機器人伺服驅動器檢測校準裝置的製作方法

2023-09-22 03:47:25

本發明涉及伺服驅動器檢測校準領域，特別是涉及機器人伺服驅動器檢測校準裝置。

背景技術：

伺服驅動器在使用的過程中，工程技術人員在測試領域最關心的問題就是測量的準確度。但在實際的測試過程中，由於運行過程中，會出現信號幹擾、環境幹擾以及零件磨損等情況，造成在伺服驅動器的輸出與電機輸出不對應，若沒有一個裝置可以根據轉速來確定伺服驅動器在工作時候輸出大小是否正

確，就無法判斷所使用的伺服驅動器的輸出的準確程度。

而現有的的伺服驅動器檢測校準裝置較少，存在技術不夠完善、結構複雜、精度低、使用繁瑣等缺點。

技術實現要素：

本發明針對現有技術中結構複雜、精度低的缺點，提供了一種機器人伺服驅動器檢測校準裝置。

為了解決上述技術問題，本發明通過下述技術方案得以解決。

機器人伺服驅動器檢測校準裝置，包括測量模塊、數據處理模塊、矯正模塊和控制臺，控制臺連接測量模塊、數據處理模塊和矯正模塊；

測量模塊包括主板和與主板連接的開關量信號輸出板、開關量信號輸入板、a/d輸入板、d/a輸出板、脈衝量信號輸出板和脈衝量信號輸入板；開關量信號輸出板與伺服驅動器中開關量輸入接口連接，開關量信號輸入板與伺服器驅動中開關量輸出接口連接；a/d輸入板與伺服驅動器中模擬量輸出接口連接，d/a輸出接口與伺服驅動器中模擬量輸入接口連接；脈衝量信號輸出板與伺服驅動器中脈衝量輸入接口連接，脈衝量信號輸入板與伺服驅動器中脈衝量輸出接口連接；

數據處理模塊包括數據處理晶片和判斷模塊，數據處理晶片用於獲取和處理測量模塊的實時數據；判斷模塊用於設置運行周期和數據的值，來對獲取的實時數據進行判斷和篩選，得到有效數據；

矯正模塊通過設定的標準閥值，數據處理模塊獲取的有效數據進行判斷，並將差量值反饋至控制臺進行顯示；

控制臺用於設置有效周期、設定閥值、獲取差量值和對伺服驅動器進行調整參數，控制臺連接有轉速傳感器，轉速傳感器包括殼體、磁場傳感器元件、密封元件和調節裝置，磁場傳感器元件設於殼體內，密封元件設於殼體與調節裝置連接處，調節裝置設於殼體與伺服驅動器之間，調節裝置包括定位軸套和固定軸套，定位軸套固定連接固定軸套，固定軸套通過螺紋固定連接殼體。

作為優選，控制臺包括控制按鈕、顯示器和數據存儲器，數據存儲器用於存儲數據和對設置數據進行記錄；顯示器用於顯示實時操作數據；控制按鈕包括第一控制按鈕、第二控制按鈕和第三控制按鈕，第一控制按鈕和第二控制按鈕用於調節伺服驅動器輸出量大小，第三控制按鈕為緊急制動按鈕。

作為優選，數據處理模塊的判斷過程為若在運行周期內的數據，則為有效數據；若在運行周期外的數據，則為無效數據。

作為優選，定位軸套和固定軸套之間連接有加強筋；固定軸套內設有夾套，夾套內壁設有摩擦紋，夾套上設有貫通的縫隙，夾套上設有2個扣件，2個扣件上均設有固定通孔，2個扣件通過固定螺栓貫穿固定通孔固定於轉速傳感器上。

作為優選，轉速傳感器與驅動電機之間連接有聯軸器，聯軸器上設有位置傳感器。

作為優選，定位軸套與伺服驅動器之間設有升降裝置，升降裝置包括升降杆和升降架，升降杆上端連接定位軸套，升降杆下端設於升降架內。

本發明由於採用了以上技術方案，具有顯著的技術效果：

本發明通過測量模塊對伺服驅動器的輸出量進行測量，對伺服驅動器進行實時的檢測，具有檢測操作簡單、檢測全面、判斷準確的優點；數據處理模塊將測量模塊測量的驅動器輸出量進行收集和處理，並返回有效數據，過濾了無效數據的幹擾，增強了校準的精確性；矯正模塊將獲取的有效數據進行獲取，並且和已經設置好的標準閥值進行比較，來獲取差量值，確定誤差量的大小，方便後續矯正的參考；控制臺可觀察伺服驅動器的輸出大小，通過連接的轉速傳感器來獲取電機實際轉速，兩者比較後進行校準，具有精確校準、抗幹擾能力強的效果。

附圖說明

圖1是本發明機器人伺服驅動器檢測校準裝置中運行原理示意圖；

圖2是本發明機器人伺服驅動器檢測校準裝置中控制臺與轉速傳感器的連接結構示意圖；

圖3是圖2中a處的放大圖。

圖中：1—控制臺、11—第一控制按鈕、12—第二控制按鈕、13—第三控制按鈕、14—顯示器、21—殼體、22—定位軸套、23—固定軸套、231—夾套、232—縫隙、233—扣件、234—固定螺栓、24—升降杆、25—升降架、3—加強筋。

具體實施方式

下面結合附圖與實施例對本發明作進一步詳細描述。

如圖1至圖3所示，機器人伺服驅動器檢測校準裝置，包括測量模塊、數據處理模塊、矯正模塊和控制臺1，控制臺1連接測量模塊、數據處理模塊和矯正模塊；

測量模塊包括主板和與主板連接的開關量信號輸出板、開關量信號輸入板、a/d輸入板、d/a輸出板、脈衝量信號輸出板和脈衝量信號輸入板；開關量信號輸出板與伺服驅動器中開關量輸入接口連接，開關量信號輸入板與伺服器驅動中開關量輸出接口連接；a/d輸入板與伺服驅動器中模擬量輸出接口連接，d/a輸出接口與伺服驅動器中模擬量輸入接口連接；脈衝量信號輸出板與伺服驅動器中脈衝量輸入接口連接，脈衝量信號輸入板與伺服驅動器中脈衝量輸出接口連接；

數據處理模塊包括數據處理晶片和判斷模塊，數據處理晶片用於獲取和處理測量模塊的實時數據；判斷模塊用於設置運行周期和數據的值，來對獲取的實時數據進行判斷和篩選，得到有效數據；例如設置時間為半個小時，並按開始時間和結束時間來進行取值，一般情況下，需要除去啟動運行時間的前10分鐘後開始根據設置的周期進行測量和獲取數據，以獲取較為精確的數據，使結果更為準確。

矯正模塊通過設定的標準閥值，數據處理模塊獲取的有效數據進行判斷，並將差量值反饋至控制臺1進行顯示；例如獲取的數據不在設置的周期時間內，則為無效數據。

控制臺1用於設置有效周期、設定閥值、獲取差量值和對伺服驅動器進行調整參數，控制臺1連接有轉速傳感器，轉速傳感器包括殼體21、磁場傳感器元件、密封元件和調節裝置，磁場傳感器元件設於殼體21內，密封元件設於殼體21與調節裝置連接處，調節裝置設於殼體21與伺服驅動器之間，調節裝置包括定位軸套22和固定軸套23，定位軸套22固定連接固定軸套23，固定軸套23通過螺紋固定連接殼體21，轉速傳感器與驅動電機之間連接有聯軸器，聯軸器上設有位置傳感器。控制臺1包括控制按鈕、顯示器14和數據存儲器，數據存儲器用於存儲數據和對設置數據進行記錄；顯示器14用於顯示實時操作數據；控制按鈕包括第一控制按鈕11、第二控制按鈕12和第三控制按鈕13，第一控制按鈕11和第二控制按鈕12用於調節伺服驅動器輸出量大小，第三控制按鈕13為緊急制動按鈕。

數據處理模塊的判斷過程為若在運行周期內的數據，則為有效數據；若在運行周期外的數據，則為無效數據。

定位軸套22和固定軸套23之間連接有加強筋3；固定軸套23內設有夾套231，夾套231內壁設有摩擦紋，夾套231上設有貫通的縫隙232，夾套231上設有2個扣件233，2個扣件233上均設有固定通孔，2個扣件233通過固定螺栓234貫穿固定通孔固定於轉速傳感器上。

定位軸套22與伺服驅動器之間設有升降裝置，升降裝置包括升降杆24和升降架25，升降杆24上端連接定位軸套22，升降杆24下端設於升降架25內。

本發明通過測量模塊對伺服驅動器的輸出量進行測量，對伺服驅動器進行實時的檢測，具有檢測操作簡單、檢測全面、判斷準確的優點；數據處理模塊將測量模塊測量的驅動器輸出量進行收集和處理，並返回有效數據，過濾了無效數據的幹擾，增強了校準的精確性；矯正模塊將獲取的有效數據進行獲取，並且和已經設置好的標準閥值進行比較，來獲取差量值，確定誤差量的大小，方便後續矯正的參考；控制臺1可觀察伺服驅動器的輸出大小，通過連接的轉速傳感器來獲取電機實際轉速，兩者比較後進行校準，具有精確校準、抗幹擾能力強的效果。

總之，以上所述僅為本發明的較佳實施例，凡依本發明申請專利範圍所作的均等變化與修飾，皆應屬本發明專利的涵蓋範圍。