物品輸送設備的製作方法
2023-10-05 23:17:14
物品輸送設備的製作方法
【專利摘要】提供一種能夠減輕施加在導引部及被導引體上的載荷的物品輸送設備。物品輸送車（1）具備將物品保持部（8）相對於行進部（5）在車體橫寬方向上移動操作的橫向移動機構；控制物品輸送車（1）的動作的控制部（H）構成為，控制橫向移動機構的動作，以使得在使物品輸送車（1）在交叉部（C）以外行進的情況下使物品保持部（8）成為位於一對行進軌道（2）的中間位置下方的通常行進狀態，並且在使物品輸送車（1）在交叉部（C）行進的情況下使物品保持部（8）成為從一對行進軌道（2）的中間位置下方在車體橫寬方向上位於遠離交叉側行進軌道的一側的交叉部行進狀態。
【專利說明】物品輸送設備
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及頂棚輸送型的物品輸送設備。
【背景技術】
[0002]有下述物品輸送設備:設定行進路徑以經由多個進行物品的裝卸的站點，具備沿著該行進路徑對多個站點運入運出物品的頂棚輸送車(例如，參照專利文獻1:特開2002 -87250號公報)。
[0003]在專利文獻I的物品輸送設備中，行進路徑與作為其他行進路徑的交叉路徑在交叉部交叉。行進路徑的一對行進軌道中的、作為交叉路徑位於的一側的交叉側行進軌道在行進方向上被切斷，以形成軌道不存在區間。軌道不存在區間是在作為在行進路徑中行進的物品輸送車的頂棚輸送車經由交叉部在交叉路徑中行進的情況下、為了頂棚輸送車的中間部經過該交叉側行進軌道而需要的。
[0004]在交叉部中，為了使頂棚輸送車沿著所選擇的行進路逕行進，設有抵接在頂棚輸送車的行進部具備的被導引體上而導引該行進部的行進的導引部。在頂棚輸送車經過交叉部的情況下，該導引部導引支承被導引體。由此，能夠抑制行進部從行進路徑的一對行進軌道中的、作為交叉路徑不位於的一側的非交叉側行進軌道脫落而行進。此外，頂棚輸送車在行進部的行進方向觀察(從沿著行進方向的方向觀察)，以物品保持部位於該行進部的在車體橫寬方向上離開間隔而成對的行進輪的中間位置下方的形態構成，以使頂棚輸送車在車體橫寬方向上不會成為偏載荷。
[0005]這裡，考慮如上述那樣構成的頂棚輸送車經過交叉部的情況。如果為行進部的成對的行進輪的一方的行進輪(第I行進輪)載置支承在行進軌道的行進面上、成對的行進輪的另一方的行進輪(第2行進輪)位於行進軌道的軌道不存在區間的狀態，則產生以第I行進輪與行進軌道抵接的部位為中心的力矩。因此，物品輸送車要朝向第2行進輪存在的一側(以第2行進輪存在的一側下降的狀態)傾斜。
[0006]所以，在專利文獻I的物品輸送設備中，為通過使被導引體從上述第I行進輪存在的一側抵接在導引部上、由導引部承接如上述那樣要朝向第2行進輪存在的一側傾斜的力的結構。由此，頂棚輸送車能夠將其行進方向觀察的姿勢保持為與在行進軌道的離開間隔方向上設有一對的行進輪的兩者載置支承在行進軌道上的情況相同的姿勢而經過交叉部。
[0007]在這樣的結構的情況下，當物品輸送車經過交叉部時，被導引體推壓導引部。因此，需要導引部支承隨著物品輸送車的重量而產生的載荷，產生了使導引部及其支承構造的強度變得牢固的需要，有可能設備的設置成本變高。特別是，在物品輸送車輸送的物品的重量較重的情況下，以上述第I行進輪與行進軌道抵接的部位為中心的力矩變大。因此，當物品輸送車經過交叉部時，被導引輪推壓導軌的力變大，導引部應支承的載荷也變大。
【發明內容】
[0008]鑑於上述背景，期望提供一種能夠減輕施加在導引部及被導引體上的載荷的物品輸送設備。
[0009]用來解決上述課題的有關本發明的物品輸送設備的特徵結構是，具備物品輸送車，所述物品輸送車具備在沿著行進路徑配設在比地面靠上方的一對行進軌道上行進的行進部、和以比上述行進軌道的下端向下方突出的形態配設在上述行進部的下方並且能夠保持物品的物品保持部，以上下方向的中間部位於上述一對行進軌道之間的形態構成，能夠沿著上述行進路逕行進；上述行進部以在車體橫寬方向離開間隔而成對的形態並且在行進方向上隔開間隔排列多對的形態具備在上述一對行進軌道的朝上的行進面上滾動的行進輪；在上述行進路徑中，設定有與作為其他行進路徑的交叉路徑交叉的交叉部；上述一對的行進軌道包括作為上述交叉路徑位於的一側的交叉側行進軌道、和作為上述交叉路徑不位於的一側的非交叉側行進軌道；上述交叉側行進軌道在行進方向上被切斷，以形成在上述物品輸送車經由上述交叉部在上述交叉路徑中行進的情況下上述中間部經過該交叉側行進軌道的軌道不存在區間；在上述交叉部設有導引部，所述導引部抵接在上述行進部具備的被導引體上而導引上述行進部的行進，以使上述物品輸送車沿著所選擇的行進路逕行進；構成為，在上述物品輸送車經過上述交叉部的情況下，以通過上述導引部導引支承上述被導引體抑制上述行進部從上述非交叉側行進軌道脫落的形態行進；具備控制上述物品輸送車的動作的控制部；上述物品輸送車具備將上述物品保持部相對於上述行進部在車體橫寬方向上移動操作的橫向移動機構；上述控制部構成為，在使上述物品輸送車在上述交叉部以外行進的情況下，控制上述橫向移動機構的動作，以使上述物品保持部成為位於上述一對行進軌道的中間位置下方的通常行進狀態；在使上述物品輸送車在上述交叉部行進的情況下，控制上述橫向移動機構的動作，以使上述物品保持部成為從上述一對行進軌道的上述中間位置下方在車體橫寬方向上位於遠離上述交叉側行進軌道的一側的交叉部行進狀態。
[0010]在使沿著行進路逕行進的物品輸送車在交叉部行進的情況下，在交叉側行進軌道上滾動的行進輪必須經過軌道不存在區間。根據將本特徵結構，此時，使物品保持部成為從一對行進軌道的中間位置在車體橫寬方向上位於遠離交叉側行進軌道的一側的交叉部行進狀態。因而，物品輸送車的重心向遠離交叉側行進軌道的一側移動。由此，以在車體橫寬方向上離開間隔的一對行進輪中的在非交叉側行進軌道上轉動的行進輪與行進軌道抵接的部位為中心的行進方向觀察的力矩變小，所以能夠使行進部的被導引體推壓導引部的力變小。
[0011]如果加以說明，則在物品輸送車經過交叉部的情況下，行進部成為在車體橫寬方向上離開間隔而成對的行進輪的一方的行進輪(第I行進輪)被載置支承在非交叉側行進軌道的行進面上、另一方的行進輪(第2行進輪)位於交叉側行進軌道的軌道不存在區間中的狀態。在軌道不存在區間中，由於通過第2行進輪不承接支承物品輸送車的載荷，所以從沿著行進方向的方向觀察，在以第I行進輪與非交叉側行進軌道抵接的部位為中心使物品輸送車向下方擺動的方向產生力矩。因此，物品輸送車在行進方向觀察要向位於軌道不存在區間中的行進輪向下方變位的方向傾斜。
[0012]根據本特徵結構，通過使物品輸送車的被導引體抵接在導引部上，由導引部承接要朝向位於軌道不存在區間的行進輪的存在側傾斜的力。因而，物品輸送車能夠保持與成對設置的行進輪的兩者載置支承在行進軌道上的情況相同的姿勢而經過交叉部。[0013]根據本特徵結構，當物品輸送車經過交叉部時，通過使物品保持部從一對行進軌道的中間位置在車體橫寬方向上位於遠離交叉側行進軌道的一側，使以成對的行進輪中的一方的行進輪與非交叉側行進軌道抵接的部位為中心的行進方向觀察的力矩變小，能夠使應由導引部承接的力、即被導引體推壓導引部的力變小。
[0014]因而，能夠提供能夠減輕施加在導引部及被導引體上的載荷的物品輸送設備。
[0015]以下，對有關本發明的物品輸送設備的優選的實施方式的例子進行說明。有關本發明的物品輸送設備優選的是，設有以經過上述一對行進軌道之間的形態將上述行進部與上述物品保持部連接的連接部，上述連接部的上下方向的一部分或全部相當於上述中間部；上述橫向移動機構構成為，將上述物品保持部相對於上述連接部在車體橫寬方向上移動操作。
[0016]以經過行進軌道之間的形態設置的連接部的下端位於比行進軌道的下端靠下方。並且，橫向移動機構由於設在該連接部的下端側、即中間部的下端側，所以能夠不依存於行進軌道的間隔而在車體橫寬方向上移動。因而，橫向移動機構能夠將物品保持部不受一對行進軌道的間隔限制而在車體橫寬方向上移動操作。
[0017]例如，也可以考慮，將連接部與物品保持部一體地構成，將橫向移動機構裝備在行進部上，橫向移動機構將物品保持部連同連接部在車體橫寬方向上移動操作。但是，如果這樣構成，則通過一對行進軌道的間隔和該一對行進軌道的離開間隔方向上的物品保持部的寬度，限制物品保持部的車體橫寬方向上的可移動操作的距離。因此，不能使物品保持部從一對行進軌道的中間位置在車體橫寬方向上較大地變位，即使使物品輸送車的重心向遠離交叉側行進軌道的一側移動，其移動量也變得比較小。因而，不能使行進部的被導引體安裝位置處的朝嚮導引部的力矩變小。
[0018]相對於此,如果如上述那樣構成，則能夠使橫向移動機構在車體橫寬方向上比較大地變位，容易使行進部的被導引體安裝位置處的朝嚮導引部的力矩變小。因而，能夠提供能夠適當減小施加在導引部或被導引體上的載荷的物品輸送設備。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0019]圖1是第I實施方式的物品輸送車的行進方向觀察的主視圖。
[0020]圖2a是說明交叉部的樣式的圖。
[0021]圖2b是說明交叉部的樣式的圖。
[0022]圖3a是說明第I實施方式的交叉部行進狀態的圖。
[0023]圖3b是說明第I實施方式的交叉部行進狀態的圖。
[0024]圖4a是說明第I實施方式的交叉部行進狀態的圖。
[0025]圖4b是說明第I實施方式的交叉部行進狀態的圖。
[0026]圖5是說明施加在導軌上的力的圖。
[0027]圖6是說明施加在導軌上的力的比較圖。
[0028]圖7是第2實施方式的物品輸送車的行進方向觀察的主視圖。
[0029]圖8是說明施加在導引面上的力的圖。
[0030]圖9是說明施加在導引面上的力的比較圖。
[0031]圖10是說明交叉部的樣式的其他形態的圖。【具體實施方式】
[0032]〔第I實施方式〕
基於【專利附圖】
【附圖說明】採用了有關本發明的物品輸送設備的頂棚輸送設備的第I實施方式。本實施方式的頂棚輸送設備設在玻璃基板製造設備或半導體零件製造設備等中。在這樣的製造設備中，由於在地面上設置有物品處理裝置及物品收存裝置，所以為了確保其設置空間，將行進軌道以從頂棚懸掛的狀態配設，物品輸送車由被該行進軌道導引而行進移動的頂棚輸送車I構成。圖1是以頂棚輸送車I的行進方向觀察表示頂棚輸送車1、和作為導引其行進的行進軌道2的一對行進軌道2a、2b的剖視圖。行進軌道2a、2b以支承在支架(yoke)30的開口側端且內壁側的形態，沿著行進路徑在水平方向上離開間隔而設有一對，所述支架30截面為有稜角的U字形並且下方開口。
[0033]頂棚輸送車I具備在上述行進軌道2a、2b上行進的行進部5、和以比行進軌道2a、2b的下端向下方突出的形態配設在行進部5的下方並且能夠保持物品B的物品保持部8。在物品保持部8上，雖然沒有圖示，但具備把持物品B的把持部及載置物品的載置部等，能夠將物品B用物品保持部8保持。行進部5以在車體橫寬方向上離開間隔而成對的形態、並且以在行進方向上隔開間隔排列多對的形態具備在上述一對行進軌道2a、2b的朝上的行進面2u上滾動的一對行進輪3 (行進輪3a、3b)。行進輪3a、3b分別被設在行進部5上的行進驅動馬達Ml旋轉驅動。
[0034]行進部5與物品保持部8之間設有作為以經過一對行進軌道2a、2b之間的形態將該行進部5與物品保持部8連接的連接部的連接部件6，在連接部件6的下端，設有帶有橫向移動機構的支承部7。
[0035]在帶有橫向移動機構的支承部7中，由作為能夠將物品保持部8相對於行進部5在車體橫寬方向上移動操作的橫向移動機構的齒條小齒輪M2、和可滑動移動地卡合併且支承物品保持部8的載荷的載荷支承部件(圖示省略)構成。齒條小齒輪M2的齒條安裝在物品保持部8的上端。小齒輪以將其水平方向的位置相對於行進部5固定的狀態設在連接部件6偵彳。構成為，通過由小齒輪馬達使小齒輪旋轉而使齒條在水平方向上移動，能夠將物品保持部8相對於行進部5的車體橫寬方向上的位置切換為後述的通常行進狀態和交叉部行進狀態。通常行進狀態是如圖1所示那樣物品保持部8位於一對行進軌道2a、2b的中間位置下方的狀態。交叉部行進狀態是如圖3b或圖4b所示那樣物品保持部8位於從一對行進軌道2a、2b的中間位置下方向車體橫寬方向的一側及另一側的任一側變位後的位置的狀態。
[0036]在行進部5的上端部且車體橫寬方向的中央部，設有作為與後述的導軌31抵接而導引頂棚輸送車I的行進的被導引體的被導引輪9。被導引輪9在行進部5的行進方向上對應於行進輪3的配設位置而設有各兩個。這兩個被導引輪9可一體移動、並且可沿上下軸心自由旋轉地安裝在可沿車體橫寬方向滑動移動的滑動體9S上。此外，在行進部5上，具備將滑動體滑動驅動的滑動體驅動用馬達M3。
[0037]在頂棚輸送車I上，設有控制其動作的控制部H。控制部H例如由微型計算機構成，搭載在行進部5上，接收來自控制頂棚輸送設備整體的動作的上級管理裝置的輸送指令，控制行進驅動馬達Ml、齒條小齒輪M2的齒條、以及滑動體驅動用馬達M3的動作。
[0038]在本實施方式中，頂棚輸送車I在行進路徑朝向一方向行進。行進路徑以頂棚輸送車I經由存在多個的物品處理裝置或物品收存裝置的設置部位的狀態、並且以作為交叉部C而具有後述的分叉部位及合流部位的狀態設定。
[0039]交叉部C的作為交叉的形態的分叉部位如圖2a所示，在頂棚輸送車I行進的路徑
(O)的行進方向前方存在路徑(i)和路徑(ii)這兩個路徑。此外，交叉部C的作為交叉的形態的合流部位如圖2b所示，頂棚輸送車I行進的路徑(i)及路徑(ii)在頂棚輸送車I的行進方向前方合流為I個路徑(O)。將在分叉部位存在於行進方向前方的兩個路徑中的、頂棚輸送車I行進一側的一個路徑稱作主幹路徑，將相對於主幹路徑為其他行進路徑的另一個路徑稱作交叉路徑(分叉路徑)。同樣，將在合流部位存在於行進方向後方的兩個路徑中的、頂棚輸送車I行進的一側的一個路徑稱作主幹路徑，將相對於主幹路徑為其他行進路徑的另一個路徑稱作交叉路徑(合流路徑)。
[0040]在作為其他行進路徑的交叉路徑與主幹路徑交叉的交叉部C，將交叉路徑位於的一側的行進軌道稱作交叉側行進軌道。此外，在該交叉部C，將交叉路徑不位於的一側的行進軌道稱作非交叉側行進軌道。在頂棚輸送車經由該交叉部C在交叉路徑中行進的情況下，將在一對行進軌道2a、2b之間位於下方的物品保持部8與行進部5連接的連接部件6需要跨過交叉側行進軌道。即，交叉側行進軌道在行進方向前方被切斷。
[0041]例如，在圖3a所示的形態中，在交叉部C的前後，主幹路徑從行進軌道2a和2b的對變化為行進軌道2d和2b的對。交叉路徑是行進軌道2a和2c的對。因而，在圖3a中，構成主幹路徑的行進軌道2中的交叉側行進軌道在交叉部C的跟前(後方)是「2a」，在交叉部C的經過後(前方)是「2d」，非交叉偵桁進軌道是「2b」。此外，在圖4a所示的形態中，在交叉部C的前後，主幹路徑從行進軌道2a和2b的對變化為行進軌道2a和2c的對。交叉路徑是行進軌道2d和2b的對。因而，在圖4a中，構成主幹路徑的行進軌道2中的交叉側行進軌道在交叉部C的跟前(後方)是「2b」，在交叉部C的經過後(前方)是「2c」，非交叉側行進軌道是「2a」。
[0042]在圖3a中構成主幹路徑的兩條行進軌道「2a」與「2d」之間、以及在圖4a中構成主幹路徑的兩條行進軌道「2b」與「2c」之間，存在軌道不存在區間。即，在交叉部C，在交叉側行進軌道上形成軌道不存在區間。
[0043]此外，在交叉部C，在作為一對行進軌道2之間並且比行進軌道2的行進面2u向上方離開間隔的位置，設有導軌31。導軌31作為抵接在行進部5具備的被導引輪9上而導引行進部5的行進的導引部設置，以使頂棚輸送車I沿著所選擇的行進路逕行進。這裡，所謂「所選擇的行進路徑」，是為了按照來自上級管理裝置的輸送指令將物品B從輸送源部位輸送到輸送目的地部位而決定的行進路徑。在分叉部位或合流部位，不是如上述那樣決定的行進路徑的其他行進路徑為交叉路徑。例如，在圖2a中，在是選擇了從路徑(ο)到路徑(i)的行進路徑的情況下，路徑(ii)為交叉路徑，在是選擇了從路徑(ο)到路徑(ii)的行進路徑的情況下，路徑(i)為交叉路徑。此外，在圖2b中，在是選擇了從路徑(i)到路徑(ο)的行進路徑的情況下，路徑(ii)為交叉路徑，在是選擇了從路徑(ii)到路徑(ο)的行進路徑的情況下，路徑(i)為交叉路徑。
[0044]導軌31從沿著頂棚輸送車I行進方向的方向觀察，截面形狀形成為T字形。SP，導軌31如圖1所示，由水平部和垂直部構成，所述水平部用來安裝到頂棚面或支承面上，所述垂直部具備抵接在被導引輪9上而導引該被導引輪9的作為垂直面的第I導引面31a及第2導引面31b。垂直部在交叉部C以沿著各自的行進路徑的狀態配設。
[0045]在交叉部C，在行進路徑分叉為主幹路徑和分叉路徑、或者合流路徑合流到行進路徑的主幹路徑中的情況下，控制頂棚輸送車I的動作的控制部H使滑動體驅動用馬達M3動作，使被導引輪9如圖3a、圖3b、圖4a、圖4b所示那樣在車體橫寬方向上移動。
[0046]以下，說明頂棚輸送車I在不是交叉部C的部位、以及作為交叉部C的一例的分叉部位行進的情況下的通過控制部H的控制。控制部H在使頂棚輸送車I以在車體橫寬方向上將一對行進輪3的兩者載置支承在行進軌道2上的狀態行進的情況下，控制齒條小齒輪M2的齒條，以成為圖1所示的通常行進狀態。
[0047]此外，如圖3a所示，在使頂棚輸送車I經過交叉部C以沿著路徑(ii )行進的情況下，控制部H使被導引輪9移動以位於導軌31的垂直部的右側(第2導引面31b側)。由此，行進部5通過在導軌31的第2導引面31b與被導引輪9抵接的狀態下被朝向路徑(ii)導弓丨、並且導軌31經由被導引輪9承接載荷並導引支承，能夠以抑制行進部5從作為非交叉側行進軌道的行進軌道2b脫落的形態行進。
[0048]此時，控制部H使齒條小齒輪M2的齒條動作，控制齒條小齒輪M2的齒條，以使物品保持部8成為從一對行進軌道2的中間位置(通常稱作行進時位置)在車體橫寬方向上位於遠離作為交叉側行進軌道的行進軌道2a或2d的一側的交叉部行進狀態(參照圖3b)。此外，控制部H在檢測到多個被導引輪9中的I個被導軌31導引的狀態的時點，開始齒條小齒輪M2的向變位量增加方向的動作，控制齒條小齒輪M2，以使得在頂棚輸送車I在軌道不存在區間中行進時、物品保持部8的距通常行進時位置的車體橫寬方向上的變位量為最大。進而，控制部H在檢測到多個被導引輪9中的全部不被導軌31導引的狀態的時點，控制齒條小齒輪M2以開始齒條小齒輪M2的向變位量減少方向的動作。
[0049]此外，如圖4a所示，在使頂棚輸送車I經過交叉部C以沿著路徑(i )行進的情況下，控制部H使被導引輪9移動以位於導軌31的垂直部的左側(第I導引面31a側)。由此，行進部5通過在導軌31的第I導引面31a與被導引輪9抵接的狀態下被朝向路徑(i)導弓丨、並且導軌31經由被導引輪9承接載荷而導引支承，能夠以抑制行進部5從作為非交叉側行進軌道的行進軌道2a脫落的形態行進。
[0050]此時，控制部H使齒條小齒輪M2的齒條動作，控制齒條小齒輪M2的齒條，以使物品保持部8成為從一對行進軌道2的中間位置在車體橫寬方向上位於遠離作為非交叉側行進軌道的行進軌道2b或2c —側的交叉部行進狀態(參照圖4b)。
[0051]如圖5所示，在交叉部C使物品保持部8成為交叉部行進狀態的情況下，成為頂棚輸送車I的重心W位於行進輪3a的正下方的狀態。此時，將被導引輪9推壓導軌31的力用「F1」表示。此外，在圖6中，雖然是在本實施方式中沒有出現的狀態，但作為比較例而表示在交叉部C沒有使物品保持部8成為交叉部行進狀態的情況。在此情況下，成為頂棚輸送車I的重心W在行進方向觀察位於車體橫寬方向的中央附近的狀態。將此時被導引輪9推壓導軌31的力用「F2」表示。
[0052]由圖5及圖6可知，在交叉部C使物品保持部8為交叉部行進狀態的情況下被導引輪9推壓導軌31的力Fl與在交叉部C使物品保持部8不為交叉部行進狀態的情況下被導引輪9推壓導軌31的力F2相比小很多。即，通過在交叉部C使物品保持部8為交叉部行進狀態，能夠使在行進方向觀察以行進輪3a與行進軌道2a抵接的部位為中心的力矩變小、使被導引輪9推壓導軌31的第I導引面31a的力變小。
[0053]〔第2實施方式〕
接著，說明採用了有關本發明的物品輸送設備的頂棚輸送設備的第2實施方式，但第2實施方式只是與第I實施方式同樣的頂棚輸送設備中的導引部和被導引體的結構不同，所以對其不同點加以說明，對重複的部分省略說明。
[0054]圖7是將作為第2實施方式的物品輸送車的頂棚輸送車1、和作為導引其行進的行進軌道2的一對行進軌道2a、2b以頂棚輸送車I的行進方向觀察來表示的圖。行進軌道2a、2b以支承在截面為帶有稜角的U字形且下方開口的支架40的開口側端部上的形態，沿著行進路徑在水平方向上離開間隔而設有一對。此外，在行進軌道2a、2b各自的外側面上，形成有與後述的作為被導引體的一對被導引輪9a、9b抵接的作為導引部的導引面40a、40b。
[0055]在第2實施方式中，如圖7所示那樣形成為，設在連接部件6的下端的帶有橫向移動機構的支承部7的頂棚輸送車I的行進方向觀察的兩端部在行進輪3a、3b載置支承在行進軌道2a、2b上的狀態下位於比導引面40a、40b靠外側。在帶有橫向移動機構的支承部7的車體橫寬方向兩端部上，分別設有能夠將被導引輪9a、9b操作到上升位置和下降位置的螺線管機構M4。如果用螺線管機構M4將被導引輪9a或9b操作到上升位置，則被導引輪9a或9b成為與導引面40a或40b抵接的狀態，如果將被導引輪9a或9b操作到下降位置，則被導引輪9a或9b從導引面40a或40b離開間隔，成為位於比行進軌道2a、2b及支架40的下端靠下方的狀態。
[0056]此外，在第2實施方式中，控制部H接收來自控制頂棚輸送設備整體的動作的上級管理裝置的指令信息，控制行進驅動馬達Ml、齒條小齒輪M2的齒條及螺線管機構M4的動作。
[0057]以下，說明頂棚輸送車I在不是交叉部C的部位、以及作為交叉部C的一例的分叉部位行進的情況下的由控制部H進行的控制。控制部H在使頂棚輸送車I以在車體橫寬方向上一對行進輪3的兩者載置支承在行進軌道2a、2b上的狀態行進的情況下，如圖7所示，操作螺線管機構M4以使被導引輪9a或9b兩者成為上升位置,並且控制齒條小齒輪M2的齒條，以使物品保持部8成為通常行進狀態。
[0058]此外，在使頂棚輸送車I經過交叉部C行進的情況下(以第I實施方式的圖4a那樣在路徑(i )中行進的情況為例進行說明)，如圖8所示，控制部H操作螺線管機構M4，以使被導引輪9a為上升位置、使被導引輪9b為下降位置。由此，頂棚輸送車I沿著一對行進軌道中的作為非交叉側行進軌道的行進軌道2a行進。此外，由於被導引輪9b位於行進軌道2b的下方，所以行進輪3b能夠從作為交叉側行進軌道的行進軌道2b離開。這樣，僅行進輪3a被載置支承在作為非交叉側行進軌道的行進軌道2a上，行進輪3b成為沒有載置支承在行進軌道2上的狀態，所以在頂棚輸送車I上，發生在行進方向觀察以行進輪3a與行進軌道2a抵接的部位為中心的力矩。並且，將產生的力矩通過被導引輪9a推壓導引面40a的力來支承。即，構成為，在頂棚輸送車I經過交叉部C的情況下，以通過導引面40a導引支承被導引輪9a、抑制行進部5從作為非交叉側行進軌道的行進軌道2a脫落的形態行進。
[0059]此時，控制部H使齒條小齒輪M2的齒條動作，控制齒條小齒輪M2的齒條，以使物品保持部8成為從一對行進軌道2的中間位置在車體橫寬方向上位於遠離作為交叉側行進軌道的行進軌道2b或2c的一側的交叉部行進狀態。
[0060]另外，雖然圖示省略，但在第I實施方式的圖3a及圖3b那樣在路徑(ii)中行進的情況下，控制部H操作螺線管機構M4，以使被導引輪9b成為上升位置、使被導引輪9a成為下降位置。由此，頂棚輸送車I沿著一對行進軌道中的作為非交叉側行進軌道的行進軌道2b行進。此外，由於被導引輪9a位於行進軌道2a的下方，所以行進輪3a能夠從行進軌道2a離開。這樣，僅行進輪3b被載置支承在作為非交叉側行進軌道的行進軌道2b上，行進輪3a成為沒有載置支承在行進軌道2上的狀態，所以在頂棚輸送車I上，發生在行進方向觀察以行進輪3b與行進軌道2b抵接的部位為中心的力矩。並且，成為將產生的力矩通過被導引輪9b推壓導引面40b的力支承。即，構成為，在頂棚輸送車I經過交叉部C的情況下，以通過導引面40b導引支承被導引輪％、抑制行進部5從作為非交叉側行進軌道的行進軌道2b脫落的形態行進。
[0061]此時，控制部H使齒條小齒輪M2的齒條動作，控制齒條小齒輪M2的齒條，以使物品保持部8成為從一對行進軌道2的中間位置在車體橫寬方向上位於遠離作為交叉側行進軌道的行進軌道2a或2d的一側的交叉部行進狀態。
[0062]如圖8所示，在交叉部C使物品保持部8成為交叉部行進狀態的情況下，成為頂棚輸送車I的重心W位於行進輪3a的正下方的狀態。此時，將被導引輪9a推壓導引面40a的力用「F1」表示。此外，在圖9中，雖然是在本實施方式中沒有出現的狀態，但作為比較例而表示在交叉部C沒有使物品保持部8成為交叉部行進狀態的情況。在此情況下，成為頂棚輸送車I的重心W在行進方向觀察位於車體橫寬方向的中央附近的狀態。將此時被導引輪9a推壓導引面40a的力用「F2」表示。
[0063]由圖8及圖9可知，在交叉部C使物品保持部8成為交叉部行進狀態的情況下被導引輪9a推壓導引面40a的力Fl與在交叉部C沒有使物品保持部8成為交叉部行進狀態的情況下被導引輪9a推壓導引面40a的力F2相比小很多。即，通過在交叉部C使物品保持部8成為交叉部行進狀態，能夠使以行進輪3a與行進軌道2a抵接的部位為中心的力矩變小，使被導引輪9a推壓導引面40a的力變小。
[0064]〔其他實施方式〕
(I)在上述第I及第2實施方式中，以將本發明的物品輸送設備應用到具備在以從頂棚懸掛的狀態配設的行進軌道上行進的頂棚輸送車的頂棚輸送設備中的結構為例進行了說明，但也可以做成使行進軌道支承在立設於地面上的支承體上、或者支承在從壁面突出設置的支承體上的結構。此外，在上述第I及第2實施方式中，說明了將本發明的物品輸送設備在玻璃基板製造設備或半導體零件製造設備中使用的例子，但本發明的物品輸送設備也可以在例示的上述以外的製造設備或收存設備等中使用。
[0065](2)在上述第I及第2實施方式中，例示了當在交叉部C使物品保持部8成為交叉部行進狀態時、將齒條小齒輪M2移動操作以使頂棚輸送車I的重心W位於行進輪3a的正下方的狀態的結構，但頂棚輸送車I的重心W也可以在行進方向觀察為比車體橫寬方向的中央更靠非交叉側行進軌道的位置。此外，在上述第I及第2實施方式中，做成了在設在連接部件6的下端的帶有橫向移動機構的支承部7上具備作為橫向移動機構的齒條小齒輪M2、將物品保持部8的相對於連接部件6的車體橫寬方向上的位置移動操作的結構，但並不限定於這樣的結構，也可以是將連接部件6相對於行進部5的車體橫寬方向上的位置移動操作的結構。
[0066]此外，在上述第I及第2實施方式中，做成了作為橫向移動機構而具備齒條小齒輪M2的結構，但例如在物品保持部8中具備將物品B在車體橫寬方向上移載的移載機構的情況下，也可以做成使用該移載機構使物品B的車體橫寬方向的位置變位的結構。
[0067]進而，也可以做成以下的結構:控制部H檢測並管理頂棚輸送車I或物品保持部8的重量，並且控制齒條小齒輪M2的移動操作量(物品保持部8的移動距離)，以使其在頂棚輸送車I的重量或物品保持部8保持的物品B的重量較小時為較小的移動操作量、在頂棚輸送車I的重量或物品保持部8保持的物品B的重量較大時為較大的移動操作量。進而，也可以做成控制部H檢測頂棚輸送車I的行進速度、進行控制以使齒條小齒輪M2的移動操作量(物品保持部8的移動距離)根據頂棚輸送車I的行進速度而不同的結構。
[0068](3)在上述第I或第2實施方式中，說明了使控制部H裝備在行進部5中、接收來自上級管理裝置的指令信息控制頂棚輸送車I的動作的結構，但並不限定於這樣的結構，例如也可以構成為，將控制部H裝備在行進部5以外(例如地上側)，在行進部5中僅具備接收來自控制部H的指令信息的接收部，按照接收到的指令信息，驅動行進驅動馬達Ml、齒條小齒輪M2的齒條、以及滑動體驅動用馬達M3或螺線管機構M4。此外，也可以構成為，通過設在行進部5中的控制部H的自律判斷來驅動行進驅動馬達Ml、齒條小齒輪M2的齒條、以及滑動體驅動用馬達M3或螺線管機構M4。
[0069](4)在上述第I實施方式中，說明了使被導引輪9支承在滑動體9S上、通過將滑動體9S滑動操作來變更被導引輪9的車體橫寬方向的位置的結構，但並不限定於這樣的結構，例如也可以做成代替被導引輪9而將摩擦阻力較小的抵接體安裝在滑動體9S上、使導軌31與該抵接體抵接的結構。此外，也可以構成為，將被導引輪9可以上下軸心旋轉地安裝在能夠在水平面內擺動的臂上，通過臂的擺動來變更操作被導引輪9的車體橫寬方向的位置。
[0070]此外,在上述第I或第2實施方式中，做成了將被導引輪9在車體橫寬方向上對應於一對行進輪3而設置兩個的結構，但也可以做成對應於一對行進輪3而設置I個或3個以上的被導引輪9的結構，此外，也可以不是將被導引輪9在車體橫寬方向上對應於一對行進輪3設置，而是對應於行進部5設置I個以上的任意的個數的被導引輪9。
[0071](5)在上述第I或第2實施方式中，例示了將頂棚輸送車I的行進部5構成為單一的軀體部、將在頂棚輸送車I的行進方向上具備多對的行進輪3的全部配設在該單一的軀體部上的結構，但並不限定於這樣的結構，例如也可以做成將在車體橫寬方向上具備一組一對行進輪3並且能夠繞上下軸心轉動的軀體部在頂棚輸送車I的行進方向上裝備多個、將它們相互連接的結構。在此情況下，多個軀體部為行進部5。
[0072](6)在上述第I或第2實施方式中，例示了頂棚輸送車I能夠在多個路徑間換乘的分叉路徑或合流路徑作為交叉部C，但作為交叉部C，也包括頂棚輸送車I不能在多個路徑間換乘的十字交叉路(並不限定於在俯視中以直角交叉的結構)。將該情況表示在圖10中。在以路徑(O)及路徑(i)為行進路徑而頂棚輸送車I行進的情況下，頂棚輸送車不能換乘到路徑(X )或路徑(i i )。在此情況下，在路徑(ο )與路徑(i )之間，由於產生在左右一對行進軌道2的兩者中都不存在行進軌道2的軌道不存在區間，所以發生行進部的在車體橫寬方向上成對的行進輪3的兩者沒有載置支承在行進軌道2上的狀態。所以構成為，在作為頂棚輸送車I的行進路徑的路徑(0)及路徑(i)之間，在左右一對行進軌道2的一方中出現交叉部用行進軌道2r。此外，構成為，以與該交叉部用行進軌道2r在俯視中並行的方式出現交叉部用導軌31r。由此，頂棚輸送車I能夠在十字交叉路中也保持為與成對設置的行進輪3的兩者載置支承在行進軌道2上的情況相同的姿勢，而經過交叉部。
[0073](7)在上述第I或第2實施方式中，做成了作為橫向移動機構而使用齒條小齒輪M2的結構，但並不限定於這樣的結構，例如也可以使用滾珠絲槓或關節臂(SCARA臂)等、能夠將物品保持部8相對於行進部5在車體橫寬方向上移動操作的各種機構。
[0074](8)在上述第I或第2實施方式中，例示了將一對行進軌道2以在水平方向上相互離開間隔的狀態且支承在支架30或支架40上的狀態配設的結構，但並不限定於這樣的結構，例如，也可以做成使用以將剖視口字狀且在下端一體地形成有相當於行進軌道2的一對軌道部分的形態、通過擠壓形成等適當的形成方法形成為長條狀的軌道材的結構。此外，在上述第I或第2實施方式中，作為一對行進軌道2的支承形態，做成了在支架30或40的下端部分別支承一對行進軌道2的結構，但只要是能夠以適當保持一對行進軌道2的間隔的狀態支承的結構，並不限定於如上述那樣支承在支架上的形態，可以採用各種支承形態。
[0075](9)在上述第2實施方式中，例示了為了將被導引輪9a、9b上升或下降操作而使用螺線管機構M4的結構，但可以代替這樣的結構而使用例如齒條小齒輪或滾珠絲槓等各種直線移動操作機構。
[0076]附圖標記說明
I頂棚輸送車(物品輸送車)
2行進軌道 2u行進面 3行進輪 5行進部
6連接部件(連接部)
8物品保持部 9被導引輪(被導引體)
31導軌(導引部)
B物品
M2齒條小齒輪(橫向移動機構)
H控制部。
【權利要求】
1.一種物品輸送設備，是頂棚輸送型的物品輸送設備， 具備物品輸送車，所述物品輸送車具備在沿著行進路徑配設在比地面靠上方的一對行進軌道上行進的行進部、和以比上述行進軌道的下端向下方突出的形態配設在上述行進部的下方並且能夠保持物品的物品保持部，以上下方向的中間部位於上述一對行進軌道之間的形態構成，能夠沿著上述行進路逕行進； 上述行進部以在車體橫寬方向離開間隔而成對的形態並且在行進方向上隔開間隔排列多對的形態具備在上述一對行進軌道的朝上的行進面上滾動的行進輪； 在上述行進路徑中，設定有與作為其他行進路徑的交叉路徑交叉的交叉部； 上述一對的行進軌道包括作為上述交叉路徑位於的一側的交叉側行進軌道、和作為上述交叉路徑不位於的一側的非交叉側行進軌道； 上述交叉側行進軌道在行進方向上被切斷，以形成在上述物品輸送車經由上述交叉部在上述交叉路徑中行進的情況下上述中間部經過該交叉側行進軌道的軌道不存在區間； 該物品輸送裝置的特徵在於， 在上述交叉部設有導引部，所述導引部抵接在上述行進部具備的被導引體上而導引上述行進部的行進，以使上述物品輸送車沿著所選擇的行進路逕行進； 構成為，在上述物品輸送車經過上述交叉部的情況下，以通過上述導引部導引支承上述被導引體抑制上述行進部從上述非交叉側行進軌道脫落的形態行進； 具備控制上述物品輸送車的動作的控制部； 上述物品輸送車具備將上述物品保持部相對於上述行進部在車體橫寬方向上移動操作的橫向移動機構； 上述控制部構成為， 在使上述物品輸送車在上述交叉部以外行進的情況下，控制上述橫向移動機構的動作，以使上述物品保持部成為位於上述一對行進軌道的中間位置下方的通常行進狀態；在使上述物品輸送車在上述交叉部行進的情況下，控制上述橫向移動機構的動作，以使上述物品保持部成為從上述一對行進軌道的上述中間位置下方在車體橫寬方向上位於遠離上述交叉側行進軌道的一側的交叉部行進狀態。
2.如權利要求1所述的物品輸送設備，其特徵在於， 設有以經過上述一對行進軌道之間的形態將上述行進部與上述物品保持部連接的連接部，上述連接部的上下方向的一部分或全部相當於上述中間部； 上述橫向移動機構構成為，將上述物品保持部相對於上述連接部在車體橫寬方向上移動操作。
【文檔編號】B61B13/00GK103481893SQ201310225282
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2013年6月7日 優先權日:2012年6月13日
【發明者】高瀨和範 申請人:株式會社大福