一種用於輔助搬運的全身外骨骼助力機器人的製作方法
2023-07-30 02:28:46 1
本發明屬於助力機器人研究領域，具體涉及一種用於輔助搬運的全身外骨骼助力機器人。
背景技術：
隨著我國經濟的快速發展,物流行業已經成為我國經濟發展中的支柱行業，據統計，2009年我國社會物流總費用達到6.1萬億元，佔同期GDP的比重為18.1％；2010年總費用為7.1萬億元，佔同期GDP的比重為17.8％。但目前物流行業在貨物倉庫及裝車的過程中主要還是依靠單純的人力搬運來完成。所以說發明一種價格適中，結構簡單，易於穿戴的用於輔助搬運的全身外骨骼助力機器人以此提高人體在搬運貨物使得效率則顯得尤為重要。
經文獻檢索，申請號為201310262919.3的中國發明專利申請提出了一種穿戴式下肢助力外骨骼，每條腿僅用一個電機驅動，為單自由度機械腿，使用連杆機構配合一個驅動電機，使髖關節、膝關節、踝關節同時擬合出恰當的轉動角度曲線，控制上較為簡單，但對野外的環境適應性較差，且針對不同身高體型的穿戴者，需要針對性的設計連杆的長度，不具有通用性，此裝置僅有下肢外骨骼，只能實現簡單的協助人體行走並不能輔助人體進行貨物的搬運。
經文獻檢索，申請號為201210319331.2的中國發明專利提出了一種可穿戴於人體四肢的重型物資搬運助力仿生外骨骼，上肢外骨骼為7自由度系統，由3自由度肩關節、1自由度肘關節、2自由度腕關節、1自由度手部以及背部的電機驅動系統箱組成，7自由度均採用電機驅動。下肢外骨骼為6自由度系統，由3自由度髖關節、1自由度膝關節、2自由度踝關節以及背部的電液驅動系統箱組成，6自由度均採用液壓驅動。人體穿戴好整套外骨骼裝備後，藉助電機或液壓等機械動力，在物資搬運時可大幅提高效率和靈活性，達到省時省力的目的。但該裝置的缺點也較為明顯：1)在關節處設計簡單，而且並沒有感應器系統與控制系統不能夠準確的檢測穿戴者和外骨骼的運動信息，從而無法感應與控制外骨骼的運動目的；2)下肢採用液壓助力，液壓缸使得系統較為笨重，增加結構重量，並不適用於人體的穿戴；3)該裝置不能夠改變下肢的結構長度，在穿戴時不具有通用性，並不適合不同人的穿戴。
因此，針對上述技術問題，有必要提供一種結構簡單，能夠準確感應與控制，下肢可調節長度具有通用性的全身外骨骼助力穿戴機器人，以解決上述缺陷。
技術實現要素：
本發明的目的是針對上述問題提供一種輔助搬運的全身外骨骼助力機器人，該裝置具有結構簡單，能夠準確感應與控制，下肢可調節長度，具有通用性的特點。
本發明是通過如下技術方案得以實現的：
一種用於輔助搬運的全身外骨骼助力機器人，包括背部支架、上肢部件、動力裝置、下肢部件和中央控制器；
所述中央控制器置於背部支架上；所述背部支架上端豎直兩側對稱開設有第一肩關節孔，下端設置有U型連接架；所述U型連接架兩端對稱設置有髖關節連接裝置；所述髖關節連接裝置兩側均安裝有下肢部件中的髖關節軸承；所述第一肩關節孔安裝有上肢部件中的肩部連接裝置；
所述上肢部件包括外骨骼上臂、外骨骼下臂、肩部連接裝置、上臂綁帶、下臂綁帶、第一肩關節軸承、第二肩關節軸承和肘關節軸承；所述肩部連接裝置為L型結構，且一端通過第一肩關節軸承安裝在第一肩關節孔內，另一端通過第二肩關節軸承安裝在外骨骼上臂上開設的第二肩關節孔內；所述外骨骼上臂兩端分別開設有第二肩關節孔和肘關節孔，肘關節孔與外骨骼下臂孔通過肘關節軸承連接；所述外骨骼下臂孔開設在外骨骼下臂上；所述外骨骼上臂與外骨骼下臂上分別設置有上臂綁帶與下臂綁帶；
所述動力裝置包括傳動裝置、諧波減速器、盤式電機與角度傳感器；所述盤式電機外側面上安裝有角度傳感器；所述盤式電機的輸出軸上依次安裝有諧波減速器和傳動裝置；所述傳動裝置外側面上設置有傳動裝置輸出軸；所述傳動裝置輸出軸分別安裝在第一肩關節軸承、第二肩關節軸承和肘關節軸承上；所述盤式電機、諧波減速器和傳動裝置通過螺栓連接；
所述下肢部件包括外骨骼髖關節、外骨骼大腿伸縮裝置、外骨骼大腿；所述外骨骼髖關節包括髖關節軸承支撐架、髖關節軸承、髖關節軸承蓋、髖關節連接裝置和第一螺釘；
所述髖關節軸承支撐架上端開設有孔，下端有凸起；所述髖關節軸承支撐架孔內安裝有外骨骼下肢髖關節軸承；所述外骨骼下肢髖關節軸承安裝在髖關節連接裝置上；所述髖關節軸承支撐架通過第二螺釘與髖關節軸承蓋連接；所述髖關節軸承支撐架下端凸起上開設有數排孔，該排孔通過銷釘與外骨骼大腿伸縮裝置一端相連接，所述外骨骼大腿伸縮裝置為中間粗兩端細的結構；外骨骼大腿伸縮裝置另一端置於外骨骼大腿內部；所述外骨骼大腿為空心管；所述外骨骼大腿伸縮裝置與外骨骼大腿通過置於外骨骼大腿外側的外骨骼大腿伸縮固定裝置固定；所述外骨骼大腿伸縮固定裝置為圓環形；所述外骨骼大腿另一端設置有外骨骼小腿連接裝置；所述外骨骼小腿連接裝置兩側分別安裝有外骨骼下肢膝關節軸承；所述外骨骼下肢膝關節軸承外圈安裝在膝關節軸承支撐架上；所述膝關節軸承支撐架上開設有孔，下端有凸起；所述膝關節軸承支撐架外側端通過第一螺釘連接與膝關節軸承蓋密封；
所述膝關節軸承支撐架開設的數排孔，該排孔通過銷釘與外骨骼小腿伸縮裝置相連接；所述外骨骼小腿伸縮裝置置於外骨骼小腿內部；所述外骨骼小腿為空心管；所述外骨骼小腿伸縮裝置與外骨骼小腿通過外骨骼小腿伸縮固定裝置固定；所述外骨骼小腿伸縮固定裝置為圓環形；所述外骨骼小腿下端安裝有外骨骼鞋連接裝置；所述外骨骼鞋連接裝置通過外骨骼鞋兩側凸起與外骨骼鞋相固定；所述外骨骼鞋外設置有鞋部綁帶；所述中央控制器輸入端通過導線與角度傳感器相連接，輸出端通過導線與盤式電機相連接。
進一步的，所述中央控制器包括角度分析模塊、第一肩關節控制單元、第二肩關節控制單元和肘關節控制單元；所述角度分析模塊接收第一肩關節角度傳感器、第二肩關節角度傳感器和肘關節角度傳感器的角度信號，並對角度信號進行分析，並將分析後的信號結果傳給第一肩關節控制單元、第二肩關節控制單元和肘關節控制單元，第一肩關節控制單元、第二肩關節控制單元和肘關節控制單元發出控制信號調節肩關節第一驅動電機、肩關節第二驅動電機和肘關節驅動電機的動作。
進一步的，所述中央控制器包括角度分析模塊、肩關節第一控制單元、肩關節第二控制單元和肘關節控制單元；所述角度分析模塊分別與肩關節第一控制單元、肩關節第二控制單元和肘關節控制單元連接；所述角度分析模塊分別接收來自於肩關節第一角度傳感器、肩關節第二角度傳感器以及肘關節角度傳感器的角度信號，角度信號分析模塊將這些角度信號處理後傳遞給相應的肩關節第一控制單元、肩關節第二控制單元和肘關節控制單元；所述肩關節第一控制單元與肩關節第一驅動電機連接，根據由肩關節第一角度傳感器測量的角度信號，經角度信號分析模塊分析後傳遞給肩關節第一控制單元，肩關節第一控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肩關節第一驅動電機，控制肩關節第一驅動電機的轉動；肩關節第二控制單元與肩關節第二驅動電機電連接，根據由肩關節第二角度傳感器測量的角度信號，經角度信號分析模塊分析後傳遞給肩關節第二控制單元，肩關節第二控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肩關節第二驅動電機，控制肩關節第二驅動電機的轉動；肘關節控制單元與肘關節驅動電機電連接，根據由肘關節角度傳感器測量的角度信號，經角度信號分析模塊分析後傳遞給肘關節控制單元，肘關節控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肘關節驅動電機，控制肘關節驅動電機的轉動。
進一步的，所述肩關節第一角度傳感器、肩關節第二角度傳感器以及肘關節角度傳感器均為角度傳感器。
進一步的，所述肩關節第一驅動電機、肩關節第二驅動電機和肘關節驅動電機均為盤式電機。
進一步的，所述背部支架安裝有背部綁帶。
進一步的，所述外骨骼鞋部綁帶的內側為棉質緩衝材料。
本發明的有益效果是：與現有技術相比，本發明所述一種用於輔助搬運的全身助力外骨骼機器人，該機構能實現幫助穿戴者輔助搬運重物的基本功能，並將重物的重力通過外骨骼傳導到地面上，減輕人身體所受的重物的壓力，並且結構簡單，能夠準確感應與控制，下肢可調節長度，具有穿戴方便的特點，運動效果良好的優點從而克服現有機構一些固有的缺點，更加適用於社會的需求。
附圖說明
圖1是本發明正面結構示意圖；
圖2是本發明反面結構示意圖；
圖3是本發明背部與上肢結構示意圖；
圖4是本發明動力裝置結構示意圖；
圖5是本發明下肢關節連接結構示意圖；
圖6是本發明控制裝置模塊框架圖；
圖7為膝關節連接結構示意圖；
圖8為中央控制器原理圖。
圖中：1、背部支架；2、外骨骼上臂；3、外骨骼下臂；4、外骨骼大腿伸縮裝置；5、外骨骼大腿；6、外骨骼鞋；7、鞋部綁帶；8、外骨骼小腿；10、中央控制器；11、電池；12、大腿綁帶；13-1外骨骼小腿伸縮固定裝置；13-2、大腿伸縮固定裝置；14、背部綁帶；15-1、第一肩關節軸承；15-2、第二肩關節軸承；15-3、肘關節軸承；16、肩部連接裝置；17、上臂綁帶；18、下臂綁帶；19傳動裝置輸出軸；20、傳動裝置；21、諧波減速器；22、盤式電機；23、螺栓；24、角度傳感器；25、膝關節軸承支架；26、膝關節軸承；27、外骨骼小腿伸縮裝置；28、膝關節軸承蓋；29、第一螺釘；30、肩部連接裝置第一孔；31、肩部連接裝置第二孔；32、第二肩關節孔；33、肘關節孔；34、外骨骼下臂孔；35、第一肩關節孔；36、外骨骼小腿連接裝置；37、髖關節軸承蓋；38、髖關節軸承支撐架；39、髖關節軸承；40、髖關節連接裝置；41、第二螺釘；42、外骨骼大腿伸縮固定裝置；43、小腿綁帶；44、外骨骼鞋連接裝置；45、外骨骼鞋兩側凸起。
具體實施方式
為對本發明做進一步的了解，現結合附圖對本發明做進一步的描述：
結合附圖1至3，上肢部件包括外骨骼上臂2、外骨骼下臂3、肩部連接裝置16、上臂綁帶17、下臂綁帶18、第一肩關節軸承15-1、第二肩關節軸承15-2、肘關節軸承15-3；所述背部支架1包括上下兩條相同的背部綁帶14，背部綁帶內側為棉質緩衝材料，人體穿戴外骨骼背部支架1時起到對人體柔性綁縛的作用。所述第一肩關節軸承15-1安裝在在背部支架1中的第一肩關節孔35內，第一肩關節軸承15-1的外圈與背部支架1過盈連接；第二肩關節軸承15-2安裝在第二肩關節孔32內，第二肩關節軸承15-2的外圈與外骨骼上臂過盈連接；肘關節軸承15-3安裝在肘關節孔33，肘關節軸承15-3的外圈與外骨骼上臂過盈連接。肩部連接裝置第一孔30的軸線與背部支架1上的第一肩關節孔35的軸線對齊，肩部連接裝置第一孔30與第一肩關節軸承15-1通過傳動裝置輸出軸19連接在一起，並且輸出軸分別與肩部連接裝置第一空30、第一肩關節軸承15-1之間為過盈連接。肩部連接裝置第二孔31的軸線與第二肩關節孔32的軸線對齊,外骨骼上臂2安裝在肩部連接裝置16的內側,傳動裝置輸出軸19分別與第二肩關節孔32與第二肩關節軸承15-2過盈連接在一起。上臂綁帶17固定安裝在外骨骼上臂處,其內部為棉質緩衝材料,與人體上臂之間柔性連接。外骨骼下臂孔34與外骨骼上臂的肘關節孔33的軸線對齊,傳動裝置輸出軸19分別與外骨骼下臂孔34和肘關節軸承15-3過盈連接在一起,當傳動裝置輸出軸轉動時,帶動外骨骼下臂3的轉動。
結合附圖4，動力裝置包括傳動裝置20、諧波減速器21、盤式電機22與角度傳感器24；動力裝置分別安裝在外骨骼助力機器人的第一肩關節、第二肩關節與肘關節處；其中角度傳感器24固定安裝在盤式電機22上，盤式電機22、諧波減速器21、傳動裝置20之間通過螺栓23連接在一起；盤式電機與中央控制器10、角度傳感器、電池11之間電連接；當人體上肢在運動時，相應關節上的盤式電機22的角度傳感器24檢測到人體所在關節運動的角度信號，將其傳遞給中央控制器10，中央控制器10根據檢測到的角度信號控制相應關節的盤式電機22轉動；盤式電機22的輸出軸與諧波減速器21過盈連接，盤式電機22通過輸出軸將轉動扭矩傳遞給諧波減速器21，扭矩經過諧波減速器21傳遞給傳動裝置20，扭矩經過傳動裝置輸出軸20驅動外骨骼相應的關節運動。
結合附圖5，外骨骼下肢膝關節有一個轉動的自由度，外骨骼膝關節包括膝關節軸承支撐架25、膝關節軸承26、膝關節軸承蓋28和第一螺釘29，所述外骨骼下肢膝關節軸承26安裝在外骨骼小腿連接裝置36上，膝關節軸承26內孔並與外骨骼小腿連接裝置36過盈連接在一起；所述膝關節軸承支撐架25與下肢關節軸承的外壁過盈連接，膝關節軸承支撐架25與外骨骼小腿伸縮裝置27通過銷釘連接固定連接在一起，工作時外骨骼小腿伸縮裝置27隨膝關節軸承26的轉動而轉動。所述膝關節軸承蓋28與膝關節軸承支撐架25通過螺釘29固定連接在一起，作用是防止軸承潤滑油的洩露及保護人體膝關節的安全。
外骨骼大腿5上固定安裝有大腿綁帶，其內側為棉質的緩衝材料，作用是使人體大腿與外骨骼大腿柔性連接在一起。
結合附圖6，外骨骼下肢髖關節有一個轉動的自由度，外骨骼髖關節包括髖關節軸承支撐架38、髖關節軸承39、髖關節軸承蓋37，髖關節連接裝置40、外骨骼大腿伸縮裝置4和第一螺釘29，所述外骨骼下肢髖關節軸承39安裝在髖關節連接裝置40上，髖關節軸承39內孔並與髖關節連接裝置40過盈連接在一起；所述髖關節軸承支撐架38與髖關節軸承39的外壁過盈連接，髖關節軸承支撐架38與外骨骼大腿伸縮裝置4通過銷釘連接固定連接在一起，工作時外骨骼大腿伸縮裝置4隨髖關節軸承39的轉動而轉動。所述髖關節軸承蓋37與髖關節軸承支撐架38通過螺釘29固定連接在一起，作用是防止軸承潤滑油的洩露及保護人體膝關節的安全。
外骨骼大腿杆42為空心管，外骨骼大腿伸縮裝置41的一端深入外骨骼大腿5的內部，並通過外骨骼大腿伸縮固定裝置13-2將外骨骼大腿伸縮裝置41固定在合適的高度，使得外骨骼下肢可以調整長度以適應不同人的穿戴要求。
結合附圖7，外骨骼小腿8為空心管，外骨骼小腿伸縮裝置27的一端深入外骨骼小腿杆8的內部，並通過外骨骼小腿伸縮固定裝置13-1將外骨骼小腿伸縮裝置27固定在合適的高度，外骨骼小腿8可以調整長度以適應不同人的穿戴要求；所述外骨骼鞋6通過外骨骼鞋連接裝置44與外骨骼鞋兩側凸起轉動連接，外骨骼鞋連接裝置44與外骨骼小腿8的下端轉動連接，當腳穿上外骨骼鞋時，保證了人體踝關節所需的兩個轉動的自由度。
外骨骼鞋部綁帶7內側為棉質緩衝材料，當腳穿上外骨骼鞋時，保證了人體腳不受傷害。
結合附圖8，中央控制器10包括角度分析模塊，肩關節第一控制單元，肩關節第二控制單元，肘關節控制單元，其中角度分析模塊分別與肩關節第一控制單元，肩關節第二控制單元，肘關節控制單元電連接；所述角度分析模塊分別接受來自於肩關節第一角度傳感器，肩關節第二角度傳感器，以及肘關節角度傳感器而來的角度信號，角度分析模塊將這些角度信號處理後傳遞給相應的肩關節第一控制單元，肩關節第二控制單元，肘關節控制單元。肩關節第一控制單元與肩關節第一驅動電機電連接，根據由肩關節第一角度傳感器測量的角度信號，經角度信號分析模塊分析後傳遞給肩關節第一控制單元，肩關節第一控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肩關節第一驅動電機，控制肩關節第一驅動電機的轉動；肩關節第二控制單元與肩關節第二驅動電機電連接，根據由肩關節第二角度傳感器測量的角度信號，經角度信號分析模塊分析後傳遞給肩關節第二控制單元，肩關節第二控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肩關節第二驅動電機，控制肩關節第二驅動電機的轉動；肘關節控制單元與肘關節驅動電機電連接，根據由肘關節角度傳感器測量的角度信號，經角度信號分析模塊分析後傳遞給肘關節控制單元，肘關節控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肘關節驅動電機，控制肘關節驅動電機的轉動。
電池11分別與動力輸出裝置肩關節第一驅動電機、肩關節第二驅動電機、肘關節驅動電機電連接，為各關節的驅動電機提供電能。
本發明的工作過程如下：
當人體在搬運重物時，人體首先穿戴上輔助搬運的全身外骨骼助力機器人，根據穿戴者的身材，調整外骨骼小腿伸縮裝置27，調整好長度後用外骨骼小腿伸縮固定裝置13-1固定，調整外骨骼大腿伸縮裝置4調整好長度後用大腿伸縮固定裝置13-2固定。外骨骼下肢長度調節好後，人體穿戴好輔助搬運全省外骨骼助力機器人，人體上臂與外骨骼上臂2通過上臂綁帶17綁縛連接在一起，人體下臂與外骨骼下臂3通過下臂綁帶18綁縛連接在一起，人體大腿與外骨骼大腿5通過大腿綁帶12綁縛連接在一起，人體小腿與外骨骼小腿8通過小腿綁帶43綁縛連接在一起，人體背部與外骨骼背部支架1通過背部綁帶14綁縛連接在一起。
人體穿戴好輔助搬運全身外骨骼助力機器人後，當要搬運重物時，人體上肢肩關節與肘關節的運動，帶動外骨骼的第一肩關節、第二肩關節與肘關節的運動；當帶動外骨骼上肢第一肩關節運動時，若人體上肢帶動使得外骨骼助力機器人的第一肩關節做伸展運動，第一肩關節角度傳感器檢測到外骨骼第一肩關節的角度信號，將其傳遞給中央控制器10的角度信號分析模塊，經角度信號分析模塊分析後，傳遞給第一肩關節控制單元，肩關節第一控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肩關節第一驅動電機，控制肩關節第一驅動電機的轉動，帶動外骨骼第一肩關節做伸展運動。當轉動到一定角度後，外骨骼第一肩關節角度傳感器，檢測到預先設定好的角度值，經角度信號分析模塊分析後，傳遞給第一肩關節控制單元，肩關節第一控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肩關節第一驅動電機，控制肩關節第一驅動電機停止轉動。
當人體上肢帶動使得外骨骼助力機器人的第一肩關節做收縮運動，第一肩關節角度傳感器檢測到外骨骼第一肩關節的角度信號，將其傳遞給中央控制器10的角度信號分析模塊，經角度信號分析模塊分析後，傳遞給第一肩關節控制單元，肩關節第一控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肩關節第一驅動電機，控制肩關節第一驅動電機的轉動，帶動外骨骼第一肩關節做收縮展運動。當轉動到一定角度後，外骨骼第一肩關節角度傳感器，檢測到預先設定好的角度值，經角度信號分析模塊分析後，傳遞給第一肩關節控制單元，肩關節第一控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肩關節第一驅動電機，控制肩關節第一驅動電機停止轉動。
當人體上肢帶動外骨骼第二肩關節運動時，若人體上肢的運動使得外骨骼助力機器人的第二肩關節做伸展運動，第二肩關節角度傳感器檢測到外骨骼第二肩關節的角度信號，將其傳遞給中央控制器10的角度信號分析模塊，經角度信號分析模塊分析後，傳遞給第二肩關節控制單元，肩關節第二控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肩關節第二驅動電機，控制肩關節第二驅動電機的轉動，帶動外骨骼第二肩關節做伸展運動。當轉動到一定角度後，外骨骼第二肩關節角度傳感器，檢測到預先設定好的角度值，經角度信號分析模塊分析後，傳遞給第二肩關節控制單元，肩關節第二控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肩關節第二驅動電機，控制肩關節第二驅動電機停止轉動。
當人體上肢的運動使得外骨骼助力機器人的第二肩關節做收縮運動，第二肩關節角度傳感器檢測到外骨骼第二肩關節的角度信號，將其傳遞給中央控制器10的角度信號分析模塊，經角度信號分析模塊分析後，傳遞給第二肩關節控制單元，肩關節第二控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肩關節第二驅動電機，控制肩關節第二驅動電機的轉動，帶動外骨骼第二肩關節做收縮運動。當轉動到一定角度後，外骨骼第二肩關節角度傳感器，檢測到預先設定好的角度值，經角度信號分析模塊分析後，傳遞給第二肩關節控制單元，肩關節第二控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肩關節第二驅動電機，控制肩關節第二驅動電機停止轉動。
當人體上肢帶動外骨骼肘關節運動時，若人體上肢的運動使得外骨骼助力機器人的肘關節做伸展運動，肘關節角度傳感器檢測到外骨骼肘關節的角度信號，將其傳遞給中央控制器10的角度信號分析模塊，經角度信號分析模塊分析後，傳遞給肘關節控制單元，肘關節控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肘關節驅動電機，控制肘關節驅動電機的轉動，帶動外骨骼肘關節關節做伸展運動。當轉動到一定角度後，外骨骼肘關節角度傳感器，檢測到預先設定好的角度值，經角度信號分析模塊分析後，傳遞給肘關節控制單元，肘關節控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肘關節驅動電機，控制肩關節第二驅動電機停止轉動。
當人體上肢的運動使得外骨骼助力機器人的肘關節做收縮運動，肘關節角度傳感器檢測到外骨骼肘關節的角度信號，將其傳遞給中央控制器10的角度信號分析模塊，經角度信號分析模塊分析後，傳遞給肘關節控制單元，肘關節控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肘關節驅動電機，控制肘關節驅動電機的轉動，帶動外骨骼肘關節做收縮運動。當轉動到一定角度後，外骨骼肘關節角度傳感器，檢測到預先設定好的角度值，經角度信號分析模塊分析後，傳遞給肘關節控制單元，肘關節控制單元根據傳遞而來的角度信號，分析後傳遞給肘關節驅動電機，控制肘關節驅動電機停止轉動。
發明雖然已經給出了本發明的一些實施例，但是本領域的技術人員應當理解，在不脫離本發明精神的情況下，可以對本文的實施例進行改變。上述實施例只是示例性的，不應以本文的實施例作為本發明權利範圍的限定。