用於確定接收閾值的方法及裝置和超聲波聲納的製作方法

2023-06-11 21:14:56 2

專利名稱：用於確定接收閾值的方法及裝置和超聲波聲納的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種用於確定接收閾值的方法， 一種用於確定接收閾值的裝置以及一種超聲波聲納。
背景技術：
由DE 10 2004 006 020 Al公開了一種超聲波聲納。所發出的超聲波信號的回波被作為輸入信號接收和分析處理。將該輸入信號的電平與一接收閾值進行比較，以便過濾掉背景信號。可以根據在最後發出的超聲波信號之後所流逝的持續時間來確定所述接收閾值。此外，該接收閾值具有一固定的最小值。
超聲波聲納可以在具有不同類型的幹擾源的各種環境中使用。用於需求控制的交通信號燈的感應線圈和具有電子鎮流器的氣體放電燈造成例如50Hz範圍內的周期性的幹擾信號。在街道邊緣處的碎石上或者在路邊停車位的邊緣上的幹擾的反射可以導致出現在按照安裝位置的、確定的距離區段上的幹擾電平(雜波)。
非周期性的或者隨機的幹擾源可以例如為風噪聲或者聲源。雖然應當儘可能有效地抑制噪聲源，但是同樣應當檢測到遠處物體的微弱的反射回波。

發明內容
本發明的一個方面涉及一種用於確定傳感器的接收閾值的方法。通過所述傳感器接收背景信號。確定所述背景信號越過第一閾值的第一頻率以及所述背景信號越過第二閾值的第二頻率。所述第二閾值被選擇為大於所述第一閾值。根據所述第一和第二頻率來確定所述接收閾值。
所述方法使得接收閾值能夠自適應地匹配於環境，尤其是最小閾值Tl^min可以匹配於隨機的自然環境中存在的幹擾源。本發明的一個另外的方面涉及一種用於確定傳感器的接收閾值的方法。在監聽窗口期間通過傳感器接收背景信號。所述背景信號被分類為隨機的噪聲或者周期性的幹擾信號。如果所述背景信號被分類為隨機的噪聲，那麼基於所述背景信號越過第一閾值的第一頻率以及所述背景信號越過第二閾值的第二頻率來確定接收閾值，其中，所述第二閾值被選擇為在數值上大於所述第一閾值。或者，如果所述背景信號被分類為周期性的幹擾信號，那麼基於所述背景信號的佔空比來確定接收閾值，其中，通過藉助於第三閾值鑑別背景信號來確定所述佔空比。
基於背景信號來確定接收閾值使自適應地匹配於當前存在的幹擾信號成為可能。此外，具有兩個不同閾值的方法能夠將背景信號分類為寬帶的白噪聲或者窄帶的周期性的幹擾信號。對於這兩種分類而言，可以根據它們與幹擾信號的典型的(平均的)依賴性以及基於第一頻率，必要時與第二頻率一起來確定它們的噪聲電平以及特定的、合適的接收閾值。
有利的是，如果第一和第二頻率之間的區別小於一較小值或者大於一較大值，則將背景信號分類為周期性的幹擾信號，否則將背景信號分類為隨機的幹擾信號。
本發明的一個另外的方面涉及一種用於確定接收閾值的裝置。該裝置包括第一比較器和第一計數器，以及第二比較器和第二計數器，第一比較器和第一計數器用於檢測背景信號越過第一閾值的第一頻率，第二比較器和第二計數器用於檢測背景信號越過第二閾值的第二頻率，其中，所述第二閾值在數值上大於所述第一閾值。數據處理裝置用於根據第一和第二頻率確定接收閾值。
所述裝置的一個構型方案設置了第三比較器、狀態控制的第三計數器
以及節拍脈衝發生器。第三比較器用於將背景信號與第三閾值進行比較。
狀態控制的第三計數器的控制輸入端與第三比較器相耦合，用於根據背景信號與第三閾值的比較來激活和禁用第三計數器。節拍脈衝發生器與狀態
控制的第三計數器的計數器輸入端相耦合，用於在第三計數器的激活階段對節拍脈衝的數量進行計數。狀態控制的第三計數器的輸出端與數據處理裝置相耦合，用於基於已計數的節拍脈衝的數量求得接收閾值。由已計數的節拍脈衝的數量可以鑑別周期性信號的佔空比。關於較低的閾值，可以由佔空比來確定周期性信號的振幅，這是在假設的信號波形，例如正弦信號的情況下進行的。
一個另外的方面涉及一種超聲波聲納，該超聲波聲納包括用於比較輸入信號與接收閾值的比較器以及根據以上用於確定接收閾值的方面中的任一方面的閾值發生器。


以下藉助優選的實施形式和附圖對本發明進行說明。在附圖中示出
圖1:超聲波聲納的框圖2:接收閾值的時間變化曲線；
圖3:用於操作超聲波聲納的方法的流程圖4:閾值發生器的框圖5: —個示例性的周期性的幹擾信號；
圖6:閾值發生器的一部分的框圖。
具體實施例方式
圖1以電路框圖的形式示出了超聲波聲納1的一個例子。
超聲波轉換器2用於輸出一系列超聲波信號3、接收該超聲波信號3的回波4以及將回波4轉換為電信號5。
通過振蕩器7對超聲波轉換器2進行激勵。振蕩器7可以由基本振蕩器8和分頻器級9構成。此外，可以設有電流驅動器級lO和變壓器ll。超聲波轉換器2的激勵頻率可以位於25kHz至100kHz的範圍內，例如48kHz。
可以在時間上控制超聲波轉換器2的激勵，從而使得在用於發送超聲波信號3的階段之後是用於接收回波4的接收階段。為此，在示意性的框圖中，在振蕩器7和超聲波轉換器2之間的電路徑中示例性地連接了開關元件12。開關元件12由控制裝置14觸發。控制裝置14輸出脈衝15，在該脈衝15的持續時間內，開關元件12被切換到導電狀態中。超聲波轉換器2在脈衝15的持續時間內發出超聲波信號3。脈衝15的持續時間以及超聲波信號3的持續時間可以位於lOOps至lms的範圍內。
由超聲波轉換器2接收的回波4被轉換為電信號5。電信號5被放大和被濾波，並且可以為此通過放大級17和帶通濾波器18。帶通濾波器18的中頻位于振蕩器7的振蕩頻率的範圍內。帶寬可以位於1kHz至10kHz的範圍內，例如5kHz。約80dB的放大可以應用在電信號5上。
解調器19對已放大和已濾波的信號20進行解調。已解調的信號被輸入到比較器21。比較器21將已解調的信號的信號電平與接收閾值22進行比較。以下分別深入地說明接收閾值22的數值、該數值的確定以及接收閾值22的時間依賴性。
如果在比較器21處的已解調的信號在數值上小於當前的接收閾值22，那麼在比較器21的輸出端上施加具有第一邏輯電平的信號22，如果已解調的信號20大於當前的接收閾值22，那麼在比較器21的輸出端上施加第二邏輯電平。
比較器21的輸出信號22例如傳輸給計時器23。計時器23可以如所示的那樣集成在控制裝置14中或者是獨立的單元。如果超聲波信號3被發出，那麼計時器23從控制裝置14接收一開始信號，例如信號15。由開始信號與比較器21的輸出信號22的出現之間的時間間隔確定超聲波信號3的飛行時間以及到反射超聲波信號3的物體的距離。在超聲波聲納1中可以設置其他的數據處理裝置24用於分析處理所求得的時間間隔。
可以動態地確定接收閾值22，例如通過控制裝置14或者閾值發生器25。在此，如此調節接收閾值22，使得一方面以小的概率將幹擾識別為回波4，另一方面仍保證了對微弱的反射回波4的高靈敏度。接收閾值22可以由最小閾值Th_min和一個在時間上變化的部分組成，例如在圖2中在時間t上所示出的那樣。因為最後到達的、來自遠距離的物體的回波4的信號強度小於近處的物體的最先到達的回波4，所以時間上可變的部分可以在接收階段的持續時間期間減小。接收閾值22的時間依賴性可以例如以表的形式存儲在閾值發生器25中。因此，仍然可以檢測到遠處的物體的回波4，但以較高的信噪比檢測到近處的物體的回波4。閾值發生器25可以在考慮最小閾值Th_min的情況下藉助接收閾值22的、在時間上變化的部分輸出接收閾值22。
閾值發生器25的輸出端26與比較器21的信號輸入端27相耦合，用於傳輸接收閾值22。接收閾值22可以作為模擬信號或者數位訊號傳輸。閾
8值發生器25例如被實現在控制裝置14中。
以下概述在反覆地重新確定接收閾值22的最小閾值Th一min的情況下 用於操作超聲波聲納1的方法的一個示例性實施形式(圖3)。最小閾值 Th一min用於抑制在接收階段期間有效的幹擾源。此外，由於機動車的運動 以及超聲波聲納1的運動，可能加入新的、在空間上受限的幹擾源或者幹 擾源可能會消失。在超聲波聲納1的運行期間，最小閾值Th一min可以動態 地匹配於當前的噪聲源。
為了通過超聲波轉換器2接收電信號20的背景信號，運行周期開始於 一個幾毫秒的，例如lms-5ms的監聽窗口 (Sl)。在上述周期中，監聽窗 口與發出超聲波信號3之間的足夠的時間間隔，例如200ms，確保了在監 聽窗口期間不會接收到具有顯著信號強度的回波4。因此，在監聽窗口期間 基本上僅接收背景信號20。可以例如通過控制裝置14進行同步。
所接收到的背景信號20如同所接收到的回波4的電信號20 —樣經過 相同的濾波器17和放大級18。因此，在背景信號20上外加的接收級的電 子噪聲源與在回波4上外加的接收級的電子噪聲源相同。閾值發生器25的 信號輸入端28與帶通濾波器18的輸出端相耦合，並且接收已放大和已濾 波的、超聲波轉換器2的背景信號20。
對背景信號20進行分析(S2)，以便確定背景信號20包含一個佔主導 地位的隨機的噪聲部分還是包含一個佔主導地位的周期性的幹擾信號。一 方面，如果存在佔優先地位的隨機的噪聲(S3)，那麼根據以下所描述的方 法藉助第一和第二閾值分析處理噪聲電平或者直接確定最小閾值Th一min (S4)。另一方面，如果存在佔主導地位的周期性的幹擾信號(S5)，那麼 基於背景信號20的、關於第三比較器的閾值被定義的佔空比如以下所述地 確定周期性的幹擾信號的振幅或者直接確定所對應的最小閾值Th一min (S6)。根據所述方法之一求得的最小閾值Th—min被傳輸到閾值發生器25 或者控制裝置14 (S7)。
因此，在監聽窗口期間，對背景信號20的幹擾電平進行分類，對幹擾 電平進行估計以及基於所估計的幹擾電平來確定最小閾值Th_min。
在監聽窗口之後是用於發送超聲波信號3的發送階段(S8)以及必要 時的衰減階段(S9)，在衰減階段期間，超聲波轉換器2仍在過渡振蕩。隨後進行用於檢測回波的接收階段(sio)。在接收階段期間，可以根據一個
時間上可變的部分以及之前求得的最小閾值Tlunin來調節接收閾值。對於 基於接收閾值22來鑑別所接收的回波4可以參考上述的實施方式。
在所述周期內可以進行多個連續的發送階段和接收階段(S8-S10) (Sll)。然後，重複所述周期(S12),其方式是通過檢測背景信號20來重 新確定最小閾值Tlunin。
所述用於求得接收閾值22的方法可以考慮背景信號20中的隨機的噪 聲和周期性的幹擾噪聲。在解釋方法如何將背景信號20歸為所述兩個類型 中的一個類型之前，先分別針對這兩個類型解釋用於分析處理背景信號20 的方法步驟。
對隨機的噪聲的分析處理
隨機的噪聲可以包括所有這樣的背景信號20，其本身不具有規律性， 例如電流電平的熱噪聲，或者其規律性在監聽窗口內不可以被檢測到。因 此，對於一個單獨的時刻，不可以預測隨機的幹擾信號的電平，但是通過 一段時間的觀察可以得到所接收的電平的頻率分布。瞬時振幅的頻率分布 的泛函是通過噪聲的種類確定的。可以藉助實驗來求得和記錄所述頻率分 布。還可以基於模型來求得所述頻率分布。頻率分布可以在一個電平處具 有一個唯一的最大值並且單調地下降到更小的和更大的電平。
噪聲源的信號強度確定頻率分布的最大值的位置，必要時確定頻率分 布的曲線形狀或者頻率分布的其他參數。頻率分布對信號強度的依賴性可 以被記錄和被存儲在表中。取代以頻率分布來記錄信號強度，也可以記錄 對於信號強度而言適當的最小閾值Th_min，藉助該最小閾值Th_min充分 地抑制噪聲源。
藉助兩個閾值來確定頻率分布。在此進行如下假設，即已經通過兩個 點確定了 (標準化的)頻率分布。所述兩個閾值在數值上是不同的並且具 有例如2至5的倍數關係。記錄所述頻率，已放大和已濾波的背景信號20 以所述頻率達到較低的第一閾值32和較高的第二閾值33。
以下繪出用於藉助閾值發生器25來分析處理隨機的背景信號20的示 例性結構的略圖(圖4)。背景信號20可以被輸入到兩個閾值比較器30、31。
第一閾值比較器30將輸入信號20與第一閾值32進行比較。可以通過 電壓源34將第一閾值32輸入到第一閾值比較器30。如果輸入信號20在數 值上超過第一閾值32，那麼第一閾值比較器30輸出計數脈衝36。連接在 後面的計數器38檢測到計數脈衝36並且增加第一計數器值40。
第二閾值比較器31將輸入信號20與第二閾值33進行比較。第二閾值 33的數值大於第一閾值32的數值。可以由第二電流源35提供第二閾值33。 如果輸入信號20在數值上超過了第二閾值33，那麼第二閾值比較器31輸 出計數脈衝37。連接在後面的第二計數器39檢測到計數脈衝37並且增加 第二計數器值41。
如果輸入信號20的信號電平超過了對應於所述較低閾值的較低電平， 那麼就增加第一計數器值40，如果輸入信號20超過了對應於所述較高閾值 的較高電平，那麼就增加第二計數器值41。
第一計數器值40和第二計數器值41被輸入到數據處理裝置42，該數 據處理裝置42根據這兩個計數器值40、41來估計輸入信號20的噪聲電勢。 這兩個計數器值40、 41代表了頻率，輸入信號20以所述頻率達到對應於 較低的第一閾值32和較高的第二閾值33的兩個不同的電平。數據處理裝 置42由所述頻率例如基於所存儲的、用於頻率分布以及所對應的最小值 Th_min的表來確定最小閾值Th—min。
對周期性的幹擾信號的分析
周期性的幹擾信號可以例如由具有電子鎮流器的氣體放電燈或者需求 控制的交通信號燈裝置的感應線圈產生。
周期性的幹擾信號具有(在很大程度上)恆定的振幅。由於帶通，所 以可以作如下假設，即周期性的幹擾信號的重要相關的部分是正弦形的並 且必要時高次諧波被抑制。此外，因為其他幹擾信號視電路情況而定被大 大地衰減，所以所述幹擾信號的頻率或者周期性位於帶通濾波器18的帶通 範圍內。
在圖5中示出了一個示例性的背景信號20，其僅具有周期性的幹擾信 號。背景信號20具有振幅，該振幅或者一直位於較高的第二閾值33以下，或者該振幅超過較高的第二閾值33的頻率和它超過較低的第一閾值32的 頻率相同。可以如此選擇較低的第一閾值32，使得具有可忽略的振幅的幹 擾信號不超過較低的第一閾值32。第一閾值32以及必要時第二閾值33被 達到的次數僅取決於監聽窗口的持續時間和幹擾信號的頻率，而不取決於 振巾晶。
周期性的幹擾信號對噪聲電平的貢獻是周期性的幹擾信號的振幅的函 數。不能如對於隨機的噪聲源那樣由第一和第二頻率的比較確定振幅。
然而，可以藉助佔空比來確定振幅，對於所述佔空比，振幅大於較低 的第一閾值和/或較高的第二閾值。以下與一個示例性的分析處理裝置一起 來說明示例性的佔空比。
參照圖5來說明周期性的背景信號20的振幅的確定。在時間t上記錄 具有振幅A的示例性的、周期性的幹擾信號20的電平I。具有電平P的第 三閾值52在時刻tl被超過並且在時刻t4被低於。幹擾信號20在第一時間 間隔dtl =t4-tl期間高於第三閾值52。
可以通過時間間隔dtl與周期的持續時間T的比定義佔空比，對於該 時間間隔dtl，電平在數值上高於第三閾值52。等效地，可以在監聽窗口 期間對時間間隔dtl進行累加並且將其與該監聽窗口的持續時間相比。在 假設正弦形的背景信號20的情況下，可以由第三閾值52的電平Pl和佔空 比估計出振幅A。
在圖6中以框圖的形式示出了閾值發生器的分析處理裝置50，該分析 處理裝置50可以確定周期性的幹擾信號20的振幅A。背景信號20被輸入 到第三比較器51，該第三比較器51從第一電壓源53接收第三閾值52。第 三比較器51的輸出信號57取決於背景信號20的當前電平小於還是大於第 三閾值52。輸出信號57啟動或者停止連接在後面的、狀態控制的第三計數 器59。第三計數器59的一個輸入端61與節拍脈衝發生器70相耦合。因此， 第三計數器59或者在背景信號20大於第三閾值52期間或者在背景信號20 小於第三閾值52期間對節拍脈衝進行計數，並且因此確定相位段的持續時 間或者佔空比的持續時間，在該持續時間內背景信號20的電平高於或者低 於第三閾值52。第三計數器59的第三計數器值63相應於持續時間dtl並 且被傳輸到用於求得幹擾信號20的振幅以及估計幹擾電平的數據處理裝置
1242。
可以在多個周期上在監聽窗口期間對持續時間dtl進行累加，以便得 到一個平均值。由此算出噪聲影響以及量化誤差。第三閾值52可以被選擇 為與第一或者第二閾值32、 33相同。
可替代地，可以確定周期性的幹擾信號20的一個另外的相位段的持續 時間，例如在超過第三閾值52和超過在數值上更大的第四閾值之間的持續 時間。第四比較器將背景信號與第四閾值進行比較並且輸出一個相應的、 另外的輸出信號。所述第三和第四比較器的輸出信號經過邏輯運算被輸入 到第三計數器。
對背景信號20的分析
通過如下方式可以識別周期性的幹擾信號，即或者該周期性的幹擾信 號的電平一直位於較高的第二閾值33以下，或者該周期性的幹擾信號超過 較高的第二閾值33的頻率與超過較低的第一閾值32的頻率相同。
用於確定接收閾值22或者最小閾值Th_min的方法的實施形式比較第 一和第二頻率，較低的或者較高的閾值32、 33以所述頻率被超過。如果第 二頻率接近於零，即第二頻率小於一最小值，或者第二頻率與第一頻率大 致相等，即第二頻率與第一頻率的差別小於一確定的差值，那麼就假設具 有一佔主導地位的周期性的幹擾源的背景信號20。藉助背景信號20的振幅 來確定接收閾值22，基於上述用於對周期性的幹擾信號進行分析處理的方 法中的一個方法描述接收閾值22。否則，基於上述用於對隨機的噪聲進行 分析處理的方法中的一個方法來確定接收閾值22。
也可以基於第一頻率的數值區別所述兩種噪聲類型。重要相關的周期 性的幹擾信號具有一個取決於帶通濾波器的已知的、例如在40 60kHz範 圍內的頻率。因此，取決於周期性的幹擾信號的頻率被向下限定為例如在 監聽窗口為2ms的情況下至少80個事件。如果檢測到更小的頻率，那麼就 假設為佔主導地位的隨機的噪聲。相應地選擇分析方法。
在一個實施形式中，較高的第二閾值33和較低的第一閾值32可以是 確定的。較低的第一閾值32例如可以為較高的閾值33的三分之一。在一 個另外的實施形式中，動態地根據前一周期確定所述閾值。這樣例如可以
13將較高的閾值33設置為與之前確定的最小閾值Tl^min相等。於是，較低 的第一閾值32可以是較高的第二閾值33的固定的、預先確定的一部分 (Bruchteil)，例如一半、三分之一。
在一個實施形式中，僅根據隨機的噪聲來分析處理背景信號。不檢驗 是否存在周期性的幹擾信號。
權利要求
1.用於確定一傳感器(1)的接收閾值(22)的方法，該方法包括以下步驟通過所述傳感器(1)接收一背景信號(20)；確定所述背景信號(20)越過一第一閾值(32)的一第一頻率(40)；確定所述背景信號(20)越過一第二閾值(33)的一第二頻率(41)，其中，所述第二閾值(33)被選擇為在數值上大於所述第一閾值(32)，以及基於所述第一和第二頻率(40，41)確定所述接收閾值(22)。
2. 用於確定一傳感器(1)的接收閾值(22)的方法，該方法包括以下步驟: 在一監聽窗口期間通過所述傳感器(1)接收一背景信號(20); 將所述背景信號(20)分類為隨機的噪聲或者周期性的幹擾信號； 如果所述背景信號(20)被分類為隨機的噪聲，那麼基於所述背景信號(20) 越過一第一閾值(32)的第一頻率(40)以及所述背景信號(20)越過一 第二閾值(33)的第二頻率(41)來確定一接收閾值(22)，其中，所述第 二閾值(33)被選擇為在數值上大於所述第一閾值(32); 如果所述背景信號(20)被分類為周期性的幹擾信號，那麼基於所述背景 信號(20)的佔空比來確定所述接收閾值(22),其中，通過在一第三閾值(32， 33)上鑑別所述背景信號(20)來確定所述佔空比。
3. 根據權利要求2所述的方法，其中，如果所述第一和第二頻率(40， 41) 之間的區別小於一較小值或者大於一較大值，則將所述背景信號(20)分 類為周期性的幹擾信號，否則將所述背景信號(20)分類為隨機的幹擾信 號。
4. 根據權利要求2或3所述的方法，其中，由一時間間隔(dtl)與所述監 聽窗口的持續時間的比確定所述佔空比，在該時間間隔(dtl)上，所述背 景信號(20)的電平在數值上高於所述第三閾值(32)。
5. 根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，基於所述背景信號(20)來確定所述接收閾值的一最小閾值(Th_min)。
6. 根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，從一表中讀取一接收閾 值，所述第一和第二頻率分別對應於一個接收閾值。
7. 根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，周期性地重複用於確定 所述接收閾值的所述方法步驟，並且其中，對於一個周期，將所述第二閾 值設置為在之前的周期中所確定的接收閾值並且將所述第一閾值確定為所 述第二閾值的、 一預先確定的一部分。
8. 用於確定一接收閾值(22)的裝置，該裝置包括一第一比較器(30)和一第一計數器(38)，用於檢測一背景信號(20)越 過一第一閾值(32)的一第一頻率(40)，一第二比較器(31)和一第二計數器(39)，用於檢測所述背景信號(20) 越過一第二閾值(33)的一第二頻率(41)，其中，所述第二閾值(33)在 數值上大於所述第一閾值(32)，以及一數據處理裝置(42)，用於基於所述第一和第二頻率(40， 41)來確 定所述接收閾值(22)。
9. 根據權利要求8所述的裝置，該裝置進一步包括 一第三比較器，用於將所述背景信號(20)與一第三閾值進行比較， 一狀態控制的第三計數器(59)，該第三計數器(59)的控制輸入端與所述 第三比較器(51)相耦合，用於根據所述背景信號與所述第三閾值的比較 來激活和禁用所述第三計數器(59)，以及一節拍脈衝發生器(70)，該節拍脈衝發生器(70)與所述狀態控制的第三 計數器(59)的一計數器輸入端相耦合，用於在所述第三計數器的一激活 階段期間對節拍脈衝的數量進行計數；其中，所述狀態控制的第三計數器(59)的一輸出端與所述數據處理裝置 (42)相耦合，用於基於已計數的節拍脈衝的數量來求得一接收閾值(22)。
10.超聲波聲納，其包括一比較器(14)，用於將一輸入信號(20)與一接收閾值(22)進行比較， 以及一根據權利要求8或9所述的接收閾值發生器(20)，用於確定所述接收閾 值(22)。
全文摘要
本發明涉及用於確定接收閾值的方法及裝置和超聲波聲納。一種用於確定接收閾值(22)的裝置，該裝置包括一個第一比較器(30)和一個第一計數器(38)以及一個第二比較器(31)和一個第二計數器(39)，所述第一比較器(30)和第一計數器(38)用於檢測背景信號(20)越過第一閾值(32)的第一頻率(40)，所述第二比較器(31)和第二計數器(39)用於檢測所述背景信號(20)越過第二閾值(33)的第二頻率(41)，其中，所述第二閾值(33)大於所述第一閾值(32)。一個數據處理裝置(42)用於基於所述第一和第二頻率(40，41)來確定所述接收閾值(22)。
文檔編號G01S7/523GK101666877SQ20091016865
公開日2010年3月10日 申請日期2009年9月2日 優先權日2008年9月2日
發明者M·弗朗克, M·賴歇 申請人:羅伯特·博世有限公司