平行運動的機器的製作方法

2023-05-24 12:02:31 2

專利名稱：：平行運動的機器的製作方法
技術領域：
：本發明涉及一幾床領域，特別是涉及用於工業中的機器人。技術背景美國專利說明書U.S.4,732,525(對應SE452279)講授了一種常規設計的機器人形式的平行運動的機器。這種機器人包括三個能夠伸長和縮短的調整裝置，以及一個在其一端帶有定位頭的中心管。該中心管也被安裝成通過萬向節形式的中心軸承沿其軸向運動，該萬向節可提供相對於機器底座的三個自由度。每個調整裝置通過一個可提供三個自由度的接頭與所述定位頭相連接，並且還通過一個具有兩個自由度的接頭與機器底座相連接，以便使所述定位頭能夠在有限的工作範圍內移動。所述調整裝置僅調整拉力和壓力，而中心管調整所有的旋轉力和由於載荷施加在定位頭上而產生的彎曲應力。這種機器移動的精確性主要取決於其剛度，而剛度又取決於可用的軸承/自由度的數量，也取決於部件材料最小化關鍵方向上扭轉應力和彎曲應力的能力。例如，可以提及的是，定位頭的大的側向力導致中心管出現彎曲和/或在機器底座中其迴轉方位和其與所述調整裝置的連接件之間旋轉的傾向。因此，所描述的常規機器的剛度尤其取決於調整裝置與定位頭的連接的設計，也取決於中心管自身的固有剛度。為了增強這種常規機器的剛度，有必要首先在每個接頭中應用更嚴格的公差，其次是使用更堅固的中心管，隨之帶來重量增加。該中心管可通過使用更硬的材料和/或通過增加中心管的厚度和/或增加其直徑來製造得更加堅固。然而，所有這些機器剛度的改進都導致更高的成本，更重的才幾器以及可操縱該定位頭的工作區域的減少。已知的類似的平行運動的機器還來源於，例如英國專利申請8319708(2,143,498)、US4,569,627和NO148216。然而，這些已知的機器中沒有一種具有允許現代機器期望達到的剛度水平和隨之而來的精度水平的基本結構。
發明內容本發明的一個目的在於提供一種平行運動的機器，其剛度和其隨之而來的所期望的精度大於先前已知的平行運動的機器的剛度和精度，並且具有可實現相對較低製造成本的簡單結構。進一步的目的在於提供這樣一種機器，該機器不具有中心管，以改善定位頭在其工作範圍內的靈活性，並且隨之也幫助實現簡單的結構以及相對較低的製造成本。還有，另一目的在於減少這種機器的運動質量。上述這些目的是通過所附獨立權利要求中所限定的本發明來實現的。本發明合適的進一步的實施例將根據所附從屬權利要求而變得清楚。本發明涉及一種平行運動的機器，其包括至少三個調整裝置，所述調整裝置在其縱向方向上可以單獨地伸長和縮短。每個調整裝置通過第一接頭與定位頭連接，還通過適當的萬向節與機器底座連接，該萬向節的形式可以是迴轉裝置或者是球頭螺釘。因此，該定位頭可通過操縱該調整裝置，在工作範圍內被移動。至少兩個加固梁通過各自的梁旋轉軸承與所述定位頭連接，每個梁旋轉軸承僅具有一個自由度。每個加固梁被布置成，當一個或更多的所述調整裝置被伸長或縮短時在底座支撐的梁軸承中橫向滑動。另外，每個梁軸承通過梁萬向節與機器底座連接，並且至少一個加固梁的梁軸承可圍繞與該加固梁的縱向軸線平行延伸的軸線旋轉。這個概念產生數個關於機器底座、調整裝置、加固梁和定位頭之間關係的可行的基本實施例，這些基本實施例一方面是關於這些部件的相互關係，參照圖6進行描述的部分而變得明顯。下面所述的詳細實施例包括三個調整裝置，每個調整裝置與其各自的加固梁連接，其中第二個調整裝置還具有附加的加固梁。萬向節包括外迴轉元件，該外迴轉元件被安裝在前述底座中以便圍繞外迴轉軸線旋轉，並且進一步包括內迴轉元件，該內迴轉元件^皮安裝在所述外迴轉元件中以便圍繞與所述外迴轉軸線成直角的內迴轉軸線旋轉。在這種情況下，梁軸承優選與萬向節的內迴轉元件連接。在其他實施例的情況下，梁軸承可以與所述調整裝置的萬向節分開，但與自身的萬向節相連，該自身的萬向節與該調整裝置的萬向節成間隔關係，然而，所述自身的萬向節需要自身的梁旋轉軸承來將該加固梁與定位頭連接。將根據所圖示的實施例而變得明顯的是，第一接頭僅具有一個自由度，由此在消除需要使用中心管的同時賦予該機器剛度。每個加固梁適於在一第一方向上呈現抗彎強度，該抗彎強度遠遠超過加固梁在與該第一方向成直角的方向上的抗彎強度。這使所述加固梁能夠具有大致矩形的橫截面形狀或者橢圓的橫截面形狀。然而，應該理解，可以想到其他橫截面形狀也落入本發明的範圍內，例如工字梁(I-beam)。所述加固梁優選由用碳纖維加固的複合材料製成。根據詳細顯示的實施例，該機器包括三個調整裝置，每個調整裝置在所述第一接頭處與加固梁永久連接。其中一個調整裝置還具有附加的加固梁，以便在所有方向上均獲得大致相同的剛度。如上面所指出的，可以想到該機器僅具有兩個彼此成直角設置的加固梁。至少一個加固梁的梁軸承可圍繞自身的縱向軸線旋轉，或者圍繞在其底座軸承中的與所述自身縱向軸線平行的軸線旋轉。在這個圖示的實施例中，這對加固梁可在內迴轉元件中圍繞所述調整裝置旋轉。圖示實施例的每個調整裝置由螺釘-螺母機構構成，其中螺母與內迴轉元件永久連接。然而，應該理解，完全可以想像其他具有其他類型調整裝置的機器設計也落入本發明範圍內。例如，可以使用線性馬達作為調整裝置來替代圖示的螺釘-螺母機構。這種線性馬達甚至可以由加固梁構成，或者包括加固梁的一部分。每個加固梁包括至少一個縱向延伸的第一滑動元件，例如是可以被粘結或堅固地擰到梁上的鋼製滑杆，所述第一滑動元件以形狀鎖定方式與第二滑動元件(例如導軌)連接，但可相對第二滑動元件滑動，其中第二滑動元件直接或間接地通過中間軸承與所述螺母連接。在第二滑動元件間接地通過中間軸承與螺母連接的情況下，所述第二滑動元件由於能夠在調整裝置周圍傾斜而相對於所述螺母以形狀方式進行導向，這可以才艮據所圖示的帶有雙加固梁的萬向節軸承的實施例而變得明顯。雖然圖示實施例顯示了通過允許所述加固梁在內迴轉元件中旋轉，加固梁可以圍繞與該加固梁的對稱縱向軸線平行延伸的軸線旋轉，但可以理解，相應的旋轉也可通過安裝整個萬向節《吏其在機器底座中也就是所述接頭的外迴轉元件中旋轉來實現。所述螺釘或螺母由調整裝置馬達可旋轉地驅動。當由馬達驅動的是螺釘時，馬達與該螺釘的一端連接，而所述螺釘的另一端由支撐軸承支撐。在詳細顯示的實施例中，調整裝置馬達被安裝在馬達架中，馬達架的一端具有所述第一接頭的一部分，並且該馬達架還包括連接表面，一個或更多的加固梁要被緊靠在所述連接表面上而固定。或者，容納調整裝置馬達的馬達架也可以安裝在相對於所示部分而言的螺釘的另一端，由此在這種情況下，螺4丁的"無馬達"端與所述第一接頭連接。當由馬達驅動的是螺母時，所述驅動可例如通過皮帶傳動等來實現，以便可以容易地改變調整裝置與馬達的比率。在定位頭處的第一接頭中的兩個第一接頭包括相互平行的接頭軸線，而所述定位頭處的第三個所述第一接頭包括與其他兩個接頭軸線成直角延伸的接頭軸線。另外，每個調整裝置的萬向節的內迴轉軸線與那些不允許傾斜的接頭中的該調整裝置的第一接頭的接頭軸線平行，其中不允許傾斜也就是不允許加固梁圍繞與該接頭中自身對稱的縱向軸線平行的軸線旋轉。詳細顯示的實施例提供一種平行運動的機器，該機器的萬向節包括兩個各自具有兩個自由度的接頭和一個具有三個自由度的接頭，並且對於該^L器的每個梁旋轉軸承僅有一個自由度，即在該定位頭處。應該理解，根據本發明，所提供的加固梁的數量及其橫截面尺寸可以改變。還應該理解，倘若梁旋轉軸承與所述第一接頭不同，則該第一接頭，即關於定位頭的調整裝置接頭的自由度數量也是可以改變的。現在將參照附圖所示的示範性實施例更詳細地描述本發明，其中圖1圖示了根據本發明的機器實施例；圖2圖示了根據圖1的機器的一個加固梁，以及連接的調整裝置；圖3是圖2中點F3處加固梁和調整裝置的剖面圖；圖4圖示了機器的另一個加固梁，此梁根據圖l可旋轉，並且該圖顯示了連接的調整裝置；圖5是圖4中點F5處加固梁和調整裝置的剖面圖；圖6a)-e)示意性圖示了根據本發明的五種不同基本類型的實施例；以及圖7圖示了具有兩個自由度的萬向接頭(cardanjoint)形式的萬向節。具體實施方式圖1圖示了根據本發明的平行運動的機器1的實施例。該機器包括底座2,其中三個單獨的萬向節3.1，3.2，3.3^皮安裝在該底座中三個對應的穿透口中。調整裝置4.1、4.2、4.3和加固梁或加固條5.1、5.2.1、5.2.2、5.3穿過每個萬向節而延伸。當與調整裝置相關的萬向節和與加固梁相關的萬向節不一致時，用作梁萬向節的加固梁的萬向節被標記為BU1、BU2、BU3。調整裝置具有螺釘-螺母機構的形式，其中螺母與萬向節剛性連接。調整裝置的螺釘由安裝在馬達架7.1、7.2、7.3中的調整馬達6.1、6.2、6.3來驅動，其中馬達架在其一端具有第一接頭的一個部件8，該部件8與接頭的另一部件9聯合動作以便圍繞接頭軸線IO旋轉。該接頭的另一部件9與定位頭11剛性連"^妄。圖1實施例中的第一接頭8、9、10由此作為關於加固梁5.3的梁旋轉軸承100.3,並且在此情況下，還作為僅具有一個自由度的鉸鏈。其他馬達架7.1、7.2通過各自的梁旋轉軸承100.1、100.2與定位頭對應連接。該定位頭11於是通常與操縱頭12、工具頭13、工具連接裝置14相連，乂人而實現工具在工作範圍內移動。馬達架7.1、7.2、7.3在兩相對側邊還包括連接表面15,加固梁5.1、5.2.1、5.2.2、5.3緊靠並固定在連接表面15上。從圖1中還可看到，底座具有用於容納電纜等的介質窗16。每個加固梁5.1、5.2、5.3被布置為，當伸長或縮短調整裝置4.1、4.2、4.3時，在底座2中的梁軸承17.1、17.2.1、17.2.2、17.3中橫向滑動。根據圖1實施例的梁軸承17.1、17.2.1、17.2.2、17.3被布置在與各個調整裝置的萬向節3.1、3.2、3.3—致的梁萬向節BU1、BU2、BU3中。從圖1中可見，調整裝置之一，即第二調整裝置4.2包括兩個加固梁5.2.1、5.2.2，這兩個加固梁被放置在該調整裝置的與所述梁相連的相應側上，並且通常被定向為與位於其他兩個調整裝置4.1、4.3上的其餘兩個加固梁5.1、5.3成直角。作為此加固梁複製的結果，該機器中的所有加固梁可設置為相同的尺寸，並受到同樣大幅度的力。圖2顯示了與加固梁5.1相結合的第一調整裝置4.1，其與圖1中第三調整裝置4.3類似。萬向節3.1包括外迴轉元件21,該外迴轉元件21被安裝在底座中以便圍繞外迴轉軸線22旋轉，並且該外迴轉元件21進一步包括-內迴轉元件23，該內迴轉元件23一皮安裝在外迴轉元件21中以^f更圍繞內迴轉軸線24旋轉。加固梁5.1還穿過萬向節中的迴轉窗25而延伸，其中調整裝置4.1和加固梁5.1能夠在萬向節中作為一個單元同步移動。在這方面，加固梁5.1包括兩個雙滑杆形式的縱向延伸的第一滑動元件26，該第一滑動元件26以形狀方式鎖定到但各自可滑動地連接到相應的導軌的形式的第二滑動元件27上，該第二滑動元件27剛性連接到該內迴轉元件23上的。調整裝置4.1的螺母28被剛性安裝在內迴轉元件23中，而所述裝置的螺釘旋轉穿過該螺母，並且一端由支撐軸承29所支撐。隨著調整裝置4.1的螺釘由調整馬達6.1旋轉，馬達架7.1及其接頭部件8將接近/退離萬向節3.1以及底座，同時加固梁5.1可移動地安裝在滑動元件27中，以便定位頭將在工作範圍內移動。在此情況下，各個調整裝置的螺釘將作為定位頭和底座之間的拉-壓傳遞裝置，而與調整裝置連接的加固梁將作為承受彎曲應力和扭轉應力並且在定位頭和底座之間側向地傳遞力的裝置。圖3是在圖2中位置F3處所取得的剖面圖。圖3顯示該調整裝置的螺釘31旋入其螺母28中，所述螺母被剛性安裝在內迴轉元件23中，而內迴轉元件23反過來又被安裝成在外迴轉元件21中圍繞內迴轉軸線24旋轉。該圖更清楚地顯示了該加固梁5.1的第一滑動元件26如何滑動地布置在且同時將形狀控制在永久緊固在內迴轉元件23上的另外兩個滑動元件27中。該圖還清楚地顯示了迴轉窗25。從該圖中還可清楚地看到，加固梁5.1具有矩形橫截面形狀，這意味著梁在一第一方向上具有抗撓剛度，該抗撓剛度遠遠超過梁在與所述第一方向成直角的方向上的抗撓剛度。圖4圖示了所述三個調整裝置中的另外一個也是最後一個調整裝置，還顯示了與所述調整裝置連接的兩個加固梁5.2.1、5.2.2，所述梁在調整馬達6.2和調整裝置的各側上與馬達架7.2堅固地連接，在該圖中，所述側被一加固梁5.2.1所遮蓋。該調整裝置延伸穿過一內迴轉元件43，該內迴轉元件43對應於前面所述的元件，被安裝為在外迴轉元件21中圍繞內迴轉軸線46旋轉，而外迴轉元件21反過來被安裝為在所述底座中圍繞外迴轉軸線47旋轉。然而，內迴轉元件43包括第一迴轉窗45.1和第二迴轉窗45.2,兩個加固梁5.2.1、5.2.2相互平行地各自延伸穿過該第一迴轉窗45.1和第二迴轉窗45.2。圖5是在圖4中位置F5處所取得的剖面圖。在圖5例圖中，調整裝置的螺釘51與其螺母52螺紋嚙合，該螺母52通過螺母殼54與內迴轉元件43中的中心腰部53剛性連接，所述腰部由該腰部各側上的所述兩個迴轉窗45.1、45.2形成。從該圖中還可以看到，每個加固梁5.2.1、5.2.2通過兩個傾斜元件55.1，55.2與內迴轉元件43連接，其中一個傾斜元件55.1^皮安裝成，圍繞內迴轉元件43—側上的調整裝置的螺釘51作傾斜運動，而另一個傾斜元件55.2被對應安裝為，圍繞內迴轉元件43另一側上的所述調整裝置的螺釘51作傾斜運動。每個傾斜元件55.1、55.2被安裝在螺母殼54中，以便圍繞調整裝置的螺釘51進行傾斜運動。一個傾斜元件包括相對調整裝置的螺釘51對角設置的第一基座臂56.1和第二基座臂56.2,並且其基座沿相反方向定向，以便第一基座臂56.1支撐一第二滑動元件57.1和一與一個加固梁5.2.1連接的第一滑動元件57.2,而第二基座臂56.2支撐一第二滑動元件58.1和一與第二加固梁5.2.2連接的第一滑動元件58.2。相應地，腰部53另一側上的第二傾斜元件55.2被形成和定向為，每個加固梁5.2.1、5.2.2將如圖5那樣與腰部53各側上的傾斜元件55.1、55.2兩者都連4妄。因此，這兩個加固梁5.2.1、5.2.2通過所述傾斜元件與內迴轉元件43連才妄。圖6a)-e)概略地圖示了落入本發明範圍內的五種不同基本類型的實施例。貫穿圖6，使用與前面所述圖中所使用的附圖標記對應的附圖標記，該子圖表示本發明範圍內的示意性的基本類型的實施例，其中該機器包括至少三個調整裝置4.1、4.2、4.3，每個調整裝置可以沿其縱向方向被伸長和縮短，並且其中每個調整裝置通過第一接頭8、9、10與定位頭11相連接。每個調整裝置4.1、4.2、4.3還通過萬向節3.1、3.2、3.3與底座2相連>|妄，所述定位頭11可根據調整裝置的操縱在工作範圍內移動。至少兩個加固梁5.1、5.2通過各自的梁旋轉軸承100.1、100.2與定位頭11相連接，每個梁旋轉軸承僅有一個自由度，即所述軸承起到鉸鏈的功能。每個加固梁5.1、5.2還被布置成隨著一個或更多調整裝置4.1、4.2、4.3被伸長或縮短，在底座2中的梁軸承17.1、17.2中橫向滑動。如前所述，每個梁軸承17.1、17.2通過梁萬向節BU1、BU2與底座2相連接。如圖6a)-6e)中用雙向箭頭所示的，至少一個加固梁5.2的梁軸承17.2還可圍繞與加固梁5.2的縱向軸線平4亍的軸線A旋轉。圖6a)圖示了第一基本類型實施例，其中調整裝置(例如第一調整裝置4.1)的第一接頭8、9、IO構成這樣的接頭，該接頭與定位頭ll直接相連，並且與加固梁(例如第一加固梁5.1)的梁旋轉軸頸100.1或100.2間隔開一定距離，所述軸頸也與定位頭11直接相連。而且，底座2中的第一加固梁5.1的梁萬向節BU1和梁軸承17.1與調整裝置4.1、4.2、4.3的萬向節3.1、3.2、3.3隔開一定距離，所述萬向節與底座2剛性連接。圖6b)顯示了第二基本類型的實施例，其中調整裝置(例如第一調整裝置4.1)的第一接頭8、9、IO構成這樣的接頭，該接頭與定位頭ll直接連接。在此實施例中，加固梁(例如第一加固梁5.1)的梁旋轉軸承100.1或100.2與該調整裝置剛性連接，但與該調整裝置的第一接頭8、9、10間隔開。與圖6a)所示實施例相對應，底座2中的第一加固梁5.1的梁萬向節BU1和梁軸承17.1與調整裝置4.1、4.2、4.3的萬向節3.1、3.2、3.3隔開一定距離，所述萬向節同樣與底座2剛性連接。圖6c)顯示了第三基本類型的實施例，其中調整裝置(例如第一調整裝置4.1)的第一接頭8、9、IO與加固梁(例如第一加固梁5.1)剛性連接。在此實施例中，加固梁5.1的梁旋轉軸承100.1與定位頭11直接連接。然而，該調整裝置的第一接頭8、9、10與梁旋轉軸承100.1隔開一定距離。與圖6a)和圖6b)所示實施例相對應，底座2中的加固梁5.1的梁萬向節BU1和梁軸承17.1與調整裝置4.1、4.2、4.3的萬向節3.1、3.2、3.3隔開一定距離，所述萬向節與底座2剛性連接。圖6d)顯示了第四基本類型的實施例，其中調整裝置(例如第一調整裝置4.1)的第一接頭8、9、IO和加固梁(例如第一加固梁5.1)的梁旋轉軸承100.1、100.2構成與定位頭11直接連接的同一接頭。與圖6a),6b)和6c)所示實施例相對應，底座2中的第一加固梁5.1的梁萬向節BU1和梁軸承17.1與調整裝置4.1、4.2、4.3的萬向節3.1、3.2、3.3隔開一定距離，所述萬向節與底座2剛性連接。圖6e)顯示了第五基本類型的實施例，其中調整裝置(例如第一調整裝置4.1)的第一接頭8、9、10和加固梁(例如第一加固梁5.1)的梁旋轉軸承100.1、100.2構成與定位頭11直接連接的同一接頭。調整裝置4.1、4.2、4.3的萬向節3.1、3.2、3.3與底座2剛性連接，並且由所述加固梁的梁萬向節和底座2中的梁軸承構成。因此，在此實施例中，該加固梁與所述調整裝置一起移動。此第五基本類型的實施例如上面參照圖l-5通過介紹來詳細描述的實施例那樣，包括與加固梁相連的調整裝置，該實施例屬於第五基本類型的實施例。梁萬向節BU1和BU2通常被稱作萬向接頭(cardanjoint),其具有兩個自由度，其中這種接頭的運動性能使得外迴轉軸線22處的旋轉角度與內迴轉軸線24的旋轉由於其間存在角度而不同，此角度通常稱為旋轉角度差。當僅具有一個自由度的梁旋轉軸承100.1、100.2彼此放置成直角位置時，關於BU1和BU2的旋轉角度差彼此抵消，由此導致機器的運動鎖定，除非允許至少一個加固梁旋轉，如與圖7相關的如下等式所示。旋轉角度差可以表示為tableseeoriginaldocumentpage14其中p是外迴轉軸線和內迴轉軸線之間的角度，al是外迴轉軸線的旋轉，a2是內迴轉軸線的旋轉。權利要求1、一種平行運動的機器(1)，其包括至少三個調整裝置(4.1，4.2，4.3)，所述調整裝置可被單獨地伸長和縮短，其中每個調整裝置(4.1，4.2，4.3)通過一第一接頭(8，9，10)與一定位頭(11)連接，每個調整裝置(4.1，4.2，4.3)通過一萬向節(3.1，3.2，3.3)與底座(2)連接，並且所述定位頭(11)可根據調整裝置(4.1，4.2，4.3)的操縱在工作範圍內移動，其特徵在於至少兩個加固梁(5.1，5.2，5.2.1，5.2.2)，其中的每個都通過相應的梁旋轉軸承(100.1，100.2)與所述定位頭(11)連接，每個梁旋轉軸承僅具有一個自由度，其中當一個或更多的所述調整裝置(4.1，4.2，4.3)被伸長或縮短時每個加固梁(5.1，5.2，5.2.1，5.2.2)適於在底座(2)的梁軸承(17.1，17.2，17.2.1，17.2.2)中橫向滑動，每個梁軸承(17.1，17.2，17.2.1，17.2.2)通過梁萬向節(BU1，BU2)與底座(2)連接，並且至少一個加固梁(5.2，5.2.1，5.2.2)的梁軸承(17.2，17.2.1，17.2.2)可圍繞與所述加固梁(5.2，5.2.1，5.2.2)的縱向軸線平行延伸的軸線旋轉。2、根據權利要求1所述的平行運動的機器，其特徵在於，至少一個梁旋轉軸承(100.1,100.2)由所述第一接頭(8,9，10)構成。3、根據權利要求2所述的平行運動的機器，其特徵在於，至少一個梁萬向節(BU1，BU2)由萬向節(3.1，3.2，3.3)構成。4、根據權利要求1所述的平行運動的機器，其特徵在於，至少一個加固梁(5.1，5.2，5.2.1，5.2.2)的梁旋轉軸承(100.1,100.2)與調整裝置(4.1，4.2，4.3)剛性連接。5、根據權利要求1所述的平行運動的機器，其特徵在於，至少一個調整裝置(4.1,4.2,4.3)的第一接頭(8，9，10)與加固梁(5.1，5.2，5.2.1，5.2.2)剛性連衝妾。6、根據權利要求1至5中任一項所述的平行運動的機器，其特徵在於，所述萬向節(3.1，3.2，3.3)和梁萬向節(BU1，BU2)兩者都包括外迴轉元件(21),該外迴轉元件(21)被安裝在底座(2)中以便圍繞外迴轉軸線(22,47)旋轉，並且具有內迴轉元件(23,43)，所述內迴轉元件(23，43)^皮安裝在該外迴轉元件(21)中以便圍繞與該外迴轉軸線(22,47)成直角的內迴轉軸線(24,46)旋轉。7、根據權利要求6所述的平行運動的機器，其特徵在於，所述梁軸承(17.1，17.2)或者與萬向節(3.1,3.2，3.3)的內迴轉元件(23，43)連接，或者與梁萬向節(BUI,BU2)的內迴轉元件連接。8、根據權利要求1至7中任一項所述的平行運動的機器，其特徵在於，每個加固梁(5.1,5.2,5.2.1，5.2.2)在一第一方向上具有抗撓剛度，該抗撓剛度顯著大於所述加固梁在與所述第一方向成直角的方向上的抗撓剛度。9、根據權利要求8所述的平行運動的機器，其特徵在於，每個加固梁(5.1，5.2,5.2.1，5.2.2)具有大致矩形的橫截面形狀。10、根據權利要求1至9中任一項所述的平行運動的機器，其特徵在於，所述機器包括三個調整裝置(4.1,4.2，4.3)，每個調整裝置在所述第一接頭(8，9，10)處在不存在任何中間接頭或軸承的情況下與加固梁(5.1,5.2，5.2.1，5.2.2，5.3)剛性連接。11、根據權利要求1至10中任一項所述的平行運動的機器，其特徵在於，所述調整裝置中的一個調整裝置(4.2)包括附加的加固梁(5.2.1,5.2.2)。12、根據權利要求1至11中任一項所述的平行運動的機器，其特徵在於，至少一個調整裝置(4.1，4.2,4.3)的形式為螺釘-螺母機構，其中螺釘或螺母(28,52)與內迴轉元件(23，43)剛性連接。13、根據權利要求1至11中任一項所述的平行運動的機器，其特徵在於，至少一個調整裝置(4.1,4.2,4.3)的形式為線性馬達。14、根據權利要求13所述的平行運動的機器，其特徵在於，所述線性馬達的一部分由加固梁(5.1，5.2,5.2.1,5.2.2，5.3)構成。15、根據權利要求1至14中任一項所述的平行運動的機器，其特徵在於，每個加固梁(5.1，5.2,5.2.1，5.2.2，5.3)包括至少一個縱向延伸的第一滑動元件(26,57.2,58.2)，例如滑杆，所述第一滑動元件與一例如為導軌的第二滑動元件(27，57.1,58.1)以形狀方式連接，所述第二滑動元件(27,57.1，58.1)與所述內迴轉元件(23，43)連接。16、根據權利要求15所述的平行運動的機器，其特徵在於，所述第二滑動元件(27,57.1，58.1)或者與內迴轉元件(23,43)固定連接，或者關於所述元件以形狀方式導向。17、根據權利要求12至16中任一項所述的平行運動的機器，其特徵在於，所述機構的螺釘(31，51)適於在一端由調整裝置馬達(6.1，6.2，6.3)馬區動，而所述螺4丁的另一端由支撐軸承(29)支撐，或者所述;^幾構的螺母(28,52)適於由調整裝置馬達(6)驅動。18、根據權利要求17所述的平行運動的機器，其特徵在於，所述調整裝置馬達(6.1，6.2，6.3)被安裝在馬達架(7.1，7.2，7.3)中，所述馬達架的一端形成為所述第一接頭(8,9,10)的一個部件(8)，並且所述馬達架還具有連接表面(15)，至少一個加固梁(5.1，5.2.1，5.2.2,5.3)要被緊固到所述連接表面上。19、根據權利要求1至18中任一項所述的平行運動的機器，其特徵在於，至少兩個加固梁(5.1,5.2,5.2.1，5.2.2)的所述梁旋轉軸承(100.1,100.2)具有被定向為彼此成直角的軸承軸線。20、根據權利要求12至19中任一項所述的平行運動的機器，其特徵在於，至少兩個加固梁(5.1，5.3)的所述梁旋轉軸承(100.1，100.3)具有被定向為彼此平行的軸承軸線。21、根據權利要求1至20中任一項所述的平行運動的機器，其特徵在於，兩個加固梁(5.1,5.3)的所述梁萬向節(BU1，BU3)的內迴轉軸線(24,46)與各個梁旋轉軸承(100.1，100.3)的軸承軸線平行。22、根據權利要求21所述的平行運動的機器，其特徵在於，兩個加固梁(5.1，5.3)的所述梁萬向節(BUI,BU3)的內迴轉軸線(24)互相平行。全文摘要一種平行運動的機器(1)，其包括至少三個可被單獨伸長和縮短的調整裝置(4.1，4.2，4.3)，其中各調整裝置(4.1，4.2，4.3)通過第一接頭(8，9，10)與定位頭(11)連接，各調整裝置(4.1，4.2，4.3)通過萬向節(3.1，3.2，3.3)與底座(2)連接，並且所述定位頭(11)可根據調整裝置(4.1，4.2，4.3)的操縱在工作範圍內移動，其中至少兩個加固梁(5.1，5.2，5.2.1，5.2.2)通過各自的梁旋轉軸承(100.1，100.2)與定位頭(11)連接，各梁旋轉軸承僅具有一個自由度，其中各加固梁(5.1，5.2，5.2.1，5.2.2)適於當一個或更多的所述調整裝置(4.1，4.2，4.3)被伸長或縮短時在底座(2)的梁軸承(17.1，17.2，17.2.1，17.2.2)中橫向滑動，各梁軸承(17.1，17.2，17.2.1，17.2.2)通過梁萬向節(BU1，BU2)與底座(2)連接，並且至少一個加固梁(5.2，5.2.1，5.2.2)的梁軸承(17.2，17.2.1，17.2.2)可圍繞與所述加固梁(5.2，5.2.1，5.2.2)的縱向軸線平行延伸的軸線旋轉。文檔編號B23Q1/54GK101155672SQ200580039578公開日2008年4月2日申請日期2005年11月3日優先權日2004年11月18日發明者卡爾-埃裡克·諾曼申請人:愛克西茺公司