控制車輛傳感器的不當安裝的方法、程序產品以及系統的製作方法
2023-05-02 14:21:11 1
專利名稱：控制車輛傳感器的不當安裝的方法、程序產品以及系統的製作方法
技術領域：
本發明總體上涉及車輛傳感器，並且更具體地涉及用於對車輛傳感
器的不當安裝(improper ins ta 1 la ti on )進行控制的方法、程序產品 以及系統。
背景技術：
現今的汽車和其他車輛通常包括許多用於確定各種車輛參數和變 量值的車輛傳感器。例如，現今的車輛經常包括慣性傳感器單元，所述 慣性傳感器單元具有被配置為確定偏航率和橫向加速度值以及各種其 他值的一個或多個慣性傳感器。現今的車輛經常還包括轉向角傳感器單 元，所述轉向角傳感器單元具有被配置用於確定車輛的轉向角的值的一 個或多個轉向角傳感器。雖然這些和其他傳感器在提供這些值和其他信 息方面通常相當有效，但卻難以對這些傳感器的不當安裝進行控制。
因此，例如當一個或多個慣性傳感器或轉向角傳感器被反向安裝
(installed backwards)在車輛中時，期望提供一種用於控制車輛傳感
器的不當安裝的改進方法。例如當 一個或多個慣性傳感器或轉向角傳感
器被反向安裝在車輛中時，還期望提供一種用於控制車輛傳感器的不當
安裝的改進的程序產品。例如當 一個或多個慣性傳感器或轉向角傳感器
被反向安裝在車輛中時，進一步期望提供一種用於控制車輛傳感器的不
當安裝的改進系統。結合附圖以及前述技術領域和背景技術，其他期望 的特徵和特性將從後續詳細描述和所附權利要求書中顯而易見。
發明內容
根據本發明的示例性實施例，提供一種用於對車輛傳感器的不當安 裝進行控制的方法。該方法包括以下步驟至少部分地基於偏航值來確 定第一方向指示；至少部分地基於轉向角值來確定第二方向指示；以及 如果所述第一方向指示與所述第二方向指示彼此不一致，則改變所迷第 二方向4旨示。
根據本發明另 一 示例性實施例，提供 一種用於對車輛傳感器的不當安裝進行控制的程序產品。該程序產品包括程序和計算機可讀信號。該 程序被配置為至少促進以下操作至少部分地基於偏航值來確定第一方
向指示；至少部分地基於轉向角值來確定第二方向指示；以及如果所述 第一方向指示與所述第二方向指示彼此不一致，則改變所述第二方向指 示。所述計算機可讀信號承載介質承載所述程序。
根據本發明又 一 示例性實施例，提供 一 種用於對車輛傳感器的不當 安裝進行控制的系統。該系統包括慣性傳感器單元、轉向角傳感器單元 以及控制單元。所述慣性傳感器單元被配置為至少促進產生偏航值。所 述轉向角傳感器單元被配置為至少促進產生轉向角值。所述控制單元被
配置為至少促進以下操作至少部分地基於偏航值來確定第一方向指 示；至少部分地基於轉向角值來確定第二方向指示；以及如果所述第一 方向指示與所述第二方向指示彼此不一致，則改變所述第二方向指示。
下面將結合以下附圖來對本發明進行說明，在附圖中，相同參考標 記指示相同的元件，其中
進行控制的控制系統的簡化功能框圖2是根據本發明的示例性實施例的圖1的控制系統的計算機系統 的簡化功能框圖；以及
圖3是根據本發明的示例性實施例的能夠與圖1的控制系統以及圖 2的計算機系統結合使用的用於對車輛傳感器的不當安裝進行控制的過 程的流程圖。
具體實施例方式
下面的詳細描述本質上僅是示例性的，而非意在限制本發明或者本 發明的應用和用途。此外，不打算受前述技術領域、背景技術、發明內 容或者以下詳細描述中提出的任何明示或暗示理論的限制。
進行控制的控制系統100的簡化功能框圖。如圖l所示，控制系統IOO 包括轉向角傳感器單元102、慣性傳感器單元104、負重輪傳感器單元 106以及控制單元108。在某些實施例中，所述控制系統100能夠與機動車輛的電子穩定控制(ESC)系統結合使用，但這也可改變。
轉向角傳感器單元102確定車輛的轉向角的值，並將這些值直接或 間接地提供給控制單元108。在一個優選實施例中，轉向角傳感器單元 102包括一個或多個轉向角位置傳感器，所述一個或多個轉向角位置傳 感器被直接或間接地耦合到車輛的未繪出的轉向輪，並且確定所述車輛 的轉向角的值。此外，在優選實施例中，轉向角傳感器單元102包括和
/或耦合到用於將轉向角值發送到控制單元108的一個或多個發送器。 優選的是，由轉向角傳感器單元102確定的轉向角的值均包括轉向角的 大小和符號。所述轉向角的符號優選地表示轉向角的方向，而轉向角的 方向又表示車輛轉彎的位置和/或方向。轉向角傳感器單元102也可以 獲得和/或發送與車輛有關的其他值。
慣性傳感器單元104確定車輛的偏航率和橫向加速度的值，並且將 這些值直接或間接地提供給控制單元108。在一個優選實施例中，慣性 傳感器單元104包括一個或多個慣性傳感器，所述一個或多個慣性傳感 器被布置在車輛內，並確定車輛的偏航率和橫向加速度的值。此外，在 優選實施例中，慣性傳感器單元104包括和/或耦合到用於將偏航率和 橫向加速度值發送給控制單元108的一個或多個發送器。優選的是，由 慣性傳感器單元104確定的偏4元率和橫向加速度的值均包括大小和符 號。這些值的每個符號優選地表示其方向，而該方向又表示車輛轉彎的 位置和/或方向。慣性傳感器單元104還可以獲得和/或發送與車輛有關 的其他值，諸如其他可能值中的車輛縱向加速度值。
負重輪傳感器單元106確定負重輪運動度量(諸如負重輪運動的方 向以及負重輪打滑度量)的一個或多個值，並且將這些值直接或間接地 提供給控制單元108。在一個優選實施例中，負重輪傳感器單元106包 括一個或多個負重輪傳感器，所述一個或多個負重輪傳感器耦合到車輛 的一個或多個未繪出的負重輪，並且被配置為確定負重輪運動度量的 值，諸如上述那些度量的值等等。此外在優選實施例中，負重輪傳感器 單元106包括和/或耦合到用於將負重輪運動度量的值發送到控制單元 108的一個或多個發送器。優選的是，由負重輪傳感器單元106確定的
值均包括大小和符號。這些值的每個符號優選地表示其方向，該方向又 表示車輛轉彎的位置和/或方向。負重輪傳感器單元106還可以獲得和/
或發送與車輛有關的其他值。在一個優選實施例中，負重輪傳感器單元106包括四個獨立的車輪速度傳感器，所述車輪速度傳感器直接測量負 重輪速度，並且所述車輪速度傳感器然後用於基於負重輪速度的這些測 量來間接地計算輪打滑和/或其他值。然而，這在其他實施例中可以變化。
控制單元108從轉向角傳感器單元102接收轉向角值，從慣性傳感 器單元104接收偏航率和橫向加速度的值，並且從負重輪傳感器單元 106接收負重輪運動度量的值，並且至少部分地基於這些值來執行各種 功能。具體來說，控制單元108確定轉向角傳感器單元102和慣性傳感 器單元104的傳感器是否正確安裝，並且對任何不正確的安裝進行控制。 在適當時候，例如如果轉向角傳感器單元102和/或慣性傳感器單元104 的一個或多個傳感器被反向安裝，則控制單元108對這些值進行適當的 調節。用於執行這些功能的控制過程的示例性實施例在圖3的流程圖中 示出，並且下面結合附圖對其進行進一步的更詳細描述。此外，控制單 元108例如通過影響圖1所示的制動單元110和/或其他車輛單元和/或 模塊112，來使用從轉向角傳感器單元102、慣性傳感器單元104、負重 輪傳感器單元106、和/或其他用於控制車輛和/或其各種部件的未示出 源獲得的值和信息。
在優選實施例中，控制單元108包括和/或耦合到一個或多個接收 器，所述一個或者多個接收器用於接收來自轉向角傳感器單元102的轉 向角值，來自慣性傳感器單元104的偏航率和橫向加速度值，來自負重 輪傳感器單元106的負重輪運動度量的值，和/或來自這些和/或其他源 的其他值和信息。並且在優選實施例中，控制單元108包括計算機系統 114,所述計算機系統114至少促進分析從轉向角傳感器單元102、慣 性傳感器單元104、負重輪傳感器單元106和/或其他未示出的源獲得的 值和信息；確定轉向角傳感器單元102和/或慣性傳感器單元104的傳 感器是否正確安裝；例如經由圖3所示的控制過程的示例性實施例對任 何不正確的安裝進行控制；以及對車輛和/或其各種部件進行控制。
下面將結合圖2討論這種計算機系統114的示例性實施例。然而， 應該理解，在多個其他實施例中，控制單元108可以包括多於一個的計 算機系統114，並且/或者可以使用來自一個或多個其他未示出的系統或 單元的一個或多個計算機系統114。類似地應該理解，在各種實施例中， 控制單元108可以使用任何數量的不同類型的計算機系統和/或其他設備或系統。
圖2是根據本發明的示例性實施例的圖1的計算機系統114的簡化 功能框圖。在圖2所示的實施例中，計算機系統114包括處理器206、 存儲器208、計算機總線210、接口 213以及存儲器件214。處理器206 執行圖1的控制系統IOO和控制單元108的計算和控制功能，並且可以 包括任何類型的處理器或多處理器、諸如微處理器的單集成電路、或任 何適當數量的協作工作來實現處理單元的功能的集成電路器件和/或電 路板。在操作期間，處理器206執行優選地存儲在存儲器208中的一個 或多個程序212,並照此控制計算機系統114的總體操作，並且優選地 也控制控制系統100和控制單元108的總體操作。
存儲器208存儲程序或多個程序212，所述程序或多個程序212執 行控制過程(諸如下面結合圖3將進一步描述的控制過程)和/或其各 個步驟和/或其它過程(諸如本文其他位置描述的過程)的一個或多個 實施例。存儲器208可以是任何類型的適合的存儲器。這會包括各種 類型的動態隨機存取存儲器DRAM (諸如SDR認)、各種類型的靜態RAM (SRAM)、以及各種類型的非易失性存儲器(PROM、 EPROM以及快閃記憶體)。 應該知道，存儲器208可以是單一類型的存儲器部件，或者它可以由多 種不同類型的存儲器部件構成。此外，存儲器208和處理器206可以分 布在數個不同的計算機上，所述數個不同的計算機共同構成計算機系統 114。例如， 一部分存儲器208可以駐留在特定設備或者過程內的計算 機上，而另一部分可以駐留在遠程計算機上。
計算機總線210用於在計算機系統114的各個部件之間傳輸程序、 數據、狀態以及其他信息或信號。計算機總線210可以是用於連接計算 機系統和部件的任何適合的物理或邏輯手段。這包括但不限於直接硬布 線連接、光纖、紅外以及無線總線技術。
接口 213允許例如從系統操作員和/或另一計算機系統到計算機系 統114的通信，並且能夠使用任何適合的方法和設備來實現。所述接口 213可以包括 一個或多個網絡接口，其用於與圖1的轉向角傳感器單 元102、慣性傳感器單元104、負重輪傳感器單元106、控制單元108的 任何未示出的部件、制動單元IIO、和/或其他車輛單元/模塊112進行 通信，和/或其他系統或部件中的通信或與其他系統或部件的通信；— 個或多個終端接口 ，其用於與技術人員通信；以及一個或多個存儲接口 ，其用於連接到諸如存儲器件214的存儲設備。
存儲器件214可以是任何適合類型的存儲設備，包括直接存取存儲
器件，諸如硬碟驅動、快閃記憶體系統、軟盤驅動以及光碟驅動。在一個示例
性實施例中，存儲器件214是程序產品，存儲器208能夠從該程序產品 接收程序212,該程序212執行諸如下面結合圖3描述的控制過程和/ 或其步驟的過程的一個或多個實施例。在一個優選實施例中，這種程序 產品能夠被實現為圖1的控制系統100的控制單元108的計算機系統 114的一部分，實現為插入到計算機系統114中，或以其他方式耦合到 計算機系統114。如圖2所示，存儲器件214可以包括使用盤215來存 儲數據的盤驅動器件。作為一個示例性實施方式，計算機系統114還可 以使用網際網路網站，例如用於提供或維護數據或在其上執行操作。
應該理解，雖然在全功能(fully functioning)的計算機系統的 背景下描述了該示例性實施例，但是本領域技術人員應該知道，本發明 的機制能夠被分布為多種形式的程序產品，並且不管用於實現所述分布 的計算機可讀信號承載介質是何種特定類型，本發明都可等同地應用。 信號承載介質的示例包括可記錄介質，諸如軟盤、硬碟、存儲卡及光 盤(例如盤215);和傳輸介質，諸如數字和模擬通信鏈路。類似地應該 理解，計算機系統114也可以與圖2所示的實施例不同，不同之處例如 在於計算機系統n 4可以被耦合到或者可按其它方式使用 一個和多個遠 程計算機系統和/或其他控制系統。
裝的控制過程300的流程圖。在S示實施例中，控制過程1o:可與一圖1 的控制系統100以及圖1和圖2的計算機系統114結合使用。在某些實 施例中，控制過程300能夠與機動車輛的電子穩定控制(ESC)系統結 合使用；但這也可以變化。
如圖3所示，控制過程300始於接收與車輛有關的一個或多個偏航 率值的步驟(步驟302 )。在優選實施例中，所述偏4it率值是由圖1的控 制單元108 (例如通過其一個或多個接收器)從圖1的慣性傳感器單元 104 (例如通過其一個或多個發送器)接收的。所述偏航率值將用於確 定任何傳感器是否安裝不當，並且用於控制車輛和/或其各種部件。隨 著在不同時間點獲得和/或更新新的偏航率值，可以隨時間連續地重複 此步驟302。還獲得與車輛有關的一個或多個轉向角值(步驟304)。在優選實施 例中，所迷轉向角值是由圖1的控制單元108 (例如通過其一個或多個 接收器)從圖1的轉向角傳感器單元102 (例如通過其一個或多個發送
用於控制車輛和/或其口各種部件。隨著在不同時Ul獲得和/或^新;新 的轉向率值，可以隨時間連續地重複此步驟304。
還獲得與車輛有關的一個或多個橫向加速度值(步驟306 )。在優選 實施例中，所述橫向加速度值是由圖1的控制單元108 (例如通過其一 個或多個接收器)從圖1的慣性傳感器單元104 (例如通過其一個或多 個發送器)接收的。所述橫向加速度值將用於確定是否有任何傳感器安 裝不當，並且用於控制車輛和/或其各種部件。隨著在不同時間點獲得 和/或更新新的橫向加速度值，可以隨時間連續地重複此步驟306。應該 理解，可以連續地、同時地、或按照任何一個或多個不同的次序，來執 行控制過程300的步驟302、 304和306和/或各個其他步驟，而不管圖 3所示的和/或在此結合圖3所述的次序如何。
此外，做出是否識別出車輛的確定(步驟308 )。在優選實施例中， 該確定和控制過程300的各個其他確定和動作是通過圖1和圖2的控制 單元108的計算機系統114,優選地通過該計算機系統114的處理器206 和/或程序212 (例如，如上面圖2所示)來執行的。具體來說，在優選 實施例中，該確定伴隨著(entail )是否關於車輛為諸如轉向角、偏舶二 率以及橫向加速度的值使用的哪個旋轉規則而識別出車輛。
如果在步驟308中確定沒有識別出車輛，則過程行進到步驟310, 在步驟310，將防錯完成標記設置為"假，，條件值，此後過程終止。例 如，在一個優選實施例中，在步驟310中將防錯完成標記設為等於0, 以指示此假條件值；然而在其他實施例中這也可以變化。當將防錯完成 標記設置為等於假條件值時，這指示控制過程300不能成功地檢測出傳 感器是否正確地安裝在該車輛上。優選地通過圖1和圖2的控制單元108 的計算^/L系統114,優選地通過該計算才幾系統114的處理器206和/或程 序212來設置所述防錯完成標記。
相反地，如果在步驟308中確定識別出車輛，則過程改為行進到步 驟312,在步驟312,確定對於諸如轉向角、偏航率以及糹黃向加速度的 值，對車輛應用哪旋轉規則。優選地通過圖1和圖2的控制單元108的計算機系統114，優選地通過該計算機系統114的處理器206和/或程序 212來估文出此確定。
此外，優選地接收一個或多個附加值(步驟314)。這些附加值優選 地包括負重輪運動方向、負重輪打滑值、齒輪或者PRNDL位置值、倒車 開關位置值、全球定位系統(GPS)值、車輛速度值、節氣門位置值、 和/或其他值。在優選實施例中，這些值是由圖1的控制單元108例如 通過其一個或多個接收器從負重輪傳感器單元106 (例如從其發送器)
和/或從各種其他源接收的。
然後做出關於車輛是否向前運動的確定(步驟316)。優選地通過圖 1和圖2的控制單元108的計算機系統114，優選地通過計算才幾系統114 的處理器206和/或程序212，利用在步驟314中獲得的值，來做出該確 定。如果在步驟316中確定車輛不向前運動，則過程返回到步驟302， 並且在後續時間點獲得新的和/或更新的偏航率、轉向角以及橫向加速 度值時該過程重新開始新的迭代，直到在步驟316的迭代中確定車輛正 向前運動。
一旦在步驟316確定車輛正向前運動，則過程行進到步驟318,在 步驟318確定在步驟314中獲得的負重輪打滑值(Wheel Slip)是否小 於第一預定閾值(CalWS)。優選地通過圖1和圖2的控制單元108的計 算機系統114，優選地通過該計算機系統114的處理器206和/或程序 212,利用在步驟314中獲得的值，來做出該確定。
如果在步驟318中確定負重輪打滑值大於或等於第一預定閾值，則 過程返回到步驟302，並且過程重新開始新的迭代。然後，在後續時間 點獲得新的和/或更新的偏航率、轉向角以及橫向加速度值，直到在步 驟318的迭代中確定輪打滑值小於第一預定閾值。
一旦在步驟318中確定負重輪打滑值小於第一預定閾值，則過程行 進到步驟320，在步驟320確定(i )轉向角的絕對值是否大於第二預定 閾值(Ca 1SW )以及(i i )偏航率的絕對值是否大於第三預定閾值(Ca 1Y )。 優選地通過圖1和圖2的控制單元108的計算機系統114,優選地通過 該計算機系統114的處理器206和/或程序212,使用在步驟314中獲得
的值，來做出該確定。
如果在步驟32G中確定轉向角的絕對值小於或等於第二預定閾值或 者偏航率的絕對值小於或等於第三預定閾值或兩者，則過程返回到步驟302。然後，當在後續時間點獲得新的和/或更新的偏航率、轉向角以及
橫向加速度值時，過程重新開始新的迭代，直到在步驟320的迭代中確 定轉向角的絕對值大於第二預定閾值並且偏航率的絕對值大於第三預 定閾值。
一旦在步驟320中確定轉向角的絕對值大於第二預定閾值並且偏航 率的絕對值大於第三預定閾值，則過程行進到步驟322，在步驟322做 出關於在步驟302中接收的一個(或多個)偏航率是否指示該車輛正在 左轉的方向指示的確定。在優選實施例中，優選通過圖l和圖2的控制 單元108的計算才幾系統114,優選地通過該計算才幾系統114的處理器206 和/或程序212,並且優選地基於一個(或多個)相應值的符號(正或負)， 使用如在步驟312中確定的車輛的旋轉規則，來做出該確定以及下文結 合該過程(例如下文進一步描述的步驟324、 326、 332、 338、 340以及 346中)描述的方向及其指示的其他確定。
如果在步驟322中確定該一個(或多個)偏航率指示車輛正在左轉， 則做出關於在步驟304中接收的一個(或多個)轉向角值是否也指示車 輛正在左轉的方向指示的確定(步驟324 )。否則，過程改為行進到步驟 338，如下面進一步所述的。
如果在步驟324確定該一個(或多個)轉向角值也指示車輛正在左 轉，則認為偏航率和轉向角彼此相一致，並且然後做出關於在步驟306 中接收的一個(或多個)橫向加速度值是否指示車輛正在右轉的方向指 示的進一步確定(步驟326 )。否則，則過程改為行進到步驟332,如下 進一步所述的。
如果在步驟326中確定該一個(或多個)橫向加速度值指示車輛正 在左轉，則認為偏航率、轉向角以及一黃向加速度彼此相一致，並且認為 傳感器被正確安裝在車輛中。因此，在這種情況下，不對這些值的任何 一個進行改變，並且過程直接行進到步驟330。在步驟330，將防錯完 成標記設置為"真"條件值，此後控制過程300終止。在一個優選實施 例中，在步驟330中將防錯完成標記設置為等於1以指示該真條件值； 然而，在其他實施例中這也可以改變。在所示實施例中，當防4昔標記被 設置為等於真條件值時，這提供了控制過程300能夠成功檢測傳感器是 否正確安裝在該車輛上，並且相應地對這種安裝進行控制的指示。
相反地，如果在步驟326中確定該一個(或多個)橫向加速度值指示車輛正在右轉，則認為橫向加速度值與偏航率和轉向角兩者不一致， 並且認為負責確定一個(或多個)橫向加速度值的車輛慣性傳感器或其 單元被反向安裝。因此，在這種情況下，改變該一個(或多個)橫向加
速度值的符號(步驟328 ),並且該過程然後行進到上面提到的步驟330， 在步驟330將防錯完成標記設置為"真"條件值，此後控制過程3G0終 止。
如上所述，如果在步驟324確定該一個(或多個)轉向角值指示車 輛正在右轉，則過程行進到步驟332。在這種情況下，認為轉向角與偏 航率不一致。因此，在步驟332中，做出關於該一個(或多個)橫向加 速度值是否指示車輛正在右轉的方向指示的確定。如果在步驟332中確 定該一個(或多個)橫向加速度值指示車輛正在右轉，則認為轉向角和 橫向加速度兩者與偏航率不 一致，並因此認為分別負責確定轉向角的值 和橫向加速度的值的車輛的轉向角傳感器或其單元和慣性傳感器或其 單元都被反向安裝。因此，在這種情況下，改變橫向加速度值和轉向角 值的符號(步驟334 )，然後過程行進到上面提及的步驟330,在步驟330, 將防錯完成標記設置為"真"條件值，此後控制過程3QQ終止。
相反地，如果在步驟332確定該一個(或多個)橫向加速度值指示 車輛正在左轉，則^人為轉向角與偏^阮率和對黃向加速度兩者不一致，並由 此認為負責確定一個(或多個)轉向角值的轉向角傳感器或其單元被反 向安裝。因此，在這種情況下，改變該一個(或多個)轉向角值的符號
(步驟336 ),然後過程行進到上面提及的步驟330,在步驟330,將防 錯完成標記設置為"真，，條件值，此後控制過程300終止。
如上所述，如果在步驟322中確定該一個(或多個)偏航率值指示 車輛正在右轉，則過程行進到步驟338。在步驟338,做出關於該一個
(或多個)轉向角值是否指示車輛正在左轉的方向指示的確定。如果在 步驟338中確定該一個(或多個)轉向角值指示車輛正在左轉，則認為 偏航率和轉向角彼此不一致，並且然後做出關於該一個(或多個)橫向 加速度值是否指示車輛正在左轉的方向指示的進一步確定(步驟340 )。 否則，過程改為行進到步驟346,如下面進一步所述的。
如果在步驟340中確定該一個(或多個)橫向加速度值指示車輛正 在左轉，則認為轉向角和橫向加速度兩者與偏航率不一致，並且認為分 別負責確定轉向角的值和橫向加速度的值的轉向角傳感器或其單元和慣性傳感器或其單元被反向安裝在車輛中。因此，在這種情況下，改變 該一個(或多個)轉向角值和該一個(或多個)橫向加速度值的符號(步
驟342 ),並且過程隨後行進到上述步驟330，在步驟330,將防錯完成 標記設置為"真"條件值，此後控制過程300終止。
相反地，如果在步驟340確定該一個(或多個)橫向加速度值指示 車輛正在右轉，則認為轉向角與偏航率和橫向加速度兩者不一致，並且 認為負責確定該一個(或多個)轉向角值的轉向角傳感器或其單元被反 向安裝在車輛中。因此，在這種情況下，改變該一個(或多個)轉向角 值的符號(步驟344 ),並且過程隨後行進到上述步驟330,在步驟330 將防錯完成標記設置為"真"條件值，此後控制過程300終止。
如上所述，如果在步驟338確定該一個(或多個)轉向角值指示車 輛正在右轉，則過程行進到步驟346。在步驟346,做出關於該一個(或 多個)橫向加速度值是否指示車輛正在左轉的方向指示的確定。
如果在步驟346確定該一個(或多個)橫向加速度值指示車輛正在 左轉，則認為橫向加速度與偏航率和轉向角兩者不一致，並且認為負責 確定該一個(或多個)橫向加速度值的慣性傳感器或其單元被反向安裝 在車輛中。因此，在這種情況下，改變該一個(或多個)橫向加速度值 的符號(步驟348 )，並且然後過程行進到上述步驟330,在步驟330將 防錯完成標記設置為"真"條件值，此後控制過程300終止。
相反地，如果在步驟346確定該一個(或多個)橫向加速度值指示 車輛正在右轉，則認為偏航率、轉向角以及橫向加速度彼此相一致，並 且認為傳感器被正確安裝在車輛中。因此，在這種情況下，不改變該一 個(或多個)偏航率、該一個(或多個)轉向角值以及該一個(或多個) 橫向加速度值的符號，並且過程隨後進行到上述步驟330，在步驟330 將防錯完成標記設置為"真，，條件值，此後控制過程3G0終止。
此外，在優選實施例中，將一個或多個符號值指派(assign)給該 一個(或多個)偏卩阮率、該一個(或多個)轉向角以及該一個(或多個) 橫向加速度的每個方向指示(步驟352 )。優選地，至少部分地基於步驟 322、 324、 326、 332、 338、 340以及346中的指示以及在步驟328、 334、 336、 342、 344和/或348中做出的任何符號改變，將相應符號值指派給 該一個(或多個)偏航率、該一個(或多個)轉向角以及該一個(或多 個)橫向加速度的每個方向指示。在優選實施例中，通過圖l的控制系統100的控制單元108，優選地通過該控制單元108的計算機系統114, 更優選地通過該計算機系統114的處理器(諸如圖2所示的處理器206 ) 來指派所述相應符號值。
優選地，然後存儲所述相應符號值以便後續在 一 個或多個控制算法 中使用(步驟354 )。例如，所述符號值隨後可以在相同驅動循環中或後 續驅動循環中，用在一個或多個主驅動系統控制算法中。此外，在優選 實施例中，所述符號值被存儲在圖1的控制單元108的計算機系統114 中，更優選地存儲在該計算機系統U4的存儲器中，諸如圖2所示的存 儲器208。然而，在其他實施例中這也可以改變。
應該理解，控制過程300的各個步驟可以不同於圖3所示和/或在 此所述的步驟。例如，在某些實施例中，在步驟322-346中，圖3所參
轉即可。在這種示例中，步驟322中的確定可以是該一個(或多個)偏 航率值是否指示車輛正在右轉，只要步驟324和338的確定是該一個(或 多個)轉向角值是否指示車輛正在右轉，步驟326和332的確定是該一 個(或多個)橫向加速度值是否指示車輛正在左轉，以及步驟340和342 的確定是橫向加速度值是否指示車輛正在右轉。
也可以例如根據在步驟312中確定的旋轉規則，對控制過程300的 步驟進行各種其他改變。例如，如果使用右手規則的一個特定常用版本， 則關於車輛是否右轉的每個確定可以包括關於特定值的符號是否為正 的確定，並且關於車輛是否左轉的每個確定可以包括關於特定值的符號 是否為負的確定。但是，這可以例如根據本發明的實施例以及在車輛中 使用的特定旋轉規則而改變。此外，如上所述，可以連續地、同時地、
300的各個步驟。
因此，提供了 一種用於對車輛中傳感器的不當安裝進行改進的檢測 和控制的過程、系統以及程序產品。例如，所公開的過程、系統以及程 序產品可在車輛被驅動的同時檢測並控制慣性傳感器和轉向角傳感器 的不當安裝，而無需拆卸車輛或將車輛返修。在某些實施例中，能夠與 車輛的電子穩定控制(ESC)系統結合地實現控制系統100、計算機系統 114以及控制過程300;然而它們也可以與其他設備和/或系統結合應用。雖然在前文詳細描述中已提出了至少一個示例性實施例，^f旦應該理 解仍存在大量的變型。還應該理解，該示例性實施例或多個示例性實施 例僅是示例，而非意在以任何方式限制本發明的範圍、用途或配置。相 反，前文詳細描述將向本領域技術人員提供用於實現該示例性實施例或 多個示例性實施例的便捷路線圖。應該理解，在不偏離所附權利要求書 及其法律等同物中所闡述的本發明的範圍的情況下，能夠在元件的功能
和布置上進行多種改變。
權利要求
1、一種用於對車輛的傳感器的不當安裝進行控制的方法，所述方法包括以下步驟至少部分地基於偏航值來確定第一方向指示；至少部分地基於轉向角值來確定第二方向指示；以及如果所述第一方向指示與所述第二方向指示彼此不一致，則改變所述第二方向指示。
2、 根據權利要求1所述的方法，還包括以下步驟 至少部分地基於橫向加速度值來確定第三方向指示；以及 如果所述第一方向指示與所述第三方向指示彼此不一致，則改變所述第三方向指示。
3、 根據權利要求2所述的方法，還包括以下步驟確定是否所述第一方向指示指示車輛沿一個方向轉彎，而所述第二 方向指示指示車輛沿另一個方向轉彎，從而確定所述第一方向指示與所述第二方向指示是否彼此不一致；以及確定是否所述第一方向指示指示車輛沿一個方向轉彎，而所述第三 方向指示指示車輛沿另一個方向轉彎，從而確定所述第一方向指示與所 述第三方向指示是否彼此不一致。
4、 根據權利要求3所述的方法，還包括以下步驟 確定能夠應用的旋轉規則；至少部分地基於所述能夠應用的旋轉規則，確定所述第一方向指示 與所述第二方向指示是否彼此不一致；以及至少部分地基於所述能夠應用的旋轉規則，確定所述第一方向指示 與所述第三方向指示是否彼此不一致。
5、 根據權利要求4所述的方法，還包括以下步驟 還至少部分地基於所述第一方向指示的符號和所述第二方向指示的符號，確定所述第一方向指示與所述笫二方向指示是否彼此不一致； 以及還至少部分地基於所述第一方向指示的符號和所述第三方向指示 的符號，確定所述第一方向指示與所述第三方向指示是否彼此不一致。
6、 才艮據權利要求3所述的方法，還包括以下步驟 確定所述車輛是否正向前運動；僅在車輛正向前運動的進一步條件下，改變所述第二方向指示；以及僅在車輛正向前運動的進一步條件下，改變所述第三方向指示。
7、 根據權利要求6所述的方法，還包括以下步驟 確定輪打滑值；僅在所述輪打滑值小於預定值的進一步條件下，改變所述第二方向 指示；以及僅在所述輪打滑值小於所述預定值的進一步條件下，改變所述第三 方向指示。
8、 根據權利要求7所述的方法，還包括以下步驟 確定轉向角大小；確定偏4元率大小；僅在所述轉向角大小大於第二預定值並且所述偏航率大小大於第 三預定值的進一步條件下，改變所述第二方向指示；以及僅在所述轉向角大小大於第二預定值並且所述偏航率大小大於第 三預定值的進一步條件下，改變所述第三方向指示。
9、 根據權利要求2所迷的方法，還包括以下步驟 對所述第一、第二或第三方向指示中的一個或多個指派一個或多個符號值；以及存儲所述 一 個或多個符號值以供後續在 一 個或多個控制算法中使
10 用° , ,、。。.、、一壯'—，、。， --程序產品包括(a) 程序，所述程序被配置為至少促進以下操作 至少部分地基於偏航值來確定第一方向指示； 至少部分地基於轉向角值來確定第二方向指示；以及 如果所述第一方向指示與所述第二方向指示彼此不一致，則改變所述第二方向指示；以及(b) 承載所述程序的計算機可讀信號承載介質。
11、根據權利要求10所述的程序產品，其中，所述程序還被配置 為至少促進以下操作至少部分地基於橫向加速度值來確定第三方向指示；以及如果所述第一方向指示與所述第三方向指示彼此不一致，則改變所 述第三方向指示。
12、 根據權利要求11所述的程序產品，其中，所述程序還被配置為至少促進以下操作通過確定是否所述第一方向指示指示車輛正沿一個方向轉彎，而所 述第二方向指示指示車輛正沿另一個方向轉彎，確定所述第一方向指示與所述第二方向指示是否彼此不一致；以及通過確定是否所述第一方向指示指示車輛正沿一個方向轉彎，而所 述第三方向指示指示車輛正沿另一個方向轉彎，確定所述第一方向指示 與所述第三方向指示是否彼此不一致。
13、 根據權利要求12所述的程序產品，其中，所述產品還被配置 為至少促進以下操作確定能夠應用的旋轉規則；至少部分地基於所述能夠應用的旋轉規則，確定所述第一方向指示 與所述第二方向指示是否彼此不一致；以及至少部分地基於所述能夠應用的旋轉規則，確定所述第一方向指示 與所述第三方向指示是否彼此不一致。
14、 根據權利要求13所述的程序產品，其中，所述程序還被配置 為至少促進以下操作還至少部分地基於所述第一方向指示的符號和所述第二方向指示 的符號，確定所述第一方向指示與所述第二方向指示是否彼此不一致； 以及還至少部分地基於所述第一方向指示的符號和所述第三方向指示 的符號，確定所述第一方向指示與所述第三方向指示是否彼此不一致。
15、 根據權利要求11所述的程序產品，其中，所述程序還被配置 為至少促進以下操作對所述第一、第二或第三方向指示中的一個或多個指派一個或多個 符號值；以及存儲所迷一個或多個符號值以供後續在一個或多個控制算法中使用。
16、 一種用於對車輛傳感器的不當安裝進行控制的系統，所述系統 包括慣性傳感器單元，所述慣性傳感器單元被配置為至少促進產生偏航值；轉向角傳感器單元，所述轉向角傳感器單元被配置為至少促進產生 轉向角值；以及控制單元，所述控制單元被配置為至少促進以下操作 至少部分地基於所述偏航值來確定第一方向指示； 至少部分地基於所述轉向角值來確定第二方向指示；以及 如果所述第一方向指示與所述第二方向指示彼此不一致，則改 變所述第二方向指示。
17、 根據權利要求16所述的系統，其中所述慣性傳感器單元進一步被配置為至少促進產生橫向加速度值；以及所述控制單元進一步被配置為至少促進以下操作至少部分地基於所述橫向加速度值來確定第三方向指示；以及 如果所述第一方向指示與所述第三方向指示彼此不一致，則改 變所述第三方向指示。
18、 根據權利要求17所述的系統，其中，所述控制單元進一步被 配置為至少促進以下操作通過確定是否所述第一方向指示指示所述車輛沿一個方向轉彎，而 所述笫二方向指示指示所述車輛沿另一個方向轉彎，確定所述第一方向 指示與所述第二方向指示是否彼此不一致；以及通過確定是否所述第一方向指示指示所述車輛沿一個方向轉彎，而 所述第三方向指示指示所述車輛沿另一個方向轉彎，確定所述第一方向 指示與所述第三方向指示是否彼此不一致。
19、 根據權利要求18所述的系統，其中，所述控制單元進一步被 配置為至少促進以下操作確定能夠應用的旋轉規則；至少部分地基於所迷能夠應用的旋轉規則，確定所述第一方向指示 和所述第二方向指示是否彼此不一致；以及至少部分地基於所述能夠應用的旋轉規則，確定所述第 一方向指示 和所述第三方向指示是否彼此不一致。
20、 根據權利要求17所迷的系統，其中，所述控制單元進一步被配置為至少促進對所述第一、第二或第三方向指示中的一個或多個指派一個或多個符號值；以及存儲所述一個或多個符號值以供後續在一個或多個控制算法中使用。
全文摘要
本發明涉及控制車輛傳感器的不當安裝的方法、程序產品以及系統。提供了一種用於對車輛的傳感器的不當安裝進行控制的方法。所述方法包括以下步驟至少部分地基於偏航值來確定第一方向指示；至少部分地基於轉向角值來確定第二方向指示；以及如果所述第一方向指示與所述第二方向指示彼此不一致，則改變所述第二方向指示。
文檔編號B62D15/02GK101537855SQ20091012765
公開日2009年9月23日 申請日期2009年3月19日 優先權日2008年3月19日
發明者P·S·肖布, S·R·艾布拉姆, T·H·屠 申請人:通用汽車環球科技運作公司