差，因此構成為邊利用多個傳感器分別進行補充邊使用。當然，因各傳感器的精度不同，也可以使用上述的傳感器的一部分的輸出值。該本車位置檢測部F1相當於本發明的本車位置取得部。

周邊監控控制部F2控制前述的周邊監控系統3的動作、並且從周邊監控系統3取得存在於本車輛周邊的其他車輛的信息。即，從前方監控單元31取得前方車輛數據，從後方監控單元32取得後方車輛數據，從右方監控單元33取得右方車輛數據，從左方監控單元34取得左方車輛數據。而且，周邊監控控制部F2基於這些存在於各方向的其他車輛的數據，針對每個存在於能夠利用周邊監控系統3檢測的範圍的其他車輛，生成表示其相對位置、相對速度的數據(作為周邊車輛數據)。

此外，在本實施方式中，與前方、後方之類的各方向對應的監控單元實施確定存在於各方向的其他車輛的相對位置等的處理，周邊監控控制部F2歸納各監控單元確定出的結果，但並不限定於此。也可以周邊監控控制部F2實施確定存在於各方向的其他車輛的相對位置等的處理的一部分或者全部。即，也可以周邊監控控制部F2依次取得各監控單元所具備的設備(照相機、障礙物傳感器)檢測到的數據，並從這些數據確定周邊車輛的相對位置、相對速度等。

通信處理部F3控制通信裝置2的動作並實施從存在於本車輛周邊的其他車輛接收數據的處理、並且實施對於這些其他車輛的全部或者一部分發送數據的處理。如圖3A～圖3D所示，通信處理部F3作為更精細的功能模塊具備車輛信息發送處理部F31、車輛信息接收處理部F32、認知信息發送處理部F33以及認知信息接收處理部F34。

車輛信息發送處理部F31生成至少包含本車輛的車輛ID以及位置信息的車輛信息，並將其經由通信裝置2朝向存在於本車輛周邊的全部其他車輛發送。根據標準的格式來生成車輛信息即可，該車輛信息除了成為其發送來源的車輛的車輛ID以及位置信息之外，也可以包含該車輛的行進方向、車速。在本實施方式中，車輛信息構成為包含發送來源的車輛ID、位置信息、行進方向、車速、以及加速度。

此外，車輛信息也可以作為其發送來源的位置信息，不僅包含最新的位置信息，而且包含將該車輛的位置信息按時間序列排列的位置信息的時間序列數據。位置信息的時間序列數據表示該車輛的行駛軌跡。另外，車輛信息也可以代替位置信息，構成為包含用於確定位置的信息。用於確定位置的信息例如為表示在其發送來源的車輛周邊行駛的其他車輛的車輛ID、以及與該車輛的相對位置的信息。

車輛信息接收處理部F32進行接收其他車輛所發送的車輛信息的處理。從其他車輛接收到的車輛信息被依次輸出至車輛信息管理部F4。還根據與本車輛所發送的車輛信息相同的數據格式來生成其他車輛所發送的車輛信息。即，車輛信息接收處理部F32從其他車輛接收包含該其他車輛的車輛ID、位置信息、行進方向、車速以及加速度的車輛信息。

認知信息發送處理部F33生成認知信息信號並對於規定的其他車輛發送該認知信息信號。認知信息信號是表示本車輛的駕駛員是否認知到該其他車輛的存在的信號。

例如認知信息信號構成為包含發送源的車輛ID、作為接收方的其他車輛的車輛ID、以及表示本車輛的駕駛員是否認知到作為其接收方的其他車輛的存在的認知信息。認知信息例如利用作為處理上的標誌的認知標誌進行表示即可。更具體而言，在本車輛的駕駛員認知到該其他車輛的存在的情況下發送將認知標誌設定為1的認知信息信號，另一方面，在本車輛的駕駛員未認知到該其他車輛的存在的情況下發送將認知標誌設定為0的認知信息信號即可。

認知信息接收處理部F34實施接收其他車輛朝向本車輛發送的認知信息信號的處理。即，從其他車輛接收到的認知信息信號表示該認知信息信號的發送源的駕駛員是否認知到本車輛等。以下，也將本車輛的駕駛員稱為本駕駛員，將其他車輛的駕駛員稱為其他駕駛員。

此外，在本實施方式中，各車輛利用通信裝置2進行廣播，因此本車輛的通信裝置2也接收朝向本車輛以外發送的認知信息信號。因此，認知信息接收處理部F34在被從通信裝置2輸入認知信息信號時，對該認知信息信號所包含的接收方的車輛ID與本車輛的車輛ID進行比較。而且，其比較的結果是：廢棄接收方的車輛ID未成為本車輛的ID的該認知信息信號，另一方面，在接收方的車輛ID成為本車輛的車輛ID的情況下，將該認知信息信號過渡至認知判定部F7。通過形成為這種結構，而構成為即便在本實施方式中也實施與特定的車輛的通信。

車輛信息管理部F4管理存在於本車輛周邊的其他車輛的信息。車輛信息管理部F4作為用於實施上述的作用的更精細的功能模塊具備其他車輛信息取得部F41、車輛信息儲存處理部F42、以及周邊車輛建立對應部F43。

其他車輛信息取得部F41取得車輛信息接收處理部F32從其他車輛接收到的車輛信息、並且從周邊監控控制部F2取得周邊車輛數據。即，其他車輛信息取得部F41取得存在於本車輛周邊的其他車輛的信息(位置信息、車速等)等。該其他車輛信息取得部F41相當於本發明的其他車位置取得部。

車輛信息儲存處理部F42將其他車輛信息取得部F41從車輛信息接收處理部F32取得的其他車輛的車輛信息與發送源的其他車輛的車輛ID建立對應地儲存於存儲器11。如圖4所示，作為一個例子，本實施方式的車輛信息儲存處理部F42利用將接收到車輛信息的其他車輛列表化的周邊車輛列表，來管理存在於本車輛周邊的其他車輛的車輛信息。周邊車輛列錶針對每個車輛ID，具備將從該其他車輛接收到的車輛信息列表化的其他車輛接收數據、以及對象車輛設定標誌。

其他車輛接收數據為將從該其他車輛接收到的車輛信息按接收時刻新舊的順序排列的數據，並具備在各時刻接收到的車輛信息所包含的車輛位置、行進方向、車速、以及發送間隔。此外，其他車輛接收數據所具備的數據從舊的數據開始依次廢棄即可。另外，將一定時間未接收到車輛信息的車輛ID的數據從周邊車輛列表削除。對於對象車輛設定標誌進行後述。

另外，對於車輛信息儲存處理部F42而言，車輛信息發送處理部F31所生成的本車輛的車輛信息也與其他車輛接收數據同樣，按生成時刻新舊的順序排列並保存於存儲器11。將該存儲器11所儲存的由按時間序列排列的本車輛的車輛信息構成的數據稱為本車輛數據。

並且，車輛信息儲存處理部F42將其他車輛信息取得部F41從周邊監控控制部F2取得的周邊車輛數據所包含的針對每個其他車輛的數據，針對每個與該數據建立了對應的檢測車輛ID進行區別並儲存於存儲器11。此外，以下，將針對每個檢測車輛ID的數據稱為其他車輛檢測數據。其他車輛檢測數據形成為將該其他車輛相對於本車輛的相對位置、相對速度等周邊監控系統3檢測到的結果按檢測時刻新舊的順序排列的數據。此外，為了便於說明，將其他車輛相對於周邊監控系統3檢測到的本車輛的相對位置稱為檢測相對位置，並且，將其相對速度稱為檢測相對速度。

周邊車輛建立對應部F43基於針對每個檢測車輛ID的其他車輛檢測數據、與周邊車輛列表所具備的針對每個車輛ID的其他車輛接收數據，來進行周邊監控系統3所檢測的其他車輛(換言之檢測車輛ID)與車輛ID的建立對應。

例如，周邊車輛建立對應部F43根據某車輛ID的其他車輛接收數據所包含的位置信息、與本車輛的位置信息，來計算該其他車輛相對於本車輛的相對位置(作為接收相對位置)。而且，周邊車輛建立對應部F43對前述的接收相對位置、與針對每個其他車輛的檢測相對位置進行比較，並提取周邊監控系統3所檢測的其他車輛中的與發送了其車輛信息的其他車輛相符合的其他車輛。

更具體而言，將周邊監控系統3所檢測的其他車輛中的成為該其他車輛的檢測相對位置、與前述的接收相對位置之差處於規定的允許距離內(例如1m以內)的檢測車輛ID的其他車輛，判定為該接收相對位置的計算所使用的車輛信息的發送源的其他車輛。而且，將該判定為符合的其他車輛的檢測車輛ID、與發送了該接收相對位置的計算所使用的車輛信息的其他車輛的車輛ID建立對應。

此外，在本實施方式中，構成為基於當前時刻的接收相對位置與檢測相對位置，來進行接收到車輛信息的其他車輛、與周邊監控系統3所檢測的其他車輛的建立對應，但並不限定於此。也可以基於多個時刻中的接收相對位置的時間序列數據、與相同的多個時刻中的檢測相對位置的時間序列數據，來進行接收到車輛信息的其他車輛、與周邊監控系統3所檢測的其他車輛的建立對應。基於存儲器11所儲存的其他車輛接收數據來生成上述多個時刻中的接收相對位置的時間序列數據即可。

另外，除了相對位置之外，也可以使用相對速度、行進方向、加速度等，來進行接收到車輛信息的其他車輛、與周邊監控系統3所檢測的其他車輛的建立對應。

在使用相對速度的情況下，對根據從其他車輛接收到的車輛信息所包含的車速與從車載傳感器群4取得的本車輛的車速計算出的相對速度(作為接收相對位置)、與針對每個檢測車輛ID而保存的檢測相對速度進行比較，並計算其相對速度之差。而且，將接收相對速度與檢測相對速度之差為規定的閾值以下、且接收相對位置與檢測相對位置之差也處於一定距離以內的其他車輛，判定為發送了該接收相對速度、接收相對位置的計算所使用的車輛信息的其他車輛。

當然，接收到車輛信息的其他車輛、與周邊監控系統3所檢測的其他車輛的建立對應的方法並不局限於上述的例子，也可以應用其他公知的方法。

在本實施方式中，在以下敘述的各種處理中，構成為作為車輛ID與檢測車輛ID的建立對應結束的其他車輛的相對位置、相對速度、位置信息、車速等，使用周邊監控系統3檢測到的值。即，作為其他車輛的相對位置、相對速度，採用檢測相對位置、檢測相對速度，根據本車位置檢測部F1所檢測的本車輛的位置信息與檢測相對位置來確定其他車輛的位置信息。另外，其他車輛的車速也構成為採用根據本車輛的車速與檢測相對速度而求出的值。加速度等其他的參數也同樣。

當然，作為其另一方式，在能夠信賴使用從其他車輛接收的車輛信息的情況下，作為表示其他車輛的行駛狀態的信息，也可以使用從該車輛信息接收到的車輛信息所包含的值。即，作為其他車輛的位置信息、車速，也可以採用從該其他車輛接收到的車輛信息所包含的值。

此外，其他車輛的行進方向可以採用從該其他車輛接收到的車輛信息所包含的值，也可以採用根據該其他車輛的位置信息的時間序列數據計算出的值。

對象車輛設定部F5實施對接收到車輛信息的其他車輛中的在其他駕駛員認知狀態判定處理以及認知信息發送關聯處理中作為處理的對象的其他車輛(作為對象車輛)進行設定的處理(作為對象車輛設定處理)。使用圖5所示的流程圖對該對象車輛設定處理進行說明。

圖5是表示對象車輛設定部F5所實施的對象車輛設定處理的一個例子的流程圖。圖5所示的對象車輛設定處理例如形成為在車輛信息接收處理部F32從其他車輛接收到車輛信息的情況下實施的結構。此外，也可以對於周邊車輛列表所登記的多個其他車輛分別依次(例如每隔100毫秒)實施。

首先，在S101中，基於接收到的車輛信息，對發送了該車輛信息的其他車輛是否為在對向車道上行駛的其他車輛進行判定。

通過對接收到的車輛信息所包含的該其他車輛的行進方向、與本車輛的行進方向進行比較來判定其他車輛是否為在對向車道上行駛的其他車輛即可。例如，在該其他車輛的行進方向與本車輛的行進方向所成的角度形成為規定的閾值(作為對向車判定閾值)以上的情況下，判定為其他車輛為在對向車道上行駛的其他車輛。對向車判定閾值例如為170度等，只要適當地設計即可。

在判定為發送了該車輛信息的其他車輛為在對向車道上行駛的其他車輛的情況下，S101變為是，並移至S104。另一方面，在判定為發送了車輛信息的其他車輛為在對向車道上行駛的其他車輛的情況下，S101變為否並移至S102。

在S102中，基於車輛信息所包含的位置信息與本車輛的位置信息，對發送了該車輛信息的其他車輛是否存在於與本車輛相距規定的距離(作為對象車輛設定用距離)以內進行判定。對象車輛設定用距離可以為例如50m等的恆定值，也可以為根據本車輛的車速而規定的值。在為後者的情況下，設定為與對象車輛的相對速度越大，對象車輛設定用距離也越大。

在發送了該車輛信息的其他車輛存在於與本車輛相距對象車輛設定用距離以內的情況下，S102變為是並移至S103。另一方面，在發送了該車輛信息的其他車輛不存在於與本車輛相距對象車輛設定用距離以內的情況下，S102變為否並移至S104。

在S103中，將該其他車輛設定為對象車輛並結束本流程。更具體而言，在周邊車輛列表中，將發送了該車輛信息的其他車輛的對象車輛標誌設定為1。對象車輛標誌是用於區別作為對象車輛的其他車輛、與不為對象車輛的其他車輛(作為非對象車輛)的標誌，相對於作為對象車輛的其他車輛而將對象車輛標誌設定為1。另一方面，對象車輛標誌被設定為0的車輛意味著為非對象車輛。

在S104中，將該其他車輛設定為非對象車輛並結束本流程。即，在周邊車輛列表中，將發送了該車輛信息的其他車輛的對象車輛標誌設定為0。

如以上敘述那樣，相對於存在於本車輛周邊的其他車輛，預先設定是否為對象車輛，由此能夠減輕後述的其他駕駛員認知狀態判定處理以及認知信息發送關聯處理中的處理負荷。即，上述的對象車輛設定處理是用於減輕其他駕駛員認知狀態判定處理以及認知信息發送關聯處理中的處理負荷的處理，而並非是必須的處理。

另外，在本實施方式中，示出了使用本車輛與其他車輛的行進方向之差、本車輛與其他車輛的距離來區別對象車輛與非對象車輛的例子，但並不限定於此。例如，也可以使用本車輛所行駛的道路的種類、行駛路徑、十字路口信息等來區別對象車輛與非對象車輛。

並且，在本實施方式中，構成為將與在對向車道上行駛的車輛從本車輛分離了對象車輛設定用距離以上的其他車輛不設定為對象車輛，將除此以外的其他車輛作為對象車輛，但並不限定於此。也可以與行進方向無關，而將存在於與本車輛相距對象車輛設定用距離以內的其他車輛全部作為對象車輛。即，圖5所示的流程圖為一個例子。只要適當地設計作為對象車輛的條件即可。

另外，並不局限於對向車，也可以構成為將能夠判定為不存在物理上遭遇的可能性的車輛作為非對象車輛。不存在物理上遭遇的可能性的車輛例如是屬於在城市高速路與一般道路並行的區間中，在城市高速道路上行駛的車輛、與在一般道路上行駛的車輛的關係的車輛。即，在本車輛在與高速道路並行的一般道路上行駛的情況下，在高速道路上行駛的其他車輛之中，也可能存在形成為與本車輛相同的行進方向的其他車輛。然而，在一般道路上行駛的本車輛、與在高速道路上行駛的該其他車輛可以說是不存在物理上遭遇的可能性。因此，這種車輛優選設定為非對稱車輛。

可以通過各種方法來判定是否屬於在城市高速道路上行駛的車輛、與在一般道路上行駛的車輛的關係。例如，在通過車車間通信發送和接收的車輛信息包含了各車輛所行駛的道路的種類(高速道路、一般道路)的信息的情況下，使用該信息，對是否為滿足如上所述的關係的車輛進行判定即可。另外，在位置信息除了緯度·經度之外還包含高度方向的信息的情況下，也可以根據本車輛與其他車輛所存在的高度之差，對是否存在物理上遭遇的可能性進行判定。在高度之差為規定的閾值以上的情況下，意味著屬於在城市高速道路上行駛的車輛、與在一般道路上行駛的車輛的關係、或為存在於立體停車場中的不同層的車輛，無論在哪種情況下，均可以說是不存在物理上遭遇的可能性。

反之，在十字路口附近，即便是其行進方向與本車輛的行進方向成一定的角度差的其他車輛，也可以判定為存在物理上遭遇的可能性的車輛。這是因為：在十字路口，處於各種行進方向的車輛合流。

視線檢測部F6依次取得駕駛員監視器5拍攝到的圖像數據，使用公知的圖像處理技術從該圖像數據檢測特徵點，並檢測面部區域、以及面部區域中的眼部區域、黑眼珠部分等。本實施方式的駕駛員監視器5固定設置於本車輛、並且拍攝方向也被固定，因此能夠根據圖像數據中的面部區域的位置、大小，確定本車輛內的駕駛員的面部的位置。而且，視線檢測部F6根據面部區域的大小與面部區域中的眼部區域的位置以及黑眼珠的位置，檢測駕駛員的視線方向。

認知判定部F7作為更精細的功能模塊具備其他駕駛員認知狀態判定部F71和本駕駛員認知狀態判定部F72。其他駕駛員認知狀態判定部F71對其他駕駛員針對本車輛的認知狀態進行判定。在本實施方式中，其他駕駛員認知狀態判定部F71將其他駕駛員針對本車輛的認知狀態區別為認知完畢、未認知、不清楚這三個。

其他駕駛員針對本車輛的認知狀態形成為認知完畢的情況是指其他駕駛員識別到本車輛的情況，其他駕駛員針對本車輛的認知狀態形成為未認知的情況是指其他駕駛員仍未識別到本車輛的情況。另外，其他駕駛員針對本車輛的認知狀態形成為不清楚的情況是指未接收到來自其他車輛的認知信息信號，未獲得表示其他駕駛員針對本車輛的認知狀態的信息(即，認知信息)的情況。這樣其他駕駛員針對本車輛的認知狀態形成為不清楚的情況意味著在其他車輛未搭載有車載系統10的情況等。在其他駕駛員認知狀態判定處理中言及其他駕駛員認知狀態判定部F71的詳細情況。

本駕駛員認知狀態判定部F72對本駕駛員針對其他車輛的認知狀態進行判定，並向認知信息發送處理部F33生成以及發送基於該認知狀態的認知信息。此外，本駕駛員針對其他車輛的認知狀態由本駕駛員是否認知到該其他車輛的存在，即，認知完畢或未認知的任一方表示。

報告控制部F8經由顯示裝置6、聲音輸出裝置7實施對於駕駛員報告各種信息的處理。例如報告控制部F8基於從其他車輛接收到的認知信息信號，將表示該其他車輛的駕駛員是否認知到本車輛等的信息顯示於顯示裝置6。

另外，報告控制部F8將對本車輛的駕駛員以使駕駛員辨識應向駕駛員報告的其他車輛所存在的方向的方式進行催促的圖像、文本、向駕駛員報告存在接近過程中的其他車輛的情況的圖像、文本顯示於顯示裝置6。此處，處於本車輛的可辨識範圍、且駕駛員仍未認知到的其他車輛等屬於應向駕駛員報告的其他車輛。

此外，報告控制部F8不僅經由顯示裝置6，而且經由聲音輸出裝置7實施對於駕駛員的報告。並且，報告控制部F8也可以點亮設置於車門後視鏡的照明裝置(省略圖示)等，來對本車輛的駕駛員以辨識應注意的方向的方式進行催促。在圖6以及圖7所示的流程圖的說明中言及該報告控制部F8的工作。

接下來，使用圖6所示的流程圖，對控制部1所實施的其他駕駛員認知狀態判定處理進行說明。該其他駕駛員認知狀態判定處理由控制部1所具備的功能模塊中的主要的其他駕駛員認知狀態判定部F71實施。對於其他駕駛員認知狀態判定處理所具備的各處理步驟中的其他駕駛員認知狀態判定部F71所實施的處理步驟而言，省略實施該處理步驟的主體的記載。

例如依次(每隔100毫秒)實施該圖6所示的流程圖。此外，在周邊車輛列表中針對每個成為對象車輛的其他車輛依次實施以下的處理。因此，在以下的說明中登場的對象車輛是指在周邊車輛列表中被設定為對象車輛的其他車輛中的任意的一臺。

首先，在S201中，基於本車輛的位置信息、與對象車輛的位置信息，對本車輛是否存在於對象車輛的可辨識範圍內進行判定。對象車輛的可辨識範圍是基於被預先設計的可辨識範圍定義數據、位置信息、以及行進方向而規定的範圍。例如，可辨識範圍只要形成為以位置信息所示的地點為基準，在車輛前後方向上處於規定距離(例如50m)以內、在車寬方向上處於規定距離(例如20m)以內的範圍即可。根據行進方向決定車輛的前後方向、車寬方向等即可。

辨識可能定義數據以使由該辨識可能定義數據規定的可辨識範圍成為假定為駕駛員能夠辨識的範圍的方式被預先設計即可。例如可以以可辨識範圍不僅包括在駕駛員朝向車輛的正面方向的姿勢下進入視野的範圍、而且包括通過改變身體、面部的朝向而能夠直接辨識的範圍的方式設計可辨識範圍數據。並且，可以以可辨識範圍包括駕駛員能夠經由車門後視鏡、後視鏡而間接地辨識的範圍的方式設定可辨識範圍定義數據。另外，也可以基於周邊監控系統3能夠檢測的範圍來設定可辨識範圍定義數據。

另外，除了可辨識範圍定義數據之外，例如也可以基於是否為雨天、降雪、霧等天氣條件、夜間等的影響駕駛員的視野距離的參數(作為視野參數)來設定可辨識範圍。例如，在雨天時、降雪時、霧出現的情況下，駕駛員的視野距離相比晴天時等降低。因此，也可以設定為在雨天時、降雪時、霧出現的情況下，可辨識範圍也相比通常時變小。駕駛員的視野在夜間時也相比白天變差。因此，設定為可辨識範圍在夜間時相比白天時變窄。

可以基於時間信息來判定是否為夜間，也可以根據日照傳感器的輸出值來判定是否為夜間。另外，可以由設置於車輛外部的中心取得天氣條件，也可以由雨量傳感器取得天氣條件。

此外，不僅在決定對象車輛的可辨識範圍的情況下使用可辨識範圍數據，在決定本車輛的可辨識範圍時也使用可辨識範圍數據。即，基於本車輛的位置信息、行進方向、以及可辨識範圍定義數據，將能夠唯一地規定本車輛的可辨識範圍的可辨識範圍定義數據保存於存儲器11。

而且，在本車輛存在於對象車輛的可辨識範圍的情況下，S201變為是並移至S202。另一方面，在本車輛不存在於對象車輛的可辨識範圍的情況下，S201變為否並結束本流程。

此外，在本實施方式中，在對象車輛與本車輛之間存在其他車輛，從而因該其他車輛而無法利用本車輛的周邊監控系統3檢測對象車輛的情況下，判定為本車輛不存在於對象車輛的可辨識範圍。在無法利用本車輛的周邊監控系統3檢測出對象車輛的情況下，意味著無法進行作為車輛信息的發送源的對象車輛、與周邊車輛數據所包含的其他車輛的建立對應的狀態。

當然，作為其另一方式，也可以構成為在對象車輛與本車輛之間存在其他車輛，從而無法利用本車輛的周邊監控系統3檢測對象車輛的情況下，也判定為本車輛存在於對象車輛的可辨識範圍。

在S202中，對認知信息接收處理部F34是否從對象車輛接收到認知信息信號進行判定。在從對象車輛接收到認知信息信號的情況下，S202變為是並移至S204。另一方面，在從對象車輛未接收到認知信息信號的情況下，S202變為否並移至S203。此外，此處，作為一個例子，在S201變為是之後，在一定時間以內未接收到來自該對象車輛的認知信息信號的情況下，將S202判定為否。

在S203中，將其他駕駛員針對本車輛的認知狀態判定為不清楚並結束本流程。

在S204中，基於接收到的認知信息信號，對於對象車輛的駕駛員是否認知到本車輛進行判定。而且，在對象車輛的駕駛員認知到本車輛的情況下，此處，在接收到的認知信息信號所包含的認知標誌變為1的情況下，S204變為是並移至S208。另一方面，在對象車輛的駕駛員未認知到本車輛的情況下，即，在接收到的認知信息信號所包含的認知標誌變為0的情況下，S204變為否並移至S205。

在S205中，將其他駕駛員針對本車輛的認知狀態判定為未認知並移至S206。在該情況下，如上所述，意味著其他駕駛員仍未識別到本車輛。

在S206中，報告控制部F8向本駕駛員報告表示對象車輛的駕駛員未認知到本車輛的存在的信息並移至S207。更具體而言，報告控制部F8將表示對象車輛的駕駛員未認知到本車輛的存在的圖像、文本顯示於顯示裝置6。另外，也可以從聲音輸出裝置7輸出表示對象車輛的駕駛員未認知到本車輛的存在的聲音。

在S207中，對是否繼續本流程進行判定。判定為繼續本流程的情況例如是本車輛仍然存在於對象車輛的可辨識範圍的情況。另外，判定為不繼續本流程的情況是本車輛從對象車輛的可辨識範圍退出的情況。

在S207中判定為繼續本流程的情況下，S207變為是並移至S204。另一方面，在S207中判定為不繼續本流程的情況下，S207變為否並結束本流程。即，在判定為不繼續本流程、或者接收表示對象車輛的駕駛員認知到本車輛的認知信息信號之前(S204是)，反覆S204～S207。其間，維持其他駕駛員針對本車輛的認知狀態為未認知的判定。

在S208中，將其他駕駛員針對本車輛的認知狀態判定為認知完畢並移至S209。在該情況下，如上所述，意味著其他駕駛員識別到本車輛。在S209中，報告控制部F8向本駕駛員報告表示對象車輛的駕駛員認知到本車輛的存在的信息並移至S210。更具體而言，報告控制部F8將表示對象車輛的駕駛員認知到本車輛的存在的圖像、文本顯示於顯示裝置6。另外，也可以從聲音輸出裝置7輸出表示對象車輛的駕駛員認知到本車輛的存在的聲音。

在S210中，判定是否從在S208中判定為其他駕駛員針對本車輛的認知狀態為認知完畢開始經過了規定的時間(作為判定結果保持時間)。該判定結果保持時間為保持認知完畢這一判定結果的時間，只要適當地設計即可。在本實施方式中，作為一個例子而形成為10秒，但也可以為5秒、15秒等。

而且，在從在S208中判定為其他駕駛員針對本車輛的認知狀態為認知完畢經過了判定結果保持時間的情況下，S210變為是並移至S211。另一方面，在未經過判定結果保持時間的期間，S210變為否並反覆S210。

在S211中，初始化其他駕駛員針對本車輛的認知狀態的判定結果，即，取消是認知完畢這一判定結果，並移至S212。在S212中，與S207同樣，對是否繼續本流程進行判定。在S212中判定為繼續本流程的情況下，S212變為是並移至S204。另一方面，在S212中判定為不繼續本流程的情況下，S212變為否並結束本流程。

接下來，使用圖7所示的流程圖，對控制部1所實施的認知信息發送關聯處理進行說明。該認知信息發送關聯處理主要是本駕駛員認知狀態判定部F72與其他功能模塊(認知信息發送處理部F33)配合實施的處理。對於認知信息發送關聯處理所具備的各處理步驟中的本駕駛員認知狀態判定部F72所實施的處理步驟而言，省略實施該處理步驟的主體的記載。

例如依次(每隔100毫秒)實施該圖7所示的流程圖。此外，與前述的其他駕駛員認知狀態判定處理同樣，在周邊車輛列表中針對每個成為對象車輛的全部其他車輛也實施以下的處理。即，在圖7所示的流程圖的說明中言及的對象車輛是指在周邊車輛列表中被設定為對象車輛的其他車輛中的任意的一臺。

首先，在S301中，基於本車輛的位置信息、與對象車輛的位置信息，對對象車輛是否存在於本車輛的可辨識範圍內進行判定。基於本車輛的位置信息、行進方向、以及存儲器11所登記的可辨識範圍定義數據來計算本車輛的可辨識範圍即可。

而且，在對象車輛存在於本車輛的可辨識範圍的情況下，S301變為是並移至S302。另一方面，在本車輛不存在於對象車輛的可辨識範圍的情況下S301變為否並結束本流程。

此外，在本實施方式中，在對象車輛與本車輛之間存在其他車輛，從而因該其他車輛而無法利用本車輛的周邊監控系統3檢測對象車輛的情況下，判定為對象車輛不存在於本車輛的可辨識範圍。當然，作為其另一方式，也可以構成為在對象車輛與本車輛之間存在其他車輛，從而無法利用本車輛的周邊監控系統3檢測對象車輛的情況下，也判定為對象車輛存在於本車輛的可辨識範圍。

在S302中，實施對本駕駛員針對對象車輛的認知狀態進行判定的處理(作為本駕駛員認知狀態判定處理)，並移至S303。此處，使用圖8所示的流程圖對在該S302中實施的本駕駛員認知狀態判定處理進行說明。

如前述那樣，在移至圖7的S302時開始圖8所示的流程圖。此外，也可以作為其另一方式而依次實施，並將作為處理的結果而獲得的認知狀態與該其他車輛建立對應地保持。

首先，在S31中，取得對象車輛針對本車輛的相對位置，並取得該對象車輛所存在的方向(作為對象車輛方向)。在S32中，取得視線檢測部F6所檢測的本駕駛員的視線方向。

在S33中，基於視線檢測部F6所檢測的本駕駛員的視線方向，對本駕駛員是否認知到對象車輛進行判定。例如，在S32中取得的本駕駛員的視線方向與在S31中取得的對象車輛方向一致的時間成為一定時間(作為辨識判定時間)以上的情況下，判定為本駕駛員認知到對象車輛。只要適當地設計辨識判定時間即可，此處形成為1.5秒。

另外，在存在於本駕駛員能夠經由車門後視鏡而間接地觀察的範圍的情況下，在本駕駛員的視線方向形成為設置有與該對象車輛所存在的一側對應的車門後視鏡的方向的時間形成為辨識判定時間以上的情況下，判定為本駕駛員認知到對象車輛。

例如，基於駕駛員監視器5所檢測的駕駛員的頭部的位置、與車門後視鏡角度傳感器所檢測的車門後視鏡的角度來決定本駕駛員能夠經由車門後視鏡而間接地觀察的範圍即可。另外，也可以代替駕駛員的頭部的位置，使用駕駛員座椅的頭枕的位置。可以基於檢測駕駛席的座椅的位置的座椅位置傳感器的輸出值來決定駕駛員座椅的頭枕的位置，也可以根據標準的座椅的位置來決定駕駛員座椅的頭枕的位置。

並且，也可以在周邊監控系統3具備拍攝本車輛的周邊的照相機(例如後方照相機等)，並將該照相機拍攝到的包含該對象車輛的圖像顯示於顯示裝置6的情況下，在本駕駛員的視線方向與設置有顯示裝置6的方向一致的時間形成為辨識判定時間以上的情況下判定為本駕駛員認知到對象車輛。

在判定為本駕駛員認知到對象車輛的情況下，S33變為是並移至S34。另外，在判定為本駕駛員未認知到對象車輛的情況下，S33變為否並移至S35。

在S34中，將本駕駛員針對對象車輛的認知狀態判定為認知完畢，並返回圖7的認知信息發送關聯處理。另外，在S35中，將本駕駛員針對對象車輛的認知狀態判定為未認知，並返回圖7的認知信息發送關聯處理。

返回圖7的流程圖，對認知信息發送關聯處理的後續進行說明。在S303中，作為在S302中實施的本駕駛員認知狀態判定處理的結果、對本駕駛員針對對象車輛的認知狀態是否為認知完畢進行判定。在本駕駛員針對對象車輛的認知狀態為認知完畢的情況下，S303變為是並移至S304。另一方面，在本駕駛員針對對象車輛的認知狀態為未認知的情況下，S303變為否並移至S308。

在S304中，認知信息發送處理部F33朝向對象車輛發送表示本駕駛員認知到對象車輛的認知信息信號。即，向對象車輛發送將認知標誌形成為1的認知信息信號。在S304中的處理結束時移至S305。

在S305中，對是否從發送認知信息信號經過了判定結果保持時間進行判定。在從發送認知信息信號經過了判定結果保持時間的情況下，S305變為是並移至S306。另一方面，在未從發送認知信息信號經過判定結果保持時間的情況下，S305變為否，並反覆S305而在經過判定結果保持時間之前待機。在S306中，將本駕駛員針對對象車輛的認知狀態返回未認知(即初始化)，並移至S307。

在S307中，對是否繼續本流程進行判定。判定為繼續本流程的情況例如是對象車輛仍然存在於本車輛的可辨識範圍的情況。另外，判定為不繼續本流程的情況形成為對象車輛從本車輛的可辨識範圍退出的情況。

在S307中判定為繼續本流程的情況下，S307變為是並移至S302。另一方面，在S307中判定為不繼續本流程的情況下，S307變為否並結束本流程。

在S308中，認知信息發送處理部F33朝向對象車輛發送表示本駕駛員未認知到對象車輛的認知信息信號。即，向對象車輛發送將認知標誌形成為0的認知信息信號。在S308中的處理結束時移至S309。

在S309中，實施以使本駕駛員認知對象車輛的方式進行催促的報告處理，並移至S310。更具體而言，報告控制部F8使顯示裝置6顯示以辨識對象車輛方向的方式進行催促的內容的信息。另外，報告控制部F8也可以從聲音輸出裝置7輸出以辨識對象車輛方向的方式進行催促的聲音。並且，也可以點亮設置於對象車輛所存在的一側的車門後視鏡的照明裝置(省略圖示)等，來對本車輛的駕駛員以辨識對象車輛方向的方式進行催促。

在S310中，與S307同樣，對是否繼續本流程進行判定。在S310中判定為繼續本流程的情況下，S310變為是並移至S302。另一方面，在S310中判定為不繼續本流程的情況下，S310變為否並結束本流程。

接下來，使用圖9對車輛用認知通知系統的工作以及效果進行說明。圖9是表示車輛A要超車車輛B的狀況的示意圖。車輛C是對於車輛B而言的前方車輛。車輛B所行駛的車道相比車輛A所行駛的車道擁擠。車輛A以及車輛B分別搭載有車載系統10A以及10B。

另外，圖9中所示的點劃線20A表示車輛A的可辨識範圍，點劃線20B表示車輛B的可辨識範圍。即，圖9表示車輛A向車輛B的可辨識範圍進入、車輛B進入了車輛A的可辨識範圍的時刻。此外，為了便於說明，作為車輛A接收來自車輛B的認知信息信號、車輛B對於車輛A發送認知信息信號的情況，進行以下的說明。另外，將車輛A作為本車輛，將車輛B作為對於本車輛A而言的其他車輛。

首先，本車輛A的車載系統10A接收本車輛A進入了其他車輛B的可辨識範圍的信息(S201是)，並待機從其他車輛B發送來認知信息信號的情況(即，成為接收待機狀態)。而且，在接收到來自其他車輛B的認知信息信號時(S202是)，車輛A的其他駕駛員認知狀態判定部F71基於該認知信息信號對其他車輛B的駕駛員是否認知到本車輛A進行判定(S204)。

此處，在其他車輛B的本駕駛員認知狀態判定部F72判定為其他車輛B的駕駛員認知到車輛A的情況下(S303是)，車輛B發送表示車輛B的駕駛員認知到車輛A的認知信息信號(S304)。即，車輛A接收到的認知信息信號成為表示車輛B的駕駛員認知到車輛A的內容(S204是)。而且，車輛A的報告控制部F8經由顯示裝置6、聲音輸出裝置7等向車輛A的駕駛員報告車輛B的駕駛員認知到車輛A的情況(S209)。

即，根據以上的結構，本車輛A的駕駛員能夠識別其他車輛的駕駛員認知到本車輛A的情況。

另外，在其他車輛B的本駕駛員認知狀態判定部F72判定為其他車輛B的駕駛員未認知到車輛A的情況下(S303否)，車輛B發送表示車輛B的駕駛員未認知到車輛A的認知信息信號(S308)。即，車輛A接收到的認知信息信號形成為表示車輛B的駕駛員未認知到車輛A的內容(S204否)。而且，車輛A的報告控制部F8經由顯示裝置6、聲音輸出裝置7等向車輛A的駕駛員報告車輛B的駕駛員未認知到車輛A的情況(S206)。

因此，根據以上的結構，本車輛A的駕駛員能夠識別其他車輛的駕駛員未認知到本車輛A的情況。例如，在圖9的狀況下，本車輛的駕駛員能夠通過得知要超車的其他車輛B的駕駛員未認知到本車輛，來制定車輛B可能向突然本車輛A所行駛的車道進行車道變更等的預測。

並且，在本實施方式中，在車輛A的其他駕駛員認知狀態判定部F71在即便從進入車輛B的可辨識範圍經過了一定時間，也未接收到來自車輛B的認知信息信號的情況下(S202否)，判定為車輛B的駕駛員是否認知到本車輛為不清楚(S203)，並向車輛A的駕駛員報告該主旨。

因此，本車輛A的駕駛員能夠獲得其他車輛B的駕駛員是否認知到本車輛A的存在為不清楚這一信息。在其他車輛B的駕駛員是否認知到本車輛A的存在為不清楚的情況下，與車輛B的駕駛員未認知到本車輛A的情況同樣，車輛A的駕駛員能夠制定車輛B可能向本車輛A的行駛車道進行車道變更等的預測。

此外，在本實施方式中，本車輛A的其他駕駛員認知狀態判定部F71在從判定過一次其他車輛B的駕駛員認知到本車輛A後經過了判定結果保持時間的情況下，取消該判定結果。而且，構成為再次對其他車輛B的駕駛員針對本車輛A的認知狀態進行判定。由此，在本車輛A與其他車輛B並行的狀態繼續判定結果保持時間以上，其他車輛B的駕駛員針對本車輛A的意識變得薄弱的情況下，能夠返回未認知。

另外，以上，將圖9中的車輛A作為本車輛、將車輛B作為其他車輛，並對本實施方式的工作以及效果進行了敘述，但是當然，也有時彼此形成為相反的立場。以下，對將車輛A作為其他車輛、將車輛B作為本車輛的情況下的本車輛B中的工作以及效果進行敘述。

首先，本車輛B的車載系統10A接收其他車輛A進入了本車輛B的可辨識範圍的信息(S301是)，本駕駛員認知狀態判定部F72實施本駕駛員認知狀態判定處理(S302)，對本車輛B的駕駛員是否認知到其他車輛A進行判定。在判定為本車輛B的駕駛員認知到其他車輛B的情況下(S303是)，向其他車輛B發送表示本車輛B的駕駛員認知到其他車輛B的認知信息信號。

即，根據以上敘述的本實施方式的結構，能夠對於其他車輛A通知本車輛B的駕駛員認知到該其他車輛A的情況。

此外，在本駕駛員認知狀態判定部F72判定為本車輛B的駕駛員未認知到其他車輛A的情況下(S303否)，報告控制部F8實施對於本車輛B的駕駛員以確認其他車輛A的存在的方式進行催促的報告。由此，本車輛B的駕駛員變得容易認知其他車輛A。

另外，在判定為本車輛B的駕駛員未認知到其他車輛A的情況、並且其他車輛A存在於本車輛B的可辨識範圍內的情況下(S310是)，依次實施本駕駛員認知狀態判定處理。因此，之後，在本車輛B的駕駛員認知到其他車輛A的情況下，向其他車輛A發送表示本車輛B的駕駛員認知到其他車輛A的認知信息信號。

此外，以上，在各車輛A以及車輛B的組合中，構成為任一方發送認知信息信號，另一方接收認知信息信號，但也可以構成為車輛A以及車輛B分別朝向對象發送認知信息信號。即，也可以車輛A接收來自車輛B的認知信息信號，另一方面，對於車輛B發送認知信息信號。

另外，以上，示出了在超車/被超車的狀況下發送和接收認知信息信號的例子，但是當然，還能夠應用於其他狀況。在例如向十字路口進入的狀況下，通過發送和接收認知信息信號，能夠配合調整駕駛員彼此的識別，從而能夠減輕十字路口附近的碰撞的可能性。以上，對本發明的實施方式進行了說明，但本發明並不限定於上述的實施方式，以下敘述的變形例也被包含於本發明的技術的範圍內，並且，除下述情況以外還能夠在不脫離要旨的範圍內進行各種變更來實施。

(變形例1)

變形例1的控制部1如圖10A與圖10B所示，除了上述的功能模塊(F1～F8)之外，還具備位置關係變化檢測部F9。位置關係變化檢測部F9根據本車輛與在本車輛周邊行駛的其他車輛的相對位置、以及該相對位置的時間變化，對欲變更兩者的位置關係的本車輛以及其他車輛的至少任一方的動作進行檢測。此處的位置關係的變更是指變更成為前方車輛的車輛、成為後續車輛的車輛。此外，此處的相對位置的時間變化也可以利用相對速度表示。另外，也可以利用對相對速度進行時間微分而規定的相對加速度表示。

位置關係變化檢測部F9作為更精細的功能模塊具備超車判定部F91以及被超車判定部F92。此外，對於在本車輛周邊行駛的其他車輛分別實施位置關係變化檢測部F9所實施的處理。此處的在本車輛周邊行駛的其他車輛可以形成為由周邊監控系統3檢測的其他車輛，也可以形成為存在於本車輛的可辨識範圍的其他車輛。

超車判定部F91對本車輛是否要超車其他車輛進行判定。作為本車輛超車其他車輛的狀況，可以考慮在本車輛所行駛的車道(作為本車行駛車道)上超車在本車輛前方行駛的其他車輛的情況、在與本車行駛車道鄰接且其行進方向與本車行駛車道相等的車道(作為鄰接車道)上超車在本車前方行駛的其他車輛的情況等。

此處，作為一個例子，對超車判定部F91對本車輛是否要超車在鄰接車道上在本車輛前方行駛的其他車輛進行判定的情況的處理進行敘述。以下，將在本車行駛車道上在本車輛前方行駛的其他車輛中的最接近本車輛的其他車輛稱為正面前方車輛，將在鄰接車道上在本車輛前方行駛的其他車輛中的最接近本車輛的其他車輛稱為側方前方車輛。此外，針對是否在相同的車道上行駛應用公知的車道檢測技術即可。

超車判定部F91首先根據其他車輛相對於本車輛的相對位置，對該其他車輛是否為側方前方車輛進行判定。接下來，在該其他車輛為側方前方車輛的情況下，在本車行駛車道上，維持該本車行駛車道上的行駛不變，並對是否能夠超車該其他車輛進行判定。維持該本車行駛車道上的行駛不變，能夠超車該其他車輛的情況是在本車行駛車道上在至少該其他車輛的側方的區域為止不存在正面前方車輛的情況等。在判定為能夠超車該其他車輛的情況下，根據本車輛與其他車輛的相對位置的時間變化，對本車輛是否要超車該其他車輛進行判定。

此處，判定為本車輛要超車該其他車輛的情況是本車輛與該其他車輛的距離伴隨時間的經過而變小的情況，即，本車輛接近了該其他車輛的情況等。另外，本車輛接近該其他車輛的情況意味著其他車輛相對於本車輛的相對速度為負的情況。因此，在其他車輛相對於本車輛的相對速度為負的情況下，也可以判定為本車輛要超車該其他車輛。並且，在該其他車輛相對於本車輛的相對化速度形成為負的情況下，也可以判定為本車輛要超車該其他車輛。

如以上那樣，超車判定部F91對本車輛是否要超車側方前方車輛進行判定。而且，基於超車判定部F91判定為本車輛要超車側方前方車輛的情況，其他駕駛員認知狀態判定部F71開始以本車輛要超車的其他車輛為對象的其他駕駛員認知狀態判定處理。另外，在利用超車判定部F91判定為本車輛要超車側方前方車輛的情況下，控制部1不實施以本車輛要超車的其他車輛為對象的認知信息發送關聯處理。與此相伴，本駕駛員認知狀態判定部F72不實施針對該其他車輛的本駕駛員認知狀態判定處理。

此外，以上，對超車判定部F91對本車輛是否要超車相當於側方前方車輛的其他車輛進行判定的情況的處理進行了說明，但對於對是否要超車相當於正面前方車輛的其他車輛進行判定的處理而言，也只要適當地設計判定為要超車其他車輛的條件即可。

然而，在本車輛要超車相當於正面前方車輛的其他車輛的情況下，在實施了車道變更之後，形成為與要超車相當於側方前方車輛的其他車輛的狀況相同的狀況。因此，對於對是否要超車正面前方車輛進行判定的處理而言，也能夠應用與以上敘述的處理相同的判定條件。

被超車判定部F92對本車輛是否要被其他車輛超車，即，其他車輛是否要超車本車輛進行判定。作為本車輛被其他車輛超車的狀況，可以考慮在被本車行駛車道上在本車輛後方行駛的其他車輛超車的情況、本車被在鄰接車道上行駛的其他車輛超車的情況等。

此處，作為一個例子，對被超車判定部F92對是否要超車在鄰接車道上行駛的其他車輛進行判定的情況的處理進行敘述。以下，將在本車行駛車道上在本車輛後方行駛的其他車輛中的最接近本車輛的其他車輛稱為背面後續車輛，將在鄰接車道上在本車輛後方行駛的其他車輛中的最接近本車輛的其他車輛稱為側方後續車輛。

被超車判定部F92首先根據其他車輛相對於本車輛的相對位置，對該其他車輛是否為側方後續車輛進行判定。在該其他車輛為側方前方車輛的情況下，對該其他車輛是否能夠超車本車輛進行判定。該其他車輛能夠超車本車輛的情況是在其側方後續車輛所行駛的車道上從相當於本車輛側方的區域至相當於本車輛斜前方的區域為止，不存在其它其他車輛的情況等。在判定為該其他車輛能夠超車本車輛的情況下，基於本車輛與其他車輛的相對位置的時間變化，對本車輛是否要超車該其他車輛進行判定。

此處，判定為該其他車輛要超車本車輛的情況是本車輛與該其他車輛的距離伴隨時間的經過而變小的情況，即，該其他車輛接近了本車輛的情況等。此外，其他車輛接近本車輛的情況意味著其他車輛相對於本車輛的相對速度為正的情況。另外，此外，在該其他車輛相對於本車輛的相對化速度形成為正的情況下，也可以判定為其他車輛要超車本車輛。

如以上那樣，被超車判定部F92對側方後續車輛是否要超車本車輛，即，本車輛是否要被後方後續車輛超車進行判定。而且，基於被超車判定部F92判定為本車輛要被側方前方車輛超車的情況，本駕駛員認知狀態判定部F72開始以要超車本車輛的其他車輛為對象的本駕駛員認知狀態判定處理。

另外，在被超車判定部F92判定為本車輛要被側方前方車輛超車的情況下，構成為不實施以要超車本車輛的其他車輛為對象的其他駕駛員認知狀態判定處理。

此外，以上，對被超車判定部F92對相當於側方後續車輛的其他車輛是否要超車本車輛進行判定的情況的處理進行了說明，但對於對相當於背面後續車輛的其他車輛是否要超車本車輛進行判定的處理而言，也只要適當地設計判定為要超車其他車輛的條件即可。

根據以上那樣的變形例1的結構，例如，在前方車輛、後續車輛之類的欲變更位置關係的本車輛與其他車輛的組合中，能夠區別成為發送認知信息信號的一側的車輛、與成為接收認知信息信號的一側的車輛。

例如，在本車輛要超車相當於側方前方車輛的其他車輛的情況下，如實施方式所述那樣，也可以說該其他車輛的駕駛員是否認知到本車輛這一信息對於本車輛的駕駛員有用。然而，對於相當於側方前方車輛的其他車輛的駕駛員而言，本車輛的駕駛員是否認知到該側方前方車輛沒有用的可能性較高。

在這種情況下，若本車輛的車載系統10對於該其他車輛發送了認知信息信號，則對於該其他車輛的駕駛員報告沒有用這一信息，反而會產生對該其他車輛的駕駛員給予煩惱的可能性。

另一方面，根據該變形例1之類的結構，進行超車一方的車輛(作為超車車輛)不實施以該車輛所要超車的車輛(作為被超車車輛)為對象的本駕駛員認知狀態判定處理，對於該被超車車輛也不發送認知信息信號。另外，被超車車輛的控制部1不實施以超車車輛為對象的其他駕駛員認知狀態判定處理。因此，能夠防止對於被超車車輛的駕駛員報告超車車輛的駕駛員針對被超車車輛的認知狀態。即，能夠防止向被超車車輛的駕駛員報告有用性低的信息。

此外，以上，對位置關係變化檢測部F9對本車輛要超車其他車輛的動作、其他車輛要超車本車輛的動作進行檢測的例子進行了敘述。但是，位置關係變化檢測部F9所檢測的欲變更位置關係的本車輛或者其他車輛的動作並不限定於此。例如，也可以對本車輛、其他車輛欲進行車道變更的動作、欲擠入處於正面前方車輛與背面後續車輛的關係的多個其他車輛之間的本車輛的動作、以及欲擠入本車輛與本車輛的正面前方車之間的其他車輛的動作等進行檢測。

例如基於本車輛或者其他車輛的方向指示杆的位置是否形成為右轉位置、或左轉位置來判定這些動作即可。從車載傳感器群4所具備的方向指示杆位置傳感器取得本車輛的方向指示杆的位置即可。另外，在其他車輛的方向指示杆的位置被包含於車輛信息的情況下，從車輛信息取得即可。而且，在方向指示杆的位置形成為右轉位置、或左轉位置的情況下，判定為該車輛欲進行車道變更即可。

另外，使用公知的車道檢測技術來檢測定義本車行駛車道的白線，在檢測到本車輛、其他車輛接近該白線、或越過該白線的動作的情況下，判定為進行了車道變更即可。

在欲進行該車道變更的車輛為其他車輛的情況下，根據其他車輛、本車輛、以及其他周邊車輛的位置關係，對是否欲插隊進行判定即可。例如，在行進方向上，存在於正面前方車輛與本車輛之間的側方前方車輛欲進行車道變更的情況下，判定為欲擠入即可。

(變形例2)

在前述的實施方式以及變形例1中，構成為在本車輛的駕駛員未認知到其他車輛的情況下，也將表示該主旨的認知信息信號向該其他車輛發送，但並不限定於此。也可以構成為在本車輛的駕駛員認知到其他車輛的情況下，朝向該其他車輛發送表示該主旨的信號(作為認知完畢信號)，在本車輛的駕駛員未認知到其他車輛的情況下不發送表示該主旨的信號。該認知完畢信號相當於本發明的信號。當然，其他車輛也同樣。即，其他車輛僅在該其他車輛的駕駛員認知到本車輛的情況下朝向本車輛發送認知完畢信號。

而且，本車輛的車載系統10在從其他車輛接收到認知完畢信號的情況下，對於本車輛的駕駛員報告其他車輛的駕駛員認知到本車輛的情況。即便在這種結構中，本車輛的駕駛員也能夠識別其他車輛的駕駛員認知到本車輛的情況。

(其他變形例)

在本實施方式中，構成為通過車車間通信進行本車輛與對象車輛的通信，但是當然並不限定於此。也可以經由設置於車輛外部的伺服器等實施本車輛與其他車輛的通信。

另外，以上，構成為作為其他駕駛員針對本車輛的認知狀態，區別為認知完畢、未認知、不清楚這三個，但並不限定於此。也可以匯總未認知與不清楚，僅為認知完畢與不清楚。

另外，以上，構成為在圖7的認知信息發送關聯處理的S302中實施本駕駛員認知狀態判定處理，但並不限定於此。只要本駕駛員認知狀態判定部F72預先與認知信息發送關聯處理相獨立地依次實施本駕駛員認知狀態判定處理，並預先與周邊車輛列表的車輛ID等建立對應地保存其判定結果即可。根據這種結構，在認知信息發送關聯處理的S302中，取得在該時刻已經判定了的本駕駛員的認知狀態，並實施S303的判定即可。

另外，以上，構成為基於本車輛是否進入了對象車輛的可辨識範圍，來實施其他駕駛員認知狀態判定處理，但並不限定於此。也可以構成為將從本車輛向作為其他駕駛員認知狀態判定處理的對象的其他車輛發送了以發送認知信息信號的方式進行要求的認知信息要求信號的情況作為起點，實施其他駕駛員認知狀態判定處理。並且，以上，構成為基於對象車輛是否進入了本車輛的可辨識範圍，來實施認知信息發送關聯處理，但並不限定於此。也可以構成為將從其他車輛接收到以發送認知信息信號的方式進行要求的認知信息要求信號的情況作為起點，實施本駕駛員認知狀態判定處理，並對於該其他車輛回復認知信息信號。

另外，可以構成為基於其他車輛與本車輛的位置關係而自動地發送上述的認知信息要求信號，也可以基於本車輛的駕駛員操作了輸入裝置8的情況來發送上述的認知信息要求信號。

本申請中記載的流程圖、或者流程圖的處理由多個步驟(或者言及為部分)構成，各步驟例如被表現為S101。並且，各步驟能夠被分割為多個子步驟，另一方面，還能夠將多個步驟合為一個步驟。

以上，例示了本發明的實施方式、結構、方式，但本發明的實施方式、結構、方式並不限定於上述的各實施方式、各結構、各方式。例如，將不同的實施方式、結構、方式所分別的公開的技術的一部分適當地組合而獲得的實施方式、結構、方式也被包含於本發明的實施方式、結構、方式的範圍。