具有方向測量自動校準的可攜式終端設備的製作方法
2023-05-20 03:13:46
專利名稱：具有方向測量自動校準的可攜式終端設備的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種通過周期性地獲取磁數據並計算由於磁場導致的偏移來對可攜式終端設備測量出的方向進行校準的技術，所述可攜式終端設備包括用於檢測方向的磁傳感器和用於檢測傾斜的傾斜傳感器，尤其是，涉及一種對應於可攜式終端設備的移動來適當地控制磁數據的獲取時間間隔的技術。
背景技術：
近年來，諸如行動電話之類的可攜式終端設備已經在功能上有很大改進，並且包括磁傳感器和傾斜傳感器的可攜式終端設備也已被開發出來，所述磁傳感器用於檢測地磁場(地磁)以便測量方位方向，所述傾斜傳感器用於檢測設備殼體的傾斜。此外，在包括磁傳感器的可攜式終端設備中，有這樣一種可攜式終端設備即，其設置有自動校準功能，以校正由於該可攜式終端設備內部的電子零件產生的內部磁場所導致的誤差(偏移)。
在傳統的自動校準功能中，周期性地獲取和存儲磁數據，並且執行規定的校準處理。例如，將這樣一種方法用作校準處理，在該方法中，在可攜式終端設備轉動所經過的方向的一定範圍內採集磁數據，其後，根據採集到的數據計算方位球(azimuth sphere)，並且根據球心距原點的偏差設置偏移，而且因為偏移隨著時間推移而改變所以更新該偏移。
作為這種已有技術，在專利文獻1中也公開了一種。該文獻公開了這樣一種技術即，在該技術中，具有磁傳感器的測量杆可任意旋轉，並且將檢測到的位置坐標與通過計算另外獲得的位置坐標相比較，從而設置和更新誤差對應表。
JP-A-2004-101273
在前述已有技術中，存在有這樣的問題即，由於可攜式終端設備的使用模式多種多樣而難以適當地設置磁數據的採樣時間。
即，在可攜式終端設備的普通使用環境中，設備殼體的傾斜和方向沒必要頻繁改變。在傾斜或方向沒有很大改變的情況下，即使縮短採樣時間，也會出現顯著的不良影響即，存儲了方向沒有變化的無意義的數據。另一方面，類似於用戶有意搖晃設備殼體以便使校準被執行的情況，還有一種可能的情況是在短時間內顯著改變傾斜和方向。在此情況下，當採樣時間短時，可在短時間內完成對校準所需的磁數據的累積，然而，當採樣時間長時，要花費時間來採集和存儲磁數據，並且出現用戶被迫進行長時間搖晃操作的缺點。專利文獻1沒有公開解決該問題的技術。
發明內容
考慮到這些情況提出本發明，本發明的一個目的是提供一種技術，其中，一種可攜式終端設備包括用於檢測方向的磁傳感器、用於檢測傾斜的傾斜傳感器、和周期性地獲取磁數據以校準偏移的控制部分，其中，對應於所述可攜式終端設備的移動適當地控制所述磁數據的獲取時間間隔。
為了達到該目的，根據本發明的第一方案，一種安裝在殼體內的可攜式終端設備，包括磁傳感器，其檢測環繞所述殼體的具有偏移的磁場，並且輸出表示檢測到的磁場的磁數據；傾斜傳感器，其檢測殼體的傾斜，並且順序地輸出表示檢測到的傾斜的傾斜數據；獲取部分，其以給定時間間隔從所述磁傳感器順序地獲取磁數據；計算部分，其根據由所述獲取部分順序地獲取的多個磁數據計算所述磁傳感器的偏移；檢測部分，其根據從所述傾斜傳感器順序地輸出的傾斜數據檢測所述殼體的方向變化；以及變更部分，其根據檢測到的方向變化來改變順序地獲取磁數據的時間間隔。
根據本發明的第二方案，在所述第一方案的可攜式終端設備中，所述檢測部分根據從所述傾斜傳感器順序地輸出的傾斜數據隨時間的變化量來檢測所述殼體的方向變化。
根據本發明的第三方案，在所述第一方案的可攜式終端設備中，所述傾斜傳感器輸出由橫向分量和縱向分量構成的傾斜數據，所述橫向分量表示在所述殼體橫向方向上的傾斜，所述縱向分量表示在所述殼體縱向方向上的傾斜，並且所述檢測部分根據從所述傾斜傳感器順序地輸出的傾斜數據的橫向分量檢測所述殼體的方向變化。順便提一下，僅僅第三方案涉及與所述殼體相關的主題，並且該主題並不必然影響根據第一或第二方案的本發明的技術範圍。
根據本發明的第四方案，所述獲取部分以正常時間間隔順序地獲取磁數據，並且當檢測到的方向變化的程度超過預定閾值水平時，所述變更部分將所述正常時間間隔變更為比所述正常時間間隔短的快速時間間隔。而且，即使檢測到的方向變化的程度在預定周期內落到預定閾值水平以下，所述變更部分也在所述預定周期內維持所述快速時間間隔。
根據本發明的第五方案，一種在可攜式終端設備中執行的偏移校準方法，所述可攜式終端設備安裝在殼體中並具有磁傳感器和傾斜傳感器，所述磁傳感器檢測環繞所述殼體的具有偏移的磁場並輸出表示檢測到的磁場的磁數據，所述傾斜傳感器順序地檢測所述殼體的傾斜並輸出表示檢測到的傾斜的傾斜數據。所述偏移校準方法包括以下步驟以給定時間間隔從所述磁傳感器順序地獲取磁數據；根據順序地獲取的多個磁數據計算所述磁傳感器的偏移；根據從所述傾斜傳感器順序地輸出的傾斜數據檢測所述殼體的方向變化；以及根據檢測到的方向變化來變更順序地獲取磁數據的時間間隔。
根據本發明的第六方案，提供一種用在可攜式終端設備中的機器可讀介質，所述可攜式終端設備安裝在殼體中並具有處理器、磁傳感器和傾斜傳感器，所述磁傳感器檢測環繞所述殼體的具有偏移的磁場並輸出表示檢測到的磁場的磁數據，所述傾斜傳感器順序地檢測所述殼體的傾斜並輸出表示檢測到的傾斜的傾斜數據，所述機器可讀介質包含可由所述處理器執行的程序，從而使得所述可攜式終端設備執行一種偏移校準方法，所述偏移校準方法包括以下步驟以給定時間間隔從所述磁傳感器順序地獲取磁數據；根據順序地獲取的多個磁數據計算所述磁傳感器的偏移；根據從所述傾斜傳感器順序地輸出的傾斜數據檢測所述殼體的方向變化；以及根據檢測到的方向變化來變更順序地獲取磁數據的時間間隔。
根據本發明，注意到這樣的情況即，當所述可攜式終端設備進行諸如搖晃之類的具有顯著方向變化的動作時，出現所述可攜式終端設備的傾斜也顯著變化的趨勢。因此，從所述傾斜傳感器檢測到的傾斜來獲取作為所述可攜式終端設備方向變化指標的參數，並且與該參數相關聯地設置磁數據的採樣時間間隔的長度。這時，在方向變化小的情況下，減小磁數據的獲取量，並且可減少控制負荷。另一方面，在方向變化大的情況下，可在短時間內完成對所需的磁數據的獲取。因此，當特別考慮到用戶有意搖晃所述可攜式終端設備以便計算磁數據的偏移的情況，可縮短繼續進行搖晃操作所需的時間，因此，存在有能夠減小操作員的工作負荷的優點。
此外，計算了所述傾斜傳感器的傾斜數據隨時間的變化量，並且將計算出的結果用作所述可攜式終端設備的方向變化的指標，因此，存在有這樣的優點即，所述可攜式終端設備傾斜的變化被明確認識到，並且被反映到對方向採樣時間間隔的控制中。
此外，從所述傾斜傳感器檢測到的傾斜數據來獲取在所述殼體橫向方向上的所述可攜式終端設備的傾斜，並且將在所述殼體橫向方向上的傾斜用作所述可攜式終端設備的方向變化的指標，因此，存在有這樣的優點即，簡化了對檢測到的傾斜進行的監視處理，且可減少規則時間內的控制負載。
圖1是示出根據本發明實施例的可攜式終端設備的概要的框圖。
圖2是示出終端行動電話在其終端單元打開的狀態下的正視圖。
圖3是示出主控制處理過程的流程圖。
圖4是示出磁傳感器管理處理過程的流程圖。
圖5是示出模式切換處理過程的流程圖。
圖6是示出各種程序和傳感器單元之間的關係的功能框圖。
具體實施例方式
以下，將參照附圖描述本發明的實施例。
圖1是示出根據本發明實施例的行動電話的概要的框圖。如圖所示，行動電話1是包括終端單元1-1和1-2兩個殼體的可摺疊可攜式終端設備。設置天線201以執行將無線電信號發送到未示出的無線基站和從未示出的無線基站接收無線電信號的操作。RF(射頻)部分202將天線201接收到的接收信號轉換為中頻接收信號，並且將其輸出到調製/解調部分203。而且，RF部分202將從調製/解調部分203輸入的發送信號調製為發送頻率的信號，將其輸出到天線201，並且同樣執行發送。
調製/解調部分203對從RF部分202輸入的接收信號執行解調處理，並且對從CDMA(碼分多址)部分204輸入的發送信號執行調製處理。CDMA部分204對發送信號執行編碼處理並且對接收信號執行解碼處理。聲音處理部分205將從麥克風301輸入的聲音信號轉換為數位訊號並且將其輸出到CDMA部分204，而且，聲音處理部分205還接收來自CDMA部分204的數字聲音信號，將其轉換為模擬聲音信號，並且將其輸出到揚聲器302以發出聲音。
設置另一天線401以從GPS(全球定位系統)衛星接收無線電信號。GPS接收部分402解調接收自GPS衛星的無線電信號，並且根據該無線電信號計算以緯度和經度(在三維模式的情況下還有高度等)表示的可攜式終端設備1的位置。
設置傾斜傳感器部分510來檢測終端單元1-1的傾斜並輸出表示所檢測到的傾斜的傾斜數據。在此，圖2是示出行動電話1的終端單元1-1和1-2打開的狀態的正視圖，並且在該圖中沿箭頭表示的方向設置X軸和Y軸。再參照圖1，在該實施例中，傾斜傳感器部分510包括在X軸和Y軸方向上的加速度傳感器以檢測X軸和Y軸方向上的重力加速度分量。
磁傳感器部分520包括磁傳感器521-1至521-3、溫度傳感器522和磁傳感器控制部分523。磁傳感器521-1至521-3檢測沿彼此正交的X軸、Y軸和Z軸的各個軸向的地磁(環繞殼體的磁場)，並且將它們輸出為磁數據。溫度傳感器522檢測溫度以執行對磁傳感器521-1至521-3的溫度補償。磁傳感器控制部分523對各個傳感器521-1至521-3和522以及傾斜傳感器部分510的檢測輸出執行特定的數據處理，並且進行輸出。
主控制部分601是CPU(中央處理單元)型控制部分以執行可攜式終端設備1的主控制。ROM(只讀存儲器)602和RAM(隨機存取存儲器)603是構成主控制部分601的主存儲器的存儲器。
通知部分303包括揚聲器、振動器、發光二極體等，並且通過聲音、振動、發光等通知用戶來電呼叫、郵件接收等。時鐘部分304是由主控制部分601使用的定時功能部分。主操作部分305獲取用戶的指令輸入並且將其給到主控制部分601。
電子圖像拾取部分306將對象的圖像轉換為數位訊號，並且將其輸出到主控制部分601。顯示部分307由液晶顯示面板(LCD)構成，用以根據從主控制部分601輸入的顯示信號顯示圖像、字符等。觸控螢幕308安裝在顯示部分307的液晶顯示面板的表面，並且將如下信號輸出到主控制部分601，該信號表示由用戶的接觸操作而輸入的內容。子操作部分309由用於進行顯示切換的按鈕開關構成。
圖3至圖5是主控制部分的處理過程的流程圖，主要是方向計算處理和校準處理。圖3示出了主控制處理過程，圖4示出了磁傳感器管理處理過程，並且圖5示出了模式切換處理過程。而且，圖6是示出由主控制部分601執行並用於各個處理過程的各種程序和由傾斜傳感器部分510和磁傳感器部分520構成的傳感器單元SU之間的關係的功能框圖。上位程序(higher-level program)P1執行方向指示處理的整體控制，並且使得後面的程序能夠執行預定的處理以獲取方向值並在顯示部分307上指示方向。每當經過中斷時間間隔T時，傳感器管理程序P2就執行傳感器單元管理處理。偏移去除程序P3執行計算以從獲取自磁傳感器部分520的磁數據中減去偏移。方向計算程序P4根據減去偏移之後的磁數據計算方向。偏移校準子程序P5根據累積的磁數據計算偏移。
如圖3所示，當可攜式終端設備接通電源時，上位程序P1啟動並執行諸如晶片初始化和數據區初始化的初始化處理(S301)。在初始化處理中，當該處理調用傳感器管理程序P2時，將正常模式下的採樣時間間隔t0指定為中斷時間間隔T，並且該控制回到上位程序P1。
其後，上位程序P1執行並繼續規定的中斷處理(S302，S304)，並且每當經過中斷時間間隔T(S302是)時，就從上位程序P1調用傳感器管理程序P2。當被調用時，傳感器管理程序P2執行傳感器單元管理處理(S303)。
在傳感器單元管理處理中，如圖4所示，傳感器管理程序P2從傾斜傳感器部分510和磁傳感器部分520獲取檢測輸出(S401)。將檢測輸出的值發送到偏移去除程序P3。
偏移去除程序P3首先將從磁傳感器部分520獲取的檢測輸出中的各個軸的磁數據發送到偏移校準子程序P5。偏移校準子程序P5執行偏移計算處理(S402)。所述偏移計算處理這樣進行將新的磁數據加到當前存儲的磁數據中然後對它們進行累積，並且當存儲了規定量的磁數據時，計算偏移，並且在獲得了計算結果的情況下，用獲得的計算結果(計算出的新偏移)替代保存在偏移去除程序P3中的舊的偏移。
接下來，偏移去除程序P3將下述值返回傳感器管理程序P2即，該值是通過從傳給偏移校準子程序P5的磁數據中減去偏移去除程序P3當前保存的偏移而獲得的(S403)。
當從偏移去除程序P3返回該值時，傳感器管理程序P2首先更新方向值(S404)。即，傳感器管理程序P2將從偏移去除程序P3返回的值傳給方向計算程序P4，並且接收由方向計算程序P4根據所傳的值計算出的方向值。將接收到的方向值存儲在由傳感器管理程序P2所使用的RAM603的數據存儲區中。順便提一下，當從上位程序接收到方向通知請求時，用該方向值進行答覆。
接下來，傳感器管理程序P2進行到模式切換參數的獲取處理(S405)。在該處理中，將從傾斜傳感器部分510輸出的X軸和Y軸的值X和Y與在以前測量時由傾斜傳感器部分510測量並存儲在RAM603的數據存儲區中的值X0和Y0進行比較，適當地估計值X，Y和值X0，Y0之間的差以獲取模式切換參數，並且進行模式切換處理(S406)，該模式切換參數表示值X，Y和值X0，Y0之間的差的大小。從傾斜傳感器部分510輸出的X軸和Y軸的值X和Y也存儲在RAM603的數據存儲區中。
此外，在該處理中，可採用簡化模式，在該模式中，可僅利用從傾斜傳感器部分510輸出的X軸方向的值(傾斜數據的橫向分量)來獲得模式切換參數。在正常使用時，從傾斜傳感器部分510輸出的Y軸方向的值(傾斜數據的縱向分量)可能改變，而X軸方向的傾斜值難以改變。另一方面，在用戶出於進行校準的目的而搖晃可攜式終端設備的情況下，可執行把終端單元的底端用作旋轉中心而進行搖晃的操作，在該操作中，X軸方向的值顯著改變。因此，僅當使用從傾斜傳感器部分510輸出的X軸方向的值來獲得模式切換參數時，才會有下述優點即，能夠通過簡單的處理來準確判斷搖晃操作。
圖5示出了使用表示X軸和Y軸的兩個差值的模式切換參數的模式切換處理。如圖5所示，在模式切換處理中，首先確定該處理中使用的規定計數器是否為「0」(S501)。在為「0」的情況下(S501是)，接著確定模式切換參數是否被預先設置為閾值或更高(S502)。在模式切換參數等於閾值或更高(即，通過將從傾斜傳感器部分輸出的值X，Y與前面輸出的測量值X0，Y0進行比較而獲得的差等於或大於規定值)(S502更高)的情況下，通知上位程序P1以便在高速率模式下將中斷時間間隔T改變為採樣時間間隔t1(t1＜t0)(S503)，並且當在計數器中設置「100」(S504)之後，結束模式切換處理。當上位程序P1啟動並且被初始化時，將計數器值設置為0。另一方面，在模式切換參數等於閾值或更低的情況下(即，通過將從傾斜傳感器部分輸出的值X，Y與前面輸出的測量值X0，Y0進行比較而獲得的差等於或小於規定值的情況下)(S502更低)，通知上位程序P1以便在正常速率模式下將中斷時間間隔T改變為採樣時間間隔t0(S505)，並且結束模式切換處理。
另一方面，在S501，在計數器不為0的情況下(即，在計數器具有1到100的值的情況下)(S501否)，將計數器減去1(S506)，並且結束模式切換處理。即，一旦設置了高速率模式，就通過步驟S504將計數值設置為「100」。其後，每當執行了步驟S506的處理時，就將設置的計數值減「1」。因此，一旦設置了高速率模式，就維持所設置的高速率模式，直到計數值達到「0」並且模式切換參數確定為在閾值以下為止。通過這種方式，一旦設置了高速率模式，就在預定時間周期(即，計數值從「100」減到「0」的周期)內維持高速率模式，而不會回到正常速率模式。
順便提一下，當模式切換處理結束時，傳感器管理程序P2使控制回到上位程序P1。即，圖4中的處理結束，並且圖3中的磁傳感器管理處理(S303)結束，因此，上位程序P1將模式切換處理所確定的採樣時間間隔t0或t1看作步驟S302的中斷時間間隔T，並且繼續該處理。
根據該實施例的可攜式終端設備，在方向變化小的正常時間內，以相對長的採樣時間間隔t0(例如，0.5秒)執行數據的採集和存儲，從而可降低由於採集和存儲具有小的方向改變的無意義的數據而導致的主控制部分的負載。
另一方面，在用戶出於進行校準的目的而搖晃可攜式終端設備，並且可攜式終端設備的變化變大的情況下，從正常模式切換為高速率模式，並且以相對短的採樣時間間隔t1(例如，0.1秒)來執行數據的採集和存儲。因此，可在短時間內獲取大量方向改變大的數據，並且可快速執行校準。因此，由於在短時間內完成了出於校準目的而進行的搖晃操作，可降低用戶的工作負擔。
雖然已經詳細描述了本發明的實施例，但是，具體結構並不限於該實施例，還可包括不脫離本發明要點的範圍內的設計。例如，雖然在前述描述中主控制部分601(見圖1)是CPU型控制部分，但是，具體地講，其也可採用如下模式即，由BBP(基帶處理器)構造的模式，或由作為主要部分的BBP和作為輔助部分的DSP(數位訊號處理器)的組合而構造的模式。
安裝在BBP或DSP中的程序記錄在計算機可讀記錄介質上並且可被分發，並且能夠以這種形式分發即，實現部分功能。例如，其能夠以應用軟體的形式分發，該應用軟體使用由OS(作業系統)提供的基本功能。此外，該程序還可採用這種形式即，將其提供為所謂不同程序，所謂不同程序通過與已經記錄在計算機系統中的現有系統中的程序結合可實現規定功能。
除了諸如可攜式磁碟或磁光碟之類的存儲介質之外，該計算機可讀記錄介質還包括諸如硬碟和其它非易失性存儲裝置之類的存儲裝置。而且，其可具有從另一計算機系統通過諸如網際網路或其它網絡之類的任意傳輸介質而提供的形式。在此情況下，「計算機可讀記錄介質」包括在傳輸介質中在指定時間內存儲程序的介質，諸如在網絡上成為主機或客戶機的計算機系統中的易失性存儲器。
雖然已經描述了如下結構即，由BBP和DSP的協同處理器系統來構造控制部分，但是，還可採用如下結構即，至少一部分處理器由FPGA(現場可編程門陣列)來構造。在此情況下，關於安裝在FPGA中的電路程序信息的分發，類似於程序的分發，也可採用不同的形式。
在所公開的實施例中，把在可攜式終端設備中確定磁數據和傾斜數據的採樣速率的中斷時間間隔T設置為正常模式(採樣時間間隔t0)或高速模式(採樣時間間隔t1)。本發明並不限於所公開的實施例。可選擇性地將用於確定不同中斷時間間隔(採樣率)的三種或更多種不同模式設置到用於順序地獲取磁數據和傾斜數據的可攜式終端設備中。
權利要求
1.一種安裝在殼體內的可攜式終端設備，包括磁傳感器，其檢測環繞所述殼體的具有偏移的磁場，並且輸出表示檢測到的磁場的磁數據；傾斜傳感器，其檢測殼體的傾斜，並且順序地輸出表示檢測到的傾斜的傾斜數據；獲取部分，其以給定時間間隔從所述磁傳感器順序地獲取磁數據；計算部分，其根據由所述獲取部分順序地獲取的多個磁數據計算所述磁傳感器的偏移；檢測部分，其根據從所述傾斜傳感器順序地輸出的傾斜數據檢測所述殼體的方向變化；以及變更部分，其根據檢測到的方向變化來改變順序地獲取磁數據的時間間隔。
2.根據權利要求1所述的可攜式終端設備，其中，所述檢測部分根據從所述傾斜傳感器順序地輸出的傾斜數據隨時間的變化量來檢測所述殼體的方向變化。
3.根據權利要求1所述的可攜式終端設備，其中，所述傾斜傳感器輸出由橫向分量和縱向分量構成的傾斜數據，所述橫向分量表示在所述殼體橫向方向上的傾斜，所述縱向分量表示在所述殼體縱向方向上的傾斜，並且所述檢測部分根據從所述傾斜傳感器順序地輸出的傾斜數據的橫向分量檢測所述殼體的方向變化。
4.根據權利要求1所述的可攜式終端設備，其中，所述獲取部分以正常時間間隔順序地獲取磁數據，並且當檢測到的方向變化的程度超過預定閾值水平時，所述變更部分將所述正常時間間隔變更為比所述正常時間間隔短的快速時間間隔。
5.根據權利要求4所述的可攜式終端設備，其中，即使檢測到的方向變化的程度在預定周期內下降至預定閾值水平以下，所述變更部分也在所述預定周期內維持所述快速時間間隔。
6.一種在可攜式終端設備中執行的偏移校準方法，所述可攜式終端設備安裝在殼體中並具有磁傳感器和傾斜傳感器，所述磁傳感器檢測環繞所述殼體的具有偏移的磁場並輸出表示檢測到的磁場的磁數據，所述傾斜傳感器順序地檢測所述殼體的傾斜並輸出表示檢測到的傾斜的傾斜數據，所述偏移校準方法包括以下步驟以給定時間間隔從所述磁傳感器順序地獲取磁數據；根據順序地獲取的多個磁數據計算所述磁傳感器的偏移；根據從所述傾斜傳感器順序地輸出的傾斜數據檢測所述殼體的方向變化；以及根據檢測到的方向變化來變更順序地獲取磁數據的時間間隔。
7.一種用在可攜式終端設備中的機器可讀介質，所述可攜式終端設備安裝在殼體中並具有處理器、磁傳感器和傾斜傳感器，所述磁傳感器檢測環繞所述殼體的具有偏移的磁場並輸出表示檢測到的磁場的磁數據，所述傾斜傳感器順序地檢測所述殼體的傾斜並輸出表示檢測到的傾斜的傾斜數據，所述機器可讀介質包含可由所述處理器執行的程序，從而使得所述可攜式終端設備執行一種偏移校準方法，所述偏移校準方法包括以下步驟以給定時間間隔從所述磁傳感器順序地獲取磁數據；根據順序地獲取的多個磁數據計算所述磁傳感器的偏移；根據從所述傾斜傳感器順序地輸出的傾斜數據檢測所述殼體的方向變化；以及根據檢測到的方向變化來變更順序地獲取磁數據的時間間隔。
全文摘要
本發明公開一種安裝在殼體內的可攜式終端設備，該設備具有磁傳感器，其檢測環繞所述殼體的具有偏移的磁場，並且輸出表示檢測到的磁場的磁數據；以及傾斜傳感器，其檢測殼體的傾斜，並且順序地輸出表示檢測到的傾斜的傾斜數據。在所述可攜式終端設備中，獲取部分以給定時間間隔從所述磁傳感器順序地獲取磁數據。計算部分根據由所述獲取部分順序地獲取的多個磁數據計算所述磁傳感器的偏移。檢測部分根據從所述傾斜傳感器順序地輸出的傾斜數據檢測所述殼體的方向變化。變更部分根據檢測到的方向變化來改變順序地獲取磁數據的時間間隔。
文檔編號G01C17/02GK1825058SQ200610007890
公開日2006年8月30日 申請日期2006年2月23日 優先權日2005年2月23日
發明者佐藤秀樹 申請人:山葉株式會社