一種自動布料機及自動布料機控制方法
2023-12-11 13:06:57 1
一種自動布料機及自動布料機控制方法
【專利摘要】本發明公開了一種自動布料機控制方法，通過傳感器實時獲取布料機下方區域信號，控制器經過信號處理後，確定布料機下方是否為待澆注區域，並控制布料主機上的相應卸料門開閉。本發明還提供了一種自動布料機。本發明作業效率高，工作適應性強。
【專利說明】一種自動布料機及自動布料機控制方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及工程機械領域，特別涉及混凝土預製件澆灌的一種自動布料機及自動布料機控制方法。
【背景技術】
[0002]自動布料機是安裝在混凝土預製件生產線上，對混凝土預製件生產線上的模臺進行澆灌混凝土的設備，模臺由多個邊模和鋼筋網組成，鋼筋網位於多個邊模圍成的區域內。模臺澆注區域是根據混凝土預製件形狀來設計的。
[0003]目前，混凝土預製件生產線的自動布料機主要有兩種:一種是模臺澆注區域是通過人工輸入圖形信息到布料機實現自動布料；另外是通過上位機直接導入圖紙，布料機接收上位機發送過來的將要進行布料的預製件的數據信息實現自動布料。採用人工輸入圖形信息方式的自動布料機完全依賴於人工輸入的圖形信息，當輸入信息出現偏差時，將造成預製件報廢，且作業效率低；採用上位機導入圖紙方式，當上位機與布料機通訊出現故障時，將無法進行自動布料。
【發明內容】
[0004]有鑑於此，本發明提出一種自動布料機及自動布料機控制方法，以解決自動布料機對人和上位機依賴性強的問題。
[0005]一方面，本發明提供了一種自動布料機控制方法，通過傳感器實時獲取布料機下方區域信號，控制器經過信號處理後，確定布料機下方是否為待澆注區域，並控制布料主機上的相應卸料門開閉。
[0006]進一步地，通過測距傳感器獲取布料機下方區域信號。
[0007]進一步地，測距傳感器為超聲波傳感器或雷射傳感器。
[0008]進一步地，通過成像傳感器獲取布料機下方區域信號。
[0009]進一步地，獲取布料機下方區域信號包括布料機下方的模臺信號、邊模信號和鋼筋網信號。
[0010]另外還提供了一種自動布料機，包括控制器和布料主機及至少一個卸料門，卸料門開設在布料主機的下方，還包括用於獲取布料機下方區域信號的傳感器，控制器實時獲取傳感器信號，控制卸料門開閉。
[0011]進一步地，傳感器為測距傳感器，測距傳感器安裝在布料機待布料方向一側，每個卸料門相對應設置有至少一個測距傳感器。
[0012]進一步地，測距傳感器為超聲波傳感器或雷射傳感器。
[0013]進一步地，傳感器為成像傳感器，成像傳感器安裝在布料機下方，成像傳感器為攝像機。
[0014]進一步地，布料機下方的區域信號包括模臺信號、邊模信號和鋼筋網信號。
[0015]本發明提供的一種自動布料機及自動布料機控制方法，通過傳感器實時獲取布料機下方是否為待澆注區域，並控制卸料門開閉實現自動布料，不需要依賴於人工輸入或上位機導入的圖形信息，作業效率高，且減輕了操作手工作強度，另外還避免了當手工輸入信息出現偏差時，將造成預製件報廢或上位機與布料機出現通訊故障時無法自動布料的問題。傳感器可以是測距傳感器，也可以是成像傳感器，成像傳感器獲取模臺圖像後，經過圖像處理軟體處理，得到待澆注區域的形狀數據信息。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0016]構成本發明的一部分的附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實施例及其說明用於解釋本發明，並不構成對本發明的不當限定。在附圖中:
[0017]圖1為本發明自動布料機控制方法示意圖；
[0018]圖2為本發明自動布料機結構示意圖。
【具體實施方式】
[0019]需要說明的是，在不衝突的情況下，本發明中的實施例及實施例中的特徵可以相互組合。下面將參考附圖並結合實施例來詳細說明本發明。
[0020]自動布料機是安裝在混凝土預製件生產線上，對混凝土預製件生產線上的模臺進行澆灌混凝土的設備，模臺上放置有多個邊模，多個邊模圍成待澆注區域，通常澆注區域內設置有鋼筋網，鋼筋網位於多個邊模圍成的區域內，鋼筋網的設置可以增加預製件的結構強度。模臺上的澆注區域是根據混凝土預製件形狀來設計的。
[0021]如圖1所示，自動布料機控制方法，包括通過傳感器3實時獲取布料機下方區域信號，控制器經過信號處理後，確定布料機下方是否為待澆注區域，並控制布料主機上的相應卸料門開閉。一般布料機下方設置有模臺，模臺上放置有多個邊模，邊模內安裝有鋼筋網，通過傳感器3可以實時獲取布料機下方的模臺信號、鋼筋網信號和邊模信號等區域信號，根據不同預製件生產的需求，還可能包括其它區域信號，通常待澆注區域為邊模內的鋼筋網區域，對於預製件不使用鋼筋網的情形，待澆注區域也可能為邊模內的模臺區域。傳感器3可以是測距傳感器，測距傳感器實時獲取布料機下方的模臺區域到布料機的高度數據信息，然後通過數據信息處理確定傳感器下方是否為待澆注區域，具體地，根據測距傳感器獲得信號的距離長度可以判定模臺區域和邊模區域，根據測距傳感器信號變化的大小和頻率可以判斷鋼筋網區域，因為邊模位於模臺上，高度比模臺高，二者距離相差較大，同時邊模的寬度較寬，測距傳感器信號變化頻率低，而鋼筋網區域，測距傳感器的信號變化頻率高，且信號變化較大，根據不同區域的特點，可以判定不同區域。最後通過控制器控制卸料門2開閉實現布料機自動布料。傳感器3可以是超聲波傳感器或雷射傳感器，獲取布料機下方的區域信號。另外，也可以通過攝像機等成像傳感器獲取布料機下方圖片後，通過圖像處理確定布料機下方是否為待澆注區域，通過圖像識別方法可以準確快速地判斷各種區域。最後通過控制器控制卸料門2開閉在待澆注區域澆注。
[0022]不論通過什麼傳感器3獲取模臺澆注區域都在本發明的保護範圍。
[0023]如圖2所示，本發明優選的一種自動布料機，包括控制器和布料主機及多個卸料門2，卸料門2開設在布料主機的下方，具體可以在底部或側面上，還包括用於獲取模臺澆注區域的傳感器3，控制器獲取傳感器3信號，控制卸料門2開閉。控制器根據區域信號，可以判定是否為待澆注區域，從而控制卸料門的開閉。區域信號包括布料機下方的模臺信號、鋼筋網信號和邊模信號，根據不同預製件生產的需求，還可能包括其它區域信號，通常待澆注區域為邊模內的鋼筋網區域，對於預製件不使用鋼筋網的情形，待澆注區域也可能為邊模內的模臺區域。傳感器3可以為測距傳感器，測距傳感器可以安裝在布料機上任意可檢測布料機與模臺距離的位置，優選地安裝在布料機待布料方向一側，這樣測距不會受到布料的影響，每個卸料門2相對應設置有至少一個測距傳感器3，有多少個卸料門2，就有至少多少個測距傳感器。測距傳感器實時測量布料主機至下方物體的距離，然後經過信號處理確定布料機下方是否為待澆注區域，最後通過控制器控制卸料門2開閉，只在待澆注區域澆注，具體地，根據測距傳感器獲得信號的距離長度可以判定模臺區域和邊模區域，根據測距傳感器信號變化的大小和頻率可以判斷鋼筋網區域，因為邊模位於模臺上，高度比模臺高，二者距離相差較大，同時邊模的寬度較寬，測距傳感器信號變化頻率低，而鋼筋網區域，測距傳感器的信號變化頻率高，且信號變化較大，根據不同區域的特點，可以判定不同區域。傳感器3可以是超聲波傳感器或雷射傳感器等測距傳感器，獲取布料機到下方物體的距離信息。另外，也可以通過攝像機等成像傳感器獲取布料機下方物體圖片後，通過圖像處理技術處理，確定待澆注區域。最後通過控制器控制卸料門2開閉實現在澆注區域澆注。
[0024]本發明提供的一種自動布料機及自動布料機控制方法，通過傳感器3獲取待澆注區域，不需要依賴於人工輸入的或上位機導入的圖形信息，作業效率高，且減輕了操作手工作強度，另外還避免了當手工輸入信息出現偏差時，而造成預製件報廢或上位機與布料機通訊故障時無法自動布料的問題。傳感器3可以是測距傳感器，也可以是攝像機等成像傳感器，攝像機獲取圖像後，經過圖像處理軟體處理，得到布料機下方是否為待澆注區域的信肩、O
[0025]以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，並不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。
【權利要求】
1.一種自動布料機控制方法，其特徵在於，通過傳感器(3)實時獲取布料機下方區域信號，控制器經過信號處理後，確定布料機下方是否為待澆注區域，並控制布料主機上的相應卸料門(2)開閉。
2.根據權利要求1所述的自動布料機控制方法，其特徵在於，通過測距傳感器獲取布料機下方區域信號。
3.根據權利要求2所述的自動布料機控制方法，其特徵在於，測距傳感器為超聲波傳感器或雷射傳感器。
4.根據權利要求1所述的自動布料機控制方法，其特徵在於，通過成像傳感器獲取布料機下方區域信號。
5.根據權利要求1至4任意一項所述的自動布料機控制方法，其特徵在於，獲取布料機下方區域信號包括布料機下方的模臺信號、邊模信號和鋼筋網信號。
6.一種自動布料機，包括控制器和布料主機及至少一個卸料門(2)，卸料門(2)開設在布料主機的下方，其特徵在於，還包括用於獲取布料機下方區域信號的傳感器(3)，控制器實時獲取傳感器(3 )信號，控制卸料門(2 )開閉。
7.根據權利要求6所述自動布料機，其特徵在於，傳感器(3)為測距傳感器，測距傳感器安裝在布料機待布料方向一側，每個卸料門(2 )相對應設置有至少一個測距傳感器。
8.根據權利要求7所述的自動布料機，其特徵在於，測距傳感器為超聲波傳感器或雷射傳感器。
9.根據權利要求6所述自動布料機，其特徵在於，傳感器(3)為成像傳感器，成像傳感器安裝在布料機下方，成像傳感器為攝像機。
10.根據權利要求6至9任意一項所述的自動布料機，其特徵在於，布料機下方的區域信號包括模臺信號、邊模信號和鋼筋網信號。
【文檔編號】B28B13/02GK103586968SQ201310526218
【公開日】2014年2月19日 申請日期:2013年10月30日 優先權日:2013年10月30日
【發明者】徐鑫, 陳國柱, 李永龍 申請人:三一汽車製造有限公司