工礦探測用轉向制動一體式機器人的製作方法

2024-01-30 06:03:15

本發明涉及機器人技術領域，尤其是一種工礦探測用轉向制動一體式機器人。

背景技術：

隨著機器人的普及，機器人已運用於各行各業，可用於工礦上的巡檢勘探、救援排爆及特種拍攝等，為國內工礦探測領域做出了巨大貢獻，現有的機器人上制動系統和轉向系統一般為分別單獨設置，導致機器人結構複雜，成本高，故障率高的問題。

技術實現要素：

本發明要解決的技術問題是：為了解決現有技術中機器人需要分別單獨配備制動系統和轉向系統，導致機器人結構複雜，成本高，故障率高的問題，現提供一種工礦探測用轉向制動一體式機器人。

本發明解決其技術問題所採用的技術方案是：一種工礦探測用轉向制動一體式機器人，包括底盤，所述底盤的前端兩側轉動設置有兩個前叉架，所述底盤的後端兩側固定設置有兩個後叉架，所述前叉架的下端轉動設置有前滾輪，所述後叉架的下端轉動設置有後滾輪，所述後叉架上設置有用於驅動後滾輪轉動的驅動電機，所述底盤上固定有兩個支架，所述支架上均設置有轉向電機，所述轉向電機的輸出端固定有轉軸，所述轉軸穿過底盤與其所在側的前叉架固定連接，所述底盤上固定有兩個支撐架，所述支撐架上均轉動連接有傳動軸，所述傳動軸的一端固定有第一錐齒輪，另一端固定有凸輪，所述轉軸上固定有第二錐齒輪，第一錐齒輪與其所在側的第二錐齒輪嚙合，所述凸輪上轉動連接有連杆，所述連杆上轉動連接有制動杆，所述制動杆穿過底盤且與底盤滑動連接，所述制動杆的底端固定有支撐板。

為了提高機器人的制動效果，進一步地，所述支撐板的下表面固定有橡膠墊。

優選地，所述轉向電機採用減速電機。

本發明的有益效果是：本發明的工礦探測用轉向制動一體式機器人通過控制前叉架的轉向可同時現實機器人的轉向和制動，無須另設制動系統，本發明結構緊湊，有效的降低了機器人的複雜程度及故障率。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明工礦探測用轉向制動一體式機器人的主視示意圖；

圖2是本發明工礦探測用轉向制動一體式機器人制動時的主視示意圖；

圖3是本發明工礦探測用轉向制動一體式機器人制動時的側視示意圖。

圖中：1、底盤，2、前叉架，2-1、前滾輪，3、後叉架，3-1、後滾輪，4、驅動電機，5、支架，6、轉向電機，7、轉軸，8、支撐架，9、傳動軸，10、第一錐齒輪，11、凸輪，12、第二錐齒輪，13、連杆，14、制動杆，15、支撐板，16、橡膠墊。

具體實施方式

現在結合附圖對本發明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發明的基本結構，因此其僅顯示與本發明有關的構成，方向和參照(例如，上、下、左、右、等等)可以僅用於幫助對附圖中的特徵的描述。因此，並非在限制性意義上採用以下具體實施方式，並且僅僅由所附權利要求及其等同形式來限定所請求保護的主題的範圍。

實施例1

如圖1-3所示，一種工礦探測用轉向制動一體式機器人，包括底盤1，底盤1的前端兩側轉動設置有兩個前叉架2，底盤1的後端兩側固定設置有兩個後叉架3，前叉架2的下端轉動設置有前滾輪2-1，後叉架3的下端轉動設置有後滾輪3-1，後叉架3上設置有用於驅動後滾輪3-1轉動的驅動電機4，底盤1上固定有兩個支架5，支架5上均設置有轉向電機6，轉向電機6的輸出端固定有轉軸7，轉軸7穿過底盤1與其所在側的前叉架2固定連接，底盤1上固定有兩個支撐架8，支撐架8上均轉動連接有傳動軸9，傳動軸9的一端固定有第一錐齒輪10，另一端固定有凸輪11，轉軸7上固定有第二錐齒輪12，第一錐齒輪10與其所在側的第二錐齒輪12嚙合，凸輪11上轉動連接有連杆13，連杆13上轉動連接有制動杆14，制動杆14穿過底盤1且與底盤1滑動連接，制動杆14的底端固定有支撐板15。

支撐板15的下表面固定有橡膠墊16，轉向電機6採用減速電機。

上述工礦探測用轉向制動一體式機器人工作原理如下：

驅動電機4驅動後滾輪3-1轉動，實現機器人的移動，轉向電機6驅動前叉架2的轉動，實現機器人的轉向，當轉向電機6驅動轉軸7及其上的前叉架2轉動時，第一錐齒輪10與第二錐齒輪12傳動，帶動傳動軸9轉動，傳動軸9帶動凸輪11轉動，從而由連杆13推動制動杆14，實現制動杆14的上升或下移；當機器人需要制動時，轉向電機6驅動前叉架2順時針轉動90°，此時前滾輪2-1與後滾輪3-1垂直，實現機器人的制動，同時前叉架2轉動90°時，制動杆14下降至支撐板15下方的橡膠墊16抵在地面上，提高機器人的制動效果，由於支撐板15與地面的支撐作用，還可以防止機器人因制動時的慣性而引發的翻倒，之後驅動電機4驅動前叉架2逆時針轉動90°使前滾輪2-1復位時，制動杆14被連杆13提升至橡膠墊16與地面分離並復位，此時機器人又可實現移動。

上述依據本發明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項發明技術思想的範圍內，進行多樣的變更以及修改。本項發明的技術性範圍並不局限於說明書上的內容，必須要根據權利要求範圍來確定其技術性範圍。