吸附裝置的製作方法
2023-05-04 05:46:31 2
專利名稱：吸附裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種吸附裝置，且特別是涉及一種可吸附多種尺寸的物體的吸附裝置。
背景技術：
一般來說，顯示面板在工廠內會以機械手臂所連接的吸附裝置進行搬運。然而，不同尺寸的面板需由不同尺寸的吸附裝置吸附。因此若要吸附不同尺寸與形狀的面板，面板製造者需要以人工方式更換機械手臂上的吸附裝置，以使吸附裝置上的吸嘴的數量與位置能夠對應於欲吸附的面板。
以人工方式更換機械手臂的吸附裝置十分費時，且會提高面板毀損的風險。此外，還需要花費成本購置並保存不同尺寸的吸附裝置。因此，如何改良機械手臂的吸附裝置，以降低成本並加速面板搬運過程以利產品量產，值得探討。
發明內容
本發明的目的在於提供一種吸附裝置，以解決現有吸附單元僅能吸附單一尺寸的物體的問題。為達上述目的，本發明提出一種吸附裝置，用以安裝於一移動裝置以吸附不同尺寸的待運物。此吸附裝置包括一中心軸、多個連杆組以及多個吸附單元。其中，各連杆組的一第一端滑設於中心軸，各吸附單元樞接於對應的連杆組的一第二端。當連杆組的各個第一端位於中心軸上的一第一位置時，連杆組的各個第二端位於同一平面。當連杆組的各個第一端從中心軸上的第一位置移動至中心軸上的一第二位置時，連杆組的各個第二端依然位於同一平面，且連杆組的各個第二端之間的距離增加。在本發明的一實施例中，上述的多個連杆組中的每一連杆組更包括一第一連杆以及一第二連杆，其中第一連杆具有前述第一端與第二端，第二連杆的一第三端樞設於中心軸，第二連杆的一第四端樞接於第一連杆的中段。因此，當第一連杆的第一端由第一位置滑動到第二位置時，第二連杆可限制第一連杆的第二端所移動的範圍，與在第一位置時是同一個平面。在本發明的一實施例中，上述的多個連杆組的各個第一連杆的第一端位於中心軸上的第一位置時，各第一連杆與中心軸具有一第一夾角，各個第一連杆的第一端位於中心軸上的第二位置時,各第一連杆與中心軸具有一第二夾角，且第一夾角小於第二夾角。在本發明的一實施例中，上述的多個連杆組中的每一連杆組更包括一第三連杆以及一第四連杆。第三連杆的一第五端滑設於中心軸，且第三連杆的一第六端樞接於第四連杆的一第七端，第四連杆的一第八端樞接於前述第二連杆的中段。在本發明的一實施例中，上述的多個連杆組中的每一連杆組更包括一第三連杆以及一第四連杆。第三連杆的一第五端滑設於中心軸，且第三連杆的一第六端樞接於第四連杆的一第七端，第四連杆的一第八端樞接於第一連杆的中段與第二連杆的第四端。
在本發明的一實施例中，上述的多個連杆組中的各第四連杆包括互相平行的兩根子連杆，前述第一連杆穿過兩根子連杆之間。在本發明的一實施例中，上述的多個連杆組中的各第三連杆的第五端的延伸方向實質垂直第六端的延伸方向。在本發明的一實施例中，上述的吸附裝置更包括多個萬向滾珠，其中吸附單元經由萬向滾珠而樞接於對應的連杆組的第二端。在本發明的一實施例中，上述的吸附裝置更包括多條吸氣管，吸氣管連通吸附單元至一抽氣裝置。在本發明的一實施例中，上述的吸附裝置的吸附單元為吸嘴。基於上述，本發明的吸附裝置安裝於一移動裝置後， 當第一端相對於中心軸的位置變換時，樞接於第二端的吸附單元之間的距離也會隨之改變，故可用於吸附多種尺寸的待運物。為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附附圖作詳細說明如下。
圖I是本發明的一實施例的一種吸附裝置的立體圖；圖2是圖I的吸附裝置的第一端位於第一位置的側視圖；圖3是圖I的吸附裝置的第一端位於第二位置的側視圖；圖4是圖I的吸附單元經由萬向滾珠樞接於連杆組的示意圖；圖5是圖4的吸附裝置加裝吸氣管的上視示意圖。主要元件符號說明100 :吸附裝置110、I IOa:待運物120:中心軸130 :連杆組130a :第一連杆組130b :第二連杆組131 :第一連杆131a :第一端131b :第二端132 :第二連杆132a :第三端132b:第四端133 :第三連杆133a :第五端133b :第六端134:第四連杆134a :第七端
134b :第八端1341、1342、1361、1362 :子連杆135 :第五連杆135a :第九端135b :第十端136 :第六連杆136a :第十一端
136b :第十二端140 :吸附單元150:萬向滾珠160 :吸氣管A、B:平面Pl :第一位置P2 :第二位置0 I :第一夾角0 2 :第二夾角dl、d2:距離
具體實施例方式圖I是依照本發明的一實施例的吸附裝置的立體圖。請參考圖1，本實施例的吸附裝置100可安裝於移動裝置(圖I中未繪示)，以吸附不同尺寸的待運物110。移動裝置例如是機械手臂，可在吸附裝置100吸附住待運物110之後，移動吸附裝置100與待運物110到使用者需要的位置。本實施例的吸附裝置100包括一中心軸120、多個連杆組130以及多個吸附單元140。其中，各連杆組130的一第一端131a滑設於中心軸120，各吸附單元140樞接於對應的連杆組130的一第二端131b。圖2是圖I的吸附裝置的第一端位於第一位置的側視圖。圖3是圖I的吸附裝置的第一端位於第二位置的側視圖。請同時參考圖2與圖3，當連杆組130的各個第一端131a位於中心軸120上的一第一位置Pl時，連杆組130的各個第二端131b位於同一平面A。當連杆組130的各個第一端131a從中心軸120上的第一位置Pl移動至中心軸120上的一第二位置P2時，連杆組130的各個第二端131b相對於中心軸120的高度可以保持不變或是有所變化，但各個第二端131b依然位於同一平面B，且連杆組130的各個第二端131b之間的距離增加，由dl改變為d2。平面A與平面B可以是同一平面，也可以是不同的平面。因此，通過控制連杆組130的第一端131a於中心軸120的位置，可以改變各個第二端131b之間的距離，並由此控制樞接在各第二端131b的吸附單元140的距離。當各個吸附單元140之間的距離改變時，吸附裝置100所能吸附的範圍也隨之更改。例如圖3中的待運物IlOa的尺寸大於圖2中的待運物110，因此可通過控制第一連杆131的第一端131a在中心軸120的位置，使吸附裝置100的吸附範圍由小變大以配合待運物IlOa的尺寸。請再同時參考圖2與圖3。詳細來說，上述的多個連杆組130中的每一連杆組130包括一第一連杆131以及一第二連杆132。其中,第一連杆131具有第一端131a以及第二端131b，第二連杆132的一第三端132a樞設於中心軸120，第二連杆132的一第四端132b樞接於第一連杆131的中段。因此，當第一連杆131的第一端131a由第一位置Pl滑動至第二位置P2時，第二連杆132將第一連杆131的第二端131b拉往遠離中心軸120的方向移動。承上述，當連杆組130的各個第一連杆131的第一端131a位於中心軸120上的第一位置Pl時，各第一連杆131與中心軸120之間所夾的夾角為第一夾角Θ1。當第一連杆 131的第一端131a位於中心軸120上的第二位置P2時，各第一連杆131與中心軸120具有一第二夾角Θ 2，且第一夾角Θ I小於第二夾角Θ2。也就是說，當第一端131a位於中心軸120上的第一位置Pl時，第一連杆131與中心軸120的第一夾角Θ I較小，第二端131b之間的距離當然較小。反之，當第一端131a位於中心軸120上的第二位置P2時，第一連杆131與中心軸120的第二夾角Θ 2較大，第二端131b之間的距離當然較大。請再參考圖I。詳細而言，本實施例的連杆組130可分為多個第一連杆組130a與多個第二連杆組130b。各第一連杆組130a中包括一第一連杆131、一第二連杆132、一第三連杆133以及一第四連杆134。各第二連杆組130b中包括一第一連杆131、一第二連杆132、一第五連杆135以及一第六連杆136。在本實施例中，為配合待運物110的形狀，第一連杆組130a與第二連杆組130b中的第一連杆131具有不同的長度。更詳細的來講，第一連杆組130a中的第一連杆131的長度是大於第二連杆組130b中的第一連杆131的長度。配合其樞接在中心軸120的位置，不同長度的第一連杆131的第二端131b會位在待運物110上的不同位置，使樞接在第二端131b的吸附單元140能吸附在待運物110的不同位置。就本實施例而言，待運物110的形狀是長方形，而第一連杆組130a中的第一連杆131可吸附待運物110的各對角區域，第二連杆組130b中的第一連杆131則吸附待運物110中，兩個長邊的中點。在本實施例裡，連杆組130包括四個第一連杆組130a以及兩個第二 連杆組130b，但實際上設計者可根據待運物110的形狀，設計出適當的第一連杆組130a與第二連杆組130b的數量，使吸附裝置100的吸附力能均勻。承上述，為了配合不同長度的第一連杆131，第一連杆組130a與第二連杆組130b中，各個連杆之間的連接點的位置並不相同。以下將分述第一連杆組130a以及第二連杆組130b之中，各個連杆之間的連接方式以及其所相應的連接點的位置，並說明第一連杆組130a以及第二連杆組130b與中心軸120之間的連接關係。如圖I所繪示，在各第一連杆組130a中，第三連杆133的一第五端133a滑設於中心軸120，且此第三連杆133的一第六端133b樞接於第四連杆134的一第七端134a，而第四連杆134的一第八端134b樞接於第二連杆132的中段。在各第二連杆組130b中，第五連杆135的一第九端135a滑設於中心軸120,且第五連杆135的一第十端135b樞接於第六連杆136的一第H 端136a,第六連杆136的一第十二端136b樞接於第一連杆131的中段與第二連杆132的第四端132b。在第一連杆組130a中，第四連杆134包括互相平行的兩根子連杆1341與1342，其所對應的第一連杆131穿過兩根子連杆1341與1342之間。在第二連杆組130b中，第六連杆136包括互相平行的兩根子連杆1361與1362，其所對應的第一連杆131穿過兩根子連杆1361與1362之間。此外，第三連杆133與第五連杆135為L型連杆，亦即第三連杆133的第五端133a的延伸方向實質垂直第六端133b的延伸方向，且第五連杆135的第九端135a的延伸方向實質垂直第十端135b。具體來說，在第一連杆組130a中的第四連杆134樞接於第三連杆133以及第二連杆132的中段，因此當第三連杆133改變第五端133a在中心軸120的位置時，第三連杆133帶動第四連杆134，此時第四連杆134帶動第二連杆132使其由第三端132a為支點轉動。由於第二連杆132樞接於第一連杆131，因此在第二連杆132轉動的過程中，第二連杆132會帶動第一連杆131的第一端131a滑動於中心軸120，並同時使其第二端131b與中心軸120的距離改變。當第一連杆131的第二端131b與中心軸120的距離改變，即可改變吸附裝置100的吸附範圍。故第一連杆組130a中，第三連杆133以及第四連杆134具有帶動的功能。同樣地，在第二連杆組130b中，通過改變第五連杆135相對由中心軸120的位置，可帶動相應的第一連杆131，故在此不再贅述。圖4是圖I的吸附單元經由萬向滾珠樞接於連杆組的示意圖。圖4中僅示意性地繪示出其中一個萬向滾珠150，實際上每一吸附單元140皆 可經由對應的萬向滾珠150樞接於連杆組130的第二端131b。因此當吸附裝置100的吸附單元140接觸到欲吸附的待運物110時，萬向滾珠150隨之滾動，使得吸附單元140可以隨意地移動及定位，最後各個吸附單元140的吸附面能均勻地接觸到待運物110。圖5是圖4的吸附裝置加裝吸氣管的上視示意圖。吸附裝置100更包括多條吸氣管160，吸氣管160連通吸附單元140至一抽氣裝置(圖5中未繪示)。當抽氣裝置抽氣時，吸附單元140以及待運物100之間的氣體由吸氣管160抽出，此時吸附單元140，例如吸嘴，便可吸附住待運物110。以抽氣裝置搭配吸附單元140來吸附待運物110，可以在不損壞待運物110的表面的情況下，配合移動裝置以移動待運物110。本實施例的吸附裝置100可適用於例如面板工廠，以運送廠內的不同尺寸的面板產品或玻璃基板，然不限於此。實際應用時，可配合廠房中的自動化控制系統，以廠內所生產的各種不同尺寸的面板或玻璃基板做為控制參數，控制吸附裝置100的連杆組130中，各第一連杆131的第一端131a相對於中心軸120的位置。或者是，控制第三連杆133以及第五連杆135在中心軸的位置，再以第三連杆133以及第五連杆135帶動相對應的第一連杆131，用於改變吸附裝置100的吸附範圍。舉例而言，當廠房中生產線的面板尺寸具有24寸以及42寸兩種尺寸，若欲吸附的面板尺寸改變，使用者只要利用自動化控制系統來改變各第一連杆131的第一端131a的位置，吸附裝置100即可調整吸附範圍。配合前述吸附裝置100中的萬向滾珠150、抽氣裝置以及吸附單元140，便能在不刮傷面板的表面的情況下吸附住面板，此時自動化控制系統再控制移動裝置如機械手臂，將面板運送至所需的位置，便可達到運送產品的目的。當然，使用者也可改用控制第三連杆133的第五端133a以及第五連杆135的第九端135a的位置來達到相同的效果。現有技術中，面板製造者需要配合不同尺寸的面板，以人工方式更換不同的吸附裝置100，不僅費時也浪費人力。若面板製造者採用本實施例的吸附裝置100，則可節省更換吸附裝置100的時間，具有省時以及精簡人力以達節省成本的優點。當然，面板的尺寸並不限於24寸以及42寸，可以有更多種尺寸的選擇。使用者可根據生產線的實際情況，依照不同待運物Iio的尺寸，定義出各第一連杆131的第一端131a相對於中心軸120的位置。因此，本實施例的吸附裝置100可吸附各不同尺寸的待運物100，使用上十分具有彈性。綜上所述，本發明的吸附裝置中，當其連杆組的第一端相對於中心軸的位置改變時，各第二端之間的相對距離改變，使得樞接於對應的連杆組的第二端的吸附單元的吸附範圍能隨之改變，以使吸附裝置能吸附不同尺寸的待運物。此外，連杆組中更包括具有帶動功能的第三連杆、第四連杆以及第五連杆與第六連杆，此些連杆帶動第二連杆轉動，連帶使得第一連杆改變其第一端在中心軸的位置。雖然結合以上實施例揭露了本 發明，然而其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中熟悉此技術者，在不脫離本發明的精神和範圍內，可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍應以附上的權利要求所界定的為準。
權利要求
1.一種吸附裝置，用以安裝於一移動裝置以吸附不同尺寸的待運物，該吸附裝置包括 一中心軸； 多個連杆組，其中各該連杆組的一第一端滑設於該中心軸；以及 多個吸附單元，其中各該吸附單元樞接於對應的連杆組的一第二端， 當該些連杆組的該些第一端位於該中心軸上的一第一位置時，該些連杆組的該些第二端位於同一平面， 當該些連杆組的該些第一端從該中心軸上的該第一位置移動至該中心軸上的一第二位置時，該些連杆組的該些第二端依然位於同一平面，且該些連杆組的該些第二端之間的距離增加。
2.如權利要求I所述的吸附裝置，其中各該連杆組包括 第一連杆，其中該第一連杆具有該第一端與該第二端；以及 第二連杆，其中該第二連杆的一第三端樞設於該中心軸，該第二連杆的一第四端樞接於該第一連杆的中段。
3.如權利要求2所述的吸附裝置，其中該第一端位於該中心軸上的該第一位置時，該第一連杆與該中心軸具有一第一夾角，該第一端位於該中心軸上的該第二位置時，該第一連杆與該中心軸具有一第二夾角，該第一夾角小於該第二夾角。
4.如權利要求2所述的吸附裝置，其中各該連杆組還包括 第三連杆，其中該第三連杆的一第五端滑設於該中心軸；以及 第四連杆，其中該第三連杆的一第六端樞接於該第四連杆的一第七端，該第四連杆的一第八端樞接於該第二連杆的中段。
5.如權利要求2所述的吸附裝置，其中各該連杆組還包括 第三連杆，其中該第三連杆的一第五端滑設於該中心軸；以及 第四連杆，其中該第三連杆的一第六端樞接於該第四連杆的一第七端，該第四連杆的一第八端樞接於該第一連杆的中段與該第二連杆的該第四端。
6.如權利要求4或5所述的吸附裝置，其中該第四連杆包括互相平行的兩根子連杆，該第一連杆穿過該些子連杆之間。
7.如權利要求4或5所述的吸附裝置，其中該第三連杆的該第五端的延伸方向實質垂直該第六端的延伸方向。
8.如權利要求I所述的吸附裝置，還包括多個萬向滾珠，其中該些吸附單元經由該些萬向滾珠而樞接於對應的連杆組的該第二端。
9.如權利要求I所述的吸附裝置，還包括多條吸氣管，連通該些吸附單元至一抽氣裝置。
10.如權利要求I所述的吸附裝置，其中該些吸附單元為吸嘴。
全文摘要
本發明公開一種吸附裝置，其用以安裝於一移動裝置以吸附不同尺寸的待運物。此吸附裝置包括一中心軸、多個連杆組以及多個吸附單元。其中，各連杆組的一第一端滑設於中心軸，各吸附單元樞接於對應的連杆組的一第二端。當連杆組的各個第一端位於中心軸上的一第一位置時，連杆組的各個第二端位於同一平面。當連杆組的各個第一端從中心軸上的第一位置移動至中心軸上的一第二位置時，連杆組的各個第二端依然位於同一平面，且連杆組的各個第二端之間的距離增加。
文檔編號B25J15/06GK102765092SQ201210265278
公開日2012年11月7日 申請日期2012年7月27日 優先權日2012年6月14日
發明者劉佳欣, 曾昭凱, 蔡育偉, 陳仕傑 申請人:友達光電股份有限公司