一種載重量大的農林植保無人直升機的製作方法

2023-12-03 17:00:51

本發明屬於農噴型無人直升機
技術領域：
，具體涉及一種載重量大的農林植保無人直升機。
背景技術：
：我國是世界人口最多的農業大國，擁有18億畝基本農田和廣袤的森林，每年需要大量的農林植保作業。我國每年農藥中毒人數高達10萬之眾，致死率約20%。農藥殘留和汙染造成的病死人數雖然無官方統計，但應該更是個驚人數字。因此，中國農林植保無人機的需求量是相當巨大的。農林植保無人機具備高效安全、自主或遙控作業、覆蓋密度高、精確作業效果好、省水、成本低等優勢。但目前用於農業植保的無人機主要機型最大起飛重量是100kg以下的無人機（多旋翼無人機佔大多數），有效載荷在15kg～35kg。在噴灑流量1.2L-1.5L/min（5個噴頭）時，單機噴灑作業僅達300畝/天（水稻等）。目前市面上無人機的載重量小、航時短、效率低、大面積噴灑作業困難。201410010532.3公布了一種小型無人直升機飛行控制系統，包括飛行執行單元、狀態傳感器單元、降落傘單元、飛行控制單元、地面控制終端及遙控器單元。該案公布的直升機續航能力差，載重量小，無法進行長時間農藥噴灑作業。技術實現要素：本發明提出了一種載重量大的農林植保無人直升機，本案以有人駕駛直升機為原型，進行結構改進，保留了有人直升機載重量大的特點，可以加裝大容量U型藥箱，大大提高直升機噴灑作業的工作效率。本發明的技術方案是這樣實現的：一種載重量大的農林植保無人直升機，其包括機架、傳動系統、旋翼系統、動力裝置、燃油系統、起落架、整流罩、飛控系統、數據鏈系統、噴灑系統和地面控制系統，所述傳動系統、旋翼系統、動力裝置、燃油系統、起落架、整流罩、飛控系統和噴灑系統都設置在所述機架上，所述整流罩包裹在所述機架上，所述動力裝置是一活塞式發動機，該發動機設置在所述機架後端部，所述燃油系統包括油箱和輸油管道，所述油箱通過輸油管道連接所述發動機，所述傳動系統包括帶傳動、減速器、聯軸器和尾管，所述旋翼系統包括主旋翼、主槳舵機、尾槳舵機和尾旋翼，所述減速器的輸出軸連接所述主旋翼，所述主槳舵機連接在所述主旋翼上，所述減速器通過所述聯軸器連接所述尾管，所述尾管端部設有所述尾旋翼，所述尾槳舵機連接在所述尾旋翼上，所述噴灑系統包括U型藥箱和噴杆，所述U型藥箱通過汽油機水泵將藥液導入噴杆中。在本發明的載重量大的農林植保無人直升機中，所述飛控系統包括機載傳感器、飛控計算機、舵機驅動板、執行舵機和導航通訊設備。在本發明的載重量大的農林植保無人直升機中，所述數據鏈系統包括機載數據鏈和地面數據鏈，所述機載數據鏈包括機載全向天線、雙工器、功放單元和機載鏈路收發組合，所述地面數據鏈包括地面全向天線、地面定向天線、伺服跟蹤組合、雙工器、功放單元和地面鏈路收發組合。在本發明的載重量大的農林植保無人直升機中，所述主旋翼包括傾斜盤、拉杆、主槳、主槳夾和主槳轂，所述傾斜盤設置在所述主槳舵機上，所述拉杆設置在所述傾斜盤上，所述主槳轂設置在所述拉杆上，所述主槳轂兩邊設有所述主槳夾，所述主槳夾上設有所述主槳。在本發明的載重量大的農林植保無人直升機中，所述尾旋翼包括尾槳、尾槳夾和尾槳轂，所述尾槳轂設置在所述尾管上，所述尾槳轂兩邊設有所述尾槳夾，所述尾槳夾上設有所述尾槳。實施本發明的這種載重量大的農林植保無人直升機，具有以下有益效果：本案以有人駕駛直升機為原型，進行結構改進，保留了有人直升機載重量大的特點，可以加裝大容量U型藥箱，減少加藥次數，使得直升機可以長時間持續作業，大大提高直升機噴灑作業的工作效率。附圖說明圖1為本發明的這種載重量大的農林植保無人直升機的示意圖；圖2為本案無人直升機的結構示意圖；圖3為飛行控制與管理軟體的外部接口的框圖。具體實施方式下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。如圖1至2所示的本發明的這種載重量大的農林植保無人直升機，其包括機架1、傳動系統、旋翼系統、動力裝置、燃油系統、起落架2、整流罩3、飛控系統4、數據鏈系統5、噴灑系統和地面控制系統6。起落架2為滑橇式結構，增加直升機起、降的安全性。所述傳動系統、旋翼系統、動力裝置、燃油系統、起落架2、整流罩3、飛控系統4和噴灑系統都設置在所述機架1上，所述整流罩3包裹在所述機架1上，整流罩3使得無人直升機具有一定的隱蔽性。所述動力裝置是一活塞式發動機7，該發動機7設置在所述機架1後端部，且該發動機7上設有一排氣管70，該發動機7的型號為平直對列四缸ROTAX912ULS。所述燃油系統包括油箱8和輸油管道，所述油箱8通過輸油管道連接所述發動機7。所述傳動系統包括帶傳動11、減速器12、聯軸器13和尾管9。所述旋翼系統包括主旋翼10、主槳舵機20、尾槳舵機40和尾旋翼30。所述減速器12的輸出軸連接所述主旋翼10，所述主槳舵機20連接在所述主旋翼10上。所述主旋翼10包括傾斜盤101、拉杆102、主槳103、主槳夾104和主槳轂105，所述傾斜盤101設置在所述主槳舵機20上，所述拉杆102設置在所述傾斜盤101上，所述主槳轂105設置在所述拉杆102上，所述主槳轂105兩邊設有所述主槳夾104，所述主槳夾104上設有所述主槳103。所述減速器12通過所述聯軸器13連接所述尾管9，所述尾管9端部設有所述尾旋翼30，所述尾槳舵機40連接在所述尾旋翼30上。所述尾旋翼30包括尾槳301、尾槳夾302和尾槳轂303，所述尾槳轂303設置在所述尾管9上，所述尾槳轂303兩邊設有所述尾槳夾302，所述尾槳夾302上設有所述尾槳301。所述噴灑系統包括U型藥箱50和噴杆60，所述U型藥箱50通過汽油機水泵將藥液導入噴杆60中。其中，所述飛控系統4包括機載傳感器、飛控計算機、舵機驅動板、執行舵機和導航通訊設備。所述數據鏈系統5包括機載數據鏈和地面數據鏈，所述機載數據鏈包括機載全向天線、雙工器、功放單元和機載鏈路收發組合，所述地面數據鏈包括地面全向天線、地面定向天線、伺服跟蹤組合、雙工器、功放單元和地面鏈路收發組合。本案的無人直升機的參數為：1.1外形尺寸機身長度6.2m最大長度（包括主旋翼10）8m高度2.5m帶機輪高度2.6m機身寬度1.18m起落架寬度1.8m主旋翼10直徑7.14m尾旋翼30直徑0.8m。1.2重量和載荷原機空重285kg最大起飛重量450kg燃油箱容量60L。1.3性能環境溫度－15℃～+40℃最大平飛速度140km/h不可逾越速度155km/h最大航時4小時最高升限3000m最大風速60km/h最大抗側風速30km/h斜坡著陸縱坡8°/橫坡4°。本案的無人直升機的飛行指標參數為：任務半徑≥100km任務規劃能力全自主巡檢和半自主監測飛行起降方式自主起飛/降落飛行穩定度指標：平飛姿態穩定精度（RMS)俯仰＜3°傾斜＜3°航向偏差＜3°飛行高度穩定精度≤5m（RMS)飛行能力要求，具有晝夜任務飛行能力。目標定位精度≤50m（CEP,垂直下視，高度200m）組合導航精度：≤3m（RMS)。本案的無人直升機的數據鏈系統的參數為：1.1作用距離數據傳輸半徑＞100km圖像傳輸半徑＞100km數據傳輸工作頻率2.4GHz圖像傳輸工作頻率600MHz上行、下行頻點可選範圍:1MHz步進可調。1.2傳輸速率下行遙測數據與視頻複合傳輸方式圖像信息複合傳輸速率：≥2.5Mbps，帶寬8M上行遙控數據速率≤9.6kbps。本案的無人直升機的噴灑系統的參數為：藥箱容積≥120kg噴管寬度6.6m噴頭數量14個。本案的無人直升機的重量、重心分析：原型機飛行手冊規定：縱向重心位置..................................主旋翼10軸允許的前重心極限值（自主旋翼10軸起）.............+136mm允許的後重心極限值（自主旋翼10軸起）............-136mm原型機空機重量為280kg，改型無人直升機後，取消飛行員和乘員座椅、操縱鋼索、儀表表、內飾等，加裝飛控系統4兩個機箱及舵機等，大致改裝前後重量抵消。即空機重量按原機重量285kg分析。新型無人直升機農林噴灑系統重量見表1。表1農林噴灑系統重量序號名稱件數重量（kg）安裝位置（距主軸距離）（mm）1噴管一副9.5+6302藥箱118+1603汽油機水泵15.5+1090合計33註：距主旋翼10前距離為正，距主旋翼10軸後距離為負。新型無人直升機滿載時重量重心計算結果見表2；空載時重量重心計算結果見表3。表2滿載重量重心計算重量（kg）力臂（mm）力矩（kg/mm）標準空重280－136－38080燃油14（0.7kg/L）－170－2380噴管9.5+6305985藥箱18+1602880汽油機水泵5.5+10905995藥水120+16019200總重447－6400重心－6400/447－14.3表3空載重量重心計算重量（kg）力臂（mm）力矩（kg/mm）標準空重280－136－38080噴管9.5+6305985藥箱18+1602880汽油機水泵5.5+10905995總重313－23220重心－23220/313－74.2通過表2、表3的計算可以得出結論：新型無人直升機雖然重心靠後，但未超出重心後限－136mm，改裝無人駕駛直升機後，保守估計達不到有人駕駛直升機操縱範圍，設定前後重心範圍為－100mm～+100mm。所以計算值也在重量重心包線範圍之內。本案的無人直升機的旋翼系統：主旋翼10是雙槳葉「蹺蹺板」式鉸接旋翼，這種屬於半鉸接式旋翼沒有擺振鉸和揮舞鉸，兩片槳葉在結構上連成一體並共用一個中心水平鉸與旋翼軸相連。用一個單一的「蹺蹺板」鉸鏈同時代替揮舞鉸和擺振鉸，蹺蹺板鉸鏈在一側槳葉上揚時，將另一側槳葉自然下壓；在一側槳葉「領先」時，將另一側槳葉自然「滯後」，既簡化了機械設計，又實現了需要更複雜的機械設計才能實現的功能。「蹺蹺板」式旋翼和鉸接式旋翼相比，這種型式旋翼突出優點是槳轂的構造簡單，沒有「地面共振」問題。但是這種型式旋翼沒有槳轂力矩產生，操縱功效和角速度阻尼低，而且隔振問題比較突出。旋翼軸的材質為鉻鉬鋼；主槳葉材料為高耐磨性擠制鋁材。槳葉可在任何天氣條件下使用，槳葉上方的標記用於檢查鋁材可能發生的永久性拉伸變形。尾旋翼30是剛性無鉸接旋翼，尾部結構主要包括鋁材質尾管9，並通過兩根碳纖維管支撐。尾旋翼30槳葉材質是碳纖維結構，通過推拉鋼索控制。技術參數為：主旋翼10直徑7.14m主槳葉數量2片主槳葉弦長18cm主槳葉扭曲度6°主槳葉重量12kg100%額定功率時槳尖速度690km/h尾旋翼30直徑0.8m尾槳葉數量4片尾槳葉弦長5.5cm尾槳葉扭曲度5°尾槳葉重量120g100%額定功率時槳尖速度580km/h主旋翼10和尾旋翼30直徑、轉速、槳距角與原型機相同，保持不變。本案的無人直升機的動力裝置：動力裝置由單臺ROTAX912ULS活塞式發動機7及附件構成，該發動機7性能穩定，工作可靠，具有功率重量比高，油耗低，壽命長等諸多優點。其具有如下特性。－四衝程、四汽缸相對水平布置；-氣缸頭水冷；-氣缸體風冷；-幹槽式壓力潤滑；-電容放電雙點火；－兩個等負壓式化油器；-機械式燃油泵；-12V/700w起動電機。ROTAX912ULS發動機7參數：5min最大功率73.5kw（100HP）/5800rpm連續功率69.0kw（95HP）/5500rpm扭矩128Nm/5100rpm最大轉速5800rpm缸徑84.0mm行程61mm排量1352.0cm3壓縮比11：1點火單元無觸點電容放電雙點火內置發電機功率250w/5500rpm電壓13.5V最大連續功率時耗油量25.0L/h旋轉方向（發動機7動力輸出端看）逆時針發動機7重量（帶齒輪箱）56.6kg動力裝置改裝方案：（1）發動機7型號不變，發動機7齒輪箱傳動比不變，以及安裝方式不變；（2）改進發動機7散熱形式，將冷卻風扇前移至原座艙下部位置；（3）飛控系統4主電氣盒採集發動機7轉速、發動機7氣缸頭溫度，滑油溫度及燃油油量信號和油量低告警信號，傳輸到地面站顯示及告警；（4）除滑油風扇的溫控開關外，增加遙控器上強制接通滑油風扇開關，當發現發動機7超溫時，手動打開風扇開關強制冷卻。本案的無人直升機的傳動系統：傳動系統分主傳動和尾傳動，主傳動系統由V型皮帶輪傳動裝置和主減速器組成；尾傳動系統由尾傳動軸和尾減速器組成。主減速器殼體是鍛件，基座是鋁製機加件，為提高傳動軸表面硬度和防腐蝕保護，主減軸經過表面處理。尾部傳動裝置是鋁管結構。發動機7功率輸出端螺接驅動皮帶輪，4條V型皮帶將扭矩傳遞到自由飛輪上的接收滑輪。自由飛輪是滑油潤滑，可承受660Nm扭矩。當發動機7在正常運行時驅動主旋翼10；當發動機7停車或怠速時（故障或著陸時），自由飛輪使旋翼保持慣性轉動。驅動皮帶的張緊力由連接張緊器力臂的兩根張力杆產生，電動作動器驅動張緊器的搖臂從而控制皮帶的張緊度。傳動軸向前通過主減速器將動力傳遞到主旋翼10；向後通過彈性聯軸節和尾傳動裝置將動力傳遞到尾旋翼30。主減是由螺旋齒的圓錐齒輪單級減速，主減齒輪箱安裝溫度傳感器和金屬屑傳感器，飛控系統4主電氣盒採集溫度信號和金屬屑告警信號，傳輸到地面站顯示。主傳動和主減速器（MTG）：主驅動裝置皮帶輪和4根V型皮帶主減速器（MTG)90°圓錐齒輪MTG減速比3.55/1自由飛輪6.6kN－6滾珠軸承尾傳動和尾減速器(RTG)：尾傳動裝置軸尾減速器(RTG)90°圓錐齒輪RTG減速比2：1減速比：發動機7/主傳動軸2.9：1發動機7/發動機7輸出軸齒輪2.4：1發動機7/主旋翼1010.6：1尾旋翼30/主旋翼107.3：1。本案的無人直升機的機身：機身主承力部件為鋼管焊接骨架結構，碳纖維外蒙皮包覆了發動機7、主減及機載設備等大部分成附件。尾部結構主要包括通過兩根碳纖維尾管9支撐的鋁合金尾梁、下置垂尾、尾傳動及尾旋翼30。原型機的座艙為兩座並排布局駕駛員座椅，改無人駕駛直升機後，將機身寬度變窄，有效減小機身廢阻和重量。外蒙皮採用大面積碳纖維複合材料，減輕結構重量，將座艙蒙皮重量控制在16kg以內。本案的無人直升機的操縱系統：原型機操縱系統由總距/油門杆、周期變距杆和腳蹬完成對直升機俯仰通道、橫滾通道、航向通道及高度通道的控制。1）總距/油門杆控制飛行高度。提放總距杆及調節油門環，完成旋翼總槳距大小和發動機7功率的交聯控制，以實現直升機的高度控制，以及對發動機7輸出功率的協調。2）周期變距杆控制俯仰和橫滾。前後推拉周期變距杆，使自動傾斜器帶動旋翼錐體前後傾斜，以改變俯仰角並實現縱向速度控制。左右操縱周期變距杆，使自動傾斜器帶動旋翼錐體左右傾斜，以改變橫滾角，實現側向速度控制。3）腳蹬對航向控制。由尾槳301拉力形成的力矩平衡旋翼反作用力矩，保證航向穩定。改變尾槳301總槳距使拉力變化，實現機頭轉向控制。新型無人直升機取消以上操縱系統，由飛控系統4軟、硬體控制驅動舵機代替飛行員駕駛操作功能，實現飛控系統4遙控或自主控制。飛行姿態、高度、航向及油門控制的驅動機構由6個舵機完成。其中4個是自動傾斜器舵機，1個是尾槳舵機40，1個是油門舵機，分別控制直升機的俯仰、橫滾、高度和航向。本案的無人直升機的飛控系統：飛行控制系統由機載傳感器、飛控計算機、舵機驅動板、執行舵機、導航通訊設備等組成。飛控系統4是無人直升機操作控制核心，起到無人直升機飛行時的姿態控制，飛行管理，任務規劃，任務設備控制，保證飛行安全的作用。這套系統原則上採用成熟的舵機、磁航向、大氣數據測量系統和飛控計算機，將飛行控制系統的核心結構從單片機升級成嵌入式計算機以適應任務規劃、導航計算的需求，這種結構在應用上已經非常成熟，已在我國軍方裝備的無人機上已得到了廣泛應用。飛行控制系統軟體主要接口如圖3示。飛行控制系統功能主要分為導航和飛控兩個部分。導航系統功能是提供無人直升機的實時位置、地速等信息，這些信息主要為飛行控制與管理子系統控制提供相關數據。導航系統主要包括：導航精度≤1m（CEP），刷新率50HZ。可設定不同導航點的舵機動作，可設定不同導航點的高度、空速，可定義任務子程序，可定義故障自動處理程序，人工導航飛行和自主導航飛行模式，支持差分GPS。飛行控制主要包括：飛行姿態控制、飛行軌跡控制。飛行管理主要包括：遙控/遙測管理、電氣系統管理、動力裝置管理、飛行安全管理、檢測管理、航點的裝訂與修改、任務設備控制等。主要功能和參數如表4。表4系統主要功能名稱功能飛行階段確定為了實現不同飛行階段採用不同的控制策略，按照飛行過程將飛行分為多個飛行階段，飛行階段可根據位置信息和運動參數信息來確定。自主控制實現飛機的自主控制功能。通過控制律解算，實現對各通道的控制，從而實現對飛機的姿態及航跡的控制。主要是對直升機俯仰、橫滾和航向控制。輸入濾波根據需要，實現某些傳感器數據的濾波，然後提供給控制律解算使用。軟化實現兩種階段或模式之間的平緩過渡。失速控制在巡航飛行狀態，為防止直升機失速進行的失速保護控制。復飛控制實現復飛功能，將直升機拉起，重新回到五邊航線。在不滿足安全著陸的情況下，通過復飛提供再次著陸的機會。一般導航解算為一般航線飛行提供導航數據，如側偏距、側偏移速度、目標距離等。下滑線處理完成自動下滑著陸過程中的下滑線生成，為飛行控制律提供導航數據及目標高度等信息。高度類型切換完成雷射高度、相對機場氣壓高度和氣壓高度的類型切換。起飛指令處理在自主控制模式下，當滿足起飛必備條件要求時，根據起飛指令完成起飛後的一系列動作。地面氣壓高度裝訂需要在起飛前裝訂完成，也可在下滑著陸前重新修改，是為相對地面高度提供基準的。舵面參數設置及查詢在地檢狀態下，可根據需要對舵面偏角的上下限、舵面至舵機的傳動比等重新設定，還可對裝訂的參數進行查詢。舵機零位設置及查詢在地檢模式下，可根據需要設置舵機的零位並查詢。舵機上限設置及查詢在地檢模式下，可根據需要設置舵機的上限，並進行查詢。給定空速修改及查詢在地檢模式下，對飛行控制律中的給定空速進行修改及查詢。控制律參數修改及查詢在地檢模式下，對飛行控制律中的控制參數進行修改及查詢。發動機7停轉控制根據程序指令「發動機7停轉」，實現發動機7停轉功能，包括安全預令的保護功能。非易失數據存儲備份與恢復使飛控計算機空中重啟動後能夠恢復到重啟前的狀態，將直升機重要的飛行狀態數據進行備份，需要備份的數據主要有兩類：一類是在地檢模式下裝訂的數據，控制律參數、給定空速等；一類是在空中飛行時的重要參數，如致命性標誌、圖像坐標等等。數據日誌（黑匣子功能）記錄飛行過程參數，供飛行後數據分析使用。本案的無人直升機的數據鏈系統：數據鏈系統5由地面和機載兩大部分組成。機載鏈路設備包含：機載全向天線、雙工器、功放單元和機載鏈路收發組合等。地面鏈路設備包含：地面全向天線、地面定向天線、伺服跟蹤組合、雙工器、功放單元和地面鏈路收發組合等。數傳電臺：具備數傳電臺和發射接收天線，測控距離大於30-50km（通視條件下）；此外，該鏈路集成直序擴頻、數據加密、多通道防混疊、功率調整，以及實時鏈路通訊情況監測等功能。極大的避免了通訊信道擠佔與幹擾。在無人直升機實際飛行傳輸中取得了良好的效果。針對使用實際情況，進行優化計算，提供足夠功率的天線系統，實現長距離優質數位化視頻和飛控導航數據通訊。其中方案的主體模塊是一種1.3-1.7GHz長距離擴頻無線數據鏈路。8MHz通道帶寬，傳輸功率達到23dBm，接收靈敏度達到-90dBm。環境溫度範圍寬，工作範圍從-40到+55攝氏度，通過振動與機載測試驗證在機載運動情況下保持著優異的使用性能。本案的無人直升機的地面控制系統：直升機在執行任務過程中，如何快速而準確地進行航空測量，不僅與機載的各種傳感器有關，而且與整個飛行任務的人機互動界面以及地面控制系統6有關係，保證飛行安全，引導其順利完成飛行任務。地面控制站能夠進行任務規劃與航跡控制（可在飛行中修改任務或航程點、自動航跡控制/人工航跡控制）。具體功能如下：●實現飛行參數、地面站參數、風速參數、實時航跡的顯示；●能裝載電子地圖作為設計底圖；●能實時顯示無人直升機的位置、高度、方向、速度、爬升率、發動機7轉速、俯仰角、橫滾角等參數；●能實時顯示GPS的定位狀態，能實時顯示航拍影像；●有捕獲菜單，包括發動機7油門中立值、最大油門、最小油門及停車位置的捕獲；●具備報警功能：當GPS失鎖、電壓異常、發動機7停車、爬升率過大或者俯衝速度過大等緊急情況出現時，必須有報警功能；●數傳電臺：具備數傳電臺和發射接收天線，測控距離大於100km（通視條件下）；●監控地面站供電系統，連續供電時間：≥3小時；地面站筆記本電腦：屏幕≥14寸、CPU≥i52430M、內存≥4GDDR3、硬碟≥1TB。本案的無人直升機的地面控制系統：農林噴灑系統由120升容量藥箱、800w汽油機水泵、安裝14隻噴頭噴管、啟動開關、油門控制舵機等組成。在有人直升機農林噴灑系統成熟技術基礎上，自主研發藥箱、噴管；採用本田HONDAGX25汽油機水泵代替原來的電動水泵；汽油機控制與飛控系統4相交聯，通過飛控系統4信號傳輸，可遙控或地面站控制汽油機點火啟動、關車及油門控制。120升容量藥箱安裝於機身骨架下部，主旋翼10軸重心附近位置。藥箱外形呈U字形，避免機身下部大容量藥箱重心離主軸重心遠，對飛行姿態影響大，難以操控平衡。U字形藥箱左右對稱，分布在機身兩側，並且在藥箱內部設計有防波板，以防止飛行中藥水隨飛行狀態產生振蕩，破壞機體操控平衡性，導致飛行姿態不穩定。汽油機泵與電動泵相比，不僅具有功率大、重量輕、體積小的優點，更重要優勢是不必象使用電動泵一樣，頻繁更換鋰電池組，電動泵使用時間不到半小時就需更換電池，若要增加工作時間，只有加大電池容量，這就得付出增加重量的代價。汽油機泵集汽油發動機、滑油、燃油、水泵為一體，能長時間工作，加滿一箱汽油可工作2個小時以上。新研汽油機泵自動控制，由飛控系統4預留的任務通道進行數據傳輸，在地面能控制汽油機啟動、停車，並通過控制汽油機油門舵機達到水泵工作的控制。本案的優點：新型無人直升機是目前國內民用無人直升機噸位最大的直升機，具備商載能力大、續航時間長、運行成本低等優勢。作為一款農林植保專用機，作業效率高，可靠性安全性高是其主要優點。（1）效率高用於農林植保領域多旋翼無人機連續作業能力差，效率低，單架次需要最少2-4塊電池組。例如，10L多旋翼無人機，單架次最少2塊電池組，作業面積1：1（10升：10畝），200畝植保作業需要飛行20次，攜帶電池40—80塊，重量約為80—160kg（單塊電池重量約2kg）。新型無人直升機按60km/h飛行速度進行噴灑作業，120L藥水噴灑12min，裝載一箱藥水時間約8min，每小時飛行3個起降，實際作業時間36min，噴管幅寬6.6m，折算下來每小時可噴灑356畝地。這是人工噴灑農藥100倍，是一般無人機的10倍。（2）安全性（a）抗風能力強。新型無人直升機具備7級風速飛行能力，抗風性能好，使飛行穩定。載重量小的無人直升機槳盤小，抗風能力差，特別是多旋翼無人機，旋轉方向兩兩相反，導致風場散亂，風場覆蓋範圍小，所以為加大噴灑面積，會把噴杆60加長（噴杆60總長超過旋翼直徑），由於空氣動力原因，在作業時會左右搖擺，導致飛行不穩定，作業難度加大，增加摔機的風險。（b）人員安全。無人機植保與人工植保相比，實現了人、藥的分離，通過地面遙控或地面站飛控操作，噴灑作業人員能遠距離操作避免暴露於農藥下的危險。與有人駕駛直升機相比，可以避免飛行中人員傷亡危險，作業環境適應能力比有人駕駛直升機更強。因此，農林值保型無人直升機能可用於各種惡劣的自然環境，人力成本、使用維護成本要低於有人駕駛直升機。至此，本發明目的得以完成。以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，並不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。當前第1頁1&nbsp2&nbsp3&nbsp