貨櫃升降搬運裝置的製作方法

2023-07-10 11:44:06 7

本發明是有關於一種可吊升並搬運平面形狀為直角平行四邊形的可堆積的物品搬運用箱型貨櫃的搬運裝置。

背景技術：

作為可升降搬運箱型的貨櫃的搬運裝置，例如如專利文獻1所記載，已知一種貨櫃升降搬運裝置，是將被懸吊成升降自如的升降體設於天花板行走起重機形式的行走體，並在此升降體的下側，將貨櫃懸吊用掛勾設成開閉自如的構造。此搬運裝置是將該貨櫃懸吊用掛勾能卡脫自如的被卡合金屬件突設於貨櫃的頂面，或是在貨櫃的底面下，預先確保留有該貨櫃懸吊用掛勾能卡脫自如的間隙。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平06－115608號公報

技術實現要素：

發明欲解決的課題

上述專利文獻1所記載的構成，是以在作為被搬運物的貨櫃的頂面突設有懸吊專用被卡合金屬件，或是在貨櫃底面下形成有間隙為前提要件，而無法將可以用雙手舉起並搬運的上側開放的小型塑料制貨櫃直接作為被搬運物使用。當然，在一般流通的塑料制貨櫃中，作為增強對策，因為其外側面主要在上端側一體地形成有與周向方向平行地連續的增強用凸緣部，所以若將該懸吊用掛勾用於勾掛在貨櫃的平行兩側面的凸緣部，如上所述的一般流通的上側開放的小型塑料制貨櫃也可當作搬運對象，但是這種貨櫃常會是堆積起來的平面尺寸相同的多個貨櫃。在通過與其最下段的貨櫃的凸緣部卡合的該懸吊用掛勾吊升並搬運依此方式所堆積的貨櫃的情況，貨櫃的堆積數量越多就會變得越不穩定，而無法安全地搬運。

解決課題的方案

本發明是為了解決如上所述的以往的問題點而提出一種能夠活用的貨櫃升降搬運裝置的方案，為了容易理解本發明所涉及的貨櫃升降搬運裝置與後述的實施例間的關係，將使用於該實施例的說明中的參考符號附上括號加以標示，即為具備對物品搬運用貨櫃(C)的四個角部各別在水平方向嵌合脫離自如的四個握持用升降體(45a～46b)的貨櫃升降搬運裝置中，是在將四個握持用升降體(45a～46b)支撐成升降自如的支撐用構造體(副行走體(3))設有：X方向驅動部件(22)，是在通過四個握持用升降體(45a～46b)所包圍的直角平行四邊形的中心位置(P)，且與該直角平行四邊形的各側邊平行的X方向中心線(XL)與Y方向中心線(YL)中，相對Y方向中心線(YL)彼此對稱地同步以使四個握持用升降體(45a～46b)接近或遠離地移動；及Y方向驅動部件(36)，是相對X方向中心線(XL)彼此對稱地同步以使四個握持用升降體(45a～46b)接近或遠離地移動，而通過這些XY兩方向驅動部件(22、36)，成為在不改變四個握持用升降體(45a～46b)所包圍的直角平行四邊形的中心位置(P)與朝向的狀態下，使該直角平行四邊形放大或縮小的構成。

發明效果

上述構成的貨櫃升降搬運裝置是通過將可在處理對象的貨櫃的上方空間行走的行走體或可水平地搖動的可動臂使用作為該支撐用構造體，而可利用作為可使已吊升的貨櫃伴隨該行走體或可動臂的動作，移動至其他場所後卸下的貨櫃搬運部件。此外，該支撐用構造體被架設在固定位置，在一度吊升通過搬運用行走體搬運至此支撐用構造體的下側固定位置的貨櫃後，再將該貨櫃卸下至被送入到該固定位置的其他搬運用行走體上的使用方法也是可行。再者，上述本發明中的四個握持用升降體是為了可通過在與貨櫃角部嵌合的狀態的上升移動，吊升該貨櫃，而將彈性件或凹凸面、或者進退自如的銷狀支撐件等用以防止往貨櫃的下方滑動的部件設於對向貨櫃角部的嵌合部，也可構成為僅通過該四個握持用升降體而可吊升並搬運搬運對象的貨櫃，但是該四個握持用升降體，特別是使用作為從周圍握持所堆積的貨櫃全體並保持成垂直姿勢的部件，另外，一起使用了利用其周圍的凸緣部等來吊升該四個握持用升降體所握持的貨櫃中的至少最下段的貨櫃的吊升用升降體者為佳。

在任一種使用方法中，都需要進行使四個握持用升降體與搬運對象的貨櫃的四個角部嵌合的動作或遠離的動作，但是若根據上述本發明的構成，通過XY兩方向驅動部件，以在不改變四個握持用升降體所包圍的直角平行四邊形的中心位置與朝向的狀態下，使該直角平行四邊形放大或縮小的方式，而可以使四個握持用升降體在水平方向移動。從而，在通過本發明的貨櫃升降搬運裝置來吊升並搬運被放置在固定位置的貨櫃的情況，搬運對象的貨櫃在俯視下，進入四個握持用升降體所包圍的直角平行四邊形的內側，並且在以該貨櫃的俯視下的中心位置與朝向和四個握持用升降體所包圍的直角平行四邊形的中心位置與朝向幾乎一致的方式，使本發明的貨櫃升降搬運裝置位於搬運對象的貨櫃的上方位置的狀態，使四個握持用升降體下降至包圍搬運對象的貨櫃的高度，然後，通過XY兩方向驅動部件，使四個握持用升降體往內側彼此接近地水平移動，而不必使搬運對象的貨櫃在水平方向移動，就可使四個握持用升降體與搬運對象的貨櫃的各角部嵌合。在這種情況下，將XY兩方向驅動部件控制成四個握持用升降體幾乎同時與貨櫃角部嵌合者為佳。

從而，與在俯視下，使四個握持用升降體所包圍的直角平行四邊形的一個角部與搬運對象的貨櫃的一個角部幾乎一致，並使位於剩餘的三個角部的各握持用升降體與搬運對象的貨櫃的剩餘的三個角部嵌合的方式水平移動的情況相比，若根據本發明的構成，在用以吊升搬運對象的貨櫃的準備階段，當使四個握持用升降體位於在俯視下的搬運對象的貨櫃的上方預定位置時，只要搬運對象的貨櫃以幾乎相同的朝向位於四個握持用升降體所包圍的直角平行四邊形的中央附近即可，即使假如搬運對象的貨櫃在XY的任一方向稍微偏離該直角平行四邊形的中心位置，也可避免下降的握持用升降體碰撞貨柜上端。換言之，在用以吊升搬運對象的貨櫃的準備階段，與搬運對象的貨櫃相對的四個握持用升降體的定位、或與四個握持用升降體相對的搬運對象的貨櫃的定位的控制變得容易。

在實施上述本發明的貨櫃升降搬運裝置的情況，在該支撐用構造體(副行走體(3))，設有位於相對Y方向中心線(YL)彼此對稱的位置並在X方向接近或遠離地移動自如的一對主可動臺(21a、21b)，在此各主可動臺(21a、21b)上，設有位於相對X方向中心線(XL)彼此對稱的位置並在Y方向接近或遠離地移動自如的一對副可動臺(30a～31b)，在這些四個副可動臺(30a～31b)，各別以位於該一對主可動臺(21a、21b)間的方式，將該握持用升降體(45a～46b)支撐成升降自如，而可以構成為該X方向驅動部件(22)是使該一對主可動臺(21a、21b)彼此對稱地同步而接近或遠離地移動，該Y方向驅動部件(36)是使該一對副可動臺(30a、30b/31a、31b)彼此對稱地同步而接近或遠離地移動。

更具體而言，該X方向驅動部件(22)是包括：以與該一對主可動臺(21a、21b)的Y方向兩端部鄰接的方式，沿著X方向撐掛在該支撐用構造體(副行走體(3))的Y方向的一對卷掛傳動體(正時皮帶(23a、23b))；及使這兩個卷掛傳動體(正時皮帶(23a、23b))同步而正反旋轉驅動的馬達(26)，並且一方的主可動臺(21a)的Y方向兩端部可與在Y方向的一對卷掛傳動體(正時皮帶(23a、23b))的正方向轉動的路徑部連結，另一方的主可動臺(21b)的Y方向兩端部可與在Y方向的一對卷掛傳動體(正時皮帶(23a、23b))的反方向轉動的路徑部連結。

此外，該Y方向驅動部件(36)是包括：在四個副可動臺(30a～31b)的Y方向的外側，位於與X方向平行的位置的Y方向的一對連動用棒狀體(32a、32b)；以與此Y方向的一對連動用棒狀體(32a、32b)的X方向兩端部鄰接的方式，沿著Y方向撐掛在該支撐用構造體(副行走體(3))的X方向的一對卷掛傳動體(正時皮帶(37a、37b))；及使這兩個卷掛傳動體(正時皮帶(37a、37b))同步而正反旋轉驅動的馬達(40)，並且一方的連動用棒狀體(32a)的X方向兩端部可與在X方向的一對卷掛傳動體(正時皮帶(37a、37b))的正方向轉動的路徑部連結，另一方的連動用棒狀體(32b)的X方向兩端部可與在X方向的一對卷掛傳動體(正時皮帶(37a、37b))的反方向轉動的路徑部連結，與Y方向的一對連動用棒狀體(32a、32b)各別的內側鄰接的兩組X方向的一對副可動臺(30a、31b/30b/31a)，可和與其外側鄰接的各連動用棒狀體(32a、32b)各別卡合成在X方向移動自如。

通過採用以上所示的具體構成，可易於實施本發明。特別是若根據上述驅動四個副可動臺的Y方向驅動部件的具體構成，可在將這些副可動臺支撐成在Y方向移動自如並在X方向移動的二個主可動臺上，完全不安裝Y方向驅動部件的狀態下即可完成，與在這些主可動臺上，必須安裝馬達等需要供電或控制的機器的情況相比，可容易且廉價地實施。

附圖說明

【圖1】圖1是表示保管設備的俯視圖。

【圖2】圖2是同上的保管設備的正視圖。

【圖3】圖3是同上的保管設備的側視圖。

【圖4】圖4的(A)是表示副行走體上的主可動臺的部分切除的後視圖，圖4B是其側視圖。

【圖5】圖5是表示該主行走體的部分切除的俯視圖。

【圖6】圖6是表示該主行走體上的副行走體的俯視圖。

【圖7】圖7的(A)是表示該副行走體的正視圖，圖7的(B)是表示同副行走體的部分縱剖側視圖。

【圖8】圖8是表示該副行走體上的細部構造的俯視圖。

【圖9】圖9是表示在該副行走體上所支撐的X方向的一對主可動臺的俯視圖。

【圖10】圖10是表示在該主可動臺上所支撐的Y方向的一對副可動臺的俯視圖。

【圖11】圖11的(A)是表示驅動該主可動臺的X方向驅動部件的部分切除的正視圖，圖11的(B)是表示設在該主可動臺的升降驅動部件的正視圖。

【圖12】圖12是表示驅動該副可動臺的Y方向驅動部件的側視圖。

【圖13】圖13是表示單側的主可動臺所支撐的副可動臺與升降驅動部件的側視圖。

【圖14】圖14是表示四個握持用升降體的支撐構造的俯視圖。

【圖15】圖15是在四個握持用升降體最接近貨櫃握持區域的中心的狀態的部分橫剖俯視圖。

【圖16】圖16是表示X方向的一對握持用升降體彼此分離最遠的狀態的正視圖。

【圖17】圖17是表示X方向的一對握持用升降體彼此最接近的狀態的正視圖。

【圖18】圖18是表示分離最遠的狀態的Y方向的一對握持用升降體與其中間位置的吊升用升降體的側視圖。

【圖19】圖19是表示最接近的狀態的Y方向的一對握持用升降體與其中間位置的吊升用升降體的側視圖。

【圖20】圖20的(A)是表示四個握持用升降體與X方向的一對吊升用升降體彼此分離最遠的狀態的部分橫剖俯視圖，圖20的(B)是表示四個握持用升降體與X方向的一對吊升用升降體彼此最接近的狀態的部分橫剖俯視圖。

【圖21】圖21的(A)是表示一個吊升用升降體與同一側的一個握持用升降體的部分縱剖正視圖，圖21的(B)是表示另一個吊升用升降體與其支撐構造、及同一側的一個握持用升降體的部分縱剖正視圖。

【圖22】圖22的(A)是表示吊升用升降體所具備的下側的支撐單元的放大正視圖，圖22的(B)是其側視圖，圖22的(C)是其橫剖俯視圖，圖22的(D)是其主要部分的放大縱剖側視圖。

【圖23】圖23是表示通過四個握持用升降體與X方向的一對吊升用升降體握持貨櫃並使其升降時的狀態的部分橫剖俯視圖。

【圖24】圖24是說明與貨櫃相對的吊升用升降體的作用的縱剖正視圖，左半部表示即將舉起貨櫃前的狀態，右半部表示剛舉起貨櫃後的狀態。

【圖25】圖25是表示通過吊升用升降體以吊升搬運貨櫃時的狀態的部分切除、部分縱剖側視圖。

具體實施方式

在圖1～圖3中，1是天花板行走起重機形式的搬運裝置，配設在平面形狀為直角平行四邊形的平坦的地面所構成的保管區域的上側。此搬運裝置1具備在水平面上的Y方向(前後進深方向)行走自如的主行走體2、與在該主行走體2上被支撐成在對此主行走體2的行走方向為直角水平朝向的X方向(左右寬幅方向)行走自如的副行走體3。在該保管區域，包圍此保管區域的矩形框構造體4經由柱構件5水平地被架設於地面上一定高度，在此矩形框構造體4的與Y方向平行的一組梁構件4a、4b上，將該主行走體2的兩端部支撐成在Y方向行走自如。主行走體2具備在其行走方向(Y方向)隔著適當間隔並列的長度長達X方向的全長的一對側框2a、2b，在這兩個側框2a、2b上將副行走體3的兩側邊支撐成在X方向行走自如。

在該保管區域，並設有入庫用輸送帶6與出庫用輸送帶7。這兩條輸送帶6、7的保管區域側的移載用端部6a、7a進入至該保管區域內，通過矩形框構造體4的在梁構件4a、4b上的主行走體2的Y方向的行走、與主行走體2的在側框2a、2b上的副行走體3的X方向的行走，可使副行走體3位於以矩形框構造體4所包圍的保管區域內的包含該入出庫用輸送帶6、7的移載用端部6a、7a的全局任意位置的正上方。

主行走體2是如圖4及圖5所示，具有梁構件4a、4b上被支撐成在該梁構件4a、4b的長度方向移動自如的臺車部8a、8b，在此臺車部8a、8b上支撐該一對側框2a、2b，在該臺車部8a、8b，設有在梁構件4a、4b上滾動的多個車輪9、與從左右兩側夾持梁構件4a、4b的定位用輥10。在各梁構件4a、4b，將正時皮帶11a、11b撐掛成沿著這些梁構件4a、4b轉動自如，各正時皮帶11a、11b的兩端被附著在該臺車部8a、8b，撐掛各正時皮帶11a、11b的滑輪其中之一經由傳動軸12而與一個馬達13連動連結，通過該馬達13，同步地旋轉驅動正時皮帶11a、11b，據此，將主行走體2構成為在Y方向平行往復移動。

在主行走體2的單側的側框2a，將正時皮帶14撐掛成沿著此側框2a轉動自如，並設有旋轉驅動此正時皮帶14的馬達15。該副行走體3是如圖6及圖7所示，由與主行走體2的側框2a、2b平行地配置在該側框2a、2b的上側的一對側框3a、3b、與將兩側框3a、3b彼此一體化連結的一對連結框3c，3d所構成，在側框3a、3b，軸支承著在主行走體2的側框2a、2b上滾動的多個車輪16，並且在單側的側框3a的兩端近旁位置，附設有軸支承著夾持主行走體2的側框2a的各自一對輥17的軸承板18a、18b。該正時皮帶14的兩端被附著在該軸承版18a、18b，通過馬達15旋轉驅動正時皮帶14，據此，可使副行走體3在X方向往復移動。

若根據上述構成，通過使馬達13運轉而使主行走體2在Y方向移動、與使此主行走體2上的馬達15運轉而在該主行走體2上使副行走體3在X方向移動的組合，可使副行走體3位於以矩形框構造體4所包圍的平面形狀為矩形的保管區域的任意位置的正上方。

如圖8～圖10所示，在副行走體3上，經由附設在其側框3a、3b上的導軌20a、20b、及與該導軌20a、20b嵌合的滑動塊19a、19b，安裝有在X方向彼此接近或遠離地移動自如的一對主可動臺21a、21b，並設有用以使此一對主可動臺21a、21b彼此同步地在X方向接近或遠離地移動的X方向驅動部件22。此X方向驅動部件22是由在副行走體3的側框3a、3b的外側，撐掛成沿著這些側框3a、3b轉動自如的一對正時皮帶23a、23b、和經由傳動軸24及皮帶傳動部件25而與兩條正時皮帶23a、23b連動連結的安裝在副行走體3的馬達26所構成，兩條正時皮帶23a、23b的上側路徑部可經由連結構件27a、27b而與一方的主可動臺21a的兩端連結，並且兩條正時皮帶23a、23b的下側路徑部可經由連結構件28a、28b與另一方的主可動臺21b的兩端連結。若根據依此方式所構成的X方向驅動部件22，通過馬達26正轉驅動兩條正時皮帶23a、23b，據此，可使一對主可動臺21a、21b彼此接近移動，通過馬達26反轉驅動兩條正時皮帶23a、23b，據此，可使一對主可動臺21a、21b彼此遠離移動。

在一對主可動臺21a、21b上，如圖10～圖12所示，經由與Y方向平行地鋪設在這些主可動臺21a、21b上的導軌29a、29b，分別設有在Y方向移動自如的各自一對副可動臺30a、30b及31a、31b。在這些副可動臺30a～31b中的位於Y方向的同一側的X方向的一對副可動臺30a、31b，是在與X方向平行地配置於該副可動臺30a、31b的外側的連動用棒狀體32a，經由鋪設在該連動用棒狀體32a的導軌33a及與該導軌33a嵌合的滑動塊34a、35a，被支撐成在X方向移動自如，另一方的X方向的一對副可動臺30b、31a是在與X方向平行地配置於該副可動臺30b、31a的外側的連動用棒狀體32b，經由鋪設在該連動用棒狀體32b的導軌33b及與該導軌33b嵌合的滑動塊34b、35b，被支撐成在X方向移動自如。

然後，一對連動用棒狀體32a、32b是通過Y方向驅動部件36而能在Y方向彼此接近或遠離地移動。此Y方向驅動部件36是由在一對連動用棒狀體32a、32b的外側，與Y方向平行地撐掛在副行走體3的一對正時皮帶37a、37b、與將此兩條正時皮帶37a、37b經由傳動軸38和皮帶傳動部件39而旋轉驅動的安裝在副行走體3的馬達40所構成。而且，一對正時皮帶37a、37b的上側路徑部是經由連結構件41a、41b而與一方的連動用棒狀體32a的兩端連結，並且兩條正時皮帶37a、37b的下側路徑部是經由連結構件42a、42b與另一方的連動用棒狀體32b的兩端連結。若根據依此方式所構成的Y方向驅動部件36，通過馬達40正轉驅動兩條正時皮帶37a、37b，據此，可使一對連動用棒狀體32a、32b在Y方向彼此接近移動，通過馬達40反轉驅動兩條正時皮帶37a、37b，據此，可使一對連動用棒狀體32a、32b在Y方向彼此遠離移動。通過此一對連動用棒狀體32a、32b彼此接近移動，關於X方向，以主可動臺21a、21b間的間隔所支撐的副可動臺30a、30b/31a、31b將分別彼此接近移動，而通過一對連動用棒狀體32a、32b彼此遠離移動，該副可動臺30a、30b/31a、31b將分別彼此遠離移動。

如圖10及圖11的(B)所示，在四個副可動臺30a～31b，分別裝配有在X方向內側朝下延伸出的倒立L形的支撐構件43a、43b/44a、44b，而在各支撐構件43a～44b的垂直部內側，分別裝配有握持用升降體45a～46b。這些各握持用升降體45a～46b是由在垂直方向呈細長的棒狀構件所構成，並具備橫跨其上下方向的全長，橫剖面為角形的嵌合部47。此嵌合部47是如圖23所示，是配置在能夠分別與搬運對象的貨櫃C的四個角部嵌合的朝向，在面向貨櫃C的直角內側面的外側邊，以橫跨全長連續的方式附設有防滑用帶狀體48。在這些各握持用升降體45a～46b，在與其X方向平行的X方向板部的外側，附設有橫跨全長連續的升降用導軌49，在該各支撐構件43a～44b的垂直部內側，附設有與該升降用導軌49嵌合併將這些各握持用升降體45a～46b支撐成可升降的滑動塊50。

如圖14及圖18所示，分別在Y方向並列的握持用升降體45a、45b/46a、46b的上端部是通過連結部件51A、51B以能在Y方向彼此接近或遠離地移動自如的方式連結。這兩個連結部件51A、51B在俯視下彼此為點對稱的構造，在Y方向較長的角柱狀構件52的上側面與內側面，附設有與Y方向平行的滑動導軌53、54，在與上側的滑動導軌53嵌合的滑動塊53a，裝配有支撐握持用升降體45a、46a的上端的L形支撐板55，在與內側的滑動導軌54嵌合的滑動塊54a，裝配有支撐握持用升降體45b、46b的上端的支撐板56。

握持用升降體45a、46a的上端與L形支撐板55，是在握持用升降體45a、46a的與Y方向平行的Y方向板部的上端內側及L形支撐板55的垂直板部55a的外端部中，通過與握持用升降體45a、46a的X方向板部的內側鄰接的與X方向平行的支軸55b所連結。握持用升降體45b、46b的上端與支撐板56，是在握持用升降體45b、46b的Y方向板部的上端內側及支撐板56的外端部中，通過與握持用升降體45b、46b的X方向板部的內側鄰接的與X方向平行的支軸56a所連結。然後，如圖15所示，當Y方向的一對握持用升降體45a、45b/46a、46b在Y方向彼此接近移動時，構成為通過支撐握持用升降體45b、46b的支撐板56與支撐此支撐板56的滑動塊54a皆進入至支撐握持用升降體45a、46a的L形支撐板55的垂直板部55a的內側，Y方向的一對握持用升降體45a、45b/46a、46b可彼此接近直到在俯視下，比角柱狀構件52的Y方向兩端更進入內側的狀態。

通過上述構成，一方的Y方向的一對握持用升降體45a、45b、與位於其上端部間的連結部件51A是可對支撐該握持用升降體45a、45b的支撐構件43a、43b(副可動臺30a、30b)一體地升降，另一方的Y方向的一對握持用升降體46a、46b、與位於其上端部間的連結部件51B是可對支撐該握持用升降體46a、46b的支撐構件44a、44b(副可動臺31a、31b)一體地升降。

如圖9所示，升降驅動握持用升降體45a、45b與連結部件51A的升降驅動部件57A被裝配在主可動臺21a的下側中央部，而升降驅動握持用升降體46a、46b與連結部件51B的升降驅動部件57B被裝配在主可動臺21b的下側中央部。兩個升降驅動部件57A、57B是如圖9所示，在俯視下彼此為點對稱的構造，如圖9、圖11的(B)、圖13及圖14所示，具備Y方向的一對主支撐板58a與副支撐板58b、在主副兩支撐板58a、58b間通過共同驅動軸59所軸支承的Y方向的一對驅動滑輪60a、60b、支撐在主支撐板58a，且經由共同驅動軸59與傳動皮帶59a而與驅動滑輪60a、60b連動連結的制動馬達61、軸支承在主副各支撐板58a、58b，並位於各驅動滑輪60a、60b的內側的上下各別上下一對的導引滑輪62a、62b/63a、63b及Y方向的一對升降驅動用正時皮帶64a、64b。

如圖23所示，在Y方向並列的握持用升降體45a、45b/46a、46b間，設有吊升用升降體65A、65B。各吊升用升降體65A、65B是在X方向上彼此對稱的構造，如圖18所示，並由具有與握持用升降體45a～46b幾乎相等的長度的垂直棒狀本體66、及裝配在此垂直棒狀本體66的上下兩段的支撐單元67a、67b所構成。垂直棒狀本體66，其上端部是經由裝配板66a而與各連結部件51A、51B中的角柱狀構件52的Y方向長度的中央位置連結，在其下端，在Y方向較長的平板狀的皮帶連結板68被裝配成倒立T字形。

各升降驅動部件57A、57B的升降驅動用正時皮帶64a、64b，是位於對各吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66在Y方向兩側對稱的位置，其一端是分別經由皮帶裝配構件69而與角柱狀構件52的Y方向長度的兩端部外側面連結，並且其另一端是分別經由皮帶裝配構件70而與皮帶連結板68的Y方向長度的兩端部上側連結，各升降驅動用正時皮帶64a、64b的中間部是如圖16所示，經過各升降驅動部件57A、57B的上下一對的導引滑輪62a、62b/63a、63b之間，再被卷繞在驅動滑輪60a/60b。此外，升降驅動用正時皮帶64a、64b，是在其上下兩端與導引滑輪62a～63b間，被無鬆弛地張緊設置成與握持用升降體45a～46b(垂直棒狀本體66)平行。

若根據如上構成的各升降驅動部件57A、57B，當兩個升降驅動部件57A、57B的制動馬達61未運轉時(在驅動滑輪60a、60b處於制動狀態時)，全部的握持用升降體45a～46b及吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66被鎖定成為無法升降的狀態，並停止在當時的高度。使兩個升降驅動部件57A、57B的制動馬達61同步運轉，當通過驅動滑輪60a、60b將各升降驅動用正時皮帶64a、64b同步驅動在將其下端往上拉的方向時，全部的握持用升降體45a～46b與吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66在抵抗重力下一體地定速上升移動，相反地，當驅動在將其上端往下拉的方向時，全部的握持用升降體45a～46b與吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66因重力作用一體地定速下降移動。

吊升用升降體65A、65B所具備的全部的支撐單元67a、67b為同一構造，如圖18、圖21及圖22所示，經由以橫跨全長連續的方式附設在垂直棒狀本體66的內側的滑動導軌71、及與該滑動導軌71嵌合成升降自如的上下二個滑動塊71a，而被支撐成對垂直棒狀本體66升降自如，上側的支撐單元67a是由附設在垂直棒狀本體66的中間高度的Y方向兩側的一對支承構件72承接，下側的支撐單元67b則由垂直棒狀本體66的下端的皮帶連結板68承接。

這些支撐單元67a、67b具備縱長中空的外殼75。此外殼75具備位於垂直棒狀本體66的內側並從其Y方向兩側向外突出的寬幅的基板73、與在此基板73的後側，配置在垂直棒狀本體66的Y方向兩側的背板74a、74b，而在背板74a、74b間，在基板73的後側裝配有該滑動塊71a。此外，此外殼75具備通過基板73與背板74a、74b所支撐，且對基板73在X方向進退自如的多數根銷狀支撐件76a、76b。各銷狀支撐件76a、76b是在外殼75內，在該背板74a、74b與具有各銷狀支撐件76a、76b的凸緣部77間，通過遊嵌在各銷狀支撐件76a、76b的壓縮線圈彈簧78，在從基板73向內側突出的方向施力，而被保持在凸緣部77與基板73抵接的突出極限位置上。然後，各銷狀支撐件76a、76b，是將對從X方向觀察時的垂直棒狀本體66的垂直方向的中心線(在Y方向並列的二個握持用升降體45a、45b/46a、46b間的中心線)，在Y方向對稱地以狹窄間隔配置的一對銷狀支撐件76a、與對該中心線，在Y方向對稱地以寬廣間隔配置的一對銷狀支撐件76b，配置成從Y方向觀察，各銷狀支撐件76a、76b在上下方向彼此以部分重疊的上下方向間隔交互的排列。

在各吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66，在與支撐支撐單元67a、67b的內側相反的外側，以橫跨其全長連續的方式附設有滑動導軌79，與此滑動導軌79嵌合併將各垂直棒狀本體66支撐成升降自如的滑動塊80a、80b，是裝配在上端與主可動臺21a、21b的底面結合的垂直支撐構件80c、80d的內側邊。從而，各吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66，是以僅在Y方向並列的二個握持用升降體45a、45b/46a、46b間的中央位置能夠升降的方式，支撐在主可動臺21a、21b，關於升降，在Y方向並列的二個握持用升降體45a、45b與其中間位置的吊升用升降體65A的垂直棒狀本體66、及在Y方向並列的二個握持用升降體46a、46b與其中間位置的吊升用升降體65B的垂直棒狀本體66分別一體地升降運動。

如圖16及圖20所示，在握持用升降體45a～46b中的在X方向並列的二個握持用升降體45a、46b/45b、46a間，插裝有用以僅容許兩者的X方向的平行移動的平行四邊形連杆機構81A、81B。這些平行四邊形連杆機構81A、81B彼此為同一構造，並由中央升降連杆構件82、插裝在該中央升降連杆構件82與一方的握持用升降體45a/46a間的上下一對的平行搖動連杆83a、83b、及插裝在該中央升降連杆構件82與另一方的握持用升降體45b/46b間的上下一對的平行搖動連杆84a、84b所構成。上側的平行搖動連杆83a、84a，是分別被軸支承在中央升降連杆構件82的上端、與在比其更高的位置的握持用升降體45a、46b/46a、45b的X方向板部的外側，下側的平行搖動連杆83b、84b，是以分別與位於正上方的平行搖動連杆83a、84a成為平行的方式，分別被軸支承在中央升降連杆構件82的下端與握持用升降體45a、46b/46a、45b的X方向板部的外側的構成，在X方向並列的二個握持用升降體45a、46b/45b、46a間擴到最寬的狀況中，如圖16所示，構成為平行搖動連杆83a～84b對中央升降連杆構件82往斜上朝向傾斜。

如圖18及圖20所示，在握持用升降體45a～46b中的在Y方向並列的二個握持用升降體45a、45b/46a、46b間，插裝有用以僅容許兩者的Y方向的平行移動的平行四邊形連杆機構85A、85B。這兩個平行四邊形連杆機構85A、85B彼此為同一構造，並具備上下兩段的升降連杆單元86、87。上側的升降連杆單元86配置在比吊升用升降體65A、65B中的上側的支撐單元67a更上側，下側的升降連杆單元87配置在該吊升用升降體65A、65B中的上下兩支撐單元67a、67b的中間位置。

這些上下兩段的升降連杆單元86、87彼此為同一構造，並是由經由上下二個滑動塊88a而在吊升用升降體65A、65B中的垂直棒狀本體66的內側的滑動導軌71支撐成升降自如的中央升降連杆構件88、與插裝在此中央升降連杆構件88與一方的握持用升降體45a/46a間的上下一對的平行搖動連杆89a、89b、及插裝在中央升降連杆構件88與另一方的握持用升降體45b/46b間的上下一對的平行搖動連杆90a、90b所構成。上側的平行搖動連杆89a、90a，是分別被軸支承在中央升降連杆構件88的上端、與在比其更高的位置的握持用升降體45a、45b/46a、46b的Y方向板部的外側，下側的平行搖動連杆89b、90b，是以分別與位於正上方的平行搖動連杆89a、90a成為平行的方式，分別被軸支承在中央升降連杆構件88的下端、與握持用升降體45a、45b/46a、46b的Y方向板部的外側的構成，如圖18所示，在握持用升降體45a、46a/45b、46b間擴到最寬的狀況中，構成為各平行搖動連杆89a～90b對中央升降連杆構件88往斜上朝向傾斜。當然，在握持用升降體45a、46a/45b、46b間擴到最寬的狀況中，各中央升降連杆構件88位於與從位於其下方的吊升用升降體65A、65B的支撐單元67a、67b起，最往上方遠離的位置。

以下，針對使用方法及作用進行說明，在以矩形框構造體4所包圍的平面形狀為矩形的保管區域中，貨櫃C被載置成其各側邊的朝向在俯視下與X方向及Y方向成為平行的方向。此時，在相鄰的貨櫃C間，可確保留有搬運裝置1所具備的握持用升降體45a～46b與吊升用升降體65A、65B升降所需的空間。此外，在保管區域內，也可獨立地載置一個貨櫃C，但是在大多數的情況下，堆積有在俯視下的尺寸相同的多個貨櫃C。當然，貨櫃C的俯視下的尺寸，可涵蓋所設定的最小尺寸與最大尺寸的範圍內的各種尺寸。然後，被載置在保管區域內的貨櫃C每次的位置信息是如圖20及圖23所示，將貨櫃尺寸信息或堆積信息等與其他必要的信息一起當作貨櫃C的在俯視下的中心位置P的保管區域上的X－Y絕對坐標值，紀錄至用以使搬運裝置1自動運行的控制裝置所具備的紀錄部件。

另一方面，在此保管設備中所處理的全部的貨櫃C是如圖23～圖25所示，在最上端與其正下方及最下端等三處中，具備橫跨全周連續伸出的增強用凸緣部F1～F3，並且在底面則具備腳壁部B。從而，當堆積平面尺寸相同的貨櫃C時，上側貨櫃C的腳壁部B與下側貨櫃C的開口部內嵌合，以防止上下兩貨櫃C的水平方向的位置偏移的同時，下側貨櫃C的最上端凸緣部F1上將會與上側貨櫃C的最下端凸緣部F3重合。在本發明中，當吊升此貨櫃C時，將貨櫃C的上側上下二個凸緣部F1、F2利用作為在吊升用升降體65A、65B的各支撐單元67a、67b中的銷狀支撐件76a、76b所卡合的突出部。

搬運裝置1所具備的握持用升降體45a～46b與吊升用升降體65A、65B是如圖14及圖20的(A)所示，在俯視下，在由X方向的一對主可動臺21a、21b與Y方向的一對連動用棒狀體32a、32b所包圍的四角形的上下方向貫通開口部內，位於比可處理的貨櫃C的最大俯視尺寸更外側的待機起始位置，而在側視下，則待機在比保管區域內的貨櫃最大堆積高度更上方的上升極限高度。從所述狀態起，使X方向的一對主可動臺21a、21b，如先前說明所示，以使X方向驅動部件22的馬達26運轉的方式，而在X方向同步接近移動，並且使各主可動臺21a、21b上的Y方向的一對副可動臺30a、30b及31a、31b，如先前說明所示，以使Y方向驅動部件36的馬達40運轉的方式，而在Y方向同步接近移動，據此，如圖10所示，四個握持用升降體45a～46b所包圍的直角平行四邊形將會縮小，相反地，使X方向的一對主可動臺21a、21b在X方向同步遠離移動，並且使Y方向的一對副可動臺30a、30b及31a、31b在Y方向同步遠離移動，據此，握持用升降體45a～46b與吊升用升降體65A、65B可返回如圖20的(A)所示的待機起始位置。吊升用升降體65A、65B總是位於Y方向的一對握持用升降體45a、45b間及46a、46b間的中央位置。

也就是說，X方向驅動部件22是在通過四個握持用升降體45a～46b所包圍的直角平行四邊形的中心位置P，且與該直角平行四邊形的各側邊平行的X方向中心線XL與Y方向中心線YL中，相對Y方向中心線YL彼此對稱地同步以使四個握持用升降體45a～46b接近或遠離地移動，Y方向驅動部件36是相對X方向中心線XL彼此對稱地同步以使四個握持用升降體45a～46b接近或遠離地移動，而通過這些XY兩方向驅動部件22、36，構成為以在不改變四個握持用升降體45a～46b所包圍的直角平行四邊形的中心位置P與朝向的狀態下，使該直角平行四邊形放大或縮小的方式，而可以使四個握持用升降體45a～46b在水平方向同步移動。

在使被載置保管在保管區域內的特定位置的貨櫃C出庫的情況，按照其出庫對象貨櫃C的位置信息，使搬運裝置1自動運行，以令待機在副行走體3上的待機起始位置的握持用升降體45a～46b，直到該握持用升降體45a～46b所包圍的直角平行四邊形的中心位置、與出庫對象貨櫃C的中心位置P在俯視下位於一致的位置(出庫動作開始位置)為止，使主行走體2在Y方向橫動，並且在該主行走體2上使副行走體3在X方向橫動。若要使待機在待機起始位置的握持用升降體45a～46b位於作為出庫對象貨櫃C的正上方預定位置的出庫動作開始位置，則直到只比出庫對象貨櫃C的平面尺寸大預定尺寸規格的直角平行四邊形的各角相當位置(下降開始位置)為止，使XY兩方向驅動部件22、36運轉，以使各握持用升降體45a～46b同步接近移動。使待機在此待機起始位置的握持用升降體45a～46b直到下降開始位置為止同步接近移動的行程，可以與使待機在副行走體3上的待機起始位置的握持用升降體45a～46b直到該出庫動作開始位置為止在X、Y兩方向移動的行程重複地進行。

在出庫動作開始位置中，若要使握持用升降體45a～46b位於下降開始位置，使升降驅動部件57A、57B運轉，以使握持用升降體45a～46b及吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66，一體地同步下降移動至與該垂直棒狀本體66的下端的皮帶連結板68接近的保管區域的地面的下降極限位準。其次，使XY兩方向驅動部件22、36運轉，以使位於從出庫對象貨櫃C的四個角部(各凸緣部F1～F3的角部)相距等距離的位置的各握持用升降體45a～46b朝向出庫對象貨櫃C的中心位置P而同步接近移動，據此，如圖23所示，使這些各握持用升降體45a～46b的嵌合部47與出庫對象貨櫃C的各角部嵌合，而使各嵌合部47的直角兩側邊的防滑用帶狀體48與出庫對象貨櫃C的各角部壓接。

此時，使握持用升降體45a～46b往內側在X方向及Y方向移動的作用點，是與附設在這些握持用升降體45a～46b的升降用導軌49相對的支撐構件43a～44b側的滑動塊50的位置，當握持保管區域的地面上的貨櫃C時，從作為該作用點的支撐構件43a～44b側的滑動塊50的位置起，握持用升降體45a～46b是位於朝向下方延長的懸臂狀態，但是這四個握持用升降體45a～46b通過平行四邊形連杆機構81A、81B/85A、85B而在X方向及Y方向彼此連結，因為這些平行四邊形連杆機構81A、81B/85A、85B是將在X方向及Y方向並列的握持用升降體45a、45b及46a、46b保持成彼此平行姿勢的同時，作用在其中央的中央升降連杆構件82或中央升降連杆構件88的重力，會經由各平行搖動連杆83a～84b、89a～90b而施壓在使握持用升降體45a～46b在X方向及Y方向彼此接近的方向上，所以可通過這四個握持用升降體45a～46b以確實地握持堆積貨櫃C的各角度。

此時，吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66是朝向出庫對象貨櫃C的與Y方向平行的兩側面的寬幅方向的中央位置以在X方向直線性地接近移動，但是支撐在該垂直棒狀本體66的上下兩段的支撐單元67a、67b是如圖23所示，由於在俯視下與Y方向兩側的握持用升降體45a、45b/46a、46b中的X方向的抵接面(防滑用帶狀體48的表面)相較，銷狀支撐件76a、76b是更向內側突出的構造，所以如上述所示，在握持用升降體45a～46b的嵌合部47與出庫對象貨櫃C的各角部嵌合的過程中，因為在上下兩段的支撐單元67a、67b所具備的銷狀支撐件76a、76b中，位於前端面的一部分也與出庫對象貨櫃C的外側面，即各凸緣部F1～F3的周側面抵接的位置的銷狀支撐件，可由該各凸緣部F1～F3的周側面承接，所以在抵抗壓縮線圈彈簧78的施加力下，相對地退入到外殼75內，除此以外的銷狀支撐件可伴隨支撐單元67a、67b的移動，而以突出狀態進入各凸緣部F1～F3的上下兩側。

在如圖24及圖25所示的例子中，在所堆積的出庫對象貨櫃C中，最下段的貨櫃C1與其正上方的貨櫃C2是和下側的支撐單元67b鄰接，並且位於中間高度的上下二個貨櫃Cu、Cd是和上側的支撐單元67a鄰接，在這些上下兩段的支撐單元67a、67b中的銷狀支撐件76a、76b中，與各支撐單元67a、67b鄰接各別上下兩段的貨櫃C1、C2間及貨櫃Cu、Cd間，和上下重疊的凸緣部F3、F1與下側的貨櫃C1、Cd的第二段的凸緣部F2面對面的數根銷狀支撐件76a、76b在抵抗壓縮線圈彈簧78的施加力下，會相對地退入到外殼75內，其他銷狀支撐件76a、76b在依然處於突出狀態下，進入各貨櫃C1、C2、Cu、Cd的上下兩個凸緣部F1、F2間及上下兩個凸緣部F2、F3間(圖24的左半部的狀態)。

其次，使升降驅動部件57A、57B運轉，以使位於下降極限位準的握持用升降體45a～46b及吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66一體地同步上升移動至上升極限位準時，通過以垂直棒狀本體66的下端的皮帶連結板68與中間高度的支承構件72所支撐的狀態的支撐單元67a、67b的上升，在這些支撐單元67a、67b的銷狀支撐件76a、76b中，以突出狀態位於各貨櫃C的上側上下二個凸緣部F1、F2的正下方的銷狀支撐件，在圖25的例子中，以塗滿黑色來表示的內側左右一對的銷狀支撐件76a，是經由各自的凸緣部F1、F2以將最下段的貨櫃C1與中間高度的貨櫃Cd舉起。當然，依據不同的上下二個凸緣部F1、F2間的間隔或凸緣部F2、F3間的間隔、或者凸緣部F1、F2的厚度，僅經由其中一方的凸緣部F1/F2，並通過銷狀支撐件76a、76b的內側左右一對的銷狀支撐件76a或外側左右一對的銷狀支撐件76b而可舉起最下段的貨櫃C1與中間高度的貨櫃Cd。

從以上的說明明顯可知，如上述所示，當存在以上側的支撐單元67a所舉起的貨櫃Cd時，分成以該貨櫃Cd為最下端的上側堆積貨櫃群、與以該貨櫃Cd的正下方的貨櫃為最上端的下側堆積貨櫃群，上側堆積貨櫃群是經由其最下端的貨櫃C以舉起上側的支撐單元67a，而下側堆積貨櫃群則經由其最下端的貨櫃C1以舉起下側的支撐單元67b。當然，若所堆積的貨櫃C的段數較少，如上述所示，當不存在以上側的支撐單元67a所舉起的貨櫃Cd時，下側的支撐單元67b是經由最下段的貨櫃C1以舉起所堆積的貨櫃C。

依上述方式，出庫對象的貨櫃C是通過X方向的一對吊升用升降體65A、65B，而從保管區域的地面上被舉起至垂直上方，但是此時，因為與該吊升用升降體65A、65B一體地上升的四個握持用升降體45a～46b的各嵌合部47與該出庫對象的貨櫃C的四個角部嵌合併握持，所以該出庫對象的貨櫃C其全體被保持在垂直堆積姿勢，而可防止所堆積的貨櫃C的全體朝橫方向傾動等事情。

若要通過四個握持用升降體45a～46b定位，並且通過X方向的一對吊升用升降體65A、65B所支撐的出庫對象的貨櫃C被舉起至上升極限位準，則通過搬運裝置1的自動運行，使主行走體2在Y方向橫動，並且在該主行走體2上使副行走體3在X方向橫動，而使此出庫對象的貨櫃C，在比保管區域內以堆積狀態所保管的貨櫃C的最高高度更高的位準，水平地搬運至出庫用輸送帶7的移載用端部7a的正上方位置。此外，當通過四個握持用升降體45a～46b定位，並且通過X方向的一對吊升用升降體65A、65B所支撐的出庫對象的貨櫃C被舉起至上升極限位準時，該出庫對象的貨櫃C是在以X方向的一對主可動臺21a、21b與Y方向的一對連動用棒狀體32a、32b所包圍的四角形的上下方向貫通開口部中，處於在上下方向貫通副行走體3的狀態。

此後，使四個握持用升降體45a～46b與X方向的一對吊升用升降體65A、65B，以與將出庫對象貨櫃C從保管區域的地面上舉起的動作完全相反的步驟作動，據此，可通過四個握持用升降體45a～46b定位，並且可將通過X方向的一對吊升用升降體65A、65B所支撐的出庫對象的貨櫃C卸下至出庫用輸送帶7的移載用端部7a上。此外，在將通過入庫用輸送帶6搬入至其移載用端部6a的入庫對象貨櫃，入庫至保管區域內的閒置空間時，依照與將出庫對象貨櫃C從保管區域的地面上舉起時相同的要領，通過四個握持用升降體45a～46b與X方向的一對吊升用升降體65A、65B，將位於入庫用輸送帶6的移載用端部6a上的入庫對象貨櫃舉起至上升極限位準後，通過搬運裝置1的自動運行搬運至入庫對象位置，此後，依照與將出庫對象貨櫃C從出庫用輸送帶7的移載用端部7a上卸下時相同的要領，只要使入庫對象貨櫃卸下至入庫對象閒置空間上即可。

在上述保管設備，可將一個貨櫃或堆積狀態的多個貨櫃全體，從保管區域上的特定位置搬運出庫至出庫用輸送帶7的移載用端部7a，或者是從入庫用輸送帶6的移載用端部6a上搬運入庫至保管區域上的閒置空間，但是作為其他貨櫃的入出庫方法，不論是僅將被堆積的貨櫃中的特定貨櫃C出庫的個別出庫方法、或僅將位於入庫用輸送帶6的移載用端部6a上的堆積貨櫃中的特定貨櫃C入庫的個別入庫方法、或者將同一平面尺寸的入庫對象貨櫃堆積併入庫至保管區域內所保管的其他貨柜上的方法等皆可實施。

個別入出庫方法是對包含該個別入出庫對象貨櫃的堆積貨櫃C，使四個握持用升降體45a～46b與X方向的一對吊升用升降體65A、65B下降至個別入出庫對象貨櫃的底面位準附近後，進行如前文說明的通過的貨櫃舉起動作。其結果是，因為可以使個別入出庫對象貨櫃位於最下端的狀態的堆積貨櫃C上升至上升極限位準，所以以後將該堆積貨櫃C水平地搬運至目標卸下位置(出庫用輸送帶7的移載用端部7a、或保管區域上的閒置空間、或者被保管在保管區域的同一平面尺寸的貨櫃)的正上方位置，並將堆積貨櫃C卸下至該目標卸下位置。此後，不使從堆積貨櫃C朝橫側方開放的四個握持用升降體45a～46b、與X方向的一對吊升用升降體65A、65B上升至上升極限位準，而是從卸下的堆積貨櫃C起，對被堆積在作為個別入出庫對象貨櫃的最下端的貨柜上的個別入出庫對象以外的貨櫃全部，進行舉起動作。其結果是，只剩個別入出庫對象貨櫃存在於目標卸下位置，個別入出庫對象貨櫃的入出庫作業就完成了。為了留下個別入出庫對象貨櫃而被舉起的個別入出庫對象以外的貨櫃C，可依照如前文說明的步驟，搬運並卸下至原來的場所或新的場所。

如上述，當將通過四個握持用升降體45a～46b定位，並且將通過X方向的一對吊升用升降體65A、65B所支撐的一個或堆積狀態的入出庫對象貨櫃C卸下至目標場所時，在目標場所承接該入出庫對象貨櫃C後，以支撐單元67a、67b僅稍微下降一些，而支撐了該入出庫對象貨櫃C的凸緣部F1/F2的銷狀支撐件76a、76b從該凸緣部F1/F2向下方稍微分開的方式，控制升降驅動部件57A、57B，據此，當使四個握持用升降體45a～46b與吊升用升降體65A、65B從入出庫對象貨櫃C往外側遠離移動時，可避免該入出庫對象貨櫃C的凸緣部F1/F2與支撐此凸緣部F1/F2的銷狀支撐件76a、76b間的不合理的滑接。

然而，在上述構成，對吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66隻是以重力將支撐單元67a、67b支撐在固定位置，因為從該固定位置往上方是可在抵抗重力下自由地移動，所以假如即使是吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66停止在比上述理想位置更下降的位置的狀況下，經由位於入出庫對象貨櫃C的凸緣部F1/F2的上側的銷狀支撐件76a、76b，支撐單元67a、67b可通過入出庫對象貨櫃C支撐，只是吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66對支撐單元67a、67b相對地下降，位於入出庫對象貨櫃C的凸緣部F1/F2的上側的銷狀支撐件76a、76b不會從上壓住該凸緣部F1/F2。

產業上的利用可能性

本發明的貨櫃升降搬運裝置，是在各種尺寸所堆積的貨櫃的保管設備中，可有效地活用於堆積貨櫃的入出庫作業。

附圖符號說明

C、C1、C2、Cu、Cd 貨櫃

F1～F3 貨櫃的凸緣部

B 貨櫃的腳壁部

1 天花板行走起重機式搬運裝置

2 主行走體

3 副行走體

4 矩形框構造體

6 入庫用輸送帶

7 出庫用輸送帶

6a、7a 移載用端部

8a、8b 臺車部

11a、11b、14、23a、23b、37a、37b 正時皮帶

13、15、26、40 馬達

20a、20b、29a、29b、33a、33b 導軌

21a、21b 主可動臺

22 X方向驅動部件

30a～31b 副可動臺

36 Y方向驅動部件

45a～46b 握持用升降體

47 嵌合部

49 升降用導軌

51A、51B 連結部件

53、54、71、79 滑動導軌

55 L形支撐板

56 支撐板

57A、57B 升降驅動部件

59 共同驅動軸

60a、60b 驅動滑輪

61 制動馬達

62a～63b 導引滑輪

64a、64b 升降驅動用正時皮帶

65A、65B 吊升用升降體

66 垂直棒狀本體

67a、67b 支撐單元

75 外殼

76a、76b 銷狀支撐件

78 壓縮線圈彈簧

81A、81B、85A、85B 平行四邊形連杆機構

82、88 中央升降連杆構件

83a～84b、89a～90b 平行搖動連杆

86、87 升降連杆單元