傳送裝置、傳送方法和顯微鏡系統的製作方法

2023-04-23 14:17:46 2

專利名稱：傳送裝置、傳送方法和顯微鏡系統的製作方法
技術領域：
本技術涉及傳送裝置、傳送方法以及顯微鏡系統，並且例如適於應用到通過放大觀察生物樣本(活體樣本)的領域。
背景技術：
迄今為止，作為觀察生物樣本的技術，已廣泛使用的技術是將生物樣本放置在顯微鏡臺上並且由觀察者的裸眼來觀察。在另一個方面，近年來，已經提出了對應於所謂的虛擬滑動系統的顯微鏡系統，在該虛擬滑動系統中圖像傳感元件布置在顯微鏡的目鏡的焦點位置處，即，在與觀察者的眼睛相對應的位置處，並且形成放大形式的表示生物樣本的圖像數據。由此形成的圖像數據具有多種優勢，其中，圖像數據能以顯示在電腦系統等的顯示單元上的狀態呈現給觀察者，圖像數據在存儲性能和再現性上很出色，圖像數據能被容易地傳輸到遙遠的地方，等等。具體地說，在期望形成生物樣本的多片圖像數據的情形中，可能需要在顯微鏡系統中重複如下的替換處理預先準備多個載玻片，將一片載玻片供給到臺上，執行拍照處理 (圖像提取處理)，然後替換載玻片。鑑於此，已經提出的顯微系統的實例包括這樣一個例子，其中為了使替換處理自動化，從盒中一次取出一片載玻片，所述盒中包括多列疊層，每個疊層具有以預定間距堆疊的載玻片，並且由此取出的載玻片沿著直線方向被傳送，以便被順序地逐一設置在臺上 (例如，參見PCT專利公開No.W02006/098442(圖1和圖3)，在下文中稱為專利文獻1)。

發明內容
然而在如上所述的該顯微鏡系統中存在這樣的問題，由於用於盒子中的載玻片的容納位置與鏡臺之間的距離，因此用於更換載玻片所需的時間被延長。因此，需要提出一種傳送裝置、傳送方法以及顯微鏡系統，以便能在很短的時間內執行載玻片的更換。根據本發明的一個實施方式，提供了一種傳送裝置，該裝置包括存儲單元，該存儲單元存儲兩片或多片將要經受預定處理的載玻片；鏡臺，該鏡臺僅保持一片將要經受處理的載玻片；供給臂，通過該供給臂從所述存儲單元拾取一片要經受處理的載玻片並將該載玻片供給到鏡臺上；卸放臂，安裝在鏡臺上的載玻片通過該卸放臂被拾取並被卸放到存儲單元中；移動單元，該移動單元操作性地以一體的方式移動供給臂和卸放臂以便將供給臂或卸放臂帶到存儲單元或所述鏡臺的附近；以及控制單元，該控制單元操作性地控制供給臂、卸放臂以及移動單元。在該傳送裝置中，控制單元執行這樣的控制，通過所供給臂拾取在安裝在鏡臺上的第一個載玻片之後要經受處理的第二個載玻片，此後通過被移動單元帶到鏡臺附近的釋放臂從鏡臺拾取第一載玻片，然後第二載玻片通過供給臂被安裝到鏡臺上。
該傳送裝置確保當第一載玻片的處理完成以後，第一載玻片能夠通過已經處於在鏡臺附近的待命狀態的卸放臂被卸放，並且隨後，能夠通過供給臂供給第二載玻片。因此， 該傳送裝置確保在完成第一載玻片的處理以後，能夠立即開始第二載玻片的處理，同時僅需要很短的替換時間。根據本發明的另一個實施方式提供了一種傳送方法，該方法包括第一步，其中， 供給臂操作性地從存儲兩片或多片將要經受預定處理的載玻片的存儲單元拾取一片載玻片，並且操作性地將這一片載玻片供給到在其上僅保持一片載玻片的鏡臺上，以及卸放臂操作性地拾取安裝到鏡臺上的載玻片，並且將該載玻片卸放到存儲單元中並通過旋轉部分接近存儲單元，該旋轉部分操作性地將供給臂與卸放臂作為一體圍繞預定的旋轉軸線旋轉，以將供給臂與卸放臂帶到存儲單元或者鏡臺附近；第二步，通過供給臂從存儲單元拾取第二載玻片；第三步，通過旋轉部分將供給臂和卸放臂帶到鏡臺附近；第四步，通過卸放臂從鏡臺拾取第一載玻片；第五步，通過供給臂將第二載玻片安裝到鏡臺上；第六步，通過旋轉部分將供給臂和卸放臂帶到存儲單元附近；第七步，通過卸放臂將第二載玻片安裝到存儲單元上。該傳送方法確保當完成第一載玻片的處理以後，第一載玻片能夠通過已經處於在鏡臺附近的待命狀態的卸放臂被卸放，並且隨後，能夠通過供給臂供給第二載玻片。因此， 該傳送方法確保在完成第一載玻片的處理以後，能夠立即開始第二載玻片的處理，同時僅需要很短的替換時間。根據本發明的又一個實施方式，提供了一種顯微鏡系統，該系統包括存儲單元， 該存儲單元操作性地存儲兩片或多片載玻片，每個載玻片均在其上固定有將要形成放大的圖像的物體；鏡臺，該鏡臺操作性地在其上僅保持這些片載玻片中的一片；供給臂，通過該供給臂從存儲單元拾取這些載玻片中的一片並且將該載玻片供給到鏡臺上；卸放臂，通過該卸放臂拾取安裝在鏡臺上的載玻片並將該載玻片卸放到存儲單元中；移動部分，該移動部分操作性地使供給臂和卸放臂作為一體移動以便將供給臂或者卸放臂帶到存儲單元或者鏡臺附近；以及控制單元，該控制單元操作性地控制供給臂、卸放臂以及移動部分。在該顯微鏡系統中，控制單元執行這樣的控制，通過供給臂拾取將要在安裝到鏡臺上的在第一片載玻片之後的經受放大圖像形成的第二片載玻片，此後通過被移動單元帶到鏡臺附近的卸放臂從鏡臺拾取第一載玻片，然後通過供給臂將第二載玻片安裝到鏡臺上。該顯微鏡系統確保當第一載玻片的處理完成時，第一載玻片能通過已經處於在鏡臺附近的待命狀態的卸放臂卸放，並且隨後，能夠通過供給臂供給第二載玻片。因此，該顯微鏡系統確保在完成第一載玻片的處理以後，能夠立即開始第二載玻片的處理，同時僅需要很短的替換時間。本發明的實施方式確保當第一載玻片的處理完成時，第一載玻片能通過已經處於在鏡臺附近的待命狀態的卸放臂卸放，並且隨後，能夠通過供給臂供給第二載玻片。因此， 本發明的實施方式確保，在完成第一載玻片的處理以後，能夠立即開始第二載玻片的處理， 同時僅需要很短的替換時間。因此，根據本發明的實施方式，能夠實現能夠在很短的時間內執行載玻片的替換的傳送裝置、傳送方法以及顯微鏡系統。


圖1是示出了顯微鏡系統的構造的示意性立體圖；圖2是示出了控制器的構造的框圖；圖3是示出了多片式盒的安裝方式的示意性立體圖；圖4A至圖4C是示出了多片式盒的構造的視圖；圖5A和圖5B是示出了多片式盒的重心位置的視圖；圖6是示出單片式託盤的構造的視圖；圖7是示出供給託盤的構造的示意性立體圖；圖8是示出供給託盤的構造的示意性俯視圖；圖9A至圖9C是示出卸放託盤的構造的示意性立體圖；圖10是示出卸放託盤的構造的示意性俯視11是示出了供給臂和卸放臂的構造的示意性立體圖；圖12A和圖12B是用於示出夾持塊的構造和移動的示意性立體圖；圖13是用於示出供給臂的收縮的示意性立體圖；圖14是示出供給臂的基本傳送操作過程的程序的流程圖；圖15是示出通過供給臂進行的拾取操作過程的程序的流程圖；圖16是示出通過供給臂進行的釋放操作過程的程序的流程圖；圖17至圖21是示出了基本傳送操作⑴至(5)的示意性立體圖；圖22是示出了卸放臂的基本傳送操作過程的程序的流程圖；圖23是示出通過卸放臂進行的拾取操作過程的程序的流程圖；圖M是示出通過卸放臂進行的釋放操作過程的程序的流程圖；圖25是示出通過供給臂和卸放臂進行的傳送操作過程的程序的流程圖；圖沈至圖46是示出通過供給臂和卸放臂進行的傳送操作(1)至的示意性立體圖；圖47A和圖47B是用於示出佔據區域的比較的視圖。
具體實施例方式現在，將參照附圖在下面描述用於執行本技術的方式(這些方式將在下文中稱為實施方式)。附帶地，將以以下的順序作出描述。1、第一實施方式2、其他實施方式(1-1.顯微鏡系統的一般構造)在圖1中，根據本實施方式的顯微鏡系統1包括顯微鏡單元2、傳送單元3、和控制器(未示出)4。顯微鏡單元2提取布置在載玻片SG上的生物樣本SPL的圖像、以預定的比例係數放大。傳送單元3將載玻片SG供給到顯微鏡單元2的鏡臺(stage，鏡臺)上，並且從鏡臺卸下載玻片SG。控制單元4控制顯微鏡單元2和傳送單元3的構件，並且提取由顯微鏡單元2通過攝影形成的圖像。載玻片SG通過預定的固定技術在其上固定生物樣本SPL，該生物樣本具有結締組織(例如，血液)或表皮組織或它們二者的組織切片(issue section)或者塗片細胞。根據需要，組織切片或塗抹細胞可被著色。著色的例子不僅包括一般的以HE (蘇木素-曙紅) 著色、吉姆薩著色、巴氏著色等為代表的著色，而且也包括諸如FISH (螢光原位混合)的螢光著色、酶抗體著色等。附帶地，載玻片SG在其上安置有生物樣本的狀態中，塗覆有嵌入劑，並且，進一步覆蓋有蓋玻片。此外，在顯微鏡系統1中，相對於載玻片SG，規定了用於表示較長(主要)邊緣和較短(次要)邊緣的長度。而且，除了較長邊緣和較短邊緣的各自的長度以外，通過考慮允許的誤差，規定了較長邊緣的上限和較長邊緣的下限以及較短邊緣的上限和較短邊緣的下限。在下文中，從較長邊緣的下限到較長邊緣的上限的範圍將被稱作「較長邊緣允許範圍」，並且從較短邊緣的下限到較短邊緣的上限的範圍將被稱作「較短邊緣允許範圍」。此外，載玻片SG的較長邊緣處於較長邊緣允許範圍內並且較短邊緣處於較短邊緣允許範圍內的情況被表示為「(落在)允許範圍內」，然而另一種情形被表示為「不在允許的範圍之內」或者「(落在)允許範圍之外」。在顯微鏡單元2中，框架部分12布置在基本水平布置的大致平的板狀底作部分11 的上表面IlA上的深度側上的預定位置處，並且發射照明部分13布置在框架部分12的使用者側上。框架部分12具有支持部分(prop section) 12A與支撐(support section)單元 12B，該支持部分12A沿著與底座部分11的上表面IlA正交的方向(Z軸線方向)延伸，該支撐單元12B沿著相對於底座部分11大致水平的朝向使用者側的方向從支持部分12A的上側上的一端延伸，並且在側視圖中總體是L形的。在支持部分12A的使用者側上的表面形成有沿著Z軸的方向的引導部12C，並且設有鏡臺單元14，該鏡臺單元14當與引導部12C接合時可沿著Z軸方向移動。鏡臺單元14設有鏡臺15和鏡臺驅動機構16，在鏡臺15上安裝且固定有載玻片 SG,鏡臺驅動機構16沿著X軸、Y軸和Z軸的方向移動鏡臺。鏡臺15設有多個可移動型夾持件(clip member)以便固定或卸放安裝在鏡臺15 上的載玻片SG。鏡臺15這樣構造，使得如果落在允許範圍內的載玻片SG恰當地安裝，則載玻片SG能夠通過夾持件恰當地固定或卸放。支撐單元12B在基本在發射照明部分13的垂線上的位置處設置有透鏡系統17和圖像傳感元件18，透鏡系統17具有與所述垂線重合的光學軸線，並且圖像傳感元件18以這個順序相繼地朝向鏡臺15的上側(Z軸方向側)。透鏡系統17具有多個透鏡(包括物鏡和成像透鏡)，並且以預定的比例係數放大布置在安裝在鏡臺15上並且被發射照明部分13照亮的載玻片SG上的生物樣本SPL的圖像。圖像傳感元件18被構造為使得被透鏡系統17放大的生物樣本SPL的圖像形成在圖像傳感平面上，藉此能夠提取圖像。(1-2.控制單元的構造)控制單元4被構造為用以控制顯微鏡單元2的部件，以使通過圖像傳感獲得的目標(待攝影)上的圖像數據經受預定的圖像處理過程等，並且將由此處理的圖像數據存儲到預定的存儲單元中。如圖2中所示，控制單元4主要由控制單元21構成，控制單元21具有用於執行各種算法處理的CPU(中央處理單元)21A、其中預先存儲有數據的R0M(只讀存儲器)21B、以及用於暫時存儲數據的RAM(隨機存儲器)21C。控制單元21被構造為使得，當將RAM 21C用作工作區域時，CPU21A執行通過母線 22從ROM 21B或存儲單元23讀取的各種程序，並且將各種數據存儲到存儲單元23中。存儲單元23具有(例如)硬碟驅動器、光碟驅動器、快閃記憶體等，並且設計為能夠在其中存儲諸如高解析度的圖像數據的各種大容量數據。操作單元M具有(例如)鍵盤、各種開關、觸摸板等，以便接受使用者的操作輸入，並且對控制單元21提供代表輸入操作的內容的操作指令。顯示單元25具有(例如)液晶顯示器、EL(電發光)顯示器、等離子顯示器等，其能夠顯示各種顯示屏並且提取作為圖像的圖像數據。接口沈設計為執行在其自身與顯微鏡單元2的鏡臺15、鏡臺驅動機構16和圖像傳感元件18以及將要隨後描述的傳送單元3之間的各種控制信號、探測信號、各種數據等的發射和接收。(1-3.傳送單元的構造)傳送單元3 (圖1)具有基於底座部分31的構造，該底座部分31連接到顯微鏡單元2的底座部分11並且沿著基本水平的方向延伸。在底座部分31的上表面31A的基本中央部分處，設有大致圓盤狀的旋轉底座32， 旋轉底座32能夠圍繞基本垂直於上表面31A的中心軸線X旋轉。從旋轉底座32的上表面 32A，大致三稜柱形狀的支柱(prop) 33沿著基本垂直於上表面32A的方向延伸，即，基本沿著Z-軸方向。支柱33的側表面通過沿著Z軸方向延伸的移動軌道33A與託架(carriage) 34接合。託架34基於由控制單元4實施的控制通過驅動機構(未示出)驅動，藉此託架34能夠在與移動軌道33A接合的狀態下向上或者向下移動。託架34裝配有用於將載玻片SG供給到鏡臺15(圖1)上的供給臂(supply arm) 35 以及用於將載玻片SG從鏡臺15卸下的卸放臂(discharge arm) 36 (這將在後面詳細描述)O在另一個方面，基本長方體(rectangular parallelopiped)形狀的基座37A、 37B、37C、37D和37E (在下文中這些合起來稱作基座37)在底座部分31的上表面上、沿著圓周在五個位置處以約45度的間隔角布置，所述圓的半徑比旋轉底座32的半徑大，且具有作為中心軸線的虛擬中心線X。基座37A至37E的每一個被這樣布置，使得其較長的邊緣面向旋轉基座32的旋轉中心，具體地說，使得其較長邊緣的垂線在較長邊緣的中心處與虛擬中心線X交叉。在基座37上，如對應於圖1的圖3中所示，可以有分別安裝多片式盒 (multi-sheet cassette) 40，每個多片式盒均用作存儲裝置，在存儲裝置中能夠存儲待供給到鏡臺15上的多達60片的載玻片SG。附帶地，在圖3的情況中，傳送單元3設有五個多片盒40，以便能夠存儲總數為300片的載玻片SG0此外，如圖1所示，作為用於存儲待供給到鏡臺15上的一片載玻片SG的單片式託盤50也能被安裝到基座37。此外，傳送單元3能夠以如下這樣的結合方式存儲載玻片SG， 例如，單片式託盤50安裝到基座37A，而多片式盒40分別被安裝到基座37B至37E。為了便於描述，分別地安裝到基座37的多片式盒40和單片式託盤50將在下文中合起來稱作存儲單元38。在實踐中，傳送單元3被構造為使得，在控制單元4的控制下，通過旋轉基座32的旋轉操作和託架；34的移動操作的組合，供給臂35或者卸放臂36能迴轉(slew)到期望的方向並被調整到期望的高度。這樣，傳送單元3被構造為，使得供給臂35或者卸放臂36能夠安排成面向鏡臺 15(圖1)或者能夠安排成面向存儲單元38中的其中一個多片盒40中的其中一個狹槽。(1-4.多片盒的構造)如圖4A、4B和4C所示，多片式盒40具有底表面部分41、側表面板42和43以及頂板44，底面部分41、側面板42和43以及頂板44結合為盒子狀的形狀以便形成用於將存儲載玻片SG存儲在其中的內部空間。附帶地，圖4A是從右前上側觀察的多片式盒40的立體圖，而圖4B和圖4C分別是多片式盒40的正視圖和右側視圖。底表面部分41的形狀是大致長方體，並且能夠通過接合機構(未示出)與傳送單元3的基座37相接合。此外，底表面部分41具有分別旋擰到其左側表面和右側表面的側表面板42和43。側表面板42和43中的每一個的整體形狀均是細長的大致長方體，以使當側面板 42和43被安裝到底表面部分41時其縱向方向沿著基本豎直的方向定向。此外，側表面板 42和43中的每個均在組合後將成為內側的側面上設置有基本水平的狹縫，每個狹縫用於保持沿著載玻片SG的縱向方向的一端的側面，狹縫的數量與存儲在每個多片式盒40中的載玻片的片數相等(即，60片)並且狹縫沿著豎直方向重複形成。換句話說，多片式盒40被設計為使得載玻片SG的每個均能以橋接在側表面板42 和43中的相應狹縫之間的方式來保持。在此種情形中，各自由多片式盒40中的狹縫限定並且各自能包括一片載玻片SG的空間被設計為能夠包括具有較長邊緣最大長度和較短邊緣最大長度的載玻片SG。該空間將被稱作槽。此外，狹縫的表面形成為光滑的以便減小其上的摩擦。因此，在多片式盒40中，僅通過相對於形成在側表面板42和43中的狹縫滑動載玻片SG，便能夠順利地將載玻片SG裝載到多片式盒40中以及從多片式盒40中卸放。此外，側表面板42和43在深度側上裝配有板狀保護板42A和43A，以便防止載玻片SG滑脫到狹縫的深度側。換句話說，多片式盒40被設計為使得僅能在其上開有狹縫的前側上執行載玻片SG的插入或取出。頂板44被構造為平面長方體形狀，如同通過沿著豎直方向使底表面板41變薄而獲得的那樣，並且頂板44設計為使得側表面板42和43分別旋擰到其左側表面和右側表 此外，頂板44在其左側表面和右側表面上裝配有把手支撐板45，把手支撐板45具有大致三角形的薄板構件以及與把手支撐板45形成為左右對稱的把手支撐板46。把手支撐板45和46中的每個均形成為這樣的形狀上側頂點從底部朝向使用者側偏離。
在把手支撐板45和46的上側頂點之間，設有將頂點相互連接的大致圓柱形的抓握部分47。這裡，如圖5A的示意性側視圖所示，多片式盒40的重心大致位於點Pl的位置處， 均處於沒有裝載載玻片SG的狀態(S卩，空的狀態)和滿載六十個載玻片SG的狀態。此外，抓握部分47被設計為使得豎直線與虛擬直線Ll之間的角度θ在4度至6 度的範圍之間，所述虛直線Ll將多片式盒40整體的重心點Pl和抓握部分47的中心點Ρ2 相互連接。因此，如圖5Β所示，當多片式盒40的抓握部分47被使用者等握持時，重心點Pl 基本上位於抓握部分47的中心點Ρ2的正下方，從而多片式盒40傾斜以使其前側表面略向上定向。具體地說，在多片式盒40的傳送過程中，通過使用者簡單地握持抓握部分47，確保了其上附接有保護板42Α和43Α的深度側能夠向下定向，並且其上開有狹縫的側面能夠向上地定向。因此能夠極大的降低了載玻片SG可能在多片式盒40的傳送過程中落下來的可能性。此外，當多片式盒40被安裝到水平底座上或者安裝到基座37時，其基本直立(豎直)地設置，從而狹縫返回到為水平的。於是，通過簡單地沿著水平方向施加相對弱的力到每個載玻片SG，載玻片SG能通過在狹縫中滑動而被插入到多片式盒40中或者從多片式盒 40中取出。附帶地，多片盒40的角度θ被設定為不小於4度，以便當操作者等握持抓握部分 47時防止載玻片SG滑脫。此外，角度θ設定為不大於6度，以便防止載玻片SG上的蓋玻片在其剛製備好以後的位置偏移(移動)。(1-5.單片式託盤的構造)如圖6中所示，單片式託盤50具有這樣的構造，其中，供給託盤52在薄的板狀支撐板51的上端附近設置，且卸放託盤53在供給託盤52下方設置。(1-5-1.供給託盤的構造)圖7示出了立體圖，並且在圖8中示出了俯視圖，供給託盤52被構造為整體形狀基本是長方體，並且形成為如同其上側被切割那樣以便與載玻片SG以及用於安裝載玻片 SG所需的空間相符。供給託盤52被設計為將載玻片SG保持在保持空間52Ε(圖8)中，該保持空間被內壁 52A1、52A2、52B、52C1、52C2、52D1 和 52D2 所圍繞。在該例子中，供給託盤52通過支撐表面52F1、52F2和52F3(在圖8中以陰影畫出)在載玻片SG的下側上支撐該載玻片SG0此外，供給託盤52在保持空間52E的上側上開口。在實踐中，供給託盤52被設計為根據保持空間52E由操作者手動工作從上側將載玻片SG安裝在供給託盤52上，並且，此後，載玻片SG被供給臂35抓握並且取出。此外，供給託盤52設有空間52J，以確保在操作者安裝載玻片時，用於將載玻片SG 從下側夾走的手指能夠脫離，並且供給託盤52還設有空間52K，以便插入供給臂35的末端部(圖1)。此外，供給託盤52在相對於縱向方向的空間52J的相對側上設有傾斜表面部分52L並設有鄰接板52M，所述傾斜表面部分52L允許操作者安裝載玻片SG，以便在載玻片SG 沿著其縱向方向滑動其端面的同時，在位置上將載玻片SG調整到保持空間52E。同時，供給託盤52被設計為使得，被內壁52A1、52A2、52B、52C1、52C2、52D1和52D2 圍繞的保持空間52E的較長邊緣和較短邊緣被設定為分別與載玻片SG的較長邊緣的上限與較短邊緣的上限相當。具體地說，供給託盤52的保持空間52E設計為使得落到允許範圍之外的載玻片SG 不能被安裝到保持空間52E中，所述落到允許範圍之外的載玻片SG例如為，具有向側面突出的蓋玻片或者嵌入介質(embedding agent)的載玻片SG，或者較長邊緣大於較長邊緣上限的載玻片SG。附帶地，供給託盤52確保較長邊緣小於較長邊緣上限或者較短邊緣小於較短邊緣上限的載玻片SG將會卡扣(chatter)在保持空間52E中，從而操作者能夠清楚的認識到載玻片的較長邊緣或者較短邊緣比預定的小。此外，保持空間52E的尺寸設定為，儘可能確定地防止，在載玻片SG的周圍形成多餘的空間，從而在某種程度上限制了載玻片SG的安裝範圍。具有這種構造，供給託盤52確保載玻片SG定位在相對狹窄的範圍內，並且能被供給臂35(圖1)恰當的抓握。此外，在供給託盤52中，在部分上表面52附與52N2之間的臺階與內壁52C1和 52C2連續，並且支撐表米娜52F2和52F3被限制為很低。附帶地，臺階的高度被設定為例如與一個或兩個載玻片SG的總厚度相對應。這確保在供給託盤52中落在允許範圍之外的載玻片SG不會與支撐表面52F1、 52F2和52F3恰當地接觸，並且其一部分將依靠在部分上表面52附或52N2上，從而此載玻片SG可進入到不穩定的狀態中，可以說是，「振顫(chattering)」狀態。利用這種構造，供給託盤52允許操作者通過觸覺、視覺或者聽覺來辨別載玻片SG 沒有被恰當地保持在保持空間52E中，即，載玻片SG不穩定並且超過預定的尺寸。此外，供給託盤52的支撐表面52F1、52F2與支撐表面52F3之間的空間設定為與載玻片SG的較長邊緣下限相當。具有該構造，供給託盤52確保較長邊緣的長度在較長邊緣下限以下並且可能因此從供給臂35或鏡臺15(圖1)滑脫的載玻片SG不能被恰當地安裝。在該例子中，供給託盤52允許操作員基於載玻片SG沒有被支撐表面52F1、52F2 和52F3恰當地支撐而是處於非穩定的狀態中的情況，通過觸感、視感或者聲感來辨別載玻片SG的較長邊緣小於較長邊緣下限。因此，供給託盤52構造為使得落到允許範圍之外的載玻片SG不能被恰當地安裝在其上。利用該構造，供給託盤52允許操作員等容易地辨別出載玻片SG落到允許範圍之外並且立即理解到不能通過顯微鏡系統1來提取載玻片SG的圖像。(1-5-2.卸放託盤的構造)在圖9A和圖9B中示出了立體圖，並且在圖10中示出了俯視圖，卸放託盤53的整體形狀大致是長方體，並且具有如同上側被切割的形狀以與載玻片SG以及用於安裝載玻片SG所需的空間相符。為了便於描述，在下文中，卸放託盤53的將要插入卸放臂36的側表面將被稱作插入表面53S1，並且相對的側表面稱作卸放表面53S2。
卸放託盤53被設計為在保持空間53D中保持載玻片SG，保持空間53D限定在與載玻片SG的較短邊緣側相對應的內部表面53A1、53A2與內部表面53B1、53B2之間，在與載玻片SG的較長邊緣側相對應的部分打開，並且通過內部底表面53C1、53C2隔開。儘管內部表面53A1和53B1被設定為彼此基本平行，內部表面53A2和53B2是傾斜的以使其之間的空間在某人接近插入表面53S1時擴大。此外，在內部底表面53C1與53C2之間形成有空間53E，用於從插入表面53S1側將卸放臂36(圖1)的末端部插入到該空間53E中。在另一個方面，在卸放表面53S2的上側形成有突出部分53F，該突出部分53F與其周圍相比是突出的。突出部分53F在其內部鑽有孔53G，該孔53G從保持空間53D穿過並且具有通道部分以便允許載玻片SG垂直於載玻片SG的較長邊緣穿過。在實踐中，當載玻片SG通過卸放臂36從卸放託盤53的插入表面53S1側被傳送時，卸放託盤53將載玻片SG保持在其保持空間53D中。這裡，在載玻片SG通過卸放臂36插入到卸放託盤53中的時候對於載玻片SG的理想狀態是這樣的狀態其中卸放臂36的前進方向和載玻片SG的較短邊緣基本相互平行， 而且插入表面53S1和載玻片SG的較長邊緣基本彼此平行。在下文中，該狀態被稱作理想的插入狀態。然而，由於在將載玻片SG從鏡臺15等取出時卸放臂36抓握運動的影響，載玻片 SG可被插入到卸放託盤53中，同時處於沿著較長邊緣的方向偏離理想插入狀態的狀態，或者處於從理想的插入狀態沿著水平方向傾斜(轉動)的狀態。關於該點，卸放託盤53構造為，在插入表面側上的部分處內部表面53A2與53B2 之間的間隔足夠比載玻片SG的預定長度更長(更寬)並且形成為當某人前進到更深入內部時更短(更窄)。於是，卸放託盤53允許載玻片SG確定地插入到保持空間53D中。在該例子中，卸放託盤53確保當載玻片SG被從插入表面53S1側插入到保持空間 53D中時，使載玻片SG與內部表面53A2和53B2相接觸，內部表面53A2和53B2形成為其間的間隔沿著內部方向逐漸變窄。具有以此種方式構造的卸放託盤53，如果存在的話，載玻片SG的位置偏移或傾斜能夠以這樣的方式逐漸校正使載玻片SG的較短邊緣逐漸被帶到基本平行於載玻片SG的前進方向的狀態。此後，在卸放託盤53中，保持在保持空間53D中的載玻片SG的插入面側上的較長邊緣被卸放臂36的末端部推入，從而載玻片SG的一部分從孔53G暴露，如圖9C中所示。具有該構造，卸放託盤53允許操作員容易地抓握並取出載玻片SG，該載玻片SG位於供給託盤52的下側上並且因此很難將其取出。這樣，在單片式託盤50中，用於供給的託盤和用於卸放的託盤相互獨立地設置， 並且，此外，供給託盤52和卸放託盤53根據其目的被設為不同的形狀。(1-6.供給臂和卸放臂的構造)現在，將在下面描述供給臂35和卸放臂36。供給臂35與卸放臂36在構造上彼此相似，並以沿相同方向延伸以及重疊地布置在上側和下側上的狀態附接到託架34。如圖11所示，供給臂35包括將固定到託架34的臂固定部分60以及相對於臂固定部分60移動臂移動部分70，可以通過臂移動部分70抓握載玻片SG。
臂固定部分60主要地由大致長方體形的臂底座61構成，該臂底座61具有在豎直方向上較薄的平坦形狀。臂底座61通過其安裝表面61A安裝到託架34(圖1)，安裝表面 61A是相對於其縱向方向一個端部的側面上的側表面。在下文中，在臂底座61中，從安裝表面61A側朝向相對側的方向將被定義為Q軸線方向，從下側朝向上側的方向將被定義為R軸線方向，並且與Q軸線和R軸線這兩者正交的一個方向將被定義為P軸線方向。在相對於臂底座61的P軸線方向的兩個側表面部分附近，大致圓柱形的移動軸 62A和62B沿著Q軸線設置。在臂底座61的大致中央部分的內部中，設有具有電機等的平移部分 (translation section) 63，並且其旋轉驅動力被傳送到齒輪63A，該齒輪63A設置為向上側(+R方向)突出超過臂底座61的上表面。在臂底座61的上表面上的預定位置處，設有傳感器64以便探測臂移動部分70沿著-Q的方向定位在預定位置處。此外，將形成為如同通過彎曲板狀構件而獲得的防脫落引導件65安裝到臂底座 61的+Q側上的側表面。將防脫落引導件65的平板狀形狀的平板部分65A基本平行於臂底座61的+Q側上的側表面來安裝到臂底座61，該平板部分65A的縱向方向與P軸線方向重合。在相對於平板部分65A的P軸線方向的兩個端部處，設置用於防止載玻片SG沿著 P軸線方向脫落的引導部分65B和65C。引導部分65B具有這樣的結構其中耦接板65B1具有大致長方形的形狀，且沿著 R軸線方向的長度為平板部分65A的長度的約兩倍並且在Q軸線方向較短，該耦接板65B1 設置在平板部分65A的+P側端部，並處於這樣的狀態其在-R側端部表面與平板部分65A 齊平，並且對於+P方向而不是+Q方向略微傾斜地延伸，即向外打開。在耦接板65B1的上半部處，設置朝向-Q方向延伸的長方形引導板65B2，該引導板65B2沿著R軸線方向的長度與平板部分65A的長度相當並且沿著Q軸線方向的長度與載玻片SG的較短邊緣的長度相當。此外，延伸引導板65B3通過螺釘(未示出)等部分重疊地附接到引導板65B2的 +P側表面的-Q側位置，該延伸弓I導板65B3由與引導板65B2的形狀大致相同的長方形構件構成。此外，延伸引導板65B3在引導板62B2的-Q側終端部分附近向-P側(即，內側)彎折。引導部分65C構造為關於Q軸線和R軸線基本與引導部分65B對稱，並且具有分別與耦接板65B1、引導板65B2和延伸弓|導板65B3相對應的耦接板65C1、引導板C2以及延伸引導板65C3。這裡，引導板65B2與65C2之間的間隔被調整到與載玻片SG的較長邊緣上限相當。因此，在引導部分65B與65C之間限定的空間用作能保持落入允許範圍內的載玻片SG 的空間。在下文中，該空間將被稱作保持空間65D。由於耦接板65B1和65C1的傾斜，保持空間65D形成為，在其+Q側上的部分處，當某人沿著+Q方向前進時保持空間65D沿著P軸線方向加寬。在另一個方面，臂移動部分70主要由臂滑動本體71構成，臂滑動本體71相對於臂底座61沿著Q軸線方向滑動，並且從而基本平行於臂底座61的上表面移動。臂滑動本體71具有薄板形狀，其沿著Q軸線方向與P軸線方向的長度與臂底座61 的長度相當，並且其周邊側部分向上側(+R側)彎折以確保強度。臂滑動本體71在+Q側上形成有載玻片SG在其上安裝的平滑的安裝表面71BX。 安裝表面71BX在其+Q側端部處設有作為固定抓握構件的向上側(+R側)升高的固定爪 (claw)71BY0此外，臂滑動本體71在其從中心朝向-Q側的範圍的部分中設有大致橢圓形的孔 71A,該孔7IA的孔直徑允許齒輪63A通過其脫離且主直徑沿著Q軸線方向。孔7IA在其+P 側側表面上設有支架7IAX以便與齒輪63A嚙合。此外，臂滑動本體71在其-Q側下方裝配有分別與移動軸62A和62B相對應的支承部分72A和72B。 在這樣構造的供給臂35中，齒輪63A基於控制單元4的控制通過平移部分63旋轉地驅動，從而臂移動部分70能夠相對於臂固定部分60沿著Q軸線方向滑動。例如，通過供給臂35的收縮操作，其中臂移動部分70在載玻片SG安裝到安裝表面71BX的情況下沿著-Q方向滑動，載玻片SG能被移動以便被吸入到保持空間65D中。在該例子中，供給臂35確保，即使載玻片SG安裝在略微偏離P軸線方向的位置處，但是通過拉動載玻片SG同時保持其與引導部分65B或65C相接觸，載玻片SG相對於P 軸線方向的位置能朝向中心修正。此外，臂滑動本體71在其上表面處設有夾持單元(clamp unit) 73，該夾持單元73 位於從固定爪71B偏離-Q方向的位置處，以便在其間留有與載玻片SG的較短邊緣上限相當的間距，該間距相對於臂滑動本體71的中心略微在+Q側上。如圖12A所示，夾持單元73由多個部件的組合構成，安裝板74作為主要構件。安裝板74具有底板部分74A和側板部分74B，該底板部分74A的整體形狀是大致平板狀的並且安裝到臂滑動本體71的上表面，並且側板部分74B從底板部分74A的-Q側上的端部朝向上側(+R側)延伸。在側板部分74B的-Q側上，安裝有夾持電機(clamp motor) 75。夾持電機75的輸出軸沿著+Q方向延伸以便穿過在側板部分74B中鑽出的孔，並且其形成有螺旋溝槽。在另一個方面，在範圍從中心到底板部分74A的上表面的+Q側端部分的區域內， 設置作為具有平的大致長方體形狀的移動抓握構件的夾持塊76，以便該夾持塊76能夠相對於底板部分74A沿著Q軸線方向滑動。夾持塊76設有從其-Q側表面穿過其內部的孔， 並且在其中設有用以與夾持電機75的輸出軸螺旋接合(screw engagement)的支承件76B。此外，夾持塊76在其+Q側側表面下面設有伸出部分76A，伸出部分76A由相對於周圍突出並且沿著Q軸線方向延長的稜柱構成。沿伸出部分76A的R軸線方向(即，厚度) 的長度設定為與排除蓋玻片的載玻片SG的厚度相當或者略微小於此厚度。在由此構造的夾持單元73中，利用基於控制單元4的控制來驅動的夾持電機75， 夾持塊76可沿+Q方向或-Q方向移動。這裡，在夾持單元73中，固定爪71BY與夾持塊76的伸出部分76A之間的間隔(下文中，該間隔將被稱為抓握間隔(或抓握空隙))在載玻片SG的較短邊緣的預定長度與從該預定長度略微延伸的長度之間變化。換言之，在夾持單元73中，夾持塊76的可移動範圍設定成相對窄。因此，在夾持單元73中，夾持塊76的移動操作可在短時間內完成。此外，夾持單元73構造成夾持塊76由相對強的力驅動。在載玻片SG實際地被供給臂35(圖11)夾持的情況下，在載玻片SG安裝到安裝表面71BX之前，伸出部分76A與固定爪71BY之間的間隔通過沿著-Q方向移動夾持塊76 而被預先加寬，如圖12A所示。此後，沿-Q方向移動夾持塊76的操作將被稱作釋放操作。此後，如圖13所示，在載玻片SG安裝到安裝表面71BX上的情況下，通過沿著-Q 方向移動臂移動部分70以實現收縮，供給臂35將載玻片SG移動到保持空間65中。接著，如圖12B中所示，夾持塊76沿著+Q方向以預定的轉矩被移動。在下文中， 沿著+Q方向移動夾持塊76的操作將被稱為按壓操作。通過該操作，供給臂35將載玻片SG (其保持在保持空間65D中)夾持在夾持塊76 的伸出部分76A與固定爪71BY之間，從而載玻片SG能被固定到供給臂35上。在該例子中，伸出部分76A抵接在載玻片SG自身上。因此，即使在載玻片SG上的蓋玻片向旁邊突出，伸出部分76A也不會在蓋玻片上施加任何按壓力，並且從而不會破壞蓋玻片。在下文中，臂移動部分70通過將載玻片SG夾持在夾持塊76的伸出部分76A與固定爪71BY之間來固定載玻片SG的操作將被稱作為抓握操作。此外，在下文中，用於抓握載玻片SG的在臂移動部分70的末端側上的機構將被稱作抓握單元70A，該抓握單元70A包括安裝表面71BX、固定爪71BY和夾持塊76的伸出部分 76A。同時，在夾持塊76 (圖I2A)的上表面上的+P側和-P側上，分別設有探測部分件 (detection section pieCe)77A和77B，它們通過將片狀構件彎折成側視圖中為大致L的形狀來形成。探測部分件77A處於這樣的狀態，其中，探測部分件77A的一部分固定到夾持塊76 的上表面，並且探測部分件77A的+P側末端部在沿+P方向突出超過夾持塊76的+P側側表面的部分處向下側(-R側)彎折。此外，探測部分件77B與探測部分件77A形狀基本相同，並且安裝為好像探測部分件77A圍繞R軸線旋轉了半圈，以使其-P側末端部沿著-P方向突出超過夾持塊76的-P 側側表面。此外，將傳感器78A與78B安裝到底板部分74A的分別與探測部分件77A和77B 相對應的那些部分，以便分別探測探測部分件77A和77B位於預定位置處，即，抓握間隔與預定間隔相等。附帶地，在抓握單元73中，傳感器78A和78B的安裝位置被設定為，以使能夠分別地探測抓握間隔小於載玻片SG的較短邊緣下限，以及抓握間隔大於載玻片SG的較短邊緣上限。利用如此構造的供給臂35，當載玻片SG被抓握時，能夠探測是否載玻片SG的較短邊緣的長度位於較短邊緣的允許範圍以內。通過這種方式，供給臂35被設計為，通過沿著-Q方向滑動臂移動部分70的收縮操作而使載玻片SG能移動到保持空間65D中，以及通過抓握單元70A的抓握操作而使載玻片SG能被抓握。
(1-6-2.供給臂的基本傳送操作)在實踐中，在通過供給臂35傳送載玻片SG的情形中，控制單元4 (圖2)基本上根據圖14至圖16中的流程圖來執行控制。附帶地，這裡，將通過將存儲在具有多片式盒40的存儲單元38中的載玻片SG傳送到鏡臺15上的情況為例子來進行描述。此外，在下文中，作為傳送對象(目標)的載玻片SG將被稱作目標載玻片(SGT)。例如，在通過操作單元(controlling unit) 24接收到由供給臂35進行傳送操作的開始指令時，控制器24的控制單元(control unit) 21開始程序(routine，例程)RTl (圖 14)並且進行到步驟SPl。在步驟SPl中，控制單元21沿著豎直方向移動託架34，以便將供給臂35的高度調節到存儲目標載玻片SGT的存儲部分的高度，並且控制器21進行到下一個步驟SP2。在這種情況下，控制單元21控制託架34的高度，以使供給臂35的固定爪71BY(圖 11)的上端部分被設定為略微低於目標載玻片SGT的下表面。在步驟SP2中，控制單元21進行到子程序SRTl (圖15)以便通過供給臂35執行拾取操作處理，並且進入步驟SPl 1。在步驟SPll中，控制單元21控制供給臂35的平移部分63，從而實現沿著如圖17 所示的+Q方向使臂移動部分70 (圖11)滑動的延伸操作，並且進行到下一個步驟SP12。在此情況下，臂移動部分70的安裝表面71BX基本上位於目標載玻片SGT的正下方。在步驟SP12中，控制單元21向上移動託架34以便使供給臂35升高，並且進行到下一個步驟SP13。在這種情形中，供給臂35致使目標載玻片SGT被安裝到安裝表面7IBX上，並且致使相對於目標載玻片SGT的縱向方向的兩個端部分從多片式盒40的狹縫部分升高。在步驟SP13中，控制單元21控制供給臂35的平移部分63以執行收縮操作，並進行到下一個步驟SP14。在這種情形中，如圖18所示，當目標載玻片SGT未被捕獲(catch)在引導部分65B 或者65C上時，供給臂35使臂移動部分70完全地縮回，從而將目標載玻片SGT移動到保持空間65D中。在另一個方面，當目標載玻片SGT被捕獲在引導部分65B或65C等上時，供給臂 35不會不合理地使臂移動部分70滑動，而是使其停止在中間位置處，以便防止目標載玻片 SGT破壞。在這種情形中，目標載玻片SGT未被吸入到保持空間65D中。在步驟SP14中，控制單元21基於通過傳感器64探測的結果來判斷供給臂35的臂移動部分70是否已經成功地完全縮回。當在步驟SP14中獲得肯定判斷時，意味著目標載玻片SGT已經成功地移動到保持空間65D中而沒有被捕獲在引導部分65B或者65C上，換句話說，目標載玻片SGT的較長邊緣的長度不大於較長邊緣的上限。在這種情況中，為了促進目標載玻片SGT的傳送處理，控制單元21進行到下一個步驟SP15。在步驟15中，控制單元21控制供給臂35的夾持單元73中的夾持電機75，以便實現沿著+Q方向移動夾持塊76的按壓操作。通過這個，控制單元21致使目標載玻片SGT被抓握在夾持塊76的伸出部分76A與固定爪71BY之間，並且進行到下一個步驟SP16。附帶地，由於夾持單元73中的夾持塊76的移動距離很短，因此抓握操作在極短的時間內完成。在這種情況中，供給臂35基於夾持單元73中的傳感器78A和78B的作用能夠探測抓握間隔(抓握間距)。在步驟SP16中，控制單元21判斷由此探測的抓握間距是否在較短邊緣的允許範圍內。當這裡獲得的是肯定判斷時，表示被抓握的目標載玻片SGT的較長邊緣和較短邊緣均在各自的允許範圍內，換句話說，目標載玻片SGT能夠被恰當地布置在鏡臺15上。在這種情況中，控制單元21進行到下一個步驟SP20。在另一個方面，當在步驟SP14中獲得否定判斷時，表示目標載玻片SGT沒有成功地移動到保持空間65D中，而是被捕獲在引導部分65B或65C上，這是因為目標載玻片SGT 超過較長邊緣上限或者因為其他原因。在這種情形中，控制單元21判斷目前正在談論的目標載玻片SGT不能被抓握並且因此不能傳送到鏡臺15上。然後，控制單元21進行到下一個步驟SP17。在步驟SP17中，控制單元21控制供給臂35的平移部分63，以便實現沿著+Q方向使臂移動部分70 (圖11)滑動的延伸操作，並進行到下一個步驟SP18。在這種情形中，目標載玻片SGT處於被安裝在存儲單元38中處於初始存儲位置的安裝表面71BX上的狀態中，具體地說，處於被從多片式盒40的狹縫部分提起的狀態中。在步驟SP18中，控制單元21將託架34向下移動，從而使供給臂35下降，並且進行到下一個步驟SP20。在這種情形中，目標載玻片SGT返回到這樣的狀態中在該狀態中其相對於縱向方向的兩個端部分都被多片式盒40的狹縫部分所支撐，換句話說，回到與拾取操作開始以前相同的狀態中。在另一個方面，當在步驟SP16中獲得否定判斷時，表示目標載玻片SGT的較短邊緣的長度落在允許範圍之外並且目標載玻片SGT不能被恰當地固定到鏡臺15上。在這種情形中，控制單元21判斷目標載玻片SGT不應該被傳送到鏡臺15上，並且進行到下一個步驟 SP19。在步驟SP19中，控制單元21控制夾持單元73中的夾持電機75，以便實現沿著-Q 方向使夾持塊76移動的釋放操作，並且進行到下一個步驟SP17。在這種情形中，目標載玻片SGT處於未被抓握單元70A抓握的狀態中，換句話說， 處於被安裝到安裝表面71BX的狀態中。此後，如在步驟SP14中獲得否定判斷的情形中，控制單元21執行步驟SP17和 SP18的處理，從而使目標載玻片SGT返回到與拾取操作開始之前相同的狀態中，並且進行到下一個步驟SP20。在步驟SP20中，控制器21將表示是否目標載玻片SGT已經被成功地正常抓握的判斷數據傳送到程序RT1，完成子程序SRT1，然後返回到初始程序RTl (圖14)中的步驟 SP2，並且進行到下一個步驟SP3。在步驟SP3中，控制單元21基於從子程序SRTl帶來的判斷數據判斷是否目標載玻片SGT已經被成功地正常抓握。當這裡獲得肯定判斷時，表示應該繼續現在關注的目標載玻片SGT的輸送操作。在這種情形中，控制單元21前進行到下一個步驟SP4。在步驟SP4中，控制單元21控制旋轉底座32，以便將供給臂35迴轉到面向鏡臺15 的方向(在下文中，該方向將被稱為鏡臺方向)，如圖19所示，並且進行到下一個步驟SP5。在這種情形中，由伴隨旋轉運動的離心力和慣性力矩等的作用而引起的各個方向的力被施加到載玻片SG上。然而，通過引導部分65B和65C以及固定爪71BY和夾持塊76 的伸出部分76A的作用，供給臂35繼續將目標載玻片SGT保持在保持空間65D中，而不使其下落。在步驟SP5中，控制單元21控制託架34，以便將供給臂35的高度調節到鏡臺15， 並且進行到下一個步驟SP6。附帶地，如圖20所示，在這種情形中控制單元21控制供給臂35的高度以使供給臂35的安裝表面71BX略微高於鏡臺15的上表面。在步驟SP6中，控制單元21進行到子程序SRT2(圖16)以便通過供給臂35執行釋放操作處理，並且進入步驟SP31。在步驟31中，控制單元21控制供給臂35的平移部分63，以便實現沿著+Q方向使臂移動部分70 (圖11)滑動的的延伸操作，如圖21所示，並且然後進行到下一個步驟SP32。在這種情形中，目標載玻片SGT位於這樣的位置處該位置基本上剛好在鏡臺15 上的將要安裝載玻片的位置的上方。在步驟SP32中，控制單元21控制在夾持單元73中的夾持電機75，以便執行使夾持塊76沿著-Q方向移動的釋放操作，並且進行到下一個步驟SP33。在這種情形中，目標載玻片SGT處於不被抓握單元70A抓握的狀態中，換句話說， 處於安裝到安裝表面71BX而不以任何方式固定的狀態中。在步驟SP33中，控制單元21致使託架34向下運動以便使供給臂35下降，並且然後進行到下一個步驟SP34。在這種情形中，目標載玻片SGT處於這樣的狀態中在這種狀態中目標載玻片SGT 的中心部分被供給臂35的安裝表面71BX支撐，並且目標載玻片SGT的相對於縱向方向的兩個端部分被鏡臺15支撐。在步驟SP34中，控制單元21操作鏡臺15上的夾持構件以執行使載玻片SG固定的固定處理，並且然後進行到下一個步驟SP35。在步驟SP35中，控制單元21致使託架34向下運動以使供給臂35降低，並且進行到下一個步驟SP36。在這種情形中，供給臂35進入這樣的狀態中其中安裝表面71BX與固定在鏡臺 15上的目標載玻片SGT間隔開，並且此外，固定爪71BY的上端部分位於目標載玻片SGT的下表面以下。 在步驟SP36中，控制單元21控制供給臂35的平移部分63，以便執行收縮操作，並且進行到下一個步驟SP37。在這種情形中，供給臂35完成釋放載玻片SG，從而可以說進入到空的狀態中。在步驟SP37中，控制單元21完成子程序SRT2，返回到初始程序RTl中的步驟 SP6(圖14)，並且進行到下一個步驟SP7。在步驟SP7中，控制單元21結束了程序RT1，從而完成了供給臂35的基本傳送操作。
在另一個方面，當在步驟SP3中獲得否定判斷時，表示不能繼續現在述及的目標載玻片SGT的傳送操作。在這種情形中，控制單元21進行到步驟SP7,從而完成了程序RTl。這樣，在其基本的傳送操作中，供給臂35這樣控制，使得其探測是否載玻片SG的較長邊緣和較短邊緣的長度位於各自的允許範圍內，並且僅在所述長度位於允許範圍內的情形中執行傳送操作。附帶地，控制器4的控制單元21設計為，在作為存儲單元38提供的單片式託盤50 的供給託盤52被用作存儲地點的情形中也執行相似的傳送操作。(1-6-3.卸放臂的構造)卸放臂36 (圖11)與供給臂35在結構上相似，並且具有分別與臂固定部分60和臂移動部分70相對應的臂固定部分80和臂移動部分90。除了具有與防脫落引導件65相應的防脫落引導件85以外，臂固定部分80以與供給臂35的臂固定部分60相同的方式構造。防脫落引導件85包括分別與防脫落引導件65的平板部分65A和引導部分65B和 65C相對應的平板部分85A以及引導部分85B和85C。平板部分85A沿著P軸線方向的長度大於平板部分65A的該長度。引導部分85B 和85C從Q軸線方向朝向P軸線方向的傾斜角度比引導部分65B和65C的大，具有與耦接板65B1和65C1分別相對應的耦接板85B1和85C1。這確保了當臂固定部分80與臂固定部分60相比較時，由引導部分85B和85C限定的保持空間85D比保持空間65D大。換句話說，保持空間85D沿著Q軸線方向的長度以及沿著P軸線方向的長度大於載玻片SG的較長邊緣上限與較短邊緣上限。此外，除了用夾持單元93替代夾持單元73 (圖l2A)以外，臂移動部分90以與供給臂35的臂移動部分70相同的方式構造。除了用安裝板94替代安裝板74以外，夾持單元93以與夾持單元73相同的方式構造。安裝板94具有這種的結構其中與安裝板74相比，沿著Q軸線方向的長度減小， 並且夾持塊76沿著-Q方向的可移動範圍擴大。因此，當與在臂移動部分70中相比時，在臂移動部分90中，從固定爪71BY到抓握單元90A中的夾持塊76的伸出部分76A的間距被擴大。因此，在夾持單元93中，夾持塊76的移動操作需要的時間比在夾持單元73中的長。因此，卸放臂36能夠以與供給臂35相同的方式執行延伸操作與收縮操作。此外， 卸放臂36具有比在供給臂35中的保持空間65D更大的保持空間85D。此外，與在供給臂 35中相比，夾持塊76在卸放臂36的夾持單元93中的移動範圍變寬。(1-6-4.卸放臂的基本傳送操作)在實踐中，在通過卸放臂36傳送載玻片SG的情形中，控制單元4(圖2)根據圖22 至圖M中示出的流程圖執行控制。圖22至圖M中的流程圖基本地分別與圖14至圖16 中的流程圖相對應，但是在兩種情形中處理的過程部分地不同。附帶地，這裡，將通過將安裝在鏡臺15上的載玻片SG(目標載玻片SGT)傳送到具有多片式盒40的存儲單元38中的例子來進行描述。
例如，一旦通過操作單元M接收到由卸放臂36進行傳送操作的開始指令，控制器 4的控制單元21便啟動程序RT2，並且進行到步驟SP41。在步驟SP41中，控制單元21致使託架34沿著豎直方向移動，以便將卸放臂36的高度調整到其上安裝目標載玻片SGT的鏡臺15的高度，並且進行到下一個步驟SP42。在這種情形中，卸放臂36的高度被調整為固定爪71BY(圖11)的上端部分被設置成略微在目標載玻片SGT的下表面的下方。在步驟SP42中，控制單元21進行到子程序SRT3 (圖23)以便通過卸放臂36執行拾取操作處理，並且進入步驟SP51。附帶地，子程序SRT3示出了如同源自子程序SRTl(圖15)的處理過程，該子程序 SRT3通過略去判斷處理和將目標載玻片SGT返回到初始位置的處理來表示通過供給臂35 進行的拾取操作處理的過程。具體地說，在步驟SP51中，控制單元21控制卸放臂36的平移部分63，以便執行沿著+Q方向使臂移動部分90 (圖11)滑動的延伸操作，並且然後進行到下一個步驟SP52。在這種情形中，臂移動部分90的安裝表面71BX基本剛好位於目標載玻片SGT的下面。在步驟SP52中，控制單元21致使託架34向上移動以使卸放臂36升高，並且進行到下一個步驟SP53。在這種情況中，卸放臂36將目標載玻片SGT安裝到安裝表面71BX上，並且從鏡臺 15提升相對於目標載玻片SGT的縱向方向的兩個端部分。在步驟SP53中，控制單元21控制卸放臂36的平移部分63以便執行收縮操作，並且進行到步驟SPM。在這種情形中，如圖21所示，卸放臂36使臂移動部分90完全地收縮，以便將目標載玻片SGT移動到保持空間85D中。附帶地，如上所述，卸放臂36具有這樣的結構其中保持空間85D的沿著Q軸線方向的長度和沿著P軸線防線的長度被設定為分別大於載玻片SG的較長邊緣上限與較短邊緣上限。因此，即使目標載玻片SGT在安裝表面71BX上傾斜或者位置上沿著P軸線方向偏離，卸放臂36也能夠將目標載玻片SGT拾取到保持空間85D中。在步驟SPM中，控制單元21控制卸放臂36的夾持單元93中的夾持電機75，以便執行沿著+Q方向移動夾持塊76的按壓操作。這時，控制單元21致使目標載玻片SGT被抓握在夾持塊76的伸出部分76A與固定爪71BY之間，並且進行到下一個步驟SP55。附帶地，如上所述，在卸放臂36中，夾持塊76在夾持單元93中的移動範圍與在供給臂35的夾持單元93中相比擴大了。因此，即使目標載玻片SGT在安裝表面7IBX上傾斜， 卸放臂36也能夠適當地抓握目標載玻片SGT同時校正傾斜。在步驟SP55中，控制單元21結束子程序SRT3，返回到初始程序RT2 (圖2 中步驟SP42，並且然後進行到下一個步驟SP43。在步驟SP43中，控制單元21控制旋轉底座32以便將卸放臂36迴轉到面向設置為存儲單元38的多片式盒40的方向(在下文中，該方向將被稱為存儲方向)，如圖19中所示，並且進行到下一個步驟SP44。在步驟SP44中，控制單元21控制託架34，以將卸放臂36的高度調節至多片式盒40中將存儲目標載玻片SGT的狹縫(在下文中，該地點將被稱作卸放位置)，並且進行到下一個步驟SP45。在步驟SP45中，控制單元21進行到子程序SRT4 (圖以便執行通過卸放臂36 進行的卸放操作處理，並且進入步驟SP61。附帶地，子程序SRT4示出了如從子程序SRT2(圖16)而來的處理過程，通過略去步驟SP34並且將步驟SP33的處理與步驟SP35的處理結合起來(unit)來表示通過供給臂 35進行的釋放操作處理的程序。具體地說，在步驟SP61中，控制單元21控制卸放臂36的平移部分63，以便執行沿著+Q方向使臂移動部分90 (圖11)滑動的延伸操作，並且然後進行到步驟SP62。在這種情形中，如圖17所示，目標載玻片SGT處於在卸放位置的狹縫中被抓握單元90A抓握的狀態中。在步驟SP62中，就像在步驟SP32中，控制單元21控制夾持單元93中的夾持電機 75以執行沿著-Q方向使夾持塊76移動的釋放操作，並且進行到下一個步驟SP63。在這種情形中，目標載玻片SGT處於未被抓握單元90A抓握的狀態中，換句話說， 處於被安裝在安裝表面71BX上而不以任何方式固定的狀態中。在步驟SP63中，控制單元21致使託架34向下移動以使卸放臂36下降，並且進行到下一個步驟SP64。在這種情形中，目標載玻片SGT處於這樣的狀態中其相對於縱向方向的兩個端部分均被多片式盒40的狹縫部分支撐並且其與安裝表面71BX隔開。此外，卸放臂36處於這樣的狀態其中固定爪71BY的上端部分位於目標載玻片SGT的下表面的下方。在步驟SP64中，控制單元21控制卸放臂36的平移部分63以便執行收縮操作，並且進行到下一個步驟SP65。在步驟SP65中，控制單元21判斷目前的卸放位置是否是單片式託盤50的卸放託盤53。在這種情形中，卸放位置是多片式盒40中的狹縫；因此，控制單元21獲得否定判斷， 並且前進到步驟SP69。在步驟SP69中，控制單元21結束子程序SRT4，返回到初始程序RT2 (圖2 中的步驟SP45，並且進行到下一個步驟SP46。在步驟SP46中，控制單元21結束程序RT2，從而完成卸放臂36的基本的傳送操作。與此同時，在顯微鏡系統1中，在使用單片式託盤50(圖6)替代多片式盒40用作存儲單元38的情形中，能夠通過將卸放託盤53用作卸放位置來執行載玻片SG的釋放操作。在這種情形中，一經完成子程序SRT4中的步驟SP64，控制單元21便使目標載玻片 SGT被釋放到保持空間53D中，同時通過卸放託盤53 (圖9)的內部底表面53C1和53C2來支撐目標載玻片SGT。此外，一旦在步驟SP65中獲得肯定判斷，控制單元21便進行到步驟SP66。在步驟 SP66中，控制單元21致使託架34向上移動以便使卸放臂36升高，並且進行到下一個步驟 SP67。在這種情形中，卸放臂36將固定爪7IBY的+Q側表面部分的高度調節到目標載玻片SGT的側表面部分的高度。在步驟SP67中，控制單元21控制卸放臂36的平移部分63以便執行使臂移動部分90(圖11)沿著+Q方向滑動預定距離的延伸操作，並且然後進行到下一個步驟SP68。在這種情形中，卸放臂36使臂移動部分90延伸到這種程度，以便將固定爪71BY 帶到保持空間53D的基本中央區域，從而使固定爪71BY的+Q側表面部分與目標載玻片SGT 的側表面部分相接觸，並且以將固定爪71BY直接地朝向卸放表面53S2側推動的方式使其移動。因此，如已經在圖9C中示出的，目標載玻片SGT的一部分從孔53G暴露。附帶地， 目標載玻片SGT的暴露量被設為這樣的程度，操作者能夠通過手指握持(捏住)目標載玻片SGT並且目標載玻片SGT不會掉落。在步驟SP68中，控制單元21執行與步驟SP64相類似的處理以使卸放臂36收縮， 從而將抓握單元90A從卸放託盤53完全抽出，並且然後進行到下一個步驟SP69。在步驟SP69中，控制單元21結束子程序SRT4，從而完成了通過卸放臂36到卸放託盤53中的釋放(卸放)操作。這樣，控制單元21設計為在卸放位置為單片式託盤50的卸放託盤53的情形中， 執行如在步驟SP66至SP69中表述的推出處理。(1-6-5.通過供給臂和卸放臂的傳送操作)與此同時，在顯微鏡系統1中，在執行連續傳感多個載玻片SG的圖像的連續圖像傳感過程的情形中，在鏡臺15上的載玻片SG需要由傳送單元3順序地替換。在這種情形中，在顯微鏡系統1中，執行結合的傳送操作以使供給臂36的上述基本傳送操作以及卸放臂36的上述基本傳送操作同時地進行。這裡，通過使用供給臂和卸放臂的傳送操作處理過程將利用圖25中示出的流程圖以及圖沈至圖46中示出的立體圖來描述。附帶地，這裡，首先經受圖像傳感(拍攝)的載玻片SG被稱作載玻片SGl，接著經受圖像傳感(拍攝)的載玻片SG被稱作載玻片SG2。假設載玻片SGl已經被安裝到鏡臺15 上，如圖沈所示，並且正在進行圖像傳感(拍攝)處理。此外，假設載玻片SG2被存儲在作為存儲單元38提供的多片式盒40的預定狹縫中(在下文中，該狹縫將被稱作供給位置)。一旦通過操作單元M接收到連續圖像傳感處理的開始指令，例如，控制器4中的控制單元21從存儲單元23讀出連續圖像傳感程序，並且執行該程序。在這種情形中，根據連續圖像傳感程序，控制單元21反覆地執行替換一次鏡臺15上的載玻片SG的替換處理。在執行替換處理的情況下，控制單元21從存儲單元23讀出預定替換處理程序，從而開始程序RT3，並進行至步驟SP71。在步驟SP71中，控制單元21致使託架34沿著豎直方向運動，以將託架34調整到預定迴轉度，並且進行到下一個步驟SP72。附帶地，迴轉高度預先被設定為，在託架34、供給臂35和卸放臂36作為整體通過旋轉底座32迴轉時，排除供給臂35等與顯微鏡系統1的其他部件的幹涉。在步驟SP72中，控制單元21控制旋轉底座32，以將託架34、供給臂35和卸放臂 36作為整體迴轉至存儲方向中，並且然後進行到下一個步驟SP73。在步驟SP73中，如圖觀中所示，控制單元21致使託架34沿著豎直方向運動，以便將供給臂35調整到供給位置的高度，並且進行到下一個步驟SP74。
在步驟SP74中，如子程序SRTl中示出的，控制單元21通過供給臂35執行一系列拾取操作處理(圖15)。在這種情形中，如圖四中所示，控制單元21使供給臂35延伸，然後在載玻片SG2安裝在安裝表面71BX上的狀態下使供給臂35收縮，如圖30所示，並且進行到下一個步驟SP75。在步驟SP75中，就像在程序RTl的步驟SP3中一樣，控制單元21判斷載玻片SG2 是否已經成功地被正常抓握。當這裡獲得否定判斷時，表示載玻片SG2的較長邊緣和較短邊緣的長度落在允許範圍之外，並且載玻片SG2不應該或者不能被傳送到鏡臺15上。在這種情形中，控制單元返回到步驟SP73，以便嘗試拾取另一個載玻片SG。在另一個方面，當在步驟SP75中獲得肯定判斷時，表示載玻片SG2被恰當地抓握在保持空間65D中，如圖31所示的，換句話說，載玻片SG2的較長邊緣和較短邊緣的長度處於允許範圍內。在這種情形中，控制單元21進行到下一個步驟SP76，以便將載玻片SG2傳送到鏡臺15上。在步驟SP76中，控制單元21致使託架34沿豎直方向移動，以便將託架34調整到迴轉高度，如圖32所示，並且進行到下一個步驟SP77。在步驟SP77中，控制單元21控制旋轉底座32，以使供給臂35與託架34和卸放臂 36 一起迴轉到鏡臺的方向中，如圖33和圖34中所示，並且進行到下一個步驟SP78。在步驟SP78中，控制單元21致使託架34沿著豎直方向移動以便將卸放臂36調整到鏡臺15的高度，如圖35所示，並且進行到下一個步驟SP79。在步驟SP79中，一旦完成載玻片SGl的圖像傳感處理，控制單元21便將鏡臺15 移動到如圖35所示的預定替換位置處，並且進行到下一個步驟SP80。在步驟SP80中，控制單元21通過卸放臂36執行如子程序SRT3 (圖23)中示出的一系列拾取處理。在這種情形中，控制單元21使卸放臂36如圖36中示出的那樣延伸，並且使卸放臂36如圖37中示出的那樣升高，從而將載玻片SGl安裝到安裝表面71BX上。此外，控制單元21使卸放臂36如圖38所示的那樣收縮，從而抓握在保持空間85D中的載玻片SG1，並且進行到下一個步驟SP81。在步驟SP81中，控制單元21致使託架34向下移動，以便將供給臂35調整到鏡臺 15的高度，如圖39所示，並且進行到下一個步驟SP82。在步驟SP82中，控制單元21通過供給臂35執行如子程序SRT2 (圖16)中示出的一系列釋放操作處理。在這種情形中，控制單元21使供給臂35如圖40所示的那樣延伸， 如圖41所示的那樣降低供給臂35，以便將載玻片SG2安裝到鏡臺15上，然後使供給臂35 如圖42中所示的那樣收縮，並且進行到下一個步驟SP83。在步驟SP83中，控制單元21致使託架34沿著豎直方向移動，以便將託架34與供給臂35和卸放臂36 —起調整到迴轉高度，並且進行到下一個步驟SP84。在步驟SP84中，控制單元21控制旋轉底座32以便將託架34、供給臂35和卸放臂 36作為一體迴轉到存儲方向，如圖43和圖44所示的，並且進行到下一個步驟SP85。在步驟85中，控制單元21致使託架34沿著豎直方向移動，以便將卸放臂36的高度調整到卸放位置，或者調整到多片式盒40中的將載玻片SGl卸放到其中的狹縫處，如圖 45所示的，並且然後進行到下一個步驟SP86。在步驟SP86中，控制單元21通過卸放臂36執行如子程序SRT4(圖24)中所示出的一系列釋放操作處理。在這種情形中，控制單元21使卸放臂36延伸，然後降低卸放臂36， 如圖46所示，以便通過多片式盒40支撐載玻片SG1，進一步使卸放臂36收縮，並且進行到下一個步驟SP87。在步驟SP87中，控制單元21結束程序RT3，從而通過供給臂35和卸放臂36完成一系列傳送操作處理過程。(1-7.操作和效果)在如上構造的顯微鏡系統1的傳送單元3中，用於將載玻片SG供給到鏡臺15上的供給臂35以及用於將載玻片SG從鏡臺15卸放的卸放臂36彼此獨立地設置，並且以在上側和下側彼此重疊的方式安裝到託架34。在安裝到鏡臺15上的載玻片SG的圖像傳感(拍攝)處理過程中，控制器4的控制單元21致使供給臂35拾取並且保持新的載玻片SG，並且將其設定為與空的卸放臂36 — 起在鏡臺15的附近的待命狀態。然後，一旦完成載玻片SG的圖像傳感(拍攝)處理，控制器4的控制單元21通過卸放臂36將載玻片SG從鏡臺15卸放，並且通過供給臂35立即將新的載玻片布置在鏡臺 15上。這確保在顯微鏡系統1中，安裝在鏡臺15上的載玻片SG的替換過程能夠在極短的時間內完成。具體地說，在顯微鏡系統1中，用於在載玻片SG上產生圖像拾取數據的圖像傳感 (拍攝)處理是耗費時間最多的過程，並且圖像傳感處理在載玻片SG的替換過程中不能被執行。關於此點，在顯微鏡系統1中能夠在極短的時間內完成載玻片SG的替換過程，並且因此，能夠顯著縮短圖像傳感處理的待命時間並且提高工作效率。 因此，在顯微鏡系統1中，在於大量(例如300片)載玻片SG上產生圖像拾取數據的情形中，所需的時間能被極大的縮短，並且全圖像拾取數據的產生速度能被極大的提高。此外，在顯微鏡系統1中，由供給臂35的引導部分65B和65C限定的保持空間D 沿Q軸線方向的長度被調節到載玻片SG的較長邊緣上限，並且不拾取不能固定在保持空間 65D中的載玻片SG。此外，在顯微鏡系統1中，當通過供給臂35的抓握單元70A抓握載玻片SG時，探測到抓握間距，並且，如果抓握間距落在較短邊緣允許範圍之外，那麼載玻片SG便不被拾取。這樣，在顯微鏡系統1中，在通過供給臂35拾取載玻片SG的時間階段，落在允許範圍之外的載玻片SG能被預先排出。因此，在顯微鏡系統1中，能夠消除耗時的操作，諸如 「由於直到將載玻片SG安裝到鏡臺15上的時間階段才發現載玻片SG落在允許範圍以外的事實，而因此再次執行載玻片SG的替換處理」。在另一個方面，在顯微鏡系統1中，與供給臂35分開設置的卸放臂36中的保持空間85D的沿Q軸線方向的長度和沿P軸線方向的長度設定成大於載玻片SG的較長邊緣上限和較短邊緣上限。因此，在顯微鏡系統1中，在從鏡臺15拾取已經進行圖像傳感(拍攝) 處理或者固定處理失敗的載玻片SG的時刻，即使載玻片SG位置從恰當的安裝狀態偏離或傾斜，載玻片SG也能被確定地拾取。例如，在顯微鏡系統1中，採取了這樣的應用模式，在該模式中大量(例如300片) 載玻片SG預先設置在存儲單元38中，並且圖像拾取數據以無人的方式通過在夜晚的連續圖像傳感處理而順序地產生。在這種情形中，如果出現不能通過一系列傳送操作被從鏡臺15移除的載玻片SG， 隨後的其他載玻片SG的圖像傳感處理不能繼續，並且整個過程被打斷，從而不能產生剩餘的圖像拾取數據。在另一個方面，在顯微鏡系統1中，處於各種狀態的載玻片SG能通過卸放臂36被拾取並且卸放，與此同時通過供給臂35預先排除落在規定之外的載玻片SG0這使得在顯微鏡系統1中能夠提高一系列傳送操作的可靠性，並且將連續圖像傳感過程的中斷的可能性壓制到極低的水平。此外，在顯微鏡系統1中，多個基座37A至37E沿著底座部分31的上表面31A上的圓的周界布置，並且通過旋轉底座32的旋轉操作而在基座37A至37E上的多片式盒40 或者單片式託盤50與鏡臺15之間傳送載玻片SG。與此同時，如在專利文獻1中所公開的，在重型結構直線地移動很長的距離的構造中，有可能需要提高每個部件或者部分的剛性或者將加速度壓制到低水平，以便所述部件或部分能夠承受由於加速和/或減速所產生的力矩。在另一個方面，在顯微鏡系統1中，粘稠體(heavy body)能集中在旋轉運動的旋轉中心，以使即使在高速傳送操作的情況下也能夠執行穩定的操作。這使得能夠在顯微鏡系統1中輕易地提升準確性同時採用簡單的構造。此外，在如專利文獻1所公開的構造中，如在圖47A中示意性示出的，基於多片式盒40的臂移動所需要佔據的區域是大致長方形區域Si。在另一個方面，在旋轉運動被用於顯微鏡系統1中的構造中，如圖47B中示意性示出的，基於多片式盒40的臂移動所需要佔據的區域是大致扇形的區域S2。這樣，在顯微鏡系統1中，裝置的構造尺寸能被減小。此外，在顯微鏡系統1的單片式託盤50(圖6)中，供給託盤52與卸放託盤53彼此分離地設置，在供給盤52上安裝有待供給到鏡臺15上的載玻片SG，在卸放託盤53上安裝已經經過圖像傳感(拍攝)處理的載玻片SG。這確保，在顯微鏡系統1中，接下來要拍攝的新的載玻片SG能被布置在供給託盤 52上，並且在給定載玻片SG的拍攝處理過程中，不會致使操作者擔心給定載玻片SG的卸放位置。換句話說，在顯微鏡系統1中，不會產生等待時間，諸如「等待已經經歷圖像傳感 (拍攝)處理的載玻片SG的卸放，取走載玻片SG，並且安裝新的載玻片SG。」此外，在單片式託盤50的供給盤52中，保持空間52E(圖7與圖8)的較長邊緣與較短邊緣的長度被設定為與載玻片SG的較長邊緣上限和較短邊緣上限相當。這確保了，在操作者不能將載玻片SG安裝到保持空間52E中的情形中，供給盤52 允許操作者辨識載玻片SG的較長邊緣或者較短邊緣的長度落在允許範圍之外，並且其可能不能將載玻片SG恰當地安裝到鏡臺15上。在另一個方面，在單片式託盤50的卸放託盤53中，保持空間53D的較長邊緣和較短邊緣(圖9和圖10)的長度被設定為充分大於載玻片SG的較長邊緣上限和較短邊緣上限。這確保在卸放託盤53中，即使載玻片SG在位置偏離或者傾斜的狀態下被卸放臂36抓握，在通過卸放臂36將載玻片SG安裝到保持空間53D中的時刻載玻片SG錯誤地下落或者破壞的風險能被極大地降低。根據上述構造，在顯微鏡系統1中，用於將載玻片SG供給到鏡臺15上的供給臂35 以及用於將載玻片SG從鏡臺15卸放的卸放臂36獨立於彼此設置。此外，在顯微鏡系統1 中，在載玻片SG的拍攝(圖像拾取)處理過程中，新的載玻片SG通過供給臂35拾取並且保持，並且供給臂35在鏡臺15附近與空的卸放臂36 —起保持在待命狀態。在顯微鏡系統 1中，此外，當載玻片SG的攝像(圖像拾取)處理完成時，通過卸放臂36從鏡臺15卸放載玻片SG，並且通過供給臂35立即將新的載玻片SG布置在鏡臺15上。因此，在顯微鏡系統 1中，能夠在極短的時間內完成載玻片SG的替換。(2.其他實施方式)附帶地，在上述實施方式中，已經描述了供給臂35設有防脫落引導件65的情形。本發明不限於上述構造；例如，在抓握單元70A的抓握力充足的情形中或在其他類似的情形中，可以省略防脫落引導件65。此外，在上述實施方式中，已經描述了供給臂35中的保持空間65D的較長邊緣與較短邊緣的長度分別設成較長邊緣上限與較短邊緣上限的情形。本發明不限於此種構造；例如，沿著多片式盒40中的每個狹縫的較長邊緣方向的長度被設為較長邊緣上限的情形中或者在其他類似的情形中，保持空間65D的較長邊緣和較短邊緣的長度可以分別設定為大於較長邊緣上限以及較短邊緣上限。此外，在該情形中供給臂35中的保持空間65D的尺寸可以被設定為與卸放臂36中的保持空間D的尺寸相當。此外，在上述實施方式中，已經描述了這樣的情形其中在供給臂35的抓握操作中被抓握的載玻片SG的較短邊緣的長度作為抓握間距(抓握間隔)而獲得並且判斷是否抓握間距落在較短邊緣的允許範圍內。本發明不限於該構造，並且可以採取這種構造其中不在抓握操作中獲得抓握間距，並且判斷是否抓握間距落在較短邊緣的允許範圍內。此外，在上述實施方式中，已經描述了這樣的情形，其中卸放臂36設有防脫引導件85。本發明技術不限於這種構造；例如，在抓握單元90A的抓握力足夠或者在其他類型的情形中，可以省略防脫落引導件85。此外，在上述實施方式中，已經描述了這樣的情形其中載玻片SG在供給臂35和卸放臂36的延伸操作和收縮操作過程中沿著較短邊緣的方向移動。本發明不限於該構造；例如，在供給臂35和卸放臂36的延伸操作和收縮操作期間載玻片SG可以沿著較長邊緣的方向移動。在這種情形中，鏡臺15和存儲單元38中的多片式盒40以及單片式託盤50也可以形成為使得載玻片SG沿著較長邊緣方向移動。此外，在上述實施方式中，已經對這種情形做出了描述，其中供給臂35和卸放臂 36以沿著相同的方向定向並且在上側和下側上彼此重疊的狀態被固定到託架34。本發明不限於這種構造。例如，供給臂35與卸放臂36可以以沿著不同方向定向或者在左側和右側上相併列的狀態安裝，或者可以進一步設定為它們的方向能夠自由改變。此外，在上述實施方式中，已經描述了這樣的情形其中基座37沿著圓的周界布置，並且供給臂35和卸放臂36通過旋轉底座32的旋轉操作定向到鏡臺15或者多片式盒40或者單片式託盤50的方向定向。本發明不限於這種構造；例如，如專利文獻1中，可以採取這樣的構造其中基座 37布置在沿著X軸線方向的直線上，並且支柱33沿著X軸線方向直線地移動。此外，在上述實施方式中，已經做出這種情形的描述其中卸放託盤53設有孔53G 並且通過子程序SRT3 (圖中的步驟SP66到SP68中的處理，載玻片SG的一部分從孔
53G暴露。本發明不限於該構造；例如，供給託盤52與卸放託盤53之間的間距可能被擴大， 孔53G可以被省略，並且可以不執行步驟SP66到SP68的處理。在這種情形中，對於操作者來說足以直接從保持空間53D中取出載玻片SG。此外，在上述實施方式中，已經描述了這樣的情形其中載玻片SG被不恰當地保持在供給託盤52的保持空間52E中由操作員通過觸覺、視覺或者聽覺來識別。本發明不限於這種構造；例如，可以採用這樣的構造其中在載玻片SG的俯視圖中在四個拐角中形成十字標(+)，並且供給盤52的圖像通過預定的照相機從方提取，從而探測載玻片SG的保持狀態。在這種情形中，當載玻片SG適當地保持時通過將照相機提取的圖像上的十字標的中心點相互連接而獲得的四邊形是基本長方形的，並且當載玻片SG未被恰當地保持時，該四邊形是梯形或平行四邊形。因此，能夠通過經由圖像處理等探測十字標的中心點，以及計算四邊形的邊緣的長度和/或中心點之間的位置關係，來判斷載玻片 SG的保持狀態。此外，在上述實施方式中，已經對單片式託盤50設有單個供給託盤52與單個卸放託盤53的情形做出了描述。本發明不限於此構造；例如單片式託盤50可以設有兩個或更多個供給託盤52，或者兩個或更多個卸放託盤53，或者既具有兩個或更多個供給託盤52也具有兩個或更多個卸放託盤53。此外，在上述實施方式中，已經對設置在底座部分31上的基座37數量是五個的情形做出了描述。本發明不限於該構造，並且設置在底座部分31上的基座37的數量是任意個數，諸如三個或六個。在此種情形中，從旋轉底座32的旋轉中心到每個基座的距離根據基座37的數量而變化，並且，因此，確定基座數量的同時考慮其與(例如)供給臂35和卸放臂36的組成部分的長度的平衡是可取的。此外，在上述實施方式中，已經對能夠存儲在多片式盒40中的載玻片SG的片數是六十的情形進行了描述。本發明不限於這種構造，並且能夠存儲在多片式盒40中的載玻片SG的片數可以是任意數量，諸如五十或者八十的。在這種情形中，多片式盒40的高度(沿著Z軸線方向的長度)根據載玻片SG的片數變化，並且，因此，能夠根據該因素確定支柱33的高度。此外，在上述實施方式中，已經對結合有傳送單元3和控制器4的顯微鏡單元2的情形做出了描述。本發明不限於該構造；例如，傳送單元3和控制器4可以與各種處理裝置中的任一種相結合，以使載玻片SG經受一次一片的預定處理，諸如用於印刷標籤並且將其粘貼到每個載玻片SG的貼標籤裝置(label adhering device)。
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此外，在上述實施方式中，已經對這種情形做出了描述其中作為傳送裝置或者顯微鏡系統的顯微鏡系統1包括作為存儲單元的存儲單元38、作為鏡臺的鏡臺15、作為供給臂的供給臂35、作為卸放臂的卸放臂36、作為移動單元的旋轉底座32和託架34、以及作為控制單元的控制器4。然而，本發明不限於該構造，並且傳送裝置或者顯微鏡系統可以包括以多種其他方式構造的存儲單元、鏡臺、供給臂、卸放臂、移動單元、以及控制單元。本發明也可應用於設計為使載玻片的圖像放大的其他各種顯微鏡。本公開包含的主題與2010年6月30日在日本專利局提交的日本在先專利申請JP 2010-150528中披露的主題相關，其全部內容以引證方式結合於此。本領域的普通技術人員應該理解的是，根據設計的需要和其他因素，就可以發生多種修改、結合、次結合和替換，只要它們處於所附權利要求或其等同物的範圍內。
權利要求
1.一種傳送裝置，包括存儲單元，存儲將要經受預定處理的兩片或多片載玻片；工作檯，僅保持將要經受所述處理的一片載玻片；供給臂，通過該供給臂從所述存儲單元拾取將要經受所述處理的一片載玻片並將該載玻片供給到所述工作檯上；卸放臂，通過該卸放臂拾取安裝在所述工作檯上的載玻片並將該載玻片卸放到所述存儲單元中；移動單元，操作性地以一體的方式移動所述供給臂和所述卸放臂，以便將所述供給臂或所述卸放臂帶到所述存儲單元和所述工作檯中的每一個的附近；以及控制單元，操作性地控制所述供給臂、所述卸放臂以及所述移動單元，其中，所述控制單元執行這樣的控制，將要在安裝在所述工作檯上的第一個所述載玻片之後經受所述處理的第二個所述載玻片通過所述供給臂被拾取，此後通過利用所述移動單元而被帶到所述工作檯附近的所述卸放臂從所述工作檯拾取第一個所述載玻片，然後通過所述供給臂將第二個所述載玻片安裝到所述工作檯上。
2.根據權利要求1所述的傳送裝置，其中，所述供給臂具有供給防脫落引導件，該供給防脫落引導件防止所述載玻片脫落，並防止拾取長度超過可布置在所述工作檯上的載玻片沿著預定方向的長度的上限的載玻片。
3.根據權利要求2所述的傳送裝置，其中，所述移動單元包括託架，基於所述控制單元的控制該託架與所述供給臂和所述卸放臂作為一體相對於預定的底座運動；所述供給臂包括供給臂固定部分，該供給臂固定部分具有用於保持所述載玻片的供給保持空間並且固定至所述託架；以及供給臂移動部分，該供給臂移動部分具有用於抓握所述載玻片的供給抓握單元並且沿著預定的移動方向相對於所述供給臂固定部分移動；以及所述供給防脫落引導件包括兩個供給引導部分，所述供給保持空間沿著與所述移動方向正交的方向的長度通過所述兩個供給弓I導部分被限制於所述上限。
4.根據權利要求3所述的傳送裝置，其中，所述供給抓握單元包括固定供給抓握件，固定至所述供給臂移動部分；移動供給抓握件，其基於所述控制單元的控制沿著預定的抓握移動方向移動，以便沿著所述抓握移動方向抓握所述載玻片；以及抓握間隔探測部分，沿著所述抓握移動方向操作性地探測所述固定供給抓握件與所述移動供給抓握件之間的抓握間隔；並且當所述載玻片被所述供給抓握單元抓握時，所述控制單元基於探測到的所述抓握間隔來判斷所述載玻片是否在預定的允許範圍內。
5.根據權利要求3所述的傳送裝置，其中，所述卸放臂包括防止所述載玻片脫落的卸放防脫落引導件。
6.根據權利要求5所述的傳送裝置，其中，所述卸放臂包括卸放臂固定部分，該卸放臂固定部分具有用於保持所述載玻片的卸放保持空間並且被固定至所述移動本體以及卸放臂移動部分，所述卸放臂移動部分具有用於抓握所述載玻片的卸放抓握單元，並且該所述放臂移動部分相對於所述卸放臂固定部分沿著預定的移動方向移動；並且所述卸放防脫落引導件包括兩個卸放引導部分，所述卸放保持空間沿著與所述移動方向正交的方向的長度通過所述兩個卸放引導部分被限制為長於所述上限的長度。
7.根據權利要求1所述的傳送裝置，其中所述移動單元包括 固定的底座部分；以及旋轉部分，該旋轉部分相對於所述底座部分圍繞預定的旋轉軸線旋轉，並且與所述供給臂和所述卸放臂作為一體移動的託架通過該旋轉部分沿著與所述旋轉軸線平行的方向移動。
8.根據權利要求7所述的傳送裝置，其中，所述存儲單元具有一個或多個存儲裝置，在該存儲裝置中存儲一片或多片載玻片並且所述存儲裝置布置在中心在相對於所述底座部分的所述旋轉軸線上的圓的圓周上。
9.一種傳送方法，包括使供給臂操作性地從存儲了將要經受預定處理的兩片或更多片載玻片的存儲單元拾取一片載玻片，並且操作性地將所述一片載玻片供給到用於在其上僅保持一片載玻片的工作檯上，以及使卸放臂操作性地拾取安裝到所述工作檯上的所述載玻片，並且將所述載玻片卸放到所述存儲單元中並通過旋轉部分接近所述存儲單元，所述旋轉部分操作性地將所述供給臂和所述卸放臂作為一體圍繞預定的旋轉軸線旋轉，以將所述供給臂和所述卸放臂帶到所述存儲單元或者所述工作檯附近；通過所述供給臂從所述存儲單元拾取第二載玻片；通過所述旋轉部分將所述供給臂和所述卸放臂帶到所述工作檯附近；通過所述卸放臂從所述工作檯拾取第一載玻片；通過所述供給臂將所述第二載玻片安裝到所述工作檯上；通過所述旋轉部分將所述供給臂和所述卸放臂帶到所述存儲單元附近；通過所述卸放臂將所述第二載玻片安裝到所述存儲單元上。
10.一種顯微鏡系統，包括存儲單元，操作性地存儲兩片或更多片載玻片，每個載玻片均在其上固定有將要形成放大的圖像的物體；工作檯，操作性地在其上僅保持這些片載玻片中的一片；供給臂，通過該供給臂從所述存儲單元拾取這些片載玻片中的所述一片並且將所述一片供給到所述工作檯上；卸放臂，通過該卸放臂拾取安裝在所述工作檯上的載玻片並將該載玻片卸放到所述存儲單元中；移動部分，操作性地使所述供給臂和所述卸放臂作為一體移動，以便將所述供給臂或者所述卸放臂帶到所述存儲單元或者所述工作檯附近；以及控制單元，操作性地控制所述供給臂、所述卸放臂以及所述移動部分， 其中，所述控制單元執行這樣的控制通過所述供給臂拾取在安裝到所述工作檯上的第一個所述載玻片之後將要經受形成放大圖像的第二個所述載玻片，此後通過被所述移動單元帶到所述工作檯附近的所述卸放臂從所述工作檯拾取第一個所述載玻片，然後通過所述供給臂將第二個所述載玻片安裝到所述工作檯上。
全文摘要
本發明提供了一種傳送裝置、傳送方法和顯微鏡系統。傳送裝置包括存儲單元，該存儲單元存儲兩片或多片將要經受預定處理的載玻片；鏡臺，該鏡臺僅固定一片將要經受處理的載玻片；供給臂，通過該供給臂待經受處理的載玻片的一片被從所述存儲單元拾取並被供給到所述鏡臺上；卸放臂，安裝在所述鏡臺上的載玻片通過該卸放臂被拾取並被卸放到所述存儲單元中；移動單元，該移動單元可操作地以整體的方式移動供給臂和卸放臂以便將所述供給臂或所述卸放臂帶到所述存儲單元和所述鏡臺的附近；以及控制單元，該控制單元可操作地控制所述供給臂、所述卸放臂以及所述移動單元。
文檔編號G01N35/10GK102368075SQ20111017170
公開日2012年3月7日 申請日期2011年6月23日 優先權日2010年6月30日
發明者廣野遊, 町田祐一, 鈴木文泰 申請人:索尼公司