一種車輛路線修正的方法、車載終端及智能汽車與流程

2023-07-07 09:57:12

本發明涉及導航技術領域，特別是涉及一種車輛路線修正的方法、一種車輛路線修正的車載終端和一種智能汽車。

背景技術：

隨著汽車工業的發展以及人們生活水平的提高，小汽車逐漸普及，越來越多的人選擇自駕小汽車出行。在出行過程中，遇到比較多的一個場景是兩輛或多輛從不同地點出發，到不同目的地的車輛在某個匯合點碰面的問題。

在現有技術中，通常的做法是兩輛或多輛車輛的車主事先商量好會合地點，然後首先規劃從出發點到會合位置的路線，然後規劃從會合位置到目的地的路線。由於人為的確定會合位置，該會合位置可能不是最優的會合位置，從而導致路線規劃耗時長等不合理的現象出現，另外，多次的路線規劃會增加系統開銷。

技術實現要素：

鑑於上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車輛路線修正的方法和相應的一種車輛路線修正的車載終端以及一種智能汽車。

依據本發明的一個方面，提供了一種車輛路線修正的方法，所述方法包括：

確定第一車載終端與一個或多個第二車載終端的會合位置；

基於所述會合位置，生成所述第一車載終端的第一規劃路線；

獲取所述第一車載終端的車輛數據；

依據所述車輛數據調整所述會合位置，得到調整的會合位置；

基於所述調整的會合位置修正所述第一規劃路線。

可選地，所述確定第一車載終端與一個或多個第二車載終端的會合位置的步驟包括：

第一車載終端確定第一位置規劃信息；

接收一個或多個第二車載終端發送的第二位置規劃信息；

依據所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息，確定所述第一車載終端與所述一個或多個第二車載終端的會合位置。

可選地，所述依據所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息，確定所述第一車載終端與所述一個或多個第二車載終端的會合位置的步驟包括：

分別對所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息進行路徑檢索；

若基於第一位置規劃信息檢索得到的路線與基於第二位置規劃信息檢索得到的路線具有共同訪問點時，則將所述共同訪問點確定為會合位置。

可選地，所述車輛數據包括所述第一車載終端獲得的所述第一車載終端實時的第一位置信息，在所述獲取所述第一車載終端的車輛數據的步驟之後，還包括：

在第一車載終端的電子地圖上展現所述第一位置信息；

生成位置共享請求，並將所述位置共享請求發送至所述一個或多個第二車載終端；

接收所述一個或多個第二車載終端基於所述位置共享請求返回的所述第二車載終端實時的第二位置信息；

在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第二位置信息。

可選地，在所述接收所述一個或多個第二車載終端基於所述位置共享請求返回的所述第二車載終端實時的第二位置信息的步驟之後，還包括：

接收所述一個或多個第二車載終端發送的所述第二車載終端實時的第二車速。

可選地，所述車輛數據還包括所述第一車載終端獲得的所述第一車載終端當前的第一車速；所述依據所述車輛數據調整所述會合位置，得到調整的會合位置的步驟包括：

基於所述第一位置信息與所述會合位置，計算所述第一車載終端與所述 會合位置的第一距離，並根據所述第一距離與第一車速，計算第一時間；

基於所述第二位置信息與所述會合位置，計算所述第二車載終端與所述會合位置的第二距離，並根據所述第二距離與第二車速，計算第二時間；

若所述第一時間與所述第二時間的差值大於預設閾值，則基於所述第一位置信息和/或所述第二位置信息，調整所述第一位置規劃信息和/或所述第二位置規劃信息，並返回執行所述依據所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息，確定所述第一車載終端與所述一個或多個第二車載終端的會合位置的步驟，獲得新的會合位置；

若所述新的會合位置在所述會合位置之前，則將所述新的會合位置作為調整的會合位置。

可選地，所述基於所述調整的會合位置修正所述第一規劃路線的步驟包括：

根據所述調整的會合位置得到新的第一規劃路線；

將所述新的第一規劃路線替換所述第一規劃路線。

可選地，所述方法還包括：

將所述會合位置發送至所述一個或多個第二車載終端中，觸發所述第二車載終端基於所述會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的第二規劃路線；

和/或，

將所述調整的會合位置發送至所述一個或多個第二車載終端中，觸發所述第二車載終端基於所述調整的會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的修正的第二規劃路線。

可選地，所述方法還包括：

基於所述會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的第二規劃路線；並將所述第二規劃路線發送至對應的第二車載終端中；

和/或，

基於所述調整的會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的修正的第二規劃路線；並將所述修正的第二規劃路線發送至對應的 第二車載終端中。

可選地，所述方法還包括：

在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第一規劃路線和/或修正的第一規劃路線。

可選地，所述方法還包括：

在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第二規劃路線和/或修正的第二規劃路線。

可選地，所述第一位置規劃信息至少包括第一起點位置以及第一終點位置；所述第二位置規劃信息至少包括第二起點位置以及第二終點位置。

根據本發明的另一方面，提供了一種車輛路線修正的車載終端，所述車載終端包括：

會合位置確定模塊，適於確定第一車載終端與一個或多個第二車載終端的會合位置；

路線規劃模塊，適於基於所述會合位置，生成所述第一車載終端的第一規劃路線；

車輛數據獲取模塊，適於獲取所述第一車載終端的車輛數據；

會合位置調整模塊，適於依據所述車輛數據調整所述會合位置，得到調整的會合位置；

路線修正模塊，適於基於所述調整的會合位置修正所述第一規劃路線。

可選地，所述會合位置確定模塊包括：

第一規劃信息確定子模塊，適於第一車載終端確定第一位置規劃信息；

第二規劃信息確定子模塊，適於接收一個或多個第二車載終端發送的第二位置規劃信息；

確定子模塊，適於依據所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息，確定所述第一車載終端與所述一個或多個第二車載終端的會合位置。

可選地，所述確定子模塊還適於：

分別對所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息進行路徑檢 索；

若基於第一位置規劃信息檢索得到的路線與基於第二位置規劃信息檢索得到的路線具有共同訪問點時，則將所述共同訪問點確定為會合位置。

可選地，所述車輛數據包括所述第一車載終端獲得的所述第一車載終端實時的第一位置信息，所述車載終端還包括：

第一位置信息展現模塊，適於在第一車載終端的電子地圖上展現所述第一位置信息；

共享請求生成模塊，適於生成位置共享請求，並將所述位置共享請求發送至所述一個或多個第二車載終端；

第二位置信息獲取模塊，適於接收所述一個或多個第二車載終端基於所述位置共享請求返回的所述第二車載終端實時的第二位置信息；

第二位置信息展現模塊，適於在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第二位置信息。

可選地，所述車載終端還包括：

車速信息接收模塊，適於接收所述一個或多個第二車載終端發送的所述第二車載終端實時的第二車速。

可選地，所述車輛數據還包括所述第一車載終端獲得的所述第一車載終端當前的第一車速；所述會合位置調整模塊還適於：

基於所述第一位置信息與所述會合位置，計算所述第一車載終端與所述會合位置的第一距離，並根據所述第一距離與第一車速，計算第一時間；

基於所述第二位置信息與所述會合位置，計算所述第二車載終端與所述會合位置的第二距離，並根據所述第二距離與第二車速，計算第二時間；

若所述第一時間與所述第二時間的差值大於預設閾值，則基於所述第一位置信息和/或所述第二位置信息，調整所述第一位置規劃信息和/或所述第二位置規劃信息，並重新調用會合位置確定模塊，獲得新的會合位置；

若所述新的會合位置在所述會合位置之前，則將所述新的會合位置作為調整的會合位置。

可選地，所述路線修正模塊還適於：

根據所述調整的會合位置得到新的第一規劃路線；

將所述新的第一規劃路線替換所述第一規劃路線。

可選地，所述車載終端還包括：

第二規劃路線獲取模塊，適於將所述會合位置發送至所述一個或多個第二車載終端中，觸發所述第二車載終端基於所述會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的第二規劃路線；

第二規劃路線修正模塊，適於將所述調整的會合位置發送至所述一個或多個第二車載終端中，觸發所述第二車載終端基於所述調整的會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的修正的第二規劃路線。

可選地，所述車載終端還包括：

第二規劃路線獲取模塊，適於基於所述會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的第二規劃路線；並將所述第二規劃路線發送至對應的第二車載終端中；

第二規劃路線修正模塊，適於基於所述調整的會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的修正的第二規劃路線；並將所述修正的第二規劃路線發送至對應的第二車載終端中。

可選地，所述車載終端還包括：

第一規劃路線展現模塊，適於在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第一規劃路線和/或修正的第一規劃路線。

可選地，所述車載終端還包括：

第二規劃路線展現模塊，適於在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第二規劃路線和/或修正的第二規劃路線。

可選地，所述第一位置規劃信息至少包括第一起點位置以及第一終點位置；所述第二位置規劃信息至少包括第二起點位置以及第二終點位置。

根據本發明的另一方面，提供了一種智能汽車，所述智能汽車上述的車載終端。

根據本發明的一種車輛路線修正的方法、車載終端及智能汽車，在根據第一車載終端與一個或多個第二車載終端的會合位置生成第一車載終端的第一規劃路線以後，可以根據第一車載終端當前的車輛數據來調整會合位置，並根據調整的會合位置修正第一規劃路線，能夠根據車輛的實際情況自適應調整會合位置，進而自適應修正第一規劃路線，無需用戶事先商量好會合位置，使得會合位置的確定更加合理，路線規劃更加靈活，自動化程度高，提高了路線規劃的效率和有效性。

上述說明僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發明的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，並且為了讓本發明的上述和其它目的、特徵和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本發明的具體實施方式。

附圖說明

通過閱讀下文優選實施方式的詳細描述，各種其他的優點和益處對於本領域普通技術人員將變得清楚明了。附圖僅用於示出優選實施方式的目的，而並不認為是對本發明的限制。而且在整個附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中：

圖1示出了根據本發明一個實施例的一種車輛路線修正的方法實施例一的步驟流程圖；

圖2示出了根據本發明一個實施例的一種車輛路線修正的方法實施例二的步驟流程圖；

圖3示出了根據本發明一個實施例的一種車輛路線修正的方法實施例二中的位置共享步驟流程圖；以及

圖4示出了根據本發明一個實施例的一種車輛路線修正的車載終端實施例的結構框圖。

具體實施方式

下面將參照附圖更詳細地描述本公開的示例性實施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實施例，然而應當理解，可以以各種形式實現本公開而不應被這裡闡述的實施例所限制。相反，提供這些實施例是為了能夠更透徹地 理解本公開，並且能夠將本公開的範圍完整的傳達給本領域的技術人員。

參照圖1，示出了根據本發明一個實施例的一種車輛路線修正的方法實施例一的步驟流程圖，具體可以包括如下步驟：

步驟101，確定第一車載終端與一個或多個第二車載終端的會合位置；

步驟102，基於所述會合位置，生成所述第一車載終端的第一規劃路線；

步驟103，獲取所述第一車載終端的車輛數據；

步驟104，依據所述車輛數據調整所述會合位置，得到調整的會合位置；

步驟105，基於所述調整的會合位置修正所述第一規劃路線。

在本發明實施例中，在根據第一車載終端與一個或多個第二車載終端的會合位置生成第一車載終端的第一規劃路線以後，可以根據第一車載終端當前的車輛數據來調整會合位置，並根據調整的會合位置修正第一規劃路線，能夠根據車輛的實際情況自適應調整會合位置，進而自適應修正第一規劃路線，無需用戶事先商量好會合位置，使得會合位置的確定更加合理，路線規劃更加靈活，自動化程度高，提高了路線規劃的效率和有效性。

參照圖2，示出了根據本發明一個實施例的一種車輛路線修正的方法實施例二的步驟流程圖，可以應用於車載終端中，其中車載終端可以集成定位、通信、汽車行駛記錄儀等多項功能，具有強大的業務調度功能和數據處理能力。

本發明實施例的車載終端具有即時通信功能，能夠從聯繫人中選擇好友，發送請求和數據。

本發明實施例的車載終端可以包括第一車載終端以及一個或多個第二車載終端，第一車載終端與一個或多個第二車載終端可以通過車載終端中的即時通信功能進行位置共享，也即，第一車載終端與一個或多個第二車載終端可以為同一位置共享會話中的成員，其中，在本實施例中的會話為一種面向連接的通信方式，允許多人參與同時進行通信。

在本發明實施例的一種優選實施例中，參考圖3的位置共享步驟流程圖，第一車載終端可以採用如下方式與一個或多個第二車載終端進行位置共享：

步驟S1，獲取第一車載終端實時的第一位置信息；

具體來說，第一車載終端可以採用定位系統，例如，GPS(Global Positioning System，全球定位系統)，GNSS(Global Navigation Satellite System，全球衛星導航系統)，BDS(BeiDou Navigation Satellite System，中國北鬥衛星導航系統)、GLONASS(格洛納斯衛星導航系統)等獲取實時的第一位置信息。

作為本發明實施例的一種示例，該第一位置信息可以包括但不限於以下至少之一：當前位置的經緯度、當前位置附近的重要建築物、第一車載終端位置變化的移動方向。

步驟S2，在第一車載終端的電子地圖上展現所述第一位置信息；

車載終端還可以包括電子地圖，用於進行路線導航和位置顯示等。當第一車載終端獲得第一位置信息以後，可以實時在電子地圖中顯示該第一位置信息。

步驟S3，生成位置共享請求，並將所述位置共享請求發送至所述一個或多個第二車載終端；

在具體實現中，第一車載終端的用戶可以通過第一車載終端中的功能菜單發起地理位置共享，此時，第一車載終端可以檢測到有地理位置信息共享，並生成位置共享請求，以及將該位置共享請求發送至一個或多個第二車載終端中，該位置共享請求用於邀請會話中的第二車載終端的用戶共享其地理位置。

步驟S4，接收所述一個或多個第二車載終端基於所述位置共享請求返回的所述第二車載終端實時的第二位置信息；

一個或多個第二車載終端接收到位置共享請求後，將該位置共享請求提示給第二車載終端的用戶，第二車載終端的用戶可以選擇忽略邀請、拒絕邀請或者接受邀請。

若第二車載終端的用戶希望第一車載終端的用戶查看自己的位置信息，則可以接受位置共享請求，基於該位置共享請求向第一車載終端共享其地理位置，即第二位置信息。

步驟S5，在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第二位置信息。

由於第二車載終端的用戶基於第一車載終端的用戶的位置共享請求進行地理位置共享，則第二車載終端的用戶可以參與到第一車載終端的用戶發起的地理位置共享中，即第一車載終端的用戶可以在電子地圖上查看第二車載終端的用戶的第二位置信息，第二車載終端的用戶也可以在其電子地圖上查看第一車載終端的用戶的第一位置信息。

基於車載終端的地理位置共享功能，本發明實施例具體可以包括如下步驟：

步驟201，確定第一車載終端與一個或多個第二車載終端的會合位置；

在本發明實施例中，可以自動確定第一車載終端與一個或多個第二車載終端的會合位置，該會合位置即為第一車載終端的用戶與第二車載終端的用戶碰面的位置。

在本發明實施例的一種優選實施例中，步驟201可以包括如下子步驟：

子步驟S11，第一車載終端確定第一位置規劃信息；

作為本發明實施例的一種優選示例，第一位置規劃信息至少可以包括第一起點位置以及第一終點位置。

在具體實現中，第一起點位置可以是第一車載終端的用戶在第一車載終端中輸入或標註的位置信息，也可以是第一車載終端通過定位功能自動獲取的位置信息，本發明實施例對此不作限制。

第一終點位置則可以為第一車載終端的用戶在第一車載終端中輸入或標註的位置信息。

子步驟S12，接收一個或多個第二車載終端發送的第二位置規劃信息；

第一車載終端與第二車載終端進行位置共享以後，第一車載終端可以獲得第二車載終端共享的第二位置規劃信息，作為本發明實施例的一種優選示例，第二位置規劃信息至少可以包括第二起點位置以及第二終點位置。

在具體實現中，第二起點位置可以是第二車載終端的用戶在第二車載終端中輸入或標註的位置信息，也可以是第二車載終端通過定位功能自動獲取的位置信息，本發明實施例對此不作限制。

第二終點位置則可以為第二車載終端的用戶在第二車載終端中輸入或標註的位置信息。

子步驟S13，依據所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息，確定所述第一車載終端與所述一個或多個第二車載終端的會合位置。

第一車載終端確定第一位置規劃信息以及第二位置規劃信息以後，可以自動計算該第一車載終端與一個或多個第二車載終端的會合位置。

在本發明實施例的一種優選實施例中，子步驟S13進一步可以包括如下子步驟：

子步驟S131，分別對所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息進行路徑檢索；

在一種實施方式中，可以採用迪科斯徹搜索算法(Dijkstra)來對第一位置規劃信息以及第二位置規劃信息進行路徑檢索。迪科斯徹搜索算法是計算一個起始點s到地圖上每個頂點v的最短路線，其中，地圖上的頂點表示物理位置，頂點與頂點之間的路線表示物理的路線。

迪科斯徹搜索算法可以包括以下步驟：(1)初始時，S只包含起始點，即S＝{v}，且v到v的距離為0。U包含除v外的其他地圖上的頂點，U中頂點u距離為邊上的權重值(若v與u有邊)、(若u不是v的出邊鄰接點)。(2)從U中選取一個距離v最小的頂點k，把k加入S中(該選定的距離就是v到k的最短路徑長度)。(3)以k為新考慮的中間點，修改U中各頂點的距離權重值；若從起始點v到頂點u(u為U集合中一個頂點)的距離(經過頂點k)比原來距離(不經過頂點k)短，則修改起始點v到頂點u的路徑為經過頂點k的路徑並修改相應的距離權重值。(4)重複步驟(2)和(3)直到所有頂點都包含在S中。

在本發明實施例中，第一起點位置、第一終點位置、第二起點位置以及第二終點位置均進行路線檢索，也就是把第一終點位置以及第二終點位置暫時也設為一個起始點，與第一起點位置和第二起點位置一樣。然後從其中任意一個起始點的路線檢索開始執行一次。如果當前路線檢索的起始點是本次路線規劃的終點，在路線檢索中捨棄回程無法通行的路段，並將回程單向的 路段設置為雙向可通行路段，然後運行迪科斯徹搜索算法。這是因為在之後計算最終路線時，需要將從終點開始的路線檢索到提前相遇點的路線反轉，所以這樣做的是防止從終點開始的路線檢索將回程不通的路段放入這個將要反轉的路線，也防止從終點開始的路線檢索無法將回程單向的路段放入這個將要反轉的路線。如果當前路線檢索的起始點是本次路線規劃的起始點，則運行迪科斯徹搜索算法。

子步驟S132，若基於第一位置規劃信息檢索得到的路線與基於第二位置規劃信息檢索得到的路線具有共同訪問點時，則將所述共同訪問點確定為會合位置。

在進行路徑檢索以後，判斷是否有一個點已經被所有路線檢索訪問，若果有，則這個點就是共同訪問點，即會合位置，在這種條件下，搜索停止。

需要說明的是，上述計算會合位置的方式僅僅是本發明實施例的一種示例，本領域技術人員採用其他方式計算會合位置均是可以的，本發明實施例對此無需加以限制。

步驟202，基於所述會合位置，生成所述第一車載終端的第一規劃路線；

在獲得會合位置以後，可以規劃出會話的各個人員從起始點經過會合位置，最後到達終點的路線。

在具體實現中，可以通過路線規划算法，規劃途徑第一起點位置、會合位置以及第一終點位置的第一規劃路線。

應用於本發明實施例，本發明實施例還可以將所述會合位置發送至所述一個或多個第二車載終端中，觸發所述第二車載終端基於所述會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的第二規劃路線。具體的，得到會合位置後，還可以將該會合位置共享至一個或多個第二車載終端中，該第二車載終端獲得會合位置以後，可以通過路線規划算法，規劃途徑第二起點位置、會合位置以及第二終點位置的第二規劃路線。

當然，第二規劃路線也可以在第一車載終端側完成，即在獲得會合位置以後，第一車載終端還可以通過路線規划算法，規劃途徑第二起點位置、會合位置以及第二終點位置的第二規劃路線，並將第二規劃路線發送至對應的 第二車載終端中。

步驟203，在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第一規劃路線；

第一車載終端得到第一規劃路線以後，可以在電子地圖上顯示該第一規劃路線，並將該第一規劃路線共享至一個或多個第二車載終端中。

相應地，第一車載終端得到第二規劃路線以後，可以在電子地圖上顯示該第二規劃路線，並將該第二規劃路線共享至對應的第二車載終端中。或者，第二車載終端獲得第二規劃路線以後，也可以在第二車載終端中顯示該第二規劃路線，並將該第二規劃路線共享至第一車載終端中，即在第一車載終端的電子地圖中顯示該第二規劃路線，則第一車載終端的用戶可以在第一車載終端中查看第二規劃路線。

步驟204，獲取所述第一車載終端的車輛數據；

隨著車輛的行駛車輛數據不斷發生變化，可以通過車輛中安裝的各種傳感器來獲得第一車載終端的車輛數據，或者，可以通過CAN(Controller Area Network，控制器區域網路)總線從車輛OBD(On-Board Diagnostic，車載診斷系統)接口獲取第一車載終端的車輛數據。

作為本發明實施例的一種優選示例，車輛數據可以包括所述第一車載終端獲得的所述第一車載終端實時的第一位置信息、第一車載終端獲得的所述第一車載終端當前的第一車速等信息。

應用於本發明實施例，第一車載終端除了可以獲得第一車載終端的車輛數據以外，還可以接收第二車載終端基於位置共享的第二車載終端的車輛數據。與第一車載終端同理，第二車載終端也可以通過車輛中安裝的各種傳感器來獲得第二車載終端的車輛數據，或者，可以通過CAN(Controller Area Network，控制器區域網路)總線從車輛OBD(On-Board Diagnostic，車載診斷系統)接口獲取第二車載終端的車輛數據。

作為本發明實施例的一種優選示例，第二終端的車輛數據可以包括所述第二車載終端獲得的所述第二車載終端實時的第二位置信息、第二車載終端獲得的所述第二車載終端當前的第二車速等信息。

步驟205，依據所述車輛數據調整所述會合位置，得到調整的會合位置；

第一車載終端獲得第一車載終端的車輛數據，以及第二車載終端的車輛數據以後，可以根據獲得的車輛數據自適應調整會合位置。

在本發明實施例的一種優選實施例中，步驟205可以包括如下子步驟：

子步驟S21，基於所述第一位置信息與所述會合位置，計算所述第一車載終端與所述會合位置的第一距離，並根據所述第一距離與第一車速，計算第一時間；

第一車載終端得到第一位置信息以後，可以計算當前所處的第一位置信息與會合位置之間的第一距離，並根據實時的第一車速，計算按照當前第一車速，到達會合位置需要的第一時間，例如，可以通過計算第一距離與第一車速的商值，獲得第一時間。

子步驟S22，基於所述第二位置信息與所述會合位置，計算所述第二車載終端與所述會合位置的第二距離，並根據所述第二距離與第二車速，計算第二時間；

進一步的，第一車載終端得到第二位置信息以後，可以計算第二車載終端當前所處的第二位置信息與會合位置之間的第二距離，並根據第二車載終端實時的第二車速，計算第二車載終端按照當前第二車速，到達會合位置需要的第二時間，例如，可以通過計算第二距離與第二車速的商值，獲得第二時間。

需要說明的是，第二時間的計算也可以在第二車載終端側完成，即通過第二車載終端來計算第二車載終端當前所處的第二位置信息與會合位置之間的第二距離，並根據第二車載終端實時的第二車速，計算第二車載終端按照當前第二車速，到達會合位置需要的第二時間，第二車載終端計算得到第二時間以後，將第二時間共享至第一車載終端。

子步驟S23，若所述第一時間與所述第二時間的差值大於預設閾值，則基於所述第一位置信息和/或所述第二位置信息，調整所述第一位置規劃信息和/或所述第二位置規劃信息，並返回執行步驟201。

第一車載終端計算得到第一時間以及第二時間以後，分析第一時間以及第二時間的差值，若兩者之間的差值大於預設閾值，則說明一方等待另一方 的時間較長，為了縮減等待時間，可以通過調整第一位置規劃信息和/或第二位置規劃信息，來調整會合位置，使得會合位置為最優的會合地點。

在一種實施方式中，調整第一位置規劃信息和/或第二位置規劃信息，來調整會合位置，可以採用如下方式：將第一位置規劃信息中的第一起點位置替換為該第一位置信息，得到新的第一位置規劃信息，以及，將該第二位置規劃信息中的第二起點位置替換為該第二位置信息，得到新的第二位置規劃信息。此後，可以基於新的第一位置規劃信息以及新的第二位置規劃信息，執行步驟201，以重新計算會合位置，得到新的會合位置。

得到新的會合位置以後，將該新的會合位置與在先得到的會合位置比較，如果該新的會合位置在在先得到的會合位置之前，則對會合位置作調整，以新的會合位置作為調整的會合位置；如果該新的會合位置在在先得到的會合位置之後，則不對會合位置作調整。

步驟206，基於所述調整的會合位置修正所述第一規劃路線；

得到調整的會合位置以後，可以根據調整的會合位置修正第一規劃路線。

在本發明實施例的一種優選實施例中，步驟205可以包括如下子步驟：

子步驟S31，根據所述調整的會合位置得到新的第一規劃路線；

在獲得會調整的合位置以後，可以通過路線規划算法，規劃出途徑第一位置信息、調整的會合位置以及第一終點位置的新的第一規劃路線。

子步驟S32，將所述新的第一規劃路線替換所述第一規劃路線。

得到新的第一規劃路線以後，可以將新的第一規劃路線替換原有的第一規劃路線，以完成路線的修正。

需要說明的是，上述基於調整的會合位置修正第一規劃路線的方式僅僅是本發明實施例的一種示例，本領域技術人員採用其他方式基於調整的會合位置修正第一規劃路線均是可以的，本發明實施例對此不作限制。

應用於本發明實施例，本發明實施例還可以將所述調整的會合位置發送至所述一個或多個第二車載終端中，觸發所述第二車載終端基於所述調整的會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的修正的第二 規劃路線。具體的，得到調整的會合位置後，還可以將該調整的會合位置共享至一個或多個第二車載終端中，該第二車載終端獲得調整的會合位置以後，可以通過路線規划算法，規劃途徑第二位置信息、調整的會合位置以及第二終點位置的修正的第二規劃路線。

當然，第二規劃路線的修正也可以在第一車載終端側完成，即在獲得調整的會合位置以後，第一車載終端還可以通過路線規划算法，規劃途徑第二位置信息、調整的會合位置以及第二終點位置的修正的第二規劃路線，並將該修正的第二規劃路線發送至對應的第二車載終端中，在第二車載終端中將修正的第二規劃路線替換該原有的第二規劃路線。

步驟207，在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述修正的第一規劃路線。

第一車載終端得到修正的第一規劃路線以後，可以在電子地圖上顯示該修正的第一規劃路線，並將該修正的第一規劃路線共享至一個或多個第二車載終端中。

相應地，第一車載終端得到修正的第二規劃路線以後，可以在電子地圖上顯示該修正的第二規劃路線，並將該修正的第二規劃路線共享至對應的第二車載終端中。或者，第二車載終端獲得修正的第二規劃路線以後，也可以在第二車載終端中顯示該修正的第二規劃路線，並將該修正的第二規劃路線共享至第一車載終端中，即在第一車載終端的電子地圖中顯示該修正的第二規劃路線，則第一車載終端的用戶可以在第一車載終端中查看修正的第二規劃路線。

在本發明實施例中，第一車載終端可以根據第一起點位置、第一終點位置、第二起點位置以及第二終點位置自動計算會合位置，並根據車輛的行駛情況進行會合位置的自適應調整，從而自適應修正規劃路線，無需人為事先約定會合位置，自動化程度高，使得路線規劃更加合理和高效。

對於方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領域技術人員應該知悉，本發明實施例並不受所描述的動作順序的限 制，因為依據本發明實施例，某些步驟可以採用其他順序或者同時進行。其次，本領域技術人員也應該知悉，說明書中所描述的實施例均屬於優選實施例，所涉及的動作並不一定是本發明實施例所必須的。

參照圖4，示出了根據本發明一個實施例的一種車輛路線修正的車載終端實施例的結構框圖，具體可以包括如下模塊：

會合位置確定模塊401，適於確定第一車載終端與一個或多個第二車載終端的會合位置；

路線規劃模塊402，適於基於所述會合位置，生成所述第一車載終端的第一規劃路線；

車輛數據獲取模塊403，適於獲取所述第一車載終端的車輛數據；

會合位置調整模塊404，適於依據所述車輛數據調整所述會合位置，得到調整的會合位置；

路線修正模塊405，適於基於所述調整的會合位置修正所述第一規劃路線。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述會合位置確定模塊401可以包括如下子模塊：

第一規劃信息確定子模塊，適於第一車載終端確定第一位置規劃信息；

第二規劃信息確定子模塊，適於接收一個或多個第二車載終端發送的第二位置規劃信息；

確定子模塊，適於依據所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息，確定所述第一車載終端與所述一個或多個第二車載終端的會合位置。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述確定子模塊還適於：

分別對所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息進行路徑檢索；

若基於第一位置規劃信息檢索得到的路線與基於第二位置規劃信息檢索得到的路線具有共同訪問點時，則將所述共同訪問點確定為會合位置。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述車輛數據包括所述第一車載 終端獲得的所述第一車載終端實時的第一位置信息，所述車載終端還包括：

第一位置信息展現模塊，適於在第一車載終端的電子地圖上展現所述第一位置信息；

共享請求生成模塊，適於生成位置共享請求，並將所述位置共享請求發送至所述一個或多個第二車載終端；

第二位置信息獲取模塊，適於接收所述一個或多個第二車載終端基於所述位置共享請求返回的所述第二車載終端實時的第二位置信息；

第二位置信息展現模塊，適於在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第二位置信息。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述車載終端還包括：

車速信息接收模塊，適於接收所述一個或多個第二車載終端發送的所述第二車載終端實時的第二車速。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述車輛數據還包括所述第一車載終端獲得的所述第一車載終端當前的第一車速；所述會合位置調整模塊404還適於：

基於所述第一位置信息與所述會合位置，計算所述第一車載終端與所述會合位置的第一距離，並根據所述第一距離與第一車速，計算第一時間；

基於所述第二位置信息與所述會合位置，計算所述第二車載終端與所述會合位置的第二距離，並根據所述第二距離與第二車速，計算第二時間；

若所述第一時間與所述第二時間的差值大於預設閾值，則基於所述第一位置信息和/或所述第二位置信息，調整所述第一位置規劃信息和/或所述第二位置規劃信息，並重新調用會合位置確定模塊401，獲得新的會合位置；

若所述新的會合位置在所述會合位置之前，則將所述新的會合位置作為調整的會合位置。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述路線修正模塊405還適於：

根據所述調整的會合位置得到新的第一規劃路線；

將所述新的第一規劃路線替換所述第一規劃路線。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述車載終端還包括：

第二規劃路線獲取模塊，適於將所述會合位置發送至所述一個或多個第二車載終端中，觸發所述第二車載終端基於所述會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的第二規劃路線；

第二規劃路線修正模塊，適於將所述調整的會合位置發送至所述一個或多個第二車載終端中，觸發所述第二車載終端基於所述調整的會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的修正的第二規劃路線。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述車載終端還包括：

第二規劃路線獲取模塊，適於基於所述會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的第二規劃路線；並將所述第二規劃路線發送至對應的第二車載終端中；

第二規劃路線修正模塊，適於基於所述調整的會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的修正的第二規劃路線；並將所述修正的第二規劃路線發送至對應的第二車載終端中。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述車載終端還包括：

第一規劃路線展現模塊，適於在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第一規劃路線和/或修正的第一規劃路線。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述車載終端還包括：

第二規劃路線展現模塊，適於在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第二規劃路線和/或修正的第二規劃路線。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述第一位置規劃信息至少包括第一起點位置以及第一終點位置；所述第二位置規劃信息至少包括第二起點位置以及第二終點位置。

對於車載終端實施例而言，由於其與方法實施例基本相似，所以描述的比較簡單，相關之處參見方法實施例的部分說明即可。

本發明實施例還公開了一種智能汽車，所述智能汽車包括圖3實施例所述的車載終端。

在此提供的算法和顯示不與任何特定計算機、虛擬系統或者其它設備固有相關。各種通用系統也可以與基於在此的示教一起使用。根據上面的描述，構造這類系統所要求的結構是顯而易見的。此外，本發明也不針對任何特定程式語言。應當明白，可以利用各種程式語言實現在此描述的本發明的內容，並且上面對特定語言所做的描述是為了披露本發明的最佳實施方式。

在此處所提供的說明書中，說明了大量具體細節。然而，能夠理解，本發明的實施例可以在沒有這些具體細節的情況下實踐。在一些實例中，並未詳細示出公知的方法、結構和技術，以便不模糊對本說明書的理解。

類似地，應當理解，為了精簡本公開並幫助理解各個發明方面中的一個或多個，在上面對本發明的示例性實施例的描述中，本發明的各個特徵有時被一起分組到單個實施例、圖、或者對其的描述中。然而，並不應將該公開的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保護的本發明要求比在每個權利要求中所明確記載的特徵更多的特徵。更確切地說，如下面的權利要求書所反映的那樣，發明方面在於少於前面公開的單個實施例的所有特徵。因此，遵循具體實施方式的權利要求書由此明確地併入該具體實施方式，其中每個權利要求本身都作為本發明的單獨實施例。

本領域那些技術人員可以理解，可以對實施例中的設備中的模塊進行自適應性地改變並且把它們設置在與該實施例不同的一個或多個設備中。可以把實施例中的模塊或單元或組件組合成一個模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特徵和/或過程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以採用任何組合對本說明書(包括伴隨的權利要求、摘要和附圖)中公開的所有特徵以及如此公開的任何方法或者設備的所有過程或單元進行組合。除非另外明確陳述，本說明書(包括伴隨的權利要求、摘要和附圖)中公開的每個特徵可以由提供相同、等同或相似目的的替代特徵來代替。

此外，本領域的技術人員能夠理解，儘管在此所述的一些實施例包括其它實施例中所包括的某些特徵而不是其它特徵，但是不同實施例的特徵的組合意味著處於本發明的範圍之內並且形成不同的實施例。例如，在下面的權 利要求書中，所要求保護的實施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。

本發明的各個部件實施例可以以硬體實現，或者以在一個或者多個處理器上運行的軟體模塊實現，或者以它們的組合實現。本領域的技術人員應當理解，可以在實踐中使用微處理器或者數位訊號處理器(DSP)來實現根據本發明實施例的車輛路線修正的設備中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本發明還可以實現為用於執行這裡所描述的方法的一部分或者全部的設備或者裝置程序(例如，電腦程式和電腦程式產品)。這樣的實現本發明的程序可以存儲在計算機可讀介質上，或者可以具有一個或者多個信號的形式。這樣的信號可以從網際網路網站上下載得到，或者在載體信號上提供，或者以任何其他形式提供。

應該注意的是上述實施例對本發明進行說明而不是對本發明進行限制，並且本領域技術人員在不脫離所附權利要求的範圍的情況下可設計出替換實施例。在權利要求中，不應將位於括號之間的任何參考符號構造成對權利要求的限制。單詞「包含」不排除存在未列在權利要求中的元件或步驟。位於元件之前的單詞「一」或「一個」不排除存在多個這樣的元件。本發明可以藉助於包括有若干不同元件的硬體以及藉助於適當編程的計算機來實現。在列舉了若干裝置的單元權利要求中，這些裝置中的若干個可以是通過同一個硬體項來具體體現。單詞第一、第二、以及第三等的使用不表示任何順序。可將這些單詞解釋為名稱。

本發明公開了A1、一種車輛路線修正的方法，所述方法包括：

確定第一車載終端與一個或多個第二車載終端的會合位置；

基於所述會合位置，生成所述第一車載終端的第一規劃路線；

獲取所述第一車載終端的車輛數據；

依據所述車輛數據調整所述會合位置，得到調整的會合位置；

基於所述調整的會合位置修正所述第一規劃路線。

A2、如A1所述的方法，所述確定第一車載終端與一個或多個第二車載終端的會合位置的步驟包括：

第一車載終端確定第一位置規劃信息；

接收一個或多個第二車載終端發送的第二位置規劃信息；

依據所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息，確定所述第一車載終端與所述一個或多個第二車載終端的會合位置。

A3、如A2所述的方法，所述依據所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息，確定所述第一車載終端與所述一個或多個第二車載終端的會合位置的步驟包括：

分別對所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息進行路徑檢索；

若基於第一位置規劃信息檢索得到的路線與基於第二位置規劃信息檢索得到的路線具有共同訪問點時，則將所述共同訪問點確定為會合位置。

A4、如A3所述的方法，所述車輛數據包括所述第一車載終端獲得的所述第一車載終端實時的第一位置信息，在所述獲取所述第一車載終端的車輛數據的步驟之後，還包括：

在第一車載終端的電子地圖上展現所述第一位置信息；

生成位置共享請求，並將所述位置共享請求發送至所述一個或多個第二車載終端；

接收所述一個或多個第二車載終端基於所述位置共享請求返回的所述第二車載終端實時的第二位置信息；

在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第二位置信息。

A5、如A4所述的方法，在所述接收所述一個或多個第二車載終端基於所述位置共享請求返回的所述第二車載終端實時的第二位置信息的步驟之後，還包括：

接收所述一個或多個第二車載終端發送的所述第二車載終端實時的第二車速。

A6、如A5所述的方法，所述車輛數據還包括所述第一車載終端獲得的所述第一車載終端當前的第一車速；所述依據所述車輛數據調整所述會合位置，得到調整的會合位置的步驟包括：

基於所述第一位置信息與所述會合位置，計算所述第一車載終端與所述會合位置的第一距離，並根據所述第一距離與第一車速，計算第一時間；

基於所述第二位置信息與所述會合位置，計算所述第二車載終端與所述會合位置的第二距離，並根據所述第二距離與第二車速，計算第二時間；

若所述第一時間與所述第二時間的差值大於預設閾值，則基於所述第一位置信息和/或所述第二位置信息，調整所述第一位置規劃信息和/或所述第二位置規劃信息，並返回執行所述依據所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息，確定所述第一車載終端與所述一個或多個第二車載終端的會合位置的步驟，獲得新的會合位置；

若所述新的會合位置在所述會合位置之前，則將所述新的會合位置作為調整的會合位置。

A7、如A1所述的方法，所述基於所述調整的會合位置修正所述第一規劃路線的步驟包括：

根據所述調整的會合位置得到新的第一規劃路線；

將所述新的第一規劃路線替換所述第一規劃路線。

A8、如A1-A7任一項所述的方法，還包括：

將所述會合位置發送至所述一個或多個第二車載終端中，觸發所述第二車載終端基於所述會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的第二規劃路線；

和/或，

將所述調整的會合位置發送至所述一個或多個第二車載終端中，觸發所述第二車載終端基於所述調整的會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的修正的第二規劃路線。

A9、如A1-A7任一項所述的方法，還包括：

基於所述會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的第二規劃路線；並將所述第二規劃路線發送至對應的第二車載終端中；

和/或，

基於所述調整的會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車 載終端的修正的第二規劃路線；並將所述修正的第二規劃路線發送至對應的第二車載終端中。

A10、如A1所述的方法，還包括：

在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第一規劃路線和/或修正的第一規劃路線。

A11、如A10所述的方法，還包括：

在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第二規劃路線和/或修正的第二規劃路線。

A12、如A1-A7任一項所述的方法，所述第一位置規劃信息至少包括第一起點位置以及第一終點位置；所述第二位置規劃信息至少包括第二起點位置以及第二終點位置。

本發明還公開了B13、一種車輛路線修正的車載終端，所述車載終端包括：

會合位置確定模塊，適於確定第一車載終端與一個或多個第二車載終端的會合位置；

路線規劃模塊，適於基於所述會合位置，生成所述第一車載終端的第一規劃路線；

車輛數據獲取模塊，適於獲取所述第一車載終端的車輛數據；

會合位置調整模塊，適於依據所述車輛數據調整所述會合位置，得到調整的會合位置；

路線修正模塊，適於基於所述調整的會合位置修正所述第一規劃路線。

B14、如B13所述的車載終端，所述會合位置確定模塊包括：

第一規劃信息確定子模塊，適於第一車載終端確定第一位置規劃信息；

第二規劃信息確定子模塊，適於接收一個或多個第二車載終端發送的第二位置規劃信息；

確定子模塊，適於依據所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息，確定所述第一車載終端與所述一個或多個第二車載終端的會合位置。

B15、如B14所述的車載終端，所述確定子模塊還適於：

分別對所述第一位置規劃信息以及所述第二位置規劃信息進行路徑檢索；

若基於第一位置規劃信息檢索得到的路線與基於第二位置規劃信息檢索得到的路線具有共同訪問點時，則將所述共同訪問點確定為會合位置。

B16、如B15所述的車載終端，所述車輛數據包括所述第一車載終端獲得的所述第一車載終端實時的第一位置信息，所述車載終端還包括：

第一位置信息展現模塊，適於在第一車載終端的電子地圖上展現所述第一位置信息；

共享請求生成模塊，適於生成位置共享請求，並將所述位置共享請求發送至所述一個或多個第二車載終端；

第二位置信息獲取模塊，適於接收所述一個或多個第二車載終端基於所述位置共享請求返回的所述第二車載終端實時的第二位置信息；

第二位置信息展現模塊，適於在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第二位置信息。

B17、如B16所述的車載終端，還包括：

車速信息接收模塊，適於接收所述一個或多個第二車載終端發送的所述第二車載終端實時的第二車速。

B18、如B17所述的車載終端，所述車輛數據還包括所述第一車載終端獲得的所述第一車載終端當前的第一車速；所述會合位置調整模塊還適於：

基於所述第一位置信息與所述會合位置，計算所述第一車載終端與所述會合位置的第一距離，並根據所述第一距離與第一車速，計算第一時間；

基於所述第二位置信息與所述會合位置，計算所述第二車載終端與所述會合位置的第二距離，並根據所述第二距離與第二車速，計算第二時間；

若所述第一時間與所述第二時間的差值大於預設閾值，則基於所述第一位置信息和/或所述第二位置信息，調整所述第一位置規劃信息和/或所述第二位置規劃信息，並重新調用會合位置確定模塊，獲得新的會合位置；

若所述新的會合位置在所述會合位置之前，則將所述新的會合位置作為調整的會合位置。

B19、如B13所述的車載終端，所述路線修正模塊還適於：

根據所述調整的會合位置得到新的第一規劃路線；

將所述新的第一規劃路線替換所述第一規劃路線。

B20、如B13-B19任一項所述的車載終端，還包括：

第二規劃路線獲取模塊，適於將所述會合位置發送至所述一個或多個第二車載終端中，觸發所述第二車載終端基於所述會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的第二規劃路線；

第二規劃路線修正模塊，適於將所述調整的會合位置發送至所述一個或多個第二車載終端中，觸發所述第二車載終端基於所述調整的會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的修正的第二規劃路線。

B21、如B13-B19任一項所述的車載終端，還包括：

第二規劃路線獲取模塊，適於基於所述會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的第二規劃路線；並將所述第二規劃路線發送至對應的第二車載終端中；

第二規劃路線修正模塊，適於基於所述調整的會合位置以及所述第二位置規劃信息，生成所述第二車載終端的修正的第二規劃路線；並將所述修正的第二規劃路線發送至對應的第二車載終端中。

B22、如B13所述的車載終端，還包括：

第一規劃路線展現模塊，適於在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第一規劃路線和/或修正的第一規劃路線。

B23、如B22所述的車載終端，還包括：

第二規劃路線展現模塊，適於在所述第一車載終端的電子地圖上展現所述第二規劃路線和/或修正的第二規劃路線。

B24、如B13-B19任一項所述的車載終端，所述第一位置規劃信息至少包括第一起點位置以及第一終點位置；所述第二位置規劃信息至少包括第二起點位置以及第二終點位置。

本發明還公開了C25、一種智能汽車，所述智能汽車包括B13-B24任一項所述的車載終端。