新四季網

月球車平臺的製作方法

2023-04-30 04:10:56

專利名稱:月球車平臺的製作方法
技術領域:
本實用新型涉及一種月球行走裝置,尤其是一種月球車平臺。
背景技術:
機器人,自從面世以來,就以其獨特的功能受到大家的獨鍾。因此也造成機器人的狂熱發展。在撲朔迷離的機器人世界裡,把它按外形分一下類,大致有兩類一類是類人機器人,它主要是模擬人的某個或某些動作,至今發展已非常完善;另一類是機器車,這類機器人大多是為了實現某些特殊功能(如危險環境中工作、探月等)。如果按行走形式分也大致有兩類用腿行走與用輪子行走。一般類人機器人大多用腿行走,機器車大多用輪行走,但是,鑑於在月球表面或其它特殊的環境裡行走方便的要求,僅單一的行走模式仍顯缺憾。

發明內容
本實用新型所要解決的技術問題是,提供一種月球車平臺。該月球車平臺實際上是一種六腳機器人,它可以利用其各自帶有立柱電機的有齒立柱,在定向電機的協調下實現多個自由度狀態下的行走。為此,本實用新型解決所述問題的技術方案是一種月球車平臺,具有平臺骨架、由單片機和電機控制線構成的平臺控制器,其中,所述的平臺骨架具有帶有立柱電機的有齒立柱,中板導軌、中板齒條、上板後支條、上板支條、底板支條、T型齒條、T型導軌,其中,由中板導軌、中板齒條、上板後支條構成所述平臺骨架的底層,且在所述中板導軌、中板齒條、上板後支條上分別設有定向電機支座和朝向向下的T型導軌,且所述T型導軌與所述的T型齒條嚙合連接,所述的有齒立柱,通過一個連接塊與所述的上板後支條相連接,所述的上板後支條的另一端通過螺栓與所述的上板支條相連接。並且,所述的平臺控制器,其控制器中單片機的接線端子,至少有六對與所述的立柱電機的接線端子相連接,至少有兩對接線端子與所述的定向電機的接線端子相連接。
相比現有技術,本實用新型產生的積極效果是獨特的行走方式,由於它採取三個立柱輪流第以正三角形支撐平臺骨架,使車體被支撐時行走穩定,且重心比較低,當沿X、Y軸方向行走時可使測量控制簡化,定位好;對地面的適應力強,無論是平面、曲面、不規則面還是樓梯、溝渠、軟地面,只要在它行程之內都能行走;成本低。整個車的結構非常簡單且成本低。在加工技術成熟的今天,能輕而易舉的加工出來;工程可實現性強,工程上完全可以使用新型複合材料來減輕整個車的重量。


圖1是月球車平臺的主視結構示意圖;圖2是月球車平臺的左視結構示意圖;圖3是月球車平臺的俯視結構示意圖;圖4是月球車平臺控制器的框圖結構示意圖;
圖5是電磁自鎖機構的框圖結構示意圖。
圖中立柱1、13、26,中板導軌2,中板齒條3,上板後支條4,上板支條5,底板支條6,T型齒條7,T型導軌8,螺栓9、11、25,螺釘12、20、21,23,立柱槽10、14、19,底板主條15,上板導軌16,上板齒條17,電動機支座18、24,連接塊22。
具體實施方式
參見所示附圖,一種月球車平臺,具有平臺骨架、由單片機和電機控制線構成的平臺控制器,其中,所述的平臺骨架具有帶有立柱電機的有齒立柱1、13、26,中板導軌2、中板齒條3、上板後支條4、上板支條5、底板支條6、T型齒條7、T型導軌8,其中,由中板導軌2、中板齒條3、上板後支條4構成所述平臺骨架的底層,且在所述中板導軌2、中板齒條3、上板後支條4上分別設有定向電機支座18和朝向向下的T型導軌8,且所述T型導軌8與所述的T型齒條7嚙合連接,所述的有齒立柱1,通過一個連接塊22與所述的上板後支條4相連接,所述的上板後支條4的另一端通過螺栓11與所述的上板支條5相連接。並且,所述的平臺控制器,其控制器中單片機的接線端子,至少有六對與所述的立柱電機的接線端子相連接,至少有兩對接線端子與所述的定向電機的接線端子相連接。具體地說,在平臺骨架的中板導軌2、中板齒條3、上板後支條4的三個地方安裝了三臺電機以及三個向下的T形導軌8,用來連接作為立柱1、13、26(也可稱為腿)的三個T型齒條7,設置在立柱上的電機可通過其電機齒輪帶動T型齒條7上下運動完成立柱的「抬」「放」動作。T形導軌8同時還完成與中間層的連接及相對的運動;這裡所說的中間層是一個十字結構的平臺骨架,它與呈T形的立柱槽10、14、19相配合且通過立柱上的電機實現導軌與導槽的相對運動,以使整個平臺骨架實現橫向位移。同理,平臺骨架的縱向位移也是通過一個T型導軌及設置在電機支座24上的電機來實現的。關於所述的平臺控制器,實際上是一種現有技術的應用。這裡,選用了AT89S51單片機作為整個電路的控制核心,對應於六個立柱(六條腿),單片機的十二個輸出端分別控制六個立柱自有的電機控制晶片,每個晶片輸出一個電壓來驅動電機與電磁鐵,電機與電磁鐵同時開閉。另外立柱電機的另外四個輸出端分別控制橫、縱向的兩臺電機控制晶片,另外在每個腿的底部有一個(圖中未畫出的)按鈕開關用來模擬壓力傳感器,在齒條兩端還各有一個(圖中未畫出的)按鈕用來限制行程,這十八個按鈕的信號分別反饋回去控制六個立柱,橫、縱方向的共計八臺電機的運動。實踐中,由於上述的月球車受自身重量上的制約,有可能導致設置在立柱上的電機無法自鎖,因此,可以在立柱臨近電機的部位設置一個電磁自鎖機構。該自鎖機構可由電磁鐵、鐵片、橡皮筋構成,且通過電磁鐵吸放鐵片的動作來達到自鎖的目的。
權利要求1.一種月球車平臺,具有平臺骨架、由單片機和電機控制線構成的平臺控制器,其中,所述的平臺骨架具有帶有立柱電機的有齒立柱,中板導軌、中板齒條、上板後支條、上板支5、底板支條、T型齒條、T型導軌,其中,由中板導軌、中板齒條、上板後支條構成所述平臺骨架的底層,且在所述中板導軌、中板齒條、上板後支條上分別設有定向電機支座和朝向向下的T型導軌,且所述T型導軌與所述的T型齒條嚙合連接,所述的有齒立柱,通過一個連接塊與所述的上板後支條相連接,所述的上板後支條的另一端通過螺栓與所述的上板支條相連接。
2.根據權利要求1所述的月球車平臺,其特徵在於,所述的平臺控制器,其控制器中單片機的接線端子,至少有六對與所述的立柱電機的接線端子相連接,至少有兩對接線端子與所述的定向電機的接線端子相連接。
專利摘要一種月球車平臺,具有平臺骨架、由單片機和電機控制線構成的平臺控制器,其中,所述的平臺骨架具有帶有立柱電機的有齒立柱,中板導軌、中板齒條、T型齒條、T型導軌等部件,其中,由中板導軌、中板齒條、上板後支條構成所述平臺骨架的底層,且在所述中板導軌、中板齒條、上板後支條上分別設有定向電機支座和朝向向下的T型導軌,且所述T型導軌與所述的T型齒條嚙合連接,所述的有齒立柱,通過一個連接塊與所述的上板後支條相連接,所述的上板後支條的另一端通過螺栓與所述的上板支條相連接。該月球車平臺,採用三個立柱輪流第以正三角形支撐平臺骨架,使車體被支撐時行走穩定,且重心比較低,當沿X、Y軸方向行走時可使測量控制簡化,定位好;對地面的適應力強。
文檔編號B64G1/16GK2813417SQ20052011493
公開日2006年9月6日 申請日期2005年7月29日 優先權日2005年7月29日
發明者張軍鋒, 王樂宇 申請人:王樂宇, 張軍鋒

同类文章

一種新型多功能組合攝影箱的製作方法

一種新型多功能組合攝影箱的製作方法【專利摘要】本實用新型公開了一種新型多功能組合攝影箱,包括敞開式箱體和前攝影蓋,在箱體頂部設有移動式光源盒,在箱體底部設有LED脫影板,LED脫影板放置在底板上;移動式光源盒包括上蓋,上蓋內設有光源,上蓋部設有磨沙透光片,磨沙透光片將光源封閉在上蓋內;所述LED脫影

壓縮模式圖樣重疊檢測方法與裝置與流程

本發明涉及通信領域,特別涉及一種壓縮模式圖樣重疊檢測方法與裝置。背景技術:在寬帶碼分多址(WCDMA,WidebandCodeDivisionMultipleAccess)系統頻分復用(FDD,FrequencyDivisionDuplex)模式下,為了進行異頻硬切換、FDD到時分復用(TDD,Ti

個性化檯曆的製作方法

專利名稱::個性化檯曆的製作方法技術領域::本實用新型涉及一種檯曆,尤其涉及一種既顯示月曆、又能插入照片的個性化檯曆,屬於生活文化藝術用品領域。背景技術::公知的立式檯曆每頁皆由月曆和畫面兩部分構成,這兩部分都是事先印刷好,固定而不能更換的。畫面或為風景,或為模特、明星。功能單一局限性較大。特別是畫

一種實現縮放的視頻解碼方法

專利名稱:一種實現縮放的視頻解碼方法技術領域:本發明涉及視頻信號處理領域,特別是一種實現縮放的視頻解碼方法。背景技術: Mpeg標準是由運動圖像專家組(Moving Picture Expert Group,MPEG)開發的用於視頻和音頻壓縮的一系列演進的標準。按照Mpeg標準,視頻圖像壓縮編碼後包

基於加熱模壓的纖維增強PBT複合材料成型工藝的製作方法

本發明涉及一種基於加熱模壓的纖維增強pbt複合材料成型工藝。背景技術:熱塑性複合材料與傳統熱固性複合材料相比其具有較好的韌性和抗衝擊性能,此外其還具有可回收利用等優點。熱塑性塑料在液態時流動能力差,使得其與纖維結合浸潤困難。環狀對苯二甲酸丁二醇酯(cbt)是一種環狀預聚物,該材料力學性能差不適合做纖

一種pe滾塑儲槽的製作方法

專利名稱:一種pe滾塑儲槽的製作方法技術領域:一種PE滾塑儲槽一、 技術領域 本實用新型涉及一種PE滾塑儲槽,主要用於化工、染料、醫藥、農藥、冶金、稀土、機械、電子、電力、環保、紡織、釀造、釀造、食品、給水、排水等行業儲存液體使用。二、 背景技術 目前,化工液體耐腐蝕貯運設備,普遍使用傳統的玻璃鋼容

釘的製作方法

專利名稱:釘的製作方法技術領域:本實用新型涉及一種釘,尤其涉及一種可提供方便拔除的鐵(鋼)釘。背景技術:考慮到廢木材回收後再加工利用作業的方便性與安全性,根據環保規定,廢木材的回收是必須將釘於廢木材上的鐵(鋼)釘拔除。如圖1、圖2所示,目前用以釘入木材的鐵(鋼)釘10主要是在一釘體11的一端形成一尖

直流氧噴裝置的製作方法

專利名稱:直流氧噴裝置的製作方法技術領域:本實用新型涉及ー種醫療器械,具體地說是ー種直流氧噴裝置。背景技術:臨床上的放療過程極易造成患者的局部皮膚損傷和炎症,被稱為「放射性皮炎」。目前對於放射性皮炎的主要治療措施是塗抹藥膏,而放射性皮炎患者多伴有局部疼痛,對於止痛,多是通過ロ服或靜脈注射進行止痛治療

新型熱網閥門操作手輪的製作方法

專利名稱:新型熱網閥門操作手輪的製作方法技術領域:新型熱網閥門操作手輪技術領域:本實用新型涉及一種新型熱網閥門操作手輪,屬於機械領域。背景技術::閥門作為流體控制裝置應用廣泛,手輪傳動的閥門使用比例佔90%以上。國家標準中提及手輪所起作用為傳動功能,不作為閥門的運輸、起吊裝置,不承受軸向力。現有閥門

用來自動讀取管狀容器所載識別碼的裝置的製作方法

專利名稱:用來自動讀取管狀容器所載識別碼的裝置的製作方法背景技術:1-本發明所屬領域本發明涉及一種用來自動讀取管狀容器所載識別碼的裝置,其中的管狀容器被放在循環於配送鏈上的文檔匣或託架裝置中。本發明特別適用於,然而並非僅僅專用於,對引入自動分析系統的血液樣本試管之類的自動識別。本發明還涉及專為實現讀