控制方法、控制設備和運載系統與流程
2024-04-01 22:05:05 1
版權申明
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本發明涉及控制技術領域，並且更具體地，涉及一種控制方法、控制設備和運載系統。
背景技術：
隨著信息技術的發展，如何利用跟蹤設備實現自動跟蹤是人們比較重視的發展方向，例如，如何實現拍攝設備對運動對象進行跟蹤設備，如何實現救援設備對移動災情(例如，著火的移動車輛)進行跟蹤救援，如何實現武器對敵情進行跟蹤。
其中，運載跟蹤設備的運載設備可以為車輛和船隻等，並且隨著飛行技術的發展，飛行器，例如，uav(unmannedaerialvehicle，無人飛行器)，也稱為無人機，可以用於進行跟蹤。
如何較好的控制運載設備運載跟蹤設備，以實現跟蹤設備對跟蹤對象的跟蹤是一項亟待解決的問題。
技術實現要素：
本發明實施例提供一種控制方法、控制設備和運載系統，能夠實現對跟蹤對象的跟蹤。
第一方面，提供了一種控制方法，該方法包括：確定跟蹤對象與跟蹤設備的相對關係；檢測該跟蹤對象的運動信息；根據該運動信息和該相對關係，控制用於運載該跟蹤設備的運載設備的運動，以便於該跟蹤設備對該跟蹤對象進行跟蹤。
第二方面，提供了一種控制設備，該控制設備包括:第一確定單元，用於確定跟蹤對象與跟蹤設備的相對關係；檢測單元，用於檢測該跟蹤對象的運動信息；控制單元，用於根據該運動信息和該相對關係，控制用於運載該跟蹤設備的運載設備的運動，以便於該跟蹤設備對該跟蹤對象進行跟蹤。
第三方面，提供了一種控制設備，包括處理器和存儲器，該存儲器用於存儲指令，該處理器用於調用存儲器存儲的指令，執行以下動作：確定跟蹤對象與跟蹤設備的相對關係；檢測該跟蹤對象的運動信息；根據該運動信息和該相對關係，控制用於運載該跟蹤設備的運載設備的運動，以便於該跟蹤設備對該跟蹤對象進行跟蹤。
第四方面，提供了一種運載系統，該控制系統包括控制設備和運載設備，其中，該控制設備用於確定跟蹤對象與跟蹤設備的相對關係；檢測該跟蹤對象的運動信息；根據該運動信息和該相對關係，控制用於運載該跟蹤設備的運載設備的運動，以便於該跟蹤設備對該跟蹤對象進行跟蹤。
第五方面，提供了一種存儲介質，該存儲器存儲指令，該指令可以用於執行以下方法：確定跟蹤對象與跟蹤設備的相對關係；檢測該跟蹤對象的運動信息；根據該運動信息和該相對關係，控制用於運載該跟蹤設備的運載設備的運動，以便於該跟蹤設備對該跟蹤對象進行跟蹤。
因此，在本發明實施例中，可以確定跟蹤對象與跟蹤設備的相對關係；檢測該跟蹤對象的運動信息；根據該運動信息和該相對關係，控制用於運載該跟蹤設備的運載設備的運動，以便於該跟蹤設備對該跟蹤對象進行跟蹤，從而可以實現對跟蹤對象的跟蹤。
附圖說明
為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1是根據本發明實施例的無人飛行系統的示意性框圖。
圖2是根據本發明實施例的控制方法的示意性流程圖。
圖3是根據本發明實施例的跟蹤設備與跟蹤對象的相對關係圖。
圖4是根據本發明實施例的跟蹤設備與跟蹤對象的相對關係圖。
圖5a是根據本發明實施例的目標的運動信息的示意性圖。
圖5b-5c是根據本發明實施例的跟蹤設備與跟蹤對象的相對關係圖。
圖6a是根據本發明實施例的目標的運動信息的示意性圖。
圖6b是根據本發明實施例的跟蹤設備與跟蹤對象的相對關係圖。
圖7a是根據本發明實施例的目標的運動信息的示意性圖。
圖7b-c是根據本發明實施例的跟蹤設備與跟蹤對象的相對關係圖。
圖8是根據本發明實施例的跟蹤設備與跟蹤對象的相對關係圖。
圖9是根據本發明實施例的跟蹤設備與跟蹤對象的相對關係圖。
圖10是根據本發明實施例的控制設備的示意性框圖。
圖11是根據本發明實施例的控制設備的示意性框圖。
圖12是根據本發明實施例的控制系統的示意性框圖。
具體實施方式
下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
本發明實施例了一種利用跟蹤設備對跟蹤對象進行跟蹤的技術方案。本發明實施例提到的跟蹤設備可以是拍攝設備、武器、防疫設備和救援設備等。其中，跟蹤設備可以通過運載設備的運載實現對跟蹤對象的跟蹤。
本發明實施例提到的運載設備可以包括飛行器、水上運行設備、水下運行設備和地面運行設備等。
本發明實施例提到的運載設備還可以包括運載跟蹤設備的載體，該載體可以安裝於上述提到的飛行器、水上運行設備、水下運行設備和地面運行設備等。
例如，在跟蹤設備為拍攝設備時，運載設備可以為飛行器。進一步地，飛行器可以安裝有機械雲臺，用於承載該拍攝設備。當然，飛行器可以不安裝機械雲臺，拍攝設備的視野的改變可以通過電子云臺實現。
為了便於理解本發明，本發明將多處以運載設備包括飛行器的方式對本發明實施例進行詳細說明，但應理解，本發明實施例並不限於此。
以下將對無人飛行系統進行介紹。本發明的實施例可以應用於各種類型的(unmannedaerialvehicle，無人飛行器)。例如，uav可以是小型的uav。在某些實施例中，uav可以是旋翼飛行器(rotorcraft)，例如，由多個推動裝置通過空氣推動的多旋翼飛行器，本發明的實施例並不限於此，uav也可以是其它類型的uav或可移動裝置。
圖1是根據本發明的實施例的無人飛行系統100的示意性架構圖。本實施例以旋翼飛行器為例進行說明。
無人飛行系統100可以包括uav110、載體120、顯示設備130和操縱設備140。其中，uav110可以包括動力系統150、飛行控制系統160和機架170。uav110可以與操縱設備140和顯示設備130進行無線通信。
機架170可以包括機身和腳架(也稱為起落架)。機身可以包括中心架以及與中心架連接的一個或多個機臂，一個或多個機臂呈輻射狀從中心架延伸出。腳架與機身連接，用於在uav110著陸時起支撐作用。
動力系統150可以包括電子調速器(簡稱為電調)151、一個或多個螺旋槳153以及與一個或多個螺旋槳153相對應的一個或多個電機152，其中電機152連接在電子調速器151與螺旋槳153之間，電機152和螺旋槳153設置在對應的機臂上；電子調速器151用於接收飛行控制器160產生的驅動信號，並根據驅動信號提供驅動電流給電機152，以控制電機152的轉速。電機152用於驅動螺旋槳旋轉，從而為uav110的飛行提供動力，該動力使得uav110能夠實現一個或多個自由度的運動。在某些實施例中，uav110可以圍繞一個或多個旋轉軸旋轉。例如，上述旋轉軸可以包括橫滾軸、平移軸和俯仰軸。應理解，電機152可以是直流電機，也可以交流電機。另外，電機152可以是無刷電機，也可以有刷電機。
飛行控制系統160可以包括飛行控制器161和傳感系統162。傳感系統162用於測量uav的位置信息和狀態信息等，例如，三維位置、三維角度、三維速度、三維加速度和三維角速度等。傳感系統162例如可以包括陀螺儀、電子羅盤、imu(慣性測量單元，inertialmeasurement，unit)、視覺傳感器、gps(全球定位系統，globalpositioningsystem)和氣壓計等傳感器中的至少一種。飛行控制器161用於控制uav110的飛行，例如，可以根據傳感系統162測量的姿態信息控制uav110的飛行。應理解，飛行控制器161可以按照預先編好的程序指令對uav110進行控制，也可以通過響應來自操縱設備140的一個或多個控制指令對uav110進行控制。
載體120可以包括電調121和電機122。載體120可以用來承載負載123。例如，當載體120為雲臺設備時，負載123可以為拍攝設備(例如，照機、攝像機等)，本發明的實施例並不限於此，例如，載體也可以是用於承載武器或其它負載的承載設備。飛行控制器161可以通過電調121和電機122控制載體120的運動。可選地，作為一另一實施例，載體120還可以包括控制器，用於通過控制電調121和電機122來控制載體120的運動。應理解，載體120可以獨立於uav110，也可以為uav110的一部分。應理解，電機122可以是直流電機，也可以交流電機。另外，電機122可以是無刷電機，也可以有刷電機。還應理解，載體可以位於飛行器的頂部，也可以位於飛行器的底部。
顯示設備130位於無人飛行系統100的地面端，可以通過無線方式與uav110進行通信，並且可以用於顯示uav110的姿態信息。另外，當負載123為拍攝設備時，還可以在顯示設備130上顯示拍攝設備拍攝的圖像。應理解，顯示設備130可以是獨立的設備，也可以設置在操縱設備140中。
操縱設備140位於無人飛行系統100的地面端，可以通過無線方式與uav110進行通信，用於對uav110進行遠程操縱。操縱設備例如可以是遙控器或者安裝有控制uav的app(應用程式，application)的終端設備，例如，智慧型手機、平板電腦等。本發明的實施例中，通過操縱設備接收用戶的輸入，可以指通過遙控器上的拔輪、按鈕、按鍵、搖杆等輸入裝置或者終端設備上的用戶界面(ui)對uav進行操控。
應理解，上述對於無人飛行系統各組成部分的命名僅是出於標識的目的，並不應理解為對本發明的實施例的限制。
圖2是根據本發明實施例的控制方法的示意性流程圖。可選地，該方法200可以應用上述提到的無人飛行系統，此時，以下提到的控制設備可以是該無人飛行系統中的飛行控制器161，而運載設備則可以包括該uav110和載體120。該方法200可以包括以下的內容。
在210中，確定跟蹤對象與跟蹤設備的相對關係。
例如，該相對關係可以包括以下中的至少一種：
該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對位置；
該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對方位；
該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對速度；
該跟蹤設備與該跟蹤對象的位置連線與該跟蹤對象的速度方向的夾角；
該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對加速度；和
該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對角速度。
可選地，以上提到的相對位置可以用於指示跟蹤對象與跟蹤設備之間的相對距離和/或用於表示跟蹤設備如何指向跟蹤對象。
例如，假設跟蹤設備是拍攝設備，跟蹤對象是人，則相對方位可以用表示拍攝設備拍攝人的哪些部分，例如拍攝人的前方、後方、左側方還是右側方等。
可選地，在本發明實施例中，跟蹤對象與跟蹤設備的相對方位可以是指在北東地坐標系下，跟蹤設備相對於跟蹤對象的方位，例如，跟蹤設備在跟蹤對象的西北方向或西向等。
可選地，在本發明實施例中，跟蹤設備的位置可以通過運載設備的位置來表示。例如，拍攝設備的位置，可以通過飛行器的位置來表徵。
可選地，在本發明實施例中，跟蹤對象與跟蹤設備的相對速度可以是指跟蹤設備相對於跟蹤對象的速度，即假設跟蹤對象為靜止不動的情況下，跟蹤設備以何種速度遠離或靠近跟蹤對象。
可選地，在本發明實施例中，速度可以是指速度大小和速度方向。
例如，跟蹤對象與跟蹤設備的相對速度可以是指跟蹤設備與跟蹤對象的相對速度大小和/或相對速度方向。
可選地，在本發明實施例中，跟蹤對象與跟蹤設備的位置連線的夾角與跟蹤對象的速度方向的夾角可以是速度方向為開始的順時針角度，並在使用或計算過程中，一直按照與速度方向為開始順時針的方式使用或計算該角度；可選地，該角度也可以是以速度方向為開始的逆時針角度，並在使用或計算過程中，一直按照與速度方向為開始逆時針的方式使用或計算該角度。
可選地，在本發明實施例中，在跟蹤對象的速度變為相反時，跟蹤對象與跟蹤設備的位置連線的夾角與跟蹤對象的速度方向的夾角可以變為(180-α)，其中，α為在速度方向變化之前，跟蹤對象與跟蹤設備的位置連線的夾角與跟蹤對象的速度方向的夾角。
可選地，該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對加速度可以是指跟蹤設備相對於跟蹤對象的加速度，即假設跟蹤對象在靜止不動的情況，跟蹤設備以何種加速度遠離或靠近跟蹤對象。
可選地，該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對角速度可以是指跟蹤設備相對於跟蹤對象的角速度，即假設跟蹤對象在靜止不動的情況，跟蹤設備以何種角速度圍繞跟蹤對象旋轉。
可選地，在本申請實施例中，該相對關係可以是根據用戶輸入信息確定的，也可以是根據環境信息確定的，也可以是根據跟蹤對象的運動信息確定的。
220中，檢測該跟蹤對象的運動信息。
例如，運動信息可以包括以下中的至少一種：所述跟蹤對象的速度，加速度，朝向變化和姿態變化。
可選地，在本發明實施例中，可以根據通過跟蹤對象的位置的差分，計算跟蹤對象的速度。
其中，跟蹤對象的位置可以根據跟蹤對象發出的信號中攜帶的衛星位置信息來確定跟蹤對象的位置，或者，跟蹤設備可以根據用於安裝在運載設備上的傳感器來獲取運載設備與跟蹤設備的相對位置，並根據跟蹤設備的衛星位置，來確定跟蹤對象的位置。其中，該衛星位置可以是gps(globalpositioningsystem，全球定位系統)位置，該傳感器可以是圖像傳感器或紅外傳感器等。
例如，如圖3所示，假設飛行器與人的距離為α，以及無人機與人的距離為d，且無人機的坐標為(x1，y1)，則可以計算人的坐標為x0＝d×sinα+x1，y0＝d×cosα+y1。
可選地，在計算跟蹤設備的速度之後，可以根據跟蹤對象的速度變化來計算跟蹤對象的加速度。
可選地，在本發明實施例中，跟蹤對象的朝向變化可以是人的朝向的變化、車頭的變化等。
可選地，在本發明實施例中，跟蹤對象的姿態變化可以是指跟蹤對象內部各個部分的運動，例如，人的站立、蹲下、手勢和搖頭等。
在230中，根據該運動信息和該相對關係，控制用於運載該跟蹤設備的運載設備的運動，以便於該跟蹤設備對該跟蹤對象進行跟蹤。
可選地，在本發明實施例中，運載設備包括可以飛行器；則可以控制飛行器的姿態和飛行器的運動軌跡中的至少一種，實現跟蹤設備對跟蹤對象的跟蹤。
可選地，在本發明實施例中，運載設備包括飛行器和載體，則可以控制飛行器的姿態、飛行器的運動軌跡和載體的姿態中的至少一種，實現跟蹤設備對跟蹤對象的跟蹤。
可選地，在本發明實施例中，飛行器的姿態可以通過飛行器的以下至少一種姿態角來表徵：航向(yaw)角、橫滾(roll)角和俯仰(pitch)角。
可選的，飛行器的運動可以通過控制飛行器的姿態角來實現，具體地，飛行器的航向角可用於控制飛行器的偏航運動；飛行器的橫滾角可用於控制飛行器的側向運動；飛行器的俯仰角可用於控制飛行器的前後運動。其中，控制姿態角可以包括控制姿態角變化的大小和姿態角變化的方向。
可選地，載體可以包括一個或多個轉軸機構，載體的轉軸機構可以包括以下中的至少一種：橫滾軸機構、平移軸機構和俯仰軸機構。控制載體的姿態可以通過控制轉軸機構的運動在來實現。本發明實施例可以分別控制上述三個轉軸機構中的每個轉軸機構圍繞相應的旋轉軸旋轉，例如，控制橫滾軸機構圍繞橫滾軸選擇，控制平移軸機構圍繞平移軸旋轉，控制俯仰軸機構圍繞俯仰軸旋轉。
可選地，在本發明實施例中，如何通過飛行器的姿態、飛行器的運動軌跡和載體的姿態使得跟蹤設備對跟蹤對象進行跟蹤，可以根據具體情況而定。
例如，跟蹤對象的運動幅度較大，則可以通過調整飛行器的運動軌跡，並微調飛行器和/或載體的姿態來使得跟蹤對象在跟蹤設備的視野範圍內。
再例如，跟蹤對象的運動幅度不大，則可以不調整飛行器的運動規定，通過調整飛行器和/或載體的姿態來使得跟蹤對象在跟蹤設備的視野範圍內。
可選地，在本發明實施例中，可以根據該運動信息，控制該運載設備的運動，使得該跟蹤設備保持與該跟蹤對象的該相對關係的變化在預定範圍內。其中，該預定範圍可以是可允許的誤差範圍。
可選地，在本申請實施例中，還可以根據跟蹤對象的朝向，控制運載設備的運動。
以下為了更加清楚地理解本發明，以下將結合圖4、圖5a-5c、圖6a-6b以及圖7a-7c舉例說明如何控制運載設備的運動對跟蹤對象進行跟蹤。
例如，如圖4，以跟蹤對象為人，以及跟蹤設備為拍攝設備為例，拍攝設備與人的距離保持10m，拍攝設備的拍攝方向與人臉的朝向(其中，圓圈中的箭頭方向表示人臉朝向)呈60°，且人的速度方向和人臉朝向一致。
可選地，在對跟蹤對象進行跟蹤時，可以即考慮跟蹤對象的自身朝向，以及考慮運動方向，或者，可以考慮跟蹤對象的運動方向，而不考慮跟蹤對象的自身朝向，或者，可以考慮跟蹤對象的自身朝向，而不考慮跟蹤對象的運動方向。
以下假設人臉朝向不變，但是人的速度方向變為相反，也即變為圖5a所示的情況，下面將說明在參考不同的相對關係時，運載設備所處的位置(可以等同於跟蹤設備的位置)。
例如，假設跟蹤的人的朝向，而不需要保持拍攝設備與人臉的連線與人的速度方向之間的夾角，則跟拍攝設備所處的位置可以如圖5b所示。
例如，如果需要保持拍攝設備與人臉的連線與人的速度方向之間的夾角，則拍攝設備所處的位置可以如圖5c所示。
以下假設人臉朝向和人的速度方向均變為相反，也即變為圖6a所示的情況，如果跟蹤的人臉的朝向，或需要保持拍攝設備與人臉的連線與人的速度方向的夾角，則拍攝設備所處的位置可以如圖6b所示。
以下假設人臉朝向改變，但是人的速度方向不變，也即變為圖7a所示的情況，下面將說明在參考不同的相對關係時，運載設備所處的位置。
例如，如果需要跟蹤人臉的朝陽，而不需要保持拍攝設備與人臉的連線與人的速度方向之間的夾角，則拍攝設備所處的位置可以如圖7b所示。
例如，如果需要保持拍攝設備與人臉的連線與人的速度方向之間的夾角，則拍攝設備所處的位置可以如圖7c所示。
因此，以上介紹了如何對人臉的朝向進行跟蹤，以及保持跟蹤設備與跟蹤對象的連線與跟蹤設備的運動方向之間的夾角。但是本申請實施例並不限於此。例如，跟蹤設備可以保持與跟蹤對象的相對速度、相對加速度和相對角速度等。
為了更加清楚地理解本發明，以下將介紹如何計算跟蹤設備的目標方向和目標位置。可選地，跟蹤設備的目標方向可以等同於運載設備的目標方向，和/或跟蹤設備的目標位置可以等同於運載設備的目標位置。
在一種實現方式中，根據所述運動信息和所述相對關係，確定所述跟蹤設備的目標方向和目標位置；控制所述運載設備的運動，使得所述跟蹤設備在所述目標位置，朝著所述目標方向，以對所述跟蹤對象進行跟蹤。該種實現方式可以稱為隨動跟蹤，也即跟蹤設備的方向可以隨著跟蹤對象的運動信息和跟蹤設備和跟蹤對象的相對關係改變。
可選地，確定所述跟蹤設備與所述跟蹤對象的位置連線與所述跟蹤對象的速度方向之間需要保持的夾角為目標夾角；根據所述目標夾角和所述跟蹤對象的速度方向，確定所述跟蹤設備的目標方向。
可選地，該目標夾角為預設夾角。
可選地，該預設夾角可以為任意角度，例如，可以為90°。
可選地，根據所述跟蹤對象與所述跟蹤設備的相對位置和所述目標夾角，確定所述跟蹤設備的目標位置。
以下將集合圖8進行詳細說明。以下圖8將以北東地為參考坐標系進行說明。但應理解，本申請實施例並不限於此，例如，可以以運載設備本身作為參考。
例如，如圖8所示，假設跟蹤對象與跟蹤設備的連線與跟蹤設備的速度方向需要保持的夾角為α角，跟蹤對象與跟蹤設備之間的距離為d，從a點到b點，跟蹤對象速度方向的改變的角度為β角，則跟蹤設備的方向需要改變的角度也為β角。假設在b處，跟蹤對象的坐標為(xtyt)，跟蹤對象的速度方向與x軸的夾角為γ角，則跟蹤設備的目標位置(b點位置)為x＝d×sin(λ+α)+xt，y＝d×cos(λ+α)+yt。
應理解，圖8中所示的角度是以y軸作為參考坐標軸的夾角，但應理解，本申請實施例並不限於此，例如，可以以x軸作為參考坐標軸。在基於上述公式的基礎上，在未付出創造性勞動的情況下，任何對於該公式的變形，均應在本發明實施例的保護範圍之內。
可選地，本發明實施例提到的各個角度的正負可以以按照順時針或逆時針的方向定義，如果需要對角度進行相加或相減等，各個角度的正負需要均統一按照順時針的方向定義，或按照逆時針的方向定義。
應理解，本發明實施例提到的方向可以是與北東地坐標系中x軸或y軸的夾角。
可選地，在本申請實施例中，在跟蹤過程中，可以獲取用戶輸入信息，並根據該用戶輸入信息，所述運動信息和所述相對關係，確定所述跟蹤設備的目標方向和目標位置。
可選地，該用戶輸入信息可以為對相對關係和相對位置的調整，需要對跟蹤對象進行跟蹤的方式等。
在另一種實現方式中，根據所述跟蹤設備的預設方向、所述運動信息和所述相對關係，確定所述跟蹤設備的目標位置；根據所述預設夾角和所述目標位置，控制所述運載設備的運動，使得所述跟蹤設備在所述目標位置，朝著所述預設方向，以對所述跟蹤對象進行跟蹤。該種模式可以稱為固定跟蹤，也即跟蹤設備的方向預設不變的。
可選地，所述預設方向相對於預設參考方向成固定夾角。
具體地說，在此種方式中，用戶可以預設跟蹤設備的跟蹤方向，例如，可以預設跟蹤設備的跟蹤方向一直朝西，而不論跟蹤設備的運動如何改變，以及跟蹤對象與跟蹤設備的相對關係是哪種關係，跟蹤設備的跟蹤方向一直不變，此時，需要在跟蹤設備的方向固定的情況下，利用跟蹤設備的運動信息和相對關係來確定跟蹤設備的目標位置。應理解，跟蹤設備的跟蹤方向可以是指跟蹤設備的指向，例如，可以是拍攝設備的拍攝光線方向、武器的對準方向，救火設備的噴射方向等。
以下以9為例進行說明。
在圖9中，在目標處於位置a處時，無人機可以處於位置a處對目標進行拍攝，在目標處於位置b處時，無人機可以處於位置b處對目標進行拍攝，在無人機處於c處時，無人機可以位於位置c處對目標進行拍攝。其中，在a、b和c處，拍攝設備的拍攝方向一直朝西，而通過調整機體朝向和機體的位置使得拍攝設備在朝西拍攝時，能夠拍攝到目標，且拍攝設備與目標的距離保持不變。
以目標處於b處為例，在b處，目標的坐標為(xtyt)，則拍攝設備需要處於的位置(b點位置)為y＝yt+d，x＝xt其中，d為拍攝設備與目標需要保持的距離。
可選地，在本發明實施例中，在計算處跟蹤設備的目標位置之後，可以根據跟蹤設備的當前位置以及目標位置進行位置的差分，獲取跟蹤設備的目標速度，並按照目標速度控制跟蹤設備的飛行。
可選地，在本申請實施例中，可以在所述跟蹤過程中獲取用戶輸入信息；根據所述用戶輸入信息、所述跟蹤設備的預設方向、所述運動信息和所述相對關係，確定所述跟蹤設備的目標位置。
可選地，該用戶輸入信息可以是預設方向的調整和相對關係的改變等。
可選地，在本發明實施例中，用戶輸入信息還用於對跟蹤模式的選擇，例如，是選擇隨動跟蹤的方式還是選擇固定跟蹤的方式。
應理解，本發明實施例中提到的跟蹤對象可以是人、人中的某個部分、物或物的某個部分。
例如，如圖8所示的跟蹤對象可以是人臉，則人臉的速度方向可以是人的移動速度以及人臉朝向的改變共同決定。
可選地，在本發明實施例中，飛行器的飛行高度可以隨著地面高度的變化而變化，也可以隨著跟蹤對象的高度的變化而變化。
可選地，在本發明實施例中，還可以根據該跟蹤對象的類型，控制該運載設備的運動。
具體地，根據該跟蹤對象的類型，確定該類型對應的運動信息的約束；根據該約束，對該跟蹤對象的運動信息的噪聲進行濾波處理，以便於根據濾波處理後的該運動信息，控制用於運載該跟蹤設備的運載設備的運動。可選地，該濾波處理的方式為卡爾曼濾波。
例如，在計算處跟蹤對象的位置之後，可以通過位置的差分，計算出跟蹤對象在北東地坐標系下的速度。但是位置和速度信息的噪音都比較大，可以使用卡爾曼濾波的辦法對跟蹤對象的速度進行進一步的估算。估算的時候可以根據視覺識別算法分類出來的目標種類來適配不同的物體的運動模型，例如如果視覺識別算法分類出來目標是人類，那麼運動模型中，速度約束就可以設為10m/s，加速度可以設為5m/s2，而分類出來如果是汽車，那麼速度約束就可以設為40m/s，加速度可以設為25m/s2。
除了卡爾曼濾波的方式對運動信息進行濾波處理，本發明實施例可以利用其他濾波方式，對運動對象進行濾波處理。
可選地，可以根據用戶發出的信號，確定跟蹤模式。
例如，用戶選擇的跟蹤模式為對跟蹤對象的某一部分進行等距離跟蹤，則可以確定對跟蹤對象進行跟蹤所需利用的信息可以為跟蹤設備的朝向和跟蹤設備的位置，以及跟蹤需要利用的相對關係為相對位置。
可選地，可以根據跟蹤對象的類型，確定跟蹤模式。
例如，假設跟蹤對象為人，則跟蹤模式為按照人的姿態變化，對人進行跟蹤。
例如，假設跟蹤對象為車輛，則跟蹤模式為按照車輛的速度變化，調整與車輛的相對位置的方式對車輛進行跟蹤。
例如，假設跟蹤對向為球類，則跟蹤模式可以為跟蹤球類的速度方向，對球進行跟蹤。
可選地，可以根據該跟蹤模式，確定對該跟蹤對象進行跟蹤所需利用的運動信息的信息類別，以便於根據該信息類別，確定檢測該運動信息；和/或，根據該跟蹤模式，確定對該跟蹤對象進行跟蹤所需利用的相對關係的類別，以便於根據該相對關係的類別，確定該相對關係。
可選地，在本發明實施例中，控制設備可以根據用戶發出的信號，對跟蹤設備與跟蹤對象之間的相對關係進行調整。
可選地，根據用戶發出的信號，可以通過調整運載設備的方式，來對相對關係進行調整。
其中，用戶發出的信號可以是用戶的姿態信號，具體地，可以通過該用戶的手勢信號進行調整，例如，通過用戶手勢的指向，調整跟蹤設備的前進方向，在用戶停止手勢的指向時，則運載設備也停止調整相對關係，並可以按照調整後的相對關係，以及跟蹤跟蹤對象的運動信息，運載跟蹤設備對跟蹤對象進行調整。
可選地，用戶發出的信號還可以是通過操縱設備發出的信號。
例如，用戶可以通過操縱設備的俯仰控制元件發出的信號，調整該飛行器與該跟蹤對象的距離。
例如，接收該用戶通過翻滾控制元件發出的信號，控制該飛行器環繞該跟蹤對象。
其中，在接收到用戶通過操縱設備的翻滾控制元件發出的信號時，控制設備可以自動識別為該信號用於飛行器環繞跟蹤對象。
例如，在上述隨動模式或固定平行模式下，在接收到用戶通過操縱設備的翻滾控制元件發出的信號時，控制設備可以自動識別為該信號用於飛行器環繞跟蹤對象。
例如，接收該用戶通過動力控制元件發出的信號，調整該飛行器的高度。
可選地，俯仰控制元件可以是俯仰控制杆或俯仰控制按鍵，翻滾控制元件可以是翻滾控制杆或翻滾控制按鍵，動力控制元件可以是動力控制杆或動力控制杆，例如，可以是throttle杆或按鍵。
可選地，控制設備根據用戶發出的信號，可以以跟蹤對象或預定方向而非機頭為基準，調整運載設備的運動，此時，也可以稱為以無頭模式進行運動的調整。例如，如果用戶控制運載設備向前運動，此時運載設備的機頭朝向何方，均可以以跟蹤對象為基準，以朝著跟蹤對象的方式或預先設定的方向向前運動。
可選地，控制設備還可以根據環境信息，對跟蹤設備與跟蹤對象的相對關係進行調整。
可選地，該環境信息可以指氣候信息和地理位置信息等。
例如，假設當前光線較弱，可以使得調整跟蹤對象與跟蹤設備的距離，使得跟蹤設備更接近跟蹤對象。
再例如，假設遇到障礙物，則可以根據障礙物、跟蹤對象和跟蹤設備之間的位置關係，確定繞開障礙物的路徑；根據繞開障礙物的路徑，對相對關係進行調整。
其中，繞開跟蹤對象的路徑，可以以接近跟蹤對象的方式繞開障礙物，這樣可以避免被障礙物遮擋而丟失跟蹤對象。
可選地，在本發明實施例中，還可以根據該跟蹤對象的運動信息，對該相對關係進行調整。
例如，可以根據該跟蹤對象的速度，調整該跟蹤對象與該跟蹤設備之間的相對距離和/或相對方位。
例如，在100m跑的體育比賽中，可以根據運動員的運動速度調整拍攝設備與運動員之間的相對距離和/或方位，例如，在等待號令的階段，運動員的速度是0，可以在運動員的右前方對運動員進行拍攝；在賽跑階段，運動員的速度較快，可以在運動員的正右方對運動員進行拍攝，在結束時，運動員的速度放慢速度，可以在運動員的正前方，對運動員的面部表情進行拍攝。
可選地，還可以根據跟蹤對象的姿態，調整跟蹤對象與跟蹤設備之間的相對距離和/或相對方位。
例如，在拍攝娛樂節目時，演員在演唱時，可以近距離拍攝演員的面部表情，演員在跳舞時，可以遠距離拍攝演員的整體動作。
因此，在本發明實施例中，可以確定跟蹤對象與跟蹤設備的相對關係；檢測所述跟蹤對象的運動信息；根據所述運動信息和所述相對關係，控制用於運載所述跟蹤設備的運載設備的運動，以便於所述跟蹤設備對所述跟蹤對象進行跟蹤，從而可以實現對跟蹤對象的自動跟蹤。
以上已經結合圖2至圖9描述了根據本發明實施例的控制方法，以下將結合圖10-11描述可以實現上述控制方法的控制設備。
圖10是根據本發明實施例的控制設備300的示意性框圖。如圖10所示，該控制設備300可以包括：
第一確定單元310，用於確定跟蹤對象與跟蹤設備的相對關係；
檢測單元320，用於檢測該跟蹤對象的運動信息；
控制單元330，用於根據該運動信息和該相對關係，控制用於運載該跟蹤設備的運載設備的運動，以便於該跟蹤設備對該跟蹤對象進行跟蹤。
可選地，該相對關係包括以下中的至少一種：
該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對位置，
該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對方位，
該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對速度，
該跟蹤設備與該跟蹤對象的位置連線與該跟蹤對象的速度方向的夾角，
該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對加速度，和
該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對角速度。
可選地，該運動信息包括以下中的至少一種：該跟蹤對象的速度，加速度，朝向變化和姿態變化。
可選地，該運載設備包括飛行器；該控制單元進一步用於：控制該飛行器的姿態和該飛行器的運動軌跡中的至少一種。
可選地，該跟蹤設備為拍攝設備。
可選地，該運載設備還包括載體，該載體用於設置於該飛行器中且用於裝載該拍攝設備。
該控制單元330進一步用於：控制該飛行器的姿態、該飛行器的運動軌跡和該載體的姿態中的至少一種。
可選地，該控制單元330進一步用於：
根據該運動信息，控制該運載設備的運動，使得該跟蹤設備保持與該跟蹤對象的該相對關係的變化在預定範圍內。
可選地，該控制單元330進一步用於：
根據該運動信息和該相對關係，確定該跟蹤設備的目標方向和目標位置；
控制該運載設備的運動，使得該跟蹤設備在該目標位置，朝著該目標方向，以對該跟蹤對象進行跟蹤。
可選地，該控制單元330進一步用於：
確定所述跟蹤設備與所述跟蹤對象的位置連線與所述跟蹤對象的速度方向之間需要保持的夾角為目標夾角；
根據所述目標夾角和所述跟蹤對象的速度方向，確定所述跟蹤設備的目標方向。
可選地，該控制單元330進一步用於：
根據所述跟蹤對象與所述跟蹤設備的相對位置和所述目標夾角，確定所述跟蹤設備的目標位置。
可選地，該控制單元330可以按照以下公式確定所述目標位置：
x＝d×sin(λ+α)+xt，y＝d×cos(λ+α)+yt
其中，(xy)是所述跟蹤設備在北東地坐標系的目標位置，其中，(xtyt)是跟蹤對象在北東地坐標系的坐標位置，α為所述目標夾角，γ是所述速度方向與參考坐標軸的夾角。
可選地，該控制單元330進一步用於：
根據所述跟蹤對象的朝向、所述運動信息和所述相對關係，確定所述跟蹤設備的目標方向和目標位置。
可選地，該控制單元330進一步用於：
根據該跟蹤設備的預設方向、該運動信息和該相對關係，確定該跟蹤設備的目標位置；
根據該預設方向和該目標位置，控制該運載設備的運動，使得該跟蹤設備在該目標位置，朝著該預設方向，以對該跟蹤對象進行跟蹤。
可選地，所述預設方向相對於預設參考方向成固定夾角。
可選地，該控制單元330進一步用於：在所述跟蹤過程中獲取用戶輸入信息；根據所述用戶輸入信息、所述跟蹤設備的預設方向、所述運動信息和所述相對關係，確定所述跟蹤設備的目標位置
可選地，該控制單元330進一步用於：
根據該跟蹤對象的類型，控制該運載設備的運動。
可選地，該控制單元330進一步用於：
根據該跟蹤對象的類型，確定該類型對應的運動信息的約束；
根據該約束，對該跟蹤對象的運動信息的噪聲進行濾波處理，以便於根據濾波處理後的該運動信息，控制用於運載該跟蹤設備的運載設備的運動。
可選地，該濾波處理的方式為卡爾曼濾波。
可選地，該第二確定單元340進一步用於：
根據用戶發出的信號，確定該跟蹤模式；或者，
根據該跟蹤對象的類型，確定該跟蹤模式。
可選地，如圖10所示，該控制設備330還包括第二確定單元340，用於：
根據該跟蹤模式，確定對該跟蹤對象進行跟蹤所需利用的運動信息的信息類別，以便於根據該信息類別，確定檢測該運動信息；和/或
根據該跟蹤模式，確定對該跟蹤對象進行跟蹤所需利用的相對關係的類別，以便於根據該相對關係的類別，確定該相對關係。
可選地，該控制設備330還包括調整單元350。
可選地，該調整單元350用於：根據用戶發出的信號，對該相對關係進行調整。
可選地，該調整單元350進一步用於：
根據用戶發出的信號，調整該運載設備的運動，以對該相對關係進行更新。
可選地，該用戶發出的信號包括該用戶的姿態信號和通過操縱設備發出的信號中的至少一種。
可選地，該調整單元350進一步用於：
接收該用戶通過該操縱設備的俯仰控制元件發出的信號，調整該飛行器與該跟蹤對象的距離；或，
接收該用戶通過該操縱設備的翻滾控制元件發出的信號，控制該飛行器環繞該跟蹤對象；或，
接收該用戶通過該操縱設備的動力控制元件發出的信號，調整該飛行器的高度。
可選地，該調整單元350進一步用於：
根據該用戶通過該操縱設備發出的信號，以該跟蹤對象或預先設定的方向而非機頭為基準，調整該運載設備的運動。
可選地，如圖5所示，該控制設備還包括調整單元，該調整單元350用於：
根據環境狀態信息，對該相對關係進行調整。
可選地，該調整單元350進一步用於：
在存在對跟蹤或該運載設備的運動造成障礙的障礙物時，根據該障礙物、該跟蹤對象以及該跟蹤設備之前的位置關係，確定繞開該障礙物的路徑；
根據該繞開該障礙物的路徑，對該相對關係進行調整。
可選地，該繞開該障礙物的路徑為以接近該跟蹤對象的方式繞開該障礙物。
可選地，該調整單元350進一步用於：
根據該跟蹤對象的運動信息，對該相對關係進行調整。
可選地，該調整單元350進一步用於：
根據該跟蹤對象的速度，調整該跟蹤對象與該跟蹤設備之間的相對位置。
可選地350，該調整單元350進一步用於：
根據跟蹤對象發送的衛星位置信息，以及該跟蹤設備的衛星位置信息，確定該相對位置；和/或
通過安裝在該運載設備上的傳感器檢測該相對位置。
可選地，該檢測單元320進一步用於：
根據該跟蹤對象的位置差分，確定該跟蹤對象的速度。
可選地，該控制設備300可以實現圖2所示的方法200，為了簡潔，在此不再贅述。
圖11是根據本發明實施例的控制設備400的示意性框圖。如11所示，該控制設備可以包括處理器410和存儲器420。可選地，該處理器410和該存儲器420可以通過總線430相連。可選地，該控制設備400還可以包括收發440，該收發器440可以與操縱設備通信。
該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，執行以下動作：
確定跟蹤對象與跟蹤設備的相對關係；
檢測該跟蹤對象的運動信息；
根據該運動信息和該相對關係，控制用於運載該跟蹤設備的運載設備的運動，以便於該跟蹤設備對該跟蹤對象進行跟蹤。
可選地，該相對關係包括以下中的至少一種：
該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對位置，
該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對方位，
該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對速度，
該跟蹤設備與該跟蹤對象的位置連線與該跟蹤對象的速度方向的夾角，
該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對加速度，和
該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對角速度。
可選地，該運動信息包括以下中的至少一種：該跟蹤對象的速度，加速度，朝向變化和姿態變化。
可選地，該運載設備包括飛行器；
該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：控制該飛行器的姿態和該飛行器的運動軌跡中的至少一種。
可選地，該跟蹤設備為拍攝設備。
可選地，該運載設備還包括載體，該載體用於設置於該飛行器中且用於裝載該拍攝設備。
該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：控制該飛行器的姿態、該飛行器的運動軌跡和該載體的姿態中的至少一種。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據該運動信息，控制該運載設備的運動，使得該跟蹤設備保持與該跟蹤對象的該相對關係的變化在預定範圍內。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據該運動信息和該相對關係，確定該跟蹤設備的目標方向和目標位置；
控制該運載設備的運動，使得該跟蹤設備在該目標位置，朝著該目標方向，以對該跟蹤對象進行跟蹤。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
確定該跟蹤設備與該跟蹤對象的位置連線與該跟蹤對象的速度方向之間需要保持的夾角為目標夾角；根據該目標夾角和該跟蹤對象的速度方向，確定該跟蹤設備的目標方向。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據該跟蹤對象與該跟蹤設備的相對位置和該目標夾角，確定該跟蹤設備的目標位置。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據所述跟蹤對象的朝向、所述運動信息和所述相對關係，確定所述跟蹤設備的目標方向和目標位置。
可選地，處理器410用於調用存儲器存儲的指令，進一步執行以下動作：
按照以下公式確定該目標位置：
x＝d×sin(λ+α)+xt，y＝d×cos(λ+α)+yt
其中，(xy)是該跟蹤設備在北東地坐標系的目標位置，其中，(xtyt)是跟蹤對象在北東地坐標系的坐標位置，α為該目標夾角，γ是該速度方向與參考坐標軸的夾角。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據該跟蹤設備的預設方向、該運動信息和該相對關係，確定該跟蹤設備的目標位置；
根據該預設方向和該目標位置，控制該運載設備的運動，使得該跟蹤設備在該目標位置，朝著該預設方向，以對該跟蹤對象進行跟蹤。
可選地，所述處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
在所述跟蹤過程中獲取用戶輸入信息；
根據所述用戶輸入信息，所述運動信息和所述相對關係，確定所述跟蹤設備的目標方向和目標位置。
可選地，所述預設方向相對於預設參考方向成固定夾角。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據該跟蹤對象的類型，控制該運載設備的運動。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據該跟蹤對象的類型，確定該類型對應的運動信息的約束；
根據該約束，對該跟蹤對象的運動信息的噪聲進行濾波處理，以便於根據濾波處理後的該運動信息，控制用於運載該跟蹤設備的運載設備的運動。
可選地，該濾波處理的方式為卡爾曼濾波。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據該跟蹤對象的類型；
確定用於對該跟蹤對象進行跟蹤的跟蹤模式。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
獲取用戶發出的信號；根據該用戶發出的信號，確定用於對該跟蹤對象進行跟蹤的跟蹤模式。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據該跟蹤模式，確定對該跟蹤對象進行跟蹤所需利用的運動信息的信息類別，以便於根據該信息類別，確定檢測該運動信息；和/或
根據該跟蹤模式，確定對該跟蹤對象進行跟蹤所需利用的相對關係的類別，以便於根據該相對關係的類別，確定該相對關係。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據用戶發出的信號，對該相對關係進行調整。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據用戶發出的信號，調整該運載設備的運動，以對該相對關係進行更新。
可選地，該用戶發出的信號包括該用戶的姿態信號和通過操縱設備發出的信號中的至少一種。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
接收該用戶通過該操縱設備的俯仰控制元件發出的信號，調整該飛行器與該跟蹤對象的距離；或，
接收該用戶通過該操縱設備的翻滾控制元件發出的信號，控制該飛行器環繞該跟蹤對象；或，
接收該用戶通過該操縱設備的動力控制元件發出的信號，調整該飛行器的高度。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據該用戶通過該操縱設備發出的信號，以該跟蹤對象或預先設定的方向而非機頭為基準，調整該運載設備的運動。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據環境狀態信息，對該相對關係進行調整。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
在存在對跟蹤或該運載設備的運動造成障礙的障礙物時，根據該障礙物、該跟蹤對象以及該跟蹤設備之前的位置關係，確定繞開該障礙物的路徑；
根據該繞開該障礙物的路徑，對該相對關係進行調整。
可選地，該繞開該障礙物的路徑為以接近該跟蹤對象的方式繞開該障礙物。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據該跟蹤對象的運動信息，對該相對關係進行調整。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據該跟蹤對象的速度，調整該跟蹤對象與該跟蹤設備之間的相對位置。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據跟蹤對象發送的衛星位置信息，以及該跟蹤設備的衛星位置信息，確定該相對位置；和/或
通過安裝在該運載設備上的傳感器檢測該相對位置。
可選地，該處理器410用於調用存儲器420存儲的指令，進一步執行以下動作：
根據該跟蹤對象的位置差分，確定該跟蹤對象的速度。
可選地，該控制設備300可以實現圖2所示的方法200，為了簡潔，在此不再贅述。
圖12是根據本發明實施例的運載系統500的示意性框圖。如圖12所示，該運載系統包括控制設備510和運載設備520。其中，該控制設備510可以為控制設備300或400。該運載設備520可以包括飛行器。
可選地，該運載設備還可以包括載體。該載體可選地為雲臺。
本領域普通技術人員可以意識到，結合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬體、或者計算機軟體和電子硬體的結合來實現。這些功能究竟以硬體還是軟體方式來執行，取決於技術方案的特定應用和設計約束條件。專業技術人員可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現所描述的功能，但是這種實現不應認為超出本發明的範圍。
所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統、裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。
所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。
另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。
所述功能如果以軟體功能單元的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基於這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟體產品的形式體現出來，該計算機軟體產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，伺服器，或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬碟、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光碟等各種可以存儲程序代碼的介質。
以上所述，僅為本發明的具體實施方式，但本發明的保護範圍並不局限於此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術範圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護範圍之內。因此，本發明的保護範圍應所述以權利要求的保護範圍為準。