用於運載機械臂的氣墊平臺以及可移動機器人的製作方法

2023-12-11 03:19:02

專利名稱：用於運載機械臂的氣墊平臺以及可移動機器人的製作方法
用於運載機械臂的氣墊平臺以及可移動機器人本發明涉及一種用於運載機械臂的氣墊平臺，並且涉及一種用於器具(特別是電 影攝影機)的可控引導的可移動機器人。在生產電影和電視節目時，經常使用虛擬場景，在虛擬場景中主角例如演員或新 聞廣播員被錄製。這種技術特別地被稱為是藍屏或綠屏技術。當使用攝影機拍攝時為了能 過後使用正確的透視法將該虛擬場景與真實圖像合適地匹配，必須要知道攝影機的焦點的 準確位置以及焦點所指示的方位，換句話說就是在空間中的方位。為了實現此目的，使用具 有伺服軸的機器人，伺服軸具有軸編碼器，其中在任何時間(例如在4毫秒的周期內)都能詢 問單個軸的位置並且因此攝影機的位置及其方位被確定。但是，使用這種技術，機械臂的延伸範圍受到限制從而使得例如任何時間內能確 定位置和方位的拉推鏡頭是不可能。由於機械臂和攝影機的很大的重量，此外直接使用通 常的設置有機械臂和攝影機的精緻致動裝置也是不可能或僅在非常貴的情況可使用。此外通常用手能夠移動的氣墊平臺在現有技術中也是已知的。另外存在用於氣墊 平臺的外部電機驅動，外部電機驅動能被嵌入氣墊平臺從而通過高功率電機驅動的圓柱形 驅動移動氣墊平臺。但是使用這些系統位置的可重複的變化是不可能的。本發明的目的是提供一種用於運載機械臂的氣墊平臺以及一種可移動機器人，使 用該氣墊平臺能實現準確的和可重複的位置變化。本發明的目的通過權利要求1所述的氣墊平臺和權利要求15所述的可移動機器 人來實現。本發明優選的實施方式和進一步的改進在從屬權利要求中被描述。根據本發明，提供了一種用於運載機械臂的氣墊平臺，其具有基部，在所述基部 的底部附接有用於將所述基部從固定位置提升到地面上方的移動位置的氣墊系統；至少一 個緊固在所述基部上的致動裝置，所述致動裝置持續地(in constant)或選擇性地持續與 地面接觸從而在地面上移動所述基部；以及控制器，所述控制器與氣墊系統以及所述至少 一個致動裝置連接，從而僅當所述氣墊平臺位於移動位置時驅動所述致動裝置。因此提供了一種用於運載機械臂的氣墊系統，這種機械臂能沿地面平穩地通過氣 墊系統移動重的載荷，另外在氣墊平臺上設置有致動裝置，致動裝置適於當氣墊系統運轉 時將氣墊平臺移動到準確的位置。當氣墊平臺的基部不以平板的方式被設計，而是具有至少三個腳時，如電視三腳 架、泵(pump)或基架的情況，或氣墊系統不昂貴的情況，優選地，氣墊系統包括至少三個 圍繞氣墊平臺的重心附接的空氣提升墊。在氣墊平臺的底部上的重量分配不均勻的情況下，為了實現設置在氣墊系統內的 平衡壓力，特別優選地氣墊系統包括具有單個氣墊的墊盤或具有多個相互連接的氣墊的氣 墊系統。為了簡化本發明氣墊平臺，所述至少一個致動裝置包括設置基部上從而能通過滑 動導向裝置被垂直地移動的電機裝置。因此優選地，滑動導向裝置包括具有第一臂和第二臂的緊固支架，第二臂與第一 臂垂直，並且所述第一臂適於將所述滑動導向裝置緊固到基部；導軌元件，所述導軌元件與所述緊固支架的第二臂連接；以及滑架，所述滑架以滑動方式被設置在所述導軌元件上並 且與所述電機裝置連接。為了實現氣墊平臺可重複地移動到準確位置，因此優選地，電機裝置包括直流齒 輪電機，直流齒輪電機被設計成伺服電機並且具有編碼器，並且電機裝置包括至少一個驅 動輪，至少一個驅動輪與直流齒輪電機的電機軸連接並且通過緊固到基部的致動裝置持續 地與地面接觸。為了防止由於來自側邊或上方的衝擊損壞電機裝置，優選地，電機裝置還具有輪 殼和電機保護支架以保護所述至少一個驅動輪和電機。為了驅動輪與地面的無滑倒地接觸，因此優選地，通過可操作地被設置在電機裝 置和基部之間的彈簧將電機裝置相對地面壓緊。但是，也可能是電機裝置具有額外的重量，額外的重量被設置在所述至少一個驅 動輪的上方從而由於額外重量的重力保持驅動輪與地面接觸。為了能夠可靠地鑑別、分類、測量和探測環境、附接到地面的參考點、或物體的位 置，從而能夠確定氣墊平臺關於參考點的獨立位置和方位，或者從而能避免碰撞位於空間 內的物體(例如桌子、器具或人)，特別優選地，氣墊平臺包括用於位置探測的傳感器，例如 雷射掃描器。當用於位置探測的傳感器本身重量很大時，優選地，用於位置探測的傳感器作為 額外的重量。在普通驅動輪的情況下，如果電機裝置被旋轉地和樞轉地安裝在滑動導向裝置 上，對於氣墊平臺的行進方向上的變化是有利的。但是，也可能是將電機非旋轉地和非樞轉地安裝在滑動導向裝置上。此處特別優 選地，所述至少一個驅動輪對應一對全向輪(omni wheel),優選地在基部上以圓周的形式 設置三個致動裝置並且三個致動裝置相互之間成120°的角度，電機裝置的三個電機軸的 共同交叉點是整個系統的近似重心。另外，根據本發明提供了一種特別用於器具的可控引導的可移動機器人，其包括: 本發明氣墊平臺；基架，所述基架被設置在所述氣墊平臺上並且通過所述氣墊平臺以基架 能移動的方式被運載；機械臂，所述機械臂使用其一個端部被緊固到所述基架上並且使用 其另一個端部(或把手)運載器具。在本發明的實施方式中，此處器具是電影攝影機，但是，在本發明的其他實施方式 中，所述器具也能是夾緊爪。為了防止在移動操作中機械臂在氣墊平臺上的移動損壞驅動輪，優選地，氣墊平 臺的控制器與到機器人的控制器連接從而僅當氣墊平臺位於固定位置時驅動機器人。下文中通過實施例參考附圖更加詳細地闡明本發明。圖IA顯示了具有機械臂的機器人的非常簡化的示意性側視圖，所述機器人在電 視演播室使用本發明氣墊平臺運載電影攝影機。圖IB顯示了採用本發明氣墊平臺的機器人的非常簡化的示意性側視圖，所述機 器人具有機械臂，而所述機械臂具有夾緊爪。圖2A顯示了具有設置在其上的機械臂的本發明氣墊平臺的立體圖。圖2B顯示了圖2A所述的結構的側視圖。
圖2C顯示了圖2A所示的結構的俯視圖。圖3A顯示了本發明致動裝置的詳細立體圖。圖3B顯示了圖3A中的本發明致動裝置的側視圖。圖3C顯示了圖3A中的本發明致動裝置的仰視圖。圖4顯示了在本發明氣墊平臺上排列致動裝置的實施方式。在附圖的不同圖中，相應的結構元件具有相同的標記數字。在圖IA中以非常簡化的圖示的方式顯示了氣墊平臺10的實施方式，在氣墊平臺 10上，具有攝影機14a的機械臂12被設置在基架16上，並且氣墊平臺10被設立在電視演 播室內。用於通過供給管路20向氣墊平臺10供給空氣的供給/控制單元18也與氣墊平 臺10結合。另外，控制線路也被集成在供給管路20內，從而向氣墊平臺10、機械臂12、攝 影機14a以及致動裝置22供給電流並且控制其。在圖IA所描述的方案中，攝影機14a指向新聞廣播員的桌子24從而在虛擬場景 前拍攝新聞廣播員。根據本發明的設計，此處可採用可控制的方式使用機械臂12和致動裝 置22移動攝影機14a，從而在任何時間都能探測攝影機的位置和方位。，可使用該設計將移 動氣墊平臺10至預先確定的位置，從而獲得關於虛擬場景的界定的立體圖像。但是，如圖IB所示，也可能是在機械臂12上設置有夾緊爪14b從而以限定的方式 從一個位置運載物品25至另一位置，，而不是在機械臂12上安裝攝影機14a。在下文中進 一步闡述了具有機械臂12 —機械臂12具有攝影機14a —的氣墊10的設計，但是下面的實 施方式也適用於這樣的氣墊平臺10，其中機械臂攜帶氣動夾緊爪14b或例如測量儀器(用 於掃描輪廓的雷射掃描器)、用於運載易碎容器(例如試驗架上的試管)的特殊夾具或焊接 臂等器具。在圖2A至2C中，顯示了氣墊平臺10的側視圖和俯視圖，氣墊平臺10具機械臂12 和設置在機械臂12上的攝影機14a。氣墊平臺10具有基部26，在本發明具體實施方式
中，基部26被設計成優選地由 鋼製成的基座板。在所示的實施方式中是平行六面體的鋼製基架16被設置在基部26的中 央，但是鋼基架16也能被設計成垂直管狀基架。機械臂12進而被設置或栓接在基架16上 並且具有四個關節28a至28d以及把手區域內的兩個另外的關節(未示)，作為其結果，連接 至把手或託架30的攝影機14a能在六個空間自由度內移動。另外，攝影機14a可能被設置 在面板/斜面(未示)上，面板/斜面在攝影機14a移動時提供額外的自由度。此處攝影機 14a是標準的電影攝影機，重量為2和5kg。攝影機14a能通過供給管路20 (

圖1)內的控 制線路被控制或被無線地控制。機械臂的質量約為250kg，但是對於具有更高承載力的機械 臂可以是750kg。包括被設計成基部26的鋼製基座板的鋼基架的質量約360kg。基部26 的表面面積為1. 5x 1. 5m2。通過基部26下方產生的氣墊將氣墊平臺10從固定位置移動到移動位置的氣墊系 統32 (圖2B)被附接到基部26的下面，作為其結果，氣墊平臺10能在地面34上被平穩地 移動。地面34 (在本案中是電視演播室的地面)優選地是光滑的和平坦的地面，該地面的 上表面由金屬或塑料製成並且塗有清漆。在圖2B所示的具體實施方式
中，氣墊系統32被設計成單個墊盤，多個小氣墊被連 接至墊盤，多個小氣墊通過管道連接並且每個都具有直流閥。在重量分配不均勻的情況下，因此能夠在基部26的不同點自動地實現合適的壓力調整，作為其結果，由氣墊平臺10以及 機械臂12和基架16的結構組成的可移動機器人以平穩的方式操作。但是，也可能是將由 四個單獨的小空氣提升墊組成的氣墊系統設置在基部26的下面，所述四個單獨的小空氣 提升墊被設置在基部26的轉角處，作為其結果，可減少結構的成本。但是在重量分配不均 勻的情況下，會出現空氣提升墊的過載或載重不足的空氣提升墊的起跳(lifting-off)，並 伴隨有振動，這就是為什麼優選氣墊墊盤。如圖2A至2C所示，在氣墊平臺10的固定位置和移動位置持續地與地面34接觸 的致動裝置22被設置在基部26的邊緣。但是也可能以這樣一種方式設置致動裝置22，即 它們僅選擇性地持續與地面34接觸，換句話說，能被向上摺疊。在圖3A至3C中以立體圖、側視圖以及仰視圖的方式顯示了致動裝置22的詳細表
示 ο致動裝置22具有滑動導向裝置36和電機裝置38。此處滑動導向裝置36包括緊 固支架40，緊固支架40具有第一臂41a和第二臂41b，第二臂41b與第一臂41a平行，第一 臂41a具有鑽孔42a和42b，通過鑽孔42a和42b緊固支架40能被栓接基部26的邊緣區 域，優選地栓接在其上側。此處緊固支架40被設計成角形物，第二臂41b被連接到導軌元 件44，導軌元件44具有兩個圓柱形導軌46a和46b，當滑動導向裝置36被設置在基部26 上時，兩個圓柱形導軌46a和46b沿垂直方向延伸。滑架48被設置在導軌元件44上從而 使得滑架48能夠滑動並且具有滑架元件50，滑架元件50包圍被圓柱形地設計的導軌46a 和46b並且在其上滑動。塑料元件52作為滑架元件50與導軌46a和46b之間的滑動元件 而被設置，滑動元件額外地減少摩擦阻力。因此，使用滑動導向裝置36，在安裝狀態下滑架 48能沿垂直方向在基部26上自由地移動，並且由於滑架元件50與導軌46a、46b之間的剛 性連接，滑架48沿水平方向被牢固地固定到基部26。根據滑動導向裝置一滑動導向裝置是「乾燥」滑動導向裝置一的材料，硬質陽極氧 化鋁適於作為導軌的材料並且能提供最好的摩擦和磨損性能。因為無需任何的對系統的 潤滑，因此系統對具有非常低的敏感度並且因此不需要維護。例如Iglidur J/J200材料適 於作為滑動塑料元件52，Iglidur J/J200材料允許15 m/s的最大滑動速度和-40° C至 90° C的應用溫度。雖然在本具體實施方式
中，滑動導軌46a和46b是圓柱形的設計，但它 們並不限於這種形狀，而可以是任何的能通過滑架元件50被相應地包圍的橫截面形狀。電機裝置38被緊固在滑架48上。電機裝置38具有電機54，電機54具有齒輪55 並且被設計成直流齒輪電機。此處電機54作為伺服電機從而能通過預先確定數量的旋轉 到達預先確定的位置。電機54通過齒輪55被連接到電機軸56，在電機軸56上不可旋轉地 設置有一對驅動輪58a和58b。電機軸56因此在其面向滑動導向裝置36的一側被容納在 輪殼62上的容納孔60內，輪殼62具有U行橫截面，電機54被設置在輪架62的遠離滑動 導向裝置36的一側。電機54因此通過成角的電機保護支架64電機54被保護以防止在移 動氣墊平臺10時來自上方或側面的衝擊作用，電機保護支架64通過銷形緊固元件66被固 定到輪殼62上。電機54在外側的設置以及在滑動導向裝置36附近連接到電機54的驅動 輪58a和58b的設置具有這樣的優點，當移動基部26時施加在滑動導向裝置36上的力保 持很小，這是由於驅動輪和滑動軸承之間小的槓桿(1 ever )。優選使用的電機54具有齒輪減速為1/100的齒輪55，其中其驅動速度約每分鐘60轉、功率消耗為1至100W的(優選地為1至10W)、以及最大扭矩為150至500 Ncm0驅動 輪58a和58b被設計成全向輪，全向輪在現有技術中被稱為Swedish輪或Mecanum輪。這 些全向輪是特殊設計的輪，在主輪的圓周表面，其通常進一步具有圓筒形輔助輪，輔助輪的 旋轉軸例如與主輪的旋轉軸成直角。在使用時，這使得也能以非平行的方式使用這些輪，而 相互之間不妨礙，其結果是不需要差動(differential)。在所示的成對設置的全向輪58a 和58b的情況下，全向輪58a和58b相互之間以一種方式被設置在電機軸56上，這種方式 使得輪58a和58b相互之間偏移45°，從而能確保光滑和平穩的移動。輪58a和58b的直 徑此處約為60mm，而軸的直徑約為8mm，其中後者的最大承載力為20kg。雖然為了平穩的 移動優選為成對設置的輪58a和58b，但是在每種情況下也可能在電機軸56上僅設置一個 Mecanum型的全向輪。當全向輪被用作驅動輪58a和58b時，如圖4所示，致動裝置22優選地以圓周的 形式被設置在基部26的三側並且相互之間成120°，三個電機軸56的假想延伸的共同交叉 點68同時地是整個系統的近似重心。基部26因此能在任何時間沿任何方向移動並且另外 能繞共同交叉點68旋轉。雖然圖中所示的具有剛性地連接到基部26並且使用全向輪58a和58b的致動裝 置的具體實施方式
是特別優選的，但是也可能使用普通的驅動輪，其中要麼驅動輪通過旋 轉萬向軸被連接到電機54，要麼整個致動裝置22或電機裝置38被設置從而使得其能在水 平方向上關於基座26旋轉。在這兩種情況下，需要提供另外的調節萬向軸或電機裝置的偏 轉的致動器。當所使用的電機54是小的並且相應地是輕的，而且電機裝置38同樣也不是非常 重，必須額外地附接另外的重量(未示)從而將電機裝置38適當有力地相對地面壓緊。因 此優選地儘可能接近滑動導向裝置36地將該重量附接在電機裝置38上，換句話說就是附 接在驅動輪58a和58b上方，從而使得當電機裝置38下降或上升時不會干擾滑動導向裝置 36。也可不附接簡單的固體重量，而是使用能夠執行一定功能的重量，也即是智能的。例如 雷射掃描器或工業安全系統或監視系統適於該目的。一旦有人接近氣墊平臺10，該系統能 夠察覺並且關閉驅動，從而防止碰撞。另一方面，可使用另外的能實現位置探測的傳感器， 從而確定氣墊平臺10關於地面34上預先確定的參考系統的位置和方位。但是，也可能是通 過彈簧將電機裝置38相對地面壓緊，彈簧被可操作地設置在基部26和電機裝置38之間。本發明氣墊平臺10還具有控制裝置(未示)，控制裝置能控制三個致動裝置22的 交互(如圖4所示的)並且另外能確保當氣墊平臺10沒有位於驅動位置時(當氣墊系統為非 運轉時)致動裝置22不運轉。在所示的具體實施方式
中，使用三個致動裝置22，但是也可 使用多於三個的致動裝置22，其中，例如在四個致動裝置22的情況下，它們均被成對地設 置在基部26的相對側。但是，也可能是僅設置兩個致動裝置22，兩個致動裝置22的連接線 經過整個系統的近似重心。另外，本發明並不限於使用垂直地可移動的滑動導向裝置，這是特別優選的。因 此，例如，在一對全向輪的情況下能通過雙結合點將電機裝置38固定到基部26或在單個全 向輪的情況下通過單個結合點固定。在所描述的具體實施方式
中，電機54僅用於氣墊平臺10的加速，因為由於氣墊， 在地面34和基部26之間本質上不再存在需要通過電機動力54克服的摩擦。因此，通過使用氣墊平臺，可使用致動裝置，這些致動裝置在構造上通常是精緻的從而因此能將重量超 過500kg的攝影機平臺移動到準確的位置。但是，因此上述控制器也有必要確保在行進中 機械臂不移動，因為由於高的承載力，機械臂的運動將給驅動輪58a和58b施加過高的力， 作為其結果輪58a、58b要麼滑倒要麼被損壞。但是如果設置耐用的致動裝置，這種控制就 不是必須的。
權利要求
1.一種用於運載機械臂(12)的氣墊平臺(10)，所述氣墊平臺(10)具有-基部(26 )，在所述基部(26 )的底部附接有用於將所述基部(26 )從固定位置提升到 地面(34)上方的移動位置的氣墊系統(32)，-至少一個緊固在所述基部(26)上的致動裝置(22)，所述致動裝置(22)選擇性地持 續與所述地面(34)接觸從而在所述地面(34)上移動所述基部(26)，以及-控制器，所述控制器與所述氣墊系統(32)以及所述至少一個致動裝置(22)連接，從 而僅當所述氣墊平臺(10)位於移動位置時驅動所述致動裝置(22)。
2.根據權利要求1所述的氣墊平臺(10)，其特徵在於，所述氣墊系統(32)包括至少三 個圍繞所述氣墊平臺(10)的重心附接的空氣提升墊。
3.根據權利要求1或2所述的氣墊平臺(10)，其特徵在於，所述氣墊系統(32)包括具 有單個氣墊的墊盤或具有多個相互連接的氣墊的氣墊系統。
4.根據前述權利要求的其中一項所述的氣墊平臺(10)，其特徵在於，所述至少一個致 動裝置(22 )包括設置在基部(26 )上從而能通過滑動導向裝置(36 )被垂直地移動的電機裝 置(38)。
5.根據權利要求4所述的氣墊平臺(10)，其特徵在於，所述滑動導向裝置(36)包括 -具有第一臂(41a)和第二臂(41b)的緊固支架(40)，所述第二臂(41b)與所述第一臂(41a)垂直，並且所述第一臂(41a)適於將所述滑動導向裝置(36)緊固到所述基部(26)， -導軌元件(44)，所述導軌元件(44)與所述緊固支架(40)的第二臂(41b)連接，以及 -滑架(48)，所述滑架(48)以滑動的方式被設置在所述導軌元件(44)上並且與所述 電機裝置(38)連接。
6.根據權利要求4或5所述的氣墊平臺(10)，其特徵在於，所述電機裝置(38)包括 -直流齒輪電機(54 )，所述直流齒輪電機(54 )被設計成伺服電機並且具有編碼器，以及-至少一個驅動輪(58a，58b)，所述至少一個驅動輪與所述直流齒輪電機(54)的電機 軸(56 )連接並且通過緊固到所述基部(26 )的致動裝置(22 )持續地與所述地面(34 )接觸。
7.根據權利要求6所述的氣墊平臺(10)，其特徵在於，所述電機裝置(38)還具有輪殼 (62 )和電機保護支架(64)以保護所述至少一個驅動輪(58a, 58b )和所述電機(54)。
8.根據權利要求4至7的其中一項所述的氣墊平臺(10)，其特徵在於，所述電機裝置 (38 )通過可操作地附接在所述電機裝置(38 )和所述基部(26 )之間的彈簧被相對所述地面 (34)壓緊。
9.根據權利要求4至8的其中一項所述氣墊平臺(10)，其特徵在於，所述電機裝置 (38)具有額外的重量，所述額外的重量被設置在所述至少一個驅動輪(58a，58b)上方，從而 通過所述額外重量的重力保持所述至少一個驅動輪(58a，58b)與所述地面(34)接觸。
10.根據前述權利要求的其中一項所述的氣墊平臺(10)，所述氣墊平臺(10)還具有用 於位置探測的傳感器，如雷射掃描器。
11.根據權利要求9或10所述的氣墊平臺(10)，其特徵在於，所述用於位置探測的傳 感器被用作額外的重量。
12.根據權利要求4至11的其中一項所述的氣墊平臺(10)，其特徵在於，所述電機裝 置(38 )被旋轉地或樞轉地設置在所述滑動導向裝置(36 )上。
13.根據權利要求4至11的其中一項所述的氣墊平臺(10)，其特徵在於，所述至少一 個驅動輪(58a，58b)是一對全向輪。
14.根據權利要求13所述的氣墊平臺(10)，其特徵在於，在所述基部(26)上以圓周形 式設置有三個致動裝置(22)並且所述三個致動裝置(22)相互之間成120°的角度，所述電 機裝置(38)的三個電機軸(56)的共同交叉點(68)為整個系統的近似重心。
15.一種特別用於器具(14a，14b)的可控引導的可移動機器人，所述可移動機器人具有-根據前述權利要求的其中一項所述的氣墊平臺(10)，-基架(16)，所述基架(16)被設置在所述氣墊平臺(10)上並且通過所述氣墊平臺 (10)以基架(16)能移動的方式被運載，以及-機械臂(12)，所述機械臂(12)使用其一個端部被緊固到所述基架(16)上並且使用 其另一個端部(30)運載器具(14a，14b)。
16.根據權利要求15、16或17所述的可移動機器人，其特徵在於，所述機械臂(12)在 其另一端部(30)與所述器具(14a，14b)之間具有與所述器具(14a，14b)結合的面板/傾斜 單元。
17.根據權利要求15或16所述的可移動機器人，其特徵在於，所述器具(14a，14b)是 電影攝影機(14a)。
18.根據權利要求15或16所述的可移動機器人，其特徵在於，所述器具(14a，14b)是 夾緊爪(14b)。
19.根據權利要求15至18的其中一項所述的可移動機器人，其特徵在於，所述氣墊平 臺(10)的控制器與機器人的控制器連接從而僅當所述氣墊平臺(10)位於固定位置時驅動 所述機器人。
全文摘要
本發明涉及一種用於運載機械臂(12)的氣墊平臺(10)，所述氣墊平臺(10)具有基部(26)，在所述基部(26)的底部附接有用於將所述基部(26)從固定位置提升到地面(34)上方的移動位置的氣墊系統(32)；至少一個設置在所述基部(26)上的致動裝置(22)，所述致動裝置(22)選擇性地持續與所述地面(34)接觸從而在所述地面(34)上移動所述基部(26)；以及控制器，所述控制器與所述氣墊系統(32)以及所述至少一個致動裝置(22)連接，從而僅當所述氣墊平臺(10)位於移動位置時驅動所述致動裝置(22)。本發明進一步提供了一種特別用於器具(14a，14b)的可控引導的可移動機器人，所述可移動機器人包括所述氣墊平臺(10)；基架(16)，所述基架(16)被設置在所述氣墊平臺(10)上並且藉此被可移動地支撐；以及機械臂(12)，所述機械臂(12)具有緊固到所述基架(16)的一個端部和運載器具(14a，14b)的另一個端部(30)。
文檔編號B25J5/00GK102105276SQ200980128565
公開日2011年6月22日 申請日期2009年7月22日 優先權日2008年7月22日
發明者史蒂芬·裡斯納 申請人:機器人科技先導公司