車載導航裝置、岔道導向方法及行車道確定裝置和方法
2023-12-11 15:36:52 1
專利名稱：車載導航裝置、岔道導向方法及行車道確定裝置和方法
技術領域：
本發明涉及一種車載導航裝置、岔道導向方法、行車道確定裝置以及行車道確定方法。
背景技術：
日本專利號為3161280的專利中披露了一種車載導航裝置，其被這樣設計即，為了提高在車道變換期間行車的安全性，基於從差分全球定位系統(D-GPS)中獲得的道路信息確定本車輛的當前位置(包括行車道)，該差分全球定位系統(D-GPS)用作衛星定位傳感器、車速傳感器、方向傳感器以及地圖信息資料庫中存儲的道路地圖數據。
對這樣的裝置進行操作，以通過FM廣播接收基於在D-GPS標準站中計算出的定位誤差的校正數據，該D-GPS標準站用於接收來自GPS衛星的無線電波。
發明內容
然而，由於D-GPS的可供利用區域受到限制，因此難以精確地判斷出到特定地方的行車道的路線。特別是在接近高速公路出口期間，難以根據行車道進行適當的分流導向。
因此本發明的目的是提供一種行車道確定裝置、行車道確定方法，其不需要D-GPS就能精確地判斷出到本車輛行車道的路線，以及基於本車輛行車道的具體位置來進行岔道導向的車載導航裝置和岔道導向方法。
本發明的第一方案提供一種車載導航裝置，包括當前位置計算器，其計算本車輛的當前位置；地圖信息資料庫，其存儲包括道路地圖數據在內的地圖信息；行車道確定部分，其根據來自轉向指示燈的操作信號來檢測車道變換，並確定所述本車輛正在其上行駛的行車道；以及導向時機控制器，其基於所述本車輛的當前位置與所述道路地圖數據，檢測在所述本車輛行駛方向上前方的岔道，並根據所確定的本車輛行車道的位置，在所述檢測到的岔道前面的前方位置為駕駛員進行岔道導向，所述岔道距所述前方位置指定的距離。
本發明的第二方案提供一種岔道導向方法，包括計算本車輛的當前位置；根據來自轉向指示燈的操作信號來檢測車道變換，並確定所述本車輛正在其上行駛的行車道；基於所述本車輛的當前位置與所述道路地圖數據，檢測在所述本車輛行駛方向上前方的岔道；以及根據所確定的本車輛行車道的位置，在所述檢測到的岔道前面的前方位置為駕駛員進行岔道導向，所述岔道距所述前方位置指定的距離。
本發明的第三方案提供一種行車道確定裝置，包括行車道確定部分，其根據來自轉向指示燈的操作信號來檢測車道變換，並確定所述本車輛正在其上行駛的行車道。
本發明的第四方案提供一種行車道確定方法，包括檢測來自轉向指示燈的操作信號；根據表示本車輛是否向右或向左跨騎白色標線的跨越信號，來判別車道變換；以及確定所述本車輛當前正在其上行駛的行車道的位置。
圖1是根據本發明一個實施方式的車載導航裝置的結構框圖。
圖2說明車道變換的視圖。
圖3A和3B是圖2中所示每個行車道的導向時機表，其中圖3A示出行車道1的導向時機表和圖3B示出行車道4的導向時機表。
圖4是表示由圖1所示的車載導航裝置執行的分流導向控制方法的流程圖。
圖5是緊接圖4中所示操作的操作流程圖。
具體實施例方式
下面，參考實施方式的例子對根據本發明的車載導航裝置描述如下。
圖1所示的導航裝置50，由中央處理單元(CPU)1、地圖信息資料庫2、非易失性存儲器3、無線通信單元4、顯示器5、揚聲器6、GPS部分7、車速傳感器8、方向傳感器9和轉向指示燈開關12構成，其中CPU 1連接到地圖信息資料庫2上，6PS部分7用於根據接收到的從GPS衛星傳送來的無線電波進行定位，車速傳感器8用於檢測車速，方向傳感器9用於檢測車輛行進的方向，轉向指示燈開關12用於允許將由用戶操作的轉向指示燈的操作信號(表示右轉向指示燈被打開或左轉向指示燈被打開)傳送到CPU 1中。
CPU 1用於對導航裝置50進行整體控制，並且CPU 1包括當前位置計算器21、白色標線檢測器22、行車道確定部分23、導向時機控制器24、消息控制器25、導向語音發生器26和高速公路接近檢測器27。
此外，CPU 1還連接到輸入部分(未示出)。該輸入部分包括各種各樣的按鈕開關，這些按鈕開關用於檢索並設定目的地、檢索並設定到目的地的路線、改變地圖的縮小比例尺、顯示菜單屏幕以及選擇菜單屏幕上的選項。
顯示器5用來顯示諸如操作菜單和道路地圖等，並且當用戶執行檢索並設定目的地或檢索並設定到目的地的路線的操作時，對其進行操作以顯示菜單屏幕，同時在車輛行駛的期間提供路線導向顯示。
當用戶對導航裝置50執行各種操作時，揚聲器6用於通過語音幫助用戶，同時實現路線導向。
地圖信息資料庫2包括硬碟驅動單元，其存儲以圖形形式顯示在顯示器5上的地圖信息。
地圖信息包含檢索道路地圖數據所需要的登錄點數據、各個點的位置數據以及用於登錄目的地的目的地數據。
道路地圖數據對道路的指定區間附加有ID(下文稱之為道路ID)。在通常的實踐中，附加有這樣ID的道路稱為道路鏈(road link)。上述的地圖信息，包括用於各種道路類型(高速公路、國道、省道、市道和鄉道)、道路屬性(如，屬於國家1號路線屬性這樣的屬性信息)、道路鏈交通規則(諸如單行交通道路等道路交通規則)、鏈距離(各種道路鏈的長度)、節點坐標(各種道路鏈起點與終點的緯度和經度坐標)和在節點坐標連接的相鄰道路鏈上的道路ID等的各種道路鏈的道路鏈數據。
道路鏈數據進一步包括各種道路鏈上的行車道數量信息。
無線通信單元4包括窄帶通信單元、FM廣播接收機或可攜式電話，其以固定時間間隔接收從交通信息中心發送來的交通信息(從VICS中心傳送來的交通信息)或基於來自導航裝置50的請求，實時地接收交通信息。
照相機11安置在車輛的前面，以便能夠拍攝到車輛前方的道路圖像，繼而將拍攝到的道路圖像傳送到CPU 1的白色標線檢測器22(在下面描述)中。
非易失性存儲器3存儲接收到的交通信息，並按順序將交通信息更新為最新交通信息。當存儲交通信息時，也同時存儲接收日期和時間的數據。另外，接收到的信息包括道路段和與道路段有關的交通擁堵信息。
此外，非易失性存儲器3存儲從交通信息中心接收的高速公路各個道路段上以前的擁堵狀況統計數據，以及對於星期和時間段的擁堵距離的估算值。
此外，非易失性存儲器3存儲用於選擇導向時機的導向時機表，在該導向時機，在高速公路互通式立體交叉(interchange)或交叉口(junction)進行分流導向。
另外，非易失性存儲器3存儲已由用戶設定的通向目的地的路線信息。
接下來，以高速公路上的分流導向為例描述使用圖1所示的導航裝置50進行岔道導向的方法。
在本申請的實施方式中，術語「分流」是指車輛在互通式立體交叉駛向通往一般道路的出口(形成高速公路的入口)，以及車輛在用作高速公路分流點的交叉口處、從其當前正在行駛的道路上移動到岔道上的運動。
在這樣的前提下，在用戶駛向目的地的途中車輛行駛在高速公路的期間，當車輛駛向出口或岔道時，執行分流導向。
當前位置計算器21將從GPS部分7周期地獲得的緯度和經度坐標、從車速傳感器8和方向傳感器9獲得的車速和行駛方向這些信息與存儲在地圖信息資料庫2中的道路地圖數據進行比較，來計算本車輛的當前位置和行駛方向，作為當前位置數據。
高速公路接近檢測器27基於本車輛的當前位置和諸如道路地圖數據等的信息來檢測本車輛正接近高速公路，並當本車輛正在一般道路上行駛時，將高速公路接近檢測器27控制為非操作狀態。
白色標線檢測器22以固定周期對從照相機11檢索到的幀圖像執行邊緣處理，進而提取出白色標線，通過該白色標線確定本車輛的行車道。
然後，白色標線檢測器22用來在經過邊緣處理的幀圖像上設定車輛的中心參考線，該中心參考線在前後方向上作為本車輛橫向的中心線。
當檢測到相對於上述設定的幀圖像在車輛中心參考線的左側區域提取到的白色標線向左移動(或相對於上述設定的幀圖像在車輛中心參考線的左側區域提取到的白色標線向右移動)時，白色標線檢測器22逐項地輸出表示本車輛的移動方向(右→左或左→右)的信號(下文稱為跨越信號)到行車道確定部分23中。另外，為了簡化起見，當本車輛從右到左跨騎白色標線時輸出的「信號」在下面稱為「向右跨越信號」，並且反相的「信號」在下面稱為「向左跨越信號」。
行車道確定部分23，基於從當前位置計算器21傳送的當前位置數據，根據存儲在地圖信息資料庫2中的道路鏈數據，來確定車輛當前正在其上行駛的道路鏈；並基於來自轉向指示燈開關12的操作信號與來自白色標線檢測器22的跨越信號，判斷在確定的道路鏈中的本車輛的行車道。
接下來，將描述當以上述設定的方式檢測到本車輛位於高速公路的引道(approach lane)時，通過行車道確定部分23執行的判別車道變換的一般概述。
將本車輛進入最左引道「0」並且如圖2所示按從A到B的箭頭表示方向進行車道變換的情況作為一個例子。行車道確定部分23根據接收到的來自轉向指示燈開關12的右轉向指示燈打開操作信號和來自白色標線檢測器22的向右跨越信號，判斷本車輛向右方向(方向B)移動一個車道並從「引道0」進入到「車道1」。
然後，當再次接收到右轉向指示燈打開操作信號或連續接收到右轉向指示燈打開操作信號時，並且當接收到來自白色標線檢測器22的向右跨越信號時，行車道確定部分23判斷本車輛進一步向右方向(方向B)移動又一個車道並進入到「車道2」。
與此相反，如果接收到左轉向指示燈打開操作信號和接收到來自白色標線檢測器22的向左跨越信號，那麼行車道確定部分23判斷本車輛向左(方向A)移動一個車道。
另外，在本申請的實施方式中，行車道2至4規定為超車道。
行車道確定部分23將以這樣方式判斷的、本車輛在相關行車道上的位置輸出到導向時機控制器24和消息控制器25上。
導向時機控制器24基於來自當前位置檢測器21的當前位置數據和地圖信息資料庫2的道路信息，檢索前方指定距離之內的互通式立體交叉或交叉口。
當檢索到目標互通式立體交叉或交叉口時，根據本車輛當前正在其上行駛的行車道(由行車道確定部分23確定)的位置、存儲在非易失性存儲器3中的最新交通信息與來自車速傳感器8的車速，從存儲在非易失性存儲器3中的導向時機表中選擇用於開始分流導向的導向時機，從而將控制信號輸出到消息控制器25上。
如圖3A和圖3B中所示，導向時機表是為行車道準備的。圖3A示出圖2中「行車道1」的導向時機表，以及圖3B示出圖2中「行車道4」(超車道)的導向時機表。
導向時機表提供矩陣表示距互通式立體交叉或交叉口位置(下文稱為分流位置)的距離(以「m」表示)，該距離以車速作為參數(以「km/h」表示)。這裡，在圖表中的「A」至「D」表示擁堵參數，並且這樣規定隨著擁堵狀態從「A」變到「D」，擁堵程度將加重。
根據從分流位置到前方的擁堵距離預先設定擁堵狀態(A至D)。然後，導向時機控制器24根據接收到的來自交通信息的擁堵距離，判別本車輛與哪一種擁堵狀態有關。
此外，圖中的車速分列只示例性的表示典型的數字值，對其並不特別限定。這裡，圖示「～40」是指「20km/h＜車速≤40km/h」，圖示「～100」是指「80km/h＜車速≤100km/h」。
再者，將其設定為這樣車速越高或擁堵狀態越嚴重(在圖3A與3B中右下部區域)，從分流位置到要開始分流導向的位置的距離(在分流導向開始時，距分流位置的剩餘距離)就越大，換言之，將越早開始分流導向。
利用這樣的導向時機表，通過設定每個行車道的剩餘距離，使得隨著本車輛從「車道1」不斷行駛到更遠的右邊行車道，距離會增加200m、300m和500m，因此要考慮車輛從「行車道4」移動到「行車道1」需要的時間。換言之，為了進行車道變換，設定超車道以使在距分流位置的剩餘距離內具有足夠的餘量。
根據選擇的導向時機，導向時機控制器24將上述提及的剩餘距離傳送到消息控制器25中。
根據來自導向時機控制器24的導向開始信號，消息控制器25根據本車輛正在其上行駛的行車道位置準備導向信息。
將最終的導向信息作為圖像信息輸出到顯示器上，並在導向語音發生器26中將其轉換為合成語音以從揚聲器6輸出。
CPU 1具有通常為導航裝置具有的存儲目的地設定歷史信息、為使用戶能夠以高頻率設定目的地而預先對點信息進行登錄的登錄點信息、由用戶在非易失性存儲器3中檢索到的路線的路線信息的功能，以及根據已被設定的路線執行道路導向的功能。
現在，參考圖4所示的流程圖描述在本申請的實施方式中實現分流導向的控制流程。
當前位置檢測器21以固定周期獲取來自GPS部分7、車速傳感器8和方向傳感器9的信號，並計算當前位置。另外，假定無線通信單元4根據需要接收交通信息，並且更新最新交通信息並登錄在非易失性存儲器3中。
在步驟101中，行車道確定部分23從當前位置計算器21獲取本車輛的當前位置，並根據獲取的當前位置，從地圖信息資料庫2中獲取與本車輛當前正在其上行駛的道路鏈有關的道路鏈數據。
在步驟102中，行車道確定部分23基於獲取的當前位置與道路鏈數據，判別本車輛是否進入高速公路的引道。如果本車輛進入高速公路的引道，則操作進入到步驟103；如果沒有進入，則操作返回到步驟101以重複操作。
在步驟103中，行車道確定部分23將表示行車道位置的數值計數器的值「n」設定為n＝0。
在步驟104中，行車道確定部分23判別是否檢測到來自轉向指示燈開關12的操作信號。如果檢測到操作信號，則操作進入到步驟105；如果未檢測到操作信號，則操作進入到步驟108。
在步驟105中，白色標線檢測器22判別是否檢測到向右跨越信號或向左跨越信號。如果檢測到向右跨越信號，則操作進入到步驟106，並且行車道確定部分23將數值計數器的值「n」遞增1(即n＝n+1)後操作進入到步驟108。如果檢測到向左跨越信號，則操作進入到步驟107，並且行車道確定部分23將數值計數器的值「n」遞減1(即n＝n-1)後操作進入到步驟108。如果未檢測到向左和向右跨越信號中的任意一個，則操作直接進入到步驟108。
在步驟108中，行車道確定部分23基於在步驟104至步驟107中進行計數的數值計數器的值，判斷本車輛在行車道上的位置。
在步驟109中，行車道確定部分23與導向時機控制器24從當前位置計算器21獲取本車輛的當前位置。
在步驟110中，導向時機控制器24在非易失性存儲器3中檢索在行駛方向上從本車輛當前位置距其前方指定距離內的路線信息，以檢查是否有互通式立體交叉(IC)或交叉口(JC)。如果在指定距離之內不存在互通式立體交叉(IC)或交叉口(JC)，則操作返回到步驟104以重複判斷行車道位置的操作。如果存在互通式立體交叉(IC)或交叉口(JC)，則操作進入到步驟111。
在步驟111中，導向時機控制器24獲取已檢測到的互通式立體交叉或交叉口附近的最新交通信息。另外，如果在交通信息中的擁堵信息以擁堵距離表示，則執行讀出本車輛當前所處位置方向上距互通式立體交叉或交叉口的擁堵距離的操作，從而判別要響應圖3所示「擁堵狀態A、B、C、D」中的哪一個狀態。
在步驟112中，導向時機控制器24獲取本車輛的車速。
在步驟113中，導向時機控制器24從非易失性存儲器3中檢索與本車輛的行車道位置(即，數值計數器的值「n」)有關的導向時機表，以根據當前車速和交通信息的擁堵狀態來選擇從分流位置到開始進行導向時機所處的位置的剩餘距離。
然而，如果擁堵距離加上指定許可距離得出的距離大於上述的剩餘距離，則使用擁堵距離加上指定許可距離得出的距離代替上面設定的剩餘距離。另外，將指定許可距離看作本車輛的行車道位置和車速的函數，並且優選地設定為這樣行車道比「行車道1」越靠近右邊車道，且車速越快，則許可距離就越大。
在步驟114中，導向時機控制器24基於從當前位置計算器21中獲取的當前位置，檢查本車輛是否超過導向時機位置(所選擇的導向時機開始的位置)。如果本車輛超過導向時機位置，則操作進入到步驟115；如果本車輛沒有超過導向時機位置，則操作返回到步驟104，以重複判斷行車道位置的操作。
在步驟115中，消息控制器25從導向時機控制器24中獲取從分流位置到開始分流導向位置的距離，並且如果本車輛正以大約80km/h的速度行駛在處於「擁堵狀態B」之下的「行車道1」上，則產生如「很快就到前方1000M處的交叉口」的消息。如果本車輛正以大約80km/h的速度行駛在處於「擁堵狀態B」之下的「行車道2」上，則消息控制器25在繼如「很快就到前方1200M處的交叉口」的信息之後，另外產生如「請在許可距離內變換車道」的消息。
在步驟116中，消息控制器25允許顯示器5提供字符信息形式的消息顯示，並且導向語音發生器26產生合成語音以使揚聲器6提供語音導向輸出。
在步驟117中，消息控制器25啟動定時器(t＝0)。
在步驟118中，消息控制器25基於從行車道確定部分23傳送的車道位置，檢查當本車輛位於超車道(n＞1)時，在指定時間T0秒之內是否檢測到來自轉向指示燈開關12的左轉向指示燈打開信號。如果未檢測到左轉向指示燈打開信號，則操作進入到步驟119。在步驟119中，消息控制器25再次以語音輸出消息，並且操作返回到步驟117。在步驟117中，連續不斷地執行重複控制消息輸出的操作。
反之，如果在指定時間T0秒內檢測到來自轉向指示燈開關12的左轉向指示燈打開信號，則結束分流導向。另外，在步驟116之後，如果本車輛在步驟118中已經位於「行車道1」上或在指定時間T0秒內檢測到輸出的左轉向指示燈打開信號，則不執行為分流導向提供重複通知的操作。
在本申請的實施方式的流程圖中，步驟102表示高速公路接近檢測器部分的功能，步驟104至108表示行車道確定部分的功能，以及步驟110表示分流位置檢測器部分的功能。具體而言，流程圖中的步驟105表示白色標線檢測器的功能。
在上述中，以在高速公路上行駛的車輛為例描述了根據本發明的車載導航裝置和使用這種裝置的岔道導向方法。
從上述描述可以清楚地理解，根據本發明，由於基於來自轉向指示燈開關12的操作信號與從白色標線檢測器22產生的跨越信號(向右跨越信號和向左跨越信號)來檢測本車輛的行車道(或車道變換)，因此僅通過獲得普通GPS的定位，就能夠精確推定高速公路中行車道的位置。
在本車輛位於超車道時，根據情況，在分流點的前方具有足夠距離處在早期給用戶提供岔道導向的方式選擇導向時機，使用戶可以在許可距離內進行車道變換。這樣能為用戶提供更便利的感覺，特別是在本車輛在高速公路行駛期間正向前接近在行駛方向前方的互通式立體交叉或交叉口的情形之下尤為如此。
此外，對於從分流點到開始岔道導向位置的距離來說，由於導向時機的選擇是根據分流點附近交通信息的擁堵狀態進行的，因此這樣使得擁堵狀態越嚴重或車速越快，距開始岔道導向的分流點的距離就越遠，從而能夠根據這些情形在早期給用戶提供岔道導向，以便能夠在許可距離內進行車道變換。
進而，如果本車輛正行駛在超車道(n＞1)上，則岔道導向的消息內容改變為不同於本車輛正行駛在「行車道1」(n＝1)情況下的消息內容，其具有催促駕駛員在早期進行車道變換的附加消息，因此能夠喚起駕駛員的注意。
再者，在本車輛正行駛在超車道(n＞1)的情形之下，如果在提供岔道導向的消息之後，未檢測到來自轉向指示燈開關12的操作信號，則執行再次提供分流導向的操作。因此，即使駕駛員錯過一次消息，由於重複執行利用消息催促駕駛員進行車道變換的操作，從而能引起用戶對消息的注意。
在流程圖的步驟111用於分流(岔道)導向的情況下，由於導向時機控制器24不能獲取已檢測到的互通式立體交叉或交叉口附近的最新交通信息，因此可以構成這樣的替換方式即，獲取存儲在非易失性存儲器3中的對應於相關點的過去的統計擁堵信息，以在選擇導向時機時使用。
在流程圖的步驟110用於分流(岔道)導向的情況下，導向時機控制器24從地圖信息資料庫2中檢索從其當前位置到在行駛方向上本車輛前方位置的指定距離內的道路信息，以檢查是否存在互通式立體交叉或交叉口。在該時刻，可以採用這樣的替換方式如果在指定距離之內不存在互通式立體交叉或交叉口，則操作返回到步驟104，以重複判斷行車道的位置。如果在指定距離之內存在互通式立體交叉或交叉口，則操作進入到步驟111。在這種情況下，假定流程圖不包括步驟117、118、119。
利用這樣的設置，在沒有設定路線導向的條件下，能夠在適當的時機為每個互通式立體交叉或交叉口提供分流(在岔道上)導向，即使在不使用路線導向功能的情況下，也可以對錯過出口標誌喚起用戶的注意或防止由擁堵狀態引起的車道變換的延遲。
除此之外，雖然本申請的實施方式已參考使用來自轉向指示燈開關12的操作信號與白色標線檢測器22的跨越信號(向右跨越信號和向左跨越信號)檢測本車輛的行車道(變換車道)的例子進行描述，但本發明並不局限於這樣的例子。也可以設計這樣的替換方式即，每次檢測到右轉向指示燈打開操作信號就將數值計數器的值「n」遞增1，或每次檢測到左轉向指示燈打開操作信號就將數值計數器的值「n」遞減1，從而通過數值計數器的值「n」來判斷行車道的位置。
在此，將2004年6月7日提出的日本專利申請號為P2004-168422以及2005年4月22日提出的日本專利申請號為P2005-124615的申請的全部內容以引用的方式併入本文。
儘管已參考本發明的一些特定實施方式對本發明進行了上述描述，但本發明並不局限於上述這些實施方式。本技術領域的普通技術人員根據上述講述可對上述各個實施方式進行改進。本發明的範圍參照所附權利要求限定。
權利要求
1.一種車載導航裝置，包括當前位置計算器，其計算本車輛的當前位置；地圖信息資料庫，其存儲包括道路地圖數據在內的地圖信息；行車道確定部分，其根據來自轉向指示燈的操作信號來檢測車道變換，並確定所述本車輛正在其上行駛的行車道；以及導向時機控制器，其基於所述本車輛的當前位置與所述道路地圖數據，檢測在所述本車輛行駛方向上前方的岔道，並根據所確定的本車輛行車道的位置，在所述檢測到的岔道前面的前方位置為駕駛員進行岔道導向，所述岔道距所述前方位置指定的距離。
2.根據權利要求1所述的車載導航裝置，進一步包括高速公路接近檢測器，其基於所述本車輛的當前位置與所述道路地圖數據，檢測所述本車輛對高速公路的接近狀態。
3.根據權利要求1所述的車載導航裝置，其中所述行車道確定部分包括檢測在道路前方區域上的白色標線的白色標線檢測器；以及所述白色標線檢測器檢測來自所述轉向指示燈的操作信號，並隨後根據表示所述本車輛是否向右或向左跨騎白色標線的跨越信號，對所述車道變換進行判別，從而確定所述本車輛當前正在其上行駛的行車道位置。
4.根據權利要求1所述的車載導航裝置，進一步包括無線通信單元，其接收交通信息；其中基於從接收到的交通信息所獲取的岔道擁堵狀態和所述本車輛的車速，確定所述前方位置。
5.根據權利要求1所述的車載導航裝置，其中所述岔道導向提供內容隨所確定的本車輛行車道的位置而不同的消息。
6.根據權利要求1所述的車載導航裝置，其中在所述前方位置已經進行所述岔道導向之後，未檢測到來自所述轉向指示燈的操作信號的情況下，則重複進行所述岔道導向。
7.一種岔道導向方法，包括計算本車輛的當前位置；根據來自轉向指示燈的操作信號來檢測車道變換，並確定所述本車輛正在其上行駛的行車道；基於所述本車輛的當前位置與所述道路地圖數據，檢測在所述本車輛行駛方向上前方的岔道；以及根據所確定的本車輛行車道的位置，在所述檢測到的岔道前面的前方位置為駕駛員進行岔道導向，所述岔道距所述前方位置指定的距離。
8.一種行車道確定裝置，包括行車道確定部分，其根據來自轉向指示燈的操作信號來檢測車道變換，並確定所述本車輛正在其上行駛的行車道。
9.根據權利要求8所述的行車道確定裝置，進一步包括當前位置計算器，其計算所述本車輛的當前位置；地圖信息資料庫，其存儲包括道路地圖數據在內的地圖信息；以及高速公路接近檢測器，其基於所述本車輛的當前位置與所述道路地圖數據，檢測所述本車輛向高速公路的接近狀態。
10.根據權利要求8所述的行車道確定裝置，其中所述行車道確定部分包括檢測在道路前方區域上的白色標線的白色標線檢測器；以及所述白色標線檢測器檢測來自所述轉向指示燈的操作信號，並隨後根據表示所述本車輛是否向右或向左跨騎白色標線的跨越信號，對所述車道變換進行判別，從而確定所述本車輛當前正在其上行駛的行車道位置。
11.一種行車道確定方法，包括檢測來自轉向指示燈的操作信號；根據表示本車輛是否向右或向左跨騎白色標線的跨越信號，來判別車道變換；以及確定所述本車輛當前正在其上行駛的行車道的位置。
12.一種車載導航裝置，包括當前位置計算裝置，其計算本車輛的當前位置；地圖信息存儲裝置，其存儲包括道路地圖數據在內的地圖信息；行車道確定裝置，其根據來自轉向指示燈的操作信號來檢測車道變換，並確定所述本車輛正在其上行駛的行車道；導向時機檢測裝置，其基於所述本車輛的當前位置與所述道路地圖數據，檢測在所述本車輛行駛方向上前方的岔道；以及導向時機控制裝置，其基於所述本車輛的當前位置與所述道路地圖數據，檢測在所述本車輛行駛方向上前方的岔道，並根據所確定的本車輛行車道的位置，在所述檢測到的岔道前面的前方位置為駕駛員進行岔道導向，所述岔道距所述前方位置指定的距離。
13.一種行車道確定裝置，包括當前位置計算裝置，其計算本車輛的當前位置；地圖信息存儲裝置，其存儲包括道路地圖數據在內的地圖信息；以及行車道確定裝置，其根據來自轉向指示燈的操作信號來檢測車道變換，並確定所述本車輛正在其上行駛的行車道。
全文摘要
一種車載導航裝置(50)，包括當前位置計算器(21)，其計算本車輛的當前位置；地圖信息資料庫(2)，其存儲包括道路地圖數據在內的地圖信息；行車道確定部分(23)，其根據來自轉向指示燈的操作信號檢測車道變換，並確定本車輛正行駛的行車道；以及導向時機控制器(24)，其檢測在本車輛行駛方向上前方的岔道，根據確定的本車輛行車道的位置，在離檢測到的岔道一定距離的前方位置處為駕駛員進行岔道導向。
文檔編號G01C21/00GK1707224SQ20051007503
公開日2005年12月14日 申請日期2005年6月7日 優先權日2004年6月7日
發明者木村真, 中野健二郎 申請人:日產自動車株式會社