薄型諧波減速器傳動機構的製作方法

2023-09-18 05:32:35

專利名稱：薄型諧波減速器傳動機構的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及諧波傳動減速器技術領域，具體涉及一種薄型諧波減速器傳動機構。
背景技術：
諧波傳動是利用柔性工作構件的彈性變形波進行運動或動力傳遞的一種新型傳動方式。它有自己獨特的優點，如傳動比範圍大、嚙合的齒數多、承載能力大、運動精度高、 運動平穩，無衝擊，噪聲小等特點。主要用於輕型工業機器人/機械臂、醫療機械、航空航天機器、數控工具機等對體積有要求的精密傳動系統。眾所周知現有的諧波減速器的軸向尺寸較長(如北京諧波傳動技術研究所、北京中技克美諧波傳動等單位的產品)1.具有輸入軸，需增加其他連接構件才能與電機固聯，給拆換、維修帶來不便。2.輸出軸上安裝兩個向心推力軸承，而且兩軸承需保持一定距離，導致軸向尺寸較長，限制了其在軸向幾何尺寸要求短的機器設備中的應用。3.定聯接臂與動連接臂需要添加聯接零部件，才能實現與減速器的固聯，進一步增加軸向尺寸。
發明內容本實用新型的目的是提供一種軸向尺寸更短、整體重量減輕、適用面更廣、更容易滿足使用要求的薄型諧波減速器傳動機構。為實現上述目的，本實用新型採取以下設計方案薄型諧波減速器傳動機構，它是由固定剛輪座、定聯接臂、電機、波發生器、柔輪、 輸入剛輪、交叉滾子軸承、輸出剛輪、套杯、軸端擋圈、動聯接臂、固定法蘭、端蓋組成，電機軸外側設置有固定剛輪座，定聯接臂通過螺釘直接固定在固定剛輪座上，電機軸直接與波發生器相連，波發生器外側設置有柔輪，柔輪外側並列設置有相對的輸入剛輪和輸出剛輪， 輸入剛輪外側設置有固定剛輪座，輸出剛輪外側設置有套杯，套杯外側設置有交叉滾子軸承，交叉滾子軸承外側設置有固定剛輪座，固定剛輪座後側緊密設置有固定法蘭，套杯後側設置有端蓋，端蓋外側設置有固定法蘭，動聯接臂通過緊定螺釘套接在端蓋上，端蓋通過螺釘直接固定在輸出剛輪上。所述的電機軸與波發生器通過鍵直接相連並用沉頭螺釘和軸端擋圈作軸向固定。所述的電機通過螺釘直接固定在輸入剛輪座上。所述的動聯接臂通過緊定螺釘與端蓋相連接。所述的固定法蘭通過螺釘與輸入剛輪座相連接。所述的輸出剛輪與交叉滾子軸承內圈之間通過套杯卡合。所述的端蓋通過螺釘直接與輸出剛輪相連。所述的固定剛輪座、波發生器、柔輪、輸入剛輪、交叉滾子軸承、輸出剛輪、套杯、固定法蘭、端蓋組成減速器。所述的電機軸與波發生器直接通過鍵連接。本實用新型的特點1、在扁平式諧波傳動減速器的設計基礎上，改變薄型諧波傳動減速器與電機的聯接方式，即電機與波發生器通過鍵直接聯接，並用沉頭螺釘和軸端擋圈作軸向固定，將電機用四枚螺釘直接固定在輸入剛輪座上，省去了減速器的輸入軸通過聯軸器與電機軸聯接所佔據的軸向尺寸，達到使諧波傳動減速器傳動機構軸向幾何尺寸得以縮短的目的。2、使用交叉滾子軸承來取代兩個向心推力軸承，使得徑向的尺寸進一步縮小。3、直接將兩個聯接臂的聯接端設計在減速器傳動機構上，不需再另外添加連接所需零部件。使得徑向尺寸再次縮小。本實用新型的優點是整個部件的軸向尺寸大大減小，從而使得整體體積變得小巧，重量減輕，慣量更小，極大提升了產品的應用面和使用價值。

圖1為本實用新型的剖視結構圖；圖2為本實用新型中端蓋與動聯接臂的裝配結構示意圖；圖3為圖2的A-A向剖視圖。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型作進一步說明。參見圖所示1，一種薄型諧波減速器傳動機構，它是由固定剛輪座(1)、內六角平圓頭螺釘(2)、彈簧墊圈(3)、圓柱銷(4)、電機(5)、波發生器(6)、內六角圓柱頭螺釘(7)、 柔輪(8)、輸入剛輪(10)、交叉滾子軸承(11)、定聯接臂(12)、輸出剛輪(13)、套杯(15)、軸端擋圈(16)、動聯接臂(19)、端蓋(20)、圓柱銷(21)、固定法蘭(22)等組成，電機(5)軸外側設置有固定剛輪座(1)，定聯接臂(12)通過螺釘直接固定在固定剛輪座(1)上，電機(5) 軸直接與波發生器(6)相連，波發生器(6)外側設置有柔輪(8)，柔輪(8)外側並列設置有相對的輸入剛輪(10)和輸出剛輪(13)，輸入剛輪(10)外側設置有固定剛輪座(1)，輸入剛輪(10)與固定剛輪座(1)通過圓柱銷(4)定位，輸出剛輪(13)外側設置有套杯(15)，套杯 (15)外側設置有交叉滾子軸承(11)，交叉滾子軸承(11)外側設置有固定剛輪座(1)，固定剛輪座(1)後側緊密設置有固定法蘭(22 )，套杯(15 )後側設置有端蓋(20 )，端蓋(20 )外側設置有固定法蘭(22)，動聯接臂(19)通過緊定螺釘套接在端蓋(20)上，所述的電機(5)通過四枚螺釘直接與輸入剛輪座相連接，電機軸通過鍵與波發生器(6)相連接並用內六角沉頭螺釘(17)和軸端擋圈(16)作軸向固定，輸入剛輪座(1)通過內六角圓柱頭螺釘(9)、內六角圓柱頭螺釘(23)和內六角平圓頭螺釘(2)與輸入剛輪(10)和固定法蘭(22)相連接，動聯接臂(19)通過緊定螺釘(18)與端蓋(20)連接，端蓋(20)通過內六角圓柱頭螺釘(14)直接固定在輸出剛輪(13)上。其中，輸出剛輪(13)、套杯(15)與端蓋(20)通過圓柱銷(21) 定位。圖2為端蓋(20)與動聯接臂(19)通過緊定螺釘(18)連接的裝配結構，其中，動聯接臂(19)與端蓋(20)的相對位置可調。
4[0029]圖3為圖2的A-A向剖視圖，從圖中，可以看出端蓋(20)與三根圓柱構成的動聯接臂(19)通過緊定螺釘(18)連接的具體結構。所述的電機(5 )通過螺釘(7 )直接固定在輸入剛輪座(1)上。所述的動聯接臂(19)通過緊定螺釘(18)與端蓋(20)相連接。所述的固定法蘭(22 )通過螺釘(23 )與輸入剛輪座(1)相連接。所述的輸出剛輪(13)與交叉滾子軸承(11)內圈之間通過套杯(15)卡合。所述的端蓋(20)通過螺釘(14)直接與輸出剛輪(13)相連。所述的固定剛輪座(1)、波發生器(6)、柔輪(8)、輸入剛輪(10)、交叉滾子軸承 (11)、輸出剛輪(13)、套杯(15)、固定法蘭(22)、端蓋(20)組成減速器。所述的電機(5 )軸與波發生器(6 )直接通過鍵連接。本實用新型的工作原理為電機(5)產生旋轉運動，直接帶動波發生器(6)轉動， 波發生器(6)的轉動使柔輪(8)發生形變，柔輪(8)的形變使得輸出剛輪(13)相對於輸入剛輪(10)產生旋轉運動，而輸出剛輪(13)的旋轉運動直接帶動端蓋(20)的轉動，端蓋(20) 帶著動聯接臂(19)轉動。由於採用了交叉滾子軸承(11)以及電機(5)與波發生器(6)的直接連接，同時應用了交叉滾子軸承，從而使諧波傳動減速器傳動機構軸向尺寸得以縮短， 擴大了產品的應用面，滿足了使用要求。
權利要求1.薄型諧波減速器傳動機構，其特徵在於它是由固定剛輪座、定聯接臂、電機、波發生器、柔輪、輸入剛輪、交叉滾子軸承、輸出剛輪、套杯、軸端擋圈、動聯接臂、固定法蘭和端蓋組成，電機軸外側設置有固定剛輪座，定聯接臂通過螺釘直接固定在固定剛輪座上，電機軸直接與波發生器相連，波發生器外側設置有柔輪，柔輪外側並列設置有相對的輸入剛輪和輸出剛輪，輸入剛輪外側設置有固定剛輪座，輸出剛輪外側設置有套杯，套杯外側設置有交叉滾子軸承，交叉滾子軸承外側設置有固定剛輪座，固定剛輪座後側緊密設置有固定法蘭，套杯後側設置有端蓋，端蓋外側設置有固定法蘭，動聯接臂通過緊定螺釘套接在端蓋上，端蓋通過螺釘直接固定在輸出剛輪上；所述的電機軸與波發生器通過鍵直接相連並用沉頭螺釘和軸端擋圈作軸向固定； 所述的電機通過螺釘直接固定在輸入剛輪座上； 所述的動聯接臂通過緊定螺釘與端蓋相連接； 所述的固定法蘭通過螺釘與輸入剛輪座相連接； 所述的輸出剛輪與交叉滾子軸承內圈之間通過套杯卡合； 所述的端蓋通過螺釘直接與輸出剛輪相連；所述的固定剛輪座、波發生器、柔輪、輸入剛輪、交叉滾子軸承、輸出剛輪、套杯、固定法蘭、端蓋組成減速器；所述的電機軸與波發生器直接通過鍵連接。
專利摘要本實用新型公布了一種薄型諧波減速器傳動機構。現有的裝置結構複雜，尺寸較大。本實用新型中電機軸外側設置有固定剛輪座，定聯接臂通過螺釘直接固定在固定剛輪座上，電機軸直接與波發生器相連，波發生器外側設置有柔輪，柔輪外側並列設置有相對的輸入剛輪和輸出剛輪，輸入剛輪外側設置有固定剛輪座，輸出剛輪外側設置有套杯，套杯外側設置有交叉滾子軸承，交叉滾子軸承外側設置有固定剛輪座，固定剛輪座後側緊密設置有固定法蘭，套杯後側設置有端蓋，端蓋外側設置有固定法蘭，動聯接臂通過緊定螺釘套接在端蓋上，端蓋通過螺釘直接固定在輸出剛輪上。本實用新型整體體積小，重量輕，慣量小。
文檔編號F16H1/28GK202209382SQ201120326990
公開日2012年5月2日 申請日期2011年9月2日 優先權日2011年9月2日
發明者葉海波, 李志華, 梁朝, 毛龍 申請人:杭州電子科技大學