一種新型自動機械手的製作方法
2023-09-20 12:21:55
一種新型自動機械手的製作方法
【專利摘要】本發明公開了一種新型自動機械手，包括導軌、抓持部、第一滑杆、第二滑杆、第一驅動裝置、第二驅動裝置、第一連接杆和第二連接杆，導軌上沿導軌的長度方向開有第一滑槽和第二滑槽，第一滑杆與第一滑槽滑動配合併從第一滑槽中伸出，第二滑杆與第二滑槽滑動配合併從第二滑槽中伸出，第一驅動裝置與第一滑杆驅動連接並驅動第一滑杆沿第一滑槽滑移，第二驅動裝置與第二滑杆驅動連接並驅動第二滑杆沿第二滑槽滑移；抓持部通過第一連接杆連接於第一滑杆的伸出端，第二連接杆的一端與第二滑杆的伸出端球鉸連接，第二連接杆的另一端與抓持部球鉸連接。本發明能對抓持部限位，實現對料件的吸起和放下過程的準確對位。
【專利說明】一種新型自動機械手
【技術領域】
[0001] 本發明涉及機械手，具體涉及一種新型自動機械手。
【背景技術】
[0002] 目前，用於注塑料件抓取用的機械手一般是將抓持部吊裝在滑軌上，抓持部一般 由吸盤和伸縮杆組成，吸盤在伸縮杆的帶動下上下移動用於吸起注塑用的料件。但是，由於 抓持部在移動後急停時存在慣性，使抓持部在急停後繼續移動或擺動變形，將導致抓持部 與料件的吸起位或與料件的放下位對位不準，從而容易導致料件已跌落，降低生產效率。
【發明內容】
[0003] 為了克服現有技術的不足，本發明的目的在於提供一種新型自動機械手，能對抓 持部限位，實現對料件的吸起和放下過程的準確對位。
[0004] 本發明的目的採用如下技術方案實現：
[0005] -種新型自動機械手，包括導軌、抓持部、第一滑杆、第二滑杆、第一驅動裝置、第 二驅動裝置、第一連接杆和第二連接杆，導軌上沿導軌的長度方向開有第一滑槽和第二滑 槽，第一滑杆與第一滑槽滑動配合併從第一滑槽中伸出，第二滑杆與第二滑槽滑動配合併 從第二滑槽中伸出，第一驅動裝置與第一滑杆驅動連接並驅動第一滑杆沿第一滑槽滑移， 第二驅動裝置與第二滑杆驅動連接並驅動第二滑杆沿第二滑槽滑移；抓持部通過第一連接 杆連接於第一滑杆的伸出端，第二連接杆的一端與第二滑杆的伸出端球鉸連接，第二連接 杆的另一端與抓持部球鉸連接。
[0006] 優選地，所述第一驅動裝置包括第一電機和第一齒輪皮帶，所述第一滑杆的外表 面及第一電機的輸出軸外表面均設有與第一齒輪皮帶嚙合的第一嚙合齒；所述第二驅動裝 置包括第二電機和第二齒輪皮帶，所述第二滑杆的外表面及第二電機的輸出軸外表面均設 有與第二齒輪皮帶嚙合的第二嚙合齒。
[0007] 優選地，所述抓持部包括固定板、導柱、滑動板、氣缸、導套，導柱由固定板上向下 伸出，氣缸的缸體固定於固定板，氣缸的活塞杆與滑動板相連，滑動板與導柱堅向滑動配 合，導套套裝於導柱，且導套的上端與滑動板固定，導套的下端設有吸盤。
[0008] 優選地，所述導柱上套裝有彈簧，彈簧的上端與固定板相抵，彈簧的下端與滑動板 相抵。
[0009] 相比現有技術，本發明的有益效果在於：
[0010] 本發明通過第一驅動裝置可帶動第一滑杆在第一滑槽的導向下滑移，進而自動移 動抓持部，同時，第二驅動裝置帶動第二滑杆在第二滑槽的導向下滑移，通過第二連接杆的 球鉸連接，使抓持部時刻受到拖拽限制，可對抓持部在急停時起到有效的緩衝作用，使抓持 部得到準確定位，便於準確對準料件，避免料件跌落，提升生產效率。
[0011] 下面結合附圖和【具體實施方式】對本發明作進一步詳細說明。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0012] 圖1為本發明自動機械手的主視示意圖；
[0013] 圖2為本發明自動機械手的俯視示意圖。
[0014] 圖中：1、導軌；2、抓持部；21、固定板；22、導柱；23、滑動板；24、氣缸；25、導套； 26、氣缸；27、彈簧；3、第一滑杆；4、第二滑杆；5、第一連接杆；6、第二連接杆；7、第一電機； 8、第一齒輪皮帶；9、第一哨合齒；10、第二電機；11、第一滑槽；12、第二滑槽；13、第二齒輪 皮帶；14、第二嚙合齒。
【具體實施方式】
[0015] 如圖1所示的一種新型自動機械手，包括導軌1、抓持部2、第一滑杆3、第二滑杆 4、第一驅動裝置、第二驅動裝置、第一連接杆5和第二連接杆6,導軌1上沿導軌1的長度 方向開有第一滑槽11和第二滑槽12,第一滑杆3與第一滑槽11滑動配合併從第一滑槽11 中伸出，第二滑杆4與第二滑槽12滑動配合併從第二滑槽12中伸出，第一驅動裝置與第一 滑杆3驅動連接並驅動第一滑杆3沿第一滑槽11滑移，第二驅動裝置與第二滑杆4驅動連 接並驅動第二滑杆4沿第二滑槽12滑移；抓持部2通過第一連接杆5連接於第一滑杆3的 伸出端，第二連接杆6的一端與第二滑杆4的伸出端球鉸連接，第二連接杆6的另一端與抓 持部2球鉸連接。
[0016] 預先分別設置第一驅動裝置和第二驅動裝置，使第一滑杆3的滑移速度和第二滑 杆4的滑移速度一致。通過第一驅動裝置可帶動第一滑杆3在第一滑槽11的導向下滑移， 進而自動移動抓持部2進行料件的吸附抓持，同時，第二驅動裝置帶動第二滑杆4在第二滑 槽12的導向下滑移，通過第二連接杆6的球鉸連接，使抓持部2時刻受到拖拽限制，可對抓 持部2在急停時起到有效的緩衝作用。其中，第一連接杆5通過固定的方式分別與第一滑 杆3和抓持部2連接。
[0017] 本例的第一驅動裝置包括第一電機7和第一齒輪皮帶8,所述第一滑杆3的外表面 及第一電機7的輸出軸外表面均設有與第一齒輪皮帶8嚙合的第一嚙合齒9 ;所述第二驅 動裝置包括第二電機10和第二齒輪皮帶13,所述第二滑杆4的外表面及第二電機10的輸 出軸外表面均設有與第二齒輪皮帶13哨合的第二哨合齒14。可分別對第一電機7和第二 電機10進行控制，來使第一滑杆3的滑移速度和第二滑杆4的滑移速度一致。
[0018] 本例的抓持部2包括固定板21、導柱22、滑動板23、氣缸24、導套25,導柱22由固 定板21上向下伸出，氣缸24的缸體固定於固定板21，氣缸24的活塞杆與滑動板23相連， 滑動板23與導柱22堅向滑動配合，導套25套裝於導柱22,且導套25的上端與滑動板23 固定，導套25的下端設有吸盤26。其中，導柱22、導套25、吸盤26的數量根據料件的大小 來設置一個以上的任意數量。吸附或放下料件時，氣缸24的活塞杆帶動滑動板23堅向伸 縮，從而通過導套25帶動吸盤26堅向伸縮，便于堅向抓持或放下料件。
[0019] 為緩衝吸盤26對料件的吸附衝擊，導柱22上套裝有彈簧27,彈簧27的上端與固 定板21相抵，彈簧27的下端與滑動板23相抵。
[0020] 上述實施方式僅為本發明的優選實施方式，不能以此來限定本發明保護的範圍， 本領域的技術人員在本發明的基礎上所做的任何非實質性的變化及替換均屬於本發明所 要求保護的範圍。
【權利要求】
1. 一種新型自動機械手，其特徵在於：包括導軌、抓持部、第一滑杆、第二滑杆、第一驅 動裝置、第二驅動裝置、第一連接杆和第二連接杆，導軌上沿導軌的長度方向開有第一滑槽 和第二滑槽，第一滑杆與第一滑槽滑動配合併從第一滑槽中伸出，第二滑杆與第二滑槽滑 動配合併從第二滑槽中伸出，第一驅動裝置與第一滑杆驅動連接並驅動第一滑杆沿第一滑 槽滑移，第二驅動裝置與第二滑杆驅動連接並驅動第二滑杆沿第二滑槽滑移；抓持部通過 第一連接杆連接於第一滑杆的伸出端，第二連接杆的一端與第二滑杆的伸出端球鉸連接， 第二連接杆的另一端與抓持部球鉸連接。
2. 根據權利要求1所述的新型自動機械手，其特徵在於：所述第一驅動裝置包括第一 電機和第一齒輪皮帶，所述第一滑杆的外表面及第一電機的輸出軸外表面均設有與第一齒 輪皮帶嚙合的第一嚙合齒；所述第二驅動裝置包括第二電機和第二齒輪皮帶，所述第二滑 杆的外表面及第二電機的輸出軸外表面均設有與第二齒輪皮帶嚙合的第二嚙合齒。
3. 根據權利要求1或2所述的新型自動機械手，其特徵在於：所述抓持部包括固定板、 導柱、滑動板、氣缸、導套，導柱由固定板上向下伸出，氣缸的缸體固定於固定板，氣缸的活 塞杆與滑動板相連，滑動板與導柱堅向滑動配合，導套套裝於導柱，且導套的上端與滑動板 固定，導套的下端設有吸盤。
4. 根據權利要求3所述的新型自動機械手，其特徵在於：所述導柱上套裝有彈簧，彈簧 的上端與固定板相抵，彈簧的下端與滑動板相抵。
【文檔編號】B65G47/91GK104085684SQ201410299505
【公開日】2014年10月8日 申請日期:2014年6月27日 優先權日:2014年6月27日
【發明者】楊成祥 申請人:汕頭高新區嘉逸包裝技術有限公司