無人駕駛汽車的場地測試方法及系統、設備與可讀介質與流程

2023-05-29 21:36:31 1

【技術領域】

本發明涉及計算機應用技術領域，尤其涉及一種無人駕駛汽車的場地測試方法及系統、設備與可讀介質。

背景技術：

無人駕駛汽車是一種智能汽車，也可以稱之為輪式移動機器人，主要依靠車輛內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛。無人駕駛汽車集自動控制、體系結構、人工智慧、視覺計算等眾多技術於一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物，也是衡量一個國家科研實力和工業水平的一個重要標誌，在國防和國民經濟領域具有廣闊的應用前景。

目前無人駕駛汽車還處於不斷的研發和測試階段，無人駕駛汽車的測試分為兩部分，離線測試和上路測試。其中上路測試危險性較大、成本較多。目前離線測試多在測試場地進行測試，通過在測試場地模擬各種突發的交通狀況，以測試無人駕駛汽車的制動性能，是否能夠實現安全避讓。

但是，無人駕駛汽車在發現前方路況中的障礙物並採用制動措施時，需要清楚自身的行駛信息如行駛位置、行駛方向以及行駛速度，才能夠根據自身的行駛信息以及檢測到的前方的障礙物的信息，生成準確的制動指令。但是現有技術中，缺少對無人駕駛汽車自身檢測的行駛信息如車速、行駛方向以及行駛速度的準確性進行檢測，從而無法保證制動指令的準確性。

技術實現要素：

本發明提供了一種無人駕駛汽車的場地測試方法及系統、設備與可讀介質，用於彌補現有技術中缺少對無人駕駛汽車自身檢測的行駛信息的準確性進行檢測的方案。

本發明提供一種無人駕駛汽車的場地測試方法，所述方法包括：

無人駕駛汽車接收安裝在所述無人駕駛汽車上的第一超聲波接收器發送的至少兩個第一超聲波信號和各所述第一超聲波信號的接收時刻，所述至少兩個第一超聲波信號分別為所述第一超聲波接收器接收測試場地中設置的至少兩個超聲波發送器發送的；

所述無人駕駛汽車根據接收到的所述至少兩個第一超聲波信號、各所述第一超聲波信號的接收時刻以及各所述超聲波發送器的位置，計算所述無人駕駛汽車的行駛信息；

所述無人駕駛汽車向所述測試伺服器發送計算的所述行駛信息和自測的行駛信息，以供所述測試伺服器根據計算的所述行駛信息和自測的所述行駛信息，檢測所述無人駕駛汽車的自測性能。

本發明還提供一種無人駕駛汽車的場地測試方法，所述方法包括：

測試伺服器接收無人駕駛汽車發送的計算的行駛信息和自測的行駛信息；所述計算的行駛信息為所述無人駕駛汽車根據接收安裝在所述無人駕駛汽車上的第一超聲波接收器發送的至少兩個第一超聲波信號、各所述第一超聲波信號的接收時刻以及各所述超聲波發送器的位置，計算得到的；所述至少兩個第一超聲波信號分別為所述第一超聲波接收器接收測試場地中設置的至少兩個超聲波發送器發送的；

所述測試伺服器根據計算的所述行駛信息和自測的所述行駛信息，檢測所述無人駕駛汽車的自測性能。

本發明還提供一種無人駕駛汽車，所述無人駕駛汽車包括：

接收模塊，用於接收安裝在所述無人駕駛汽車上的第一超聲波接收器發送的至少兩個第一超聲波信號和各所述第一超聲波信號的接收時刻，所述至少兩個第一超聲波信號分別為所述第一超聲波接收器接收測試場地中設置的至少兩個超聲波發送器發送的；

計算模塊，用於根據接收到的所述至少兩個第一超聲波信號、各所述第一超聲波信號的接收時刻以及各所述超聲波發送器的位置，計算所述無人駕駛汽車的行駛信息；

發送模塊，用於向所述測試伺服器發送計算的所述行駛信息和自測的行駛信息，以供所述測試伺服器根據計算的所述行駛信息和自測的所述行駛信息，檢測所述無人駕駛汽車的自測性能。

本發明還提供一種測試伺服器，所述測試伺服器包括：

接收模塊，用於接收無人駕駛汽車發送的計算的行駛信息和自測的行駛信息；所述計算的行駛信息為所述無人駕駛汽車根據接收安裝在所述無人駕駛汽車上的第一超聲波接收器發送的至少兩個第一超聲波信號、各所述第一超聲波信號的接收時刻以及各所述超聲波發送器的位置，計算得到的；所述至少兩個第一超聲波信號分別為所述第一超聲波接收器接收測試場地中設置的至少兩個超聲波發送器發送的；

檢測模塊，用於根據計算的所述行駛信息和自測的所述行駛信息，檢測所述無人駕駛汽車的自測性能。

本發明還提供一種無人駕駛汽車的場地測試系統，包括：設置在測試場地的至少兩個超聲波發送器、安裝在無人駕駛汽車上的第一超聲波接收器以及測試伺服器；各所述超聲波發送器與所述第一超聲波接收器通訊連接，所述第一超聲波接收器與所述無人駕駛汽車通訊連接，所述無人駕駛汽車與所述測試伺服器通訊連接；其中所述無人駕駛汽車採用如上所述的無人駕駛汽車；所述測試伺服器採用如上所述的測試伺服器。

本發明還提供一種計算機設備，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用於存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如上所述的無人駕駛汽車的場地測試方法。

本發明還提供一種計算機可讀介質，其上存儲有電腦程式，該程序被處理器執行時實現如上所述的無人駕駛汽車的場地測試方法。

本發明的無人駕駛汽車的場地測試方法及系統、設備與可讀介質，無人駕駛汽車通過接收安裝在無人駕駛汽車上的第一超聲波接收器發送的至少兩個第一超聲波信號和各第一超聲波信號的接收時刻，至少兩個第一超聲波信號分別為第一超聲波接收器接收測試場地中設置的至少兩個超聲波發送器發送的；根據接收到的至少兩個第一超聲波信號、各第一超聲波信號的接收時刻以及各超聲波發送器的位置，計算無人駕駛汽車的行駛信息；向測試伺服器發送計算的行駛信息和自測的行駛信息，以供測試伺服器根據計算的行駛信息和自測的行駛信息，檢測無人駕駛汽車的自測性能。通過採用本發明的技術方案，可以彌補現有技術的不足，對無人駕駛汽車的行駛信息進行檢測，從而可以在無人駕駛汽車的自測的行駛信息不準確時及時進行調整，進而可以提高無人駕駛汽車自測的行駛信息的準確性，進而保證無人駕駛汽車根據自測的行駛信息發出的制動指令的準確性，從而能夠有效地提高無人駕駛汽車的行車安全。而且本實施例的測試方案，通過在測試場地中進行，能夠有效地避免實地測試的危險，提高測試安全性。

【附圖說明】

圖1為本發明的無人駕駛汽車的場地測試方法實施例一的流程圖。

圖2為本發明的測試場地中的至少兩個超聲波發送器的排布示意圖。

圖3為本發明實施例中的無人駕駛汽車的行駛位置的計算原理示意圖。

圖4為本發明實施例的行駛方向的標識實施例。

圖5為本發明的人無駕駛汽車的場地測試方法實施例二的流程圖。

圖6為本發明的無人駕駛汽車實施例的結構圖。

圖7為本發明的測試伺服器實施例的結構圖。

圖8為本發明的無人駕駛汽車的場地測試系統實施例的結構圖。

圖9為本發明的計算機設備實施例的結構圖。

圖10為本發明提供的一種計算機設備的示例圖。

【具體實施方式】

為了使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細描述。

圖1為本發明的無人駕駛汽車的場地測試方法實施例一的流程圖。如圖1所示，本實施例的無人駕駛汽車的場地測試方法，具體可以包括如下步驟：

100、無人駕駛汽車接收安裝在無人駕駛汽車上的第一超聲波接收器發送的至少兩個第一超聲波信號和各第一超聲波信號的接收時刻，至少兩個第一超聲波信號分別為第一超聲波接收器接收測試場地中設置的至少兩個超聲波發送器發送的；

本實施例的無人駕駛汽車的場地測試方法在無人駕駛汽車側描述本發明的技術方案。本實施例的無人駕駛汽車的場地測試方法的使用場景為：在測試場地中預設設置有至少兩個超聲波發送器，每個超聲波發送器的位置是固定的，無人駕駛汽車中也預先得知各超聲波發送器的位置。即具體在無人駕駛汽車的具有決策與控制功能的控制器中預先存儲有各超聲波發送器的標識以及位置，這樣，無人駕駛汽車便可以確定每個第一超聲波信號是哪個超聲波發送器發送的，對應的超聲波發送器的位置在哪兒。本實施例中，為了便於對無人駕駛汽車的測試，還在無人駕駛汽車上安裝有第一超聲波接收器。測試時，第一超聲波接收器接收測試場地中設置的至少兩個超聲波發送器發送的超聲波信號，即第一超聲波信號；且各第一超聲波信號中攜帶有對應的發送時刻。然後第一超聲波接收器可以獲取到接收各第一超聲波信號的接收時刻。然後將接收到的至少兩個第一超聲波信號和各第一超聲波信號的接收時刻一起發送給無人駕駛汽車。

本實施例中，測試場地中的至少兩個超聲波發送器可以均勻排列。例如圖2為本發明的測試場地中的至少兩個超聲波發送器的排布示意圖。如圖2所示的測試場地中，以在測試道路兩側均勻排列多個超聲波發送器s為例。實際應用中，測試場地中的至少兩個超聲波發送器也可以按照測試需求設置在指定位置。或者也可以隨機排列在測試場地中。但是無論採用哪種方式設置至少兩個超聲波發送器，設置之後，均需要明確超聲波發送器的位置，並在測試之前告知無人駕駛汽車。

101、無人駕駛汽車根據接收到的至少兩個第一超聲波信號、各第一超聲波信號的接收時刻以及各超聲波發送器的位置，計算無人駕駛汽車的行駛信息；

由於各第一超聲波信號中攜帶有對應的發送時刻，這樣，無人駕駛汽車可以得知各個第一超聲波信號的發送時刻、各第一超聲波信號的接收時刻以及各超聲波發送器的位置，計算無人駕駛汽車的行駛信息。例如無人駕駛汽車的行駛信息可以包括行駛位置、行駛速度和行駛方向中的至少一個。

102、無人駕駛汽車向測試伺服器發送計算的行駛信息和自測的行駛信息，以供測試伺服器根據計算的行駛信息和自測的行駛信息，檢測無人駕駛汽車的自測性能。

可選地，在步驟102之前，還可以包括：無人駕駛汽車獲取自測的行駛信息。無人駕駛汽車上設置有各種傳感器，用於對各種行駛信息進行自檢測，因此無人駕駛汽車可以從自身的傳感器中獲取到自測的各種行駛信息。例如無人駕駛汽車上設置有全球定位系統(globalpositioningsystem；gps)，可以自檢測無人駕駛汽車的行駛位置。無人駕駛汽車上還設置有速度傳感器，可以自檢測無人駕駛汽車的行駛速度。無人駕駛汽車上還可以設置有測量行駛方向的傳感器，可以自檢測無人駕駛汽車的行駛方向。實際應用中，無人駕駛汽車上還可以安裝其他傳感器，用於自檢測無人駕駛汽車的其它行駛信息，在此不再一一舉例贅述。

無人駕駛汽車向測試伺服器發送計算的行駛信息和自測的行駛信息之後，測試伺服器根據可以根據接收的、計算的行駛信息和自測的行駛信息，檢測無人駕駛汽車的自測性能。

例如，當行駛信息中包括行駛位置時，此時步驟101，具體可以包括如下步驟：

(a1)無人駕駛汽車從各第一超聲波信號中獲取對應的發送時刻；

本實施例中第一超聲波接收器接收的各第一超聲波信號中攜帶對應的發送時刻。例如可以根據對應的超聲波的波長、波速以及接收時刻，反演計算出對應的第一超聲波信號的發送時刻。而且每一個第一超聲波信號中攜帶有對應的超聲波發送器的標識。這樣，第一超聲波接收器接收到第一超聲波信號時，將該第一超聲波信號發送給無人駕駛汽車，無人駕駛汽車可以根據對應的超聲波發送器的標識知道該第一超聲波信號是由哪兒超聲波發送器發送的。

(a2)無人駕駛汽車根據各第一超聲波信號的發送時刻和接收時刻，計算無人駕駛汽車與對應的超聲波發送器的距離；

由於超聲波在空氣中的傳播速度是已知的，本實施例中，對於每一個第一超聲波信號，根據對應的發送時刻和接收時刻，可以知道該第一超聲波信號的傳播時長。然後再將該傳播時長乘以超聲波的傳播速度，便得到安裝在無人駕駛汽車上的第一超聲波接收器與該第一超聲波信號對應的超聲波發送器之間的距離。由於第一超聲波接收器安裝在無人駕駛汽車上，此時可以認為第一超聲波接收器與該第一超聲波信號對應的超聲波發送器之間的距離，近似等於無人駕駛汽車與該第一超聲波信號對應的超聲波發送器之間的距離。本實施例中的第一超聲波接收器可以安裝在無人駕駛汽車的質心的正上方或者正下方，以便於及時接收超聲波信號。

(a3)根據無人駕駛汽車與至少兩個超聲波發送器的距離以及各超聲波發送器的位置，計算無人駕駛汽車的行駛位置。

本實施例中根據三角形的計算原理，無人駕駛汽車需要根據兩個第一超聲波信號才能計算出該無人駕駛汽車的行駛位置。例如圖3為本發明實施例中的無人駕駛汽車的行駛位置的計算原理示意圖。如圖3所示，無人駕駛汽車預先知道超聲波發送器1和超聲波發送器2的位置，如本實施例中的位置可以為橫縱坐標。無人駕駛汽車3根據超聲波發送器1和超聲波發送器2的位置，可以計算出該超聲波發送器1和超聲波發送器2之間的距離。然後根據上述步驟(a1)和(a2)，可以計算該無人駕駛汽車3分別與超聲波發送器1和超聲波發送器2之間的距離。而超聲波發送器1和超聲波發送器2的位置又是已知的，因此，便可以反演出來無人駕駛汽車的當前位置，該無人駕駛汽車的當前位置便為本實施例中的無人駕駛汽車的行駛位置。

本實施例中，當無人駕駛汽車接收到第一超聲波接收器發送的多個第一超聲波信號時，可以從中選取兩個第一超聲波信號比較好的來反演計算無人駕駛汽車的行駛位置。

此時對應地，步驟102:「無人駕駛汽車向測試伺服器發送計算的行駛信息和自測的行駛信息，以供測試伺服器根據計算的行駛信息和自測的行駛信息，檢測無人駕駛汽車上的自測性能」，具體可以包括：無人駕駛汽車向測試伺服器發送計算的行駛位置和自測的行駛位置，以供測試伺服器根據行駛位置和行駛位置，檢測無人駕駛汽車的自測的行駛位置是否準確。

再例如，當行駛信息中包括行駛速度時，此時步驟101，具體可以包括如下步驟：無人駕駛汽車根據連續兩個接收時刻中各接收時刻接收到的至少兩個第一超聲波信號，計算無人駕駛汽車的行駛速度。

上述計算無人駕駛汽車的行駛位置時，無人駕駛汽車僅需要一組第一超聲波信號中的兩個來計算無人駕駛汽車的行駛位置。而根據行駛速度等於行駛位移除以行駛時間。本實施例中計算無人駕駛汽車的行駛速度，需要兩組第一超聲波信號來計算。先根據上述實施例的方式，計算兩個無人駕駛汽車的行駛位置，然後根據這兩個行駛位置計算行駛位移，再除以對應的行駛時間，便得到無人駕駛汽車的行駛速度。由於行駛速度是個瞬時值，所以本實施例中取兩個連續的接收時刻對應的至少兩個第一超聲波信號。而接收時刻之間的差值由超聲波發送器的發送的頻率來定，一般不會太長。

進一步可選地，上述實施例中的「無人駕駛汽車根據連續兩個接收時刻中各接收時刻接收到的至少兩個第一超聲波信號，計算無人駕駛汽車的行駛速度」，具體可以包括如下步驟：

(b1)無人駕駛汽車根據各接收時刻接收到的至少兩個第一超聲波信號，計算各接收時刻的無人駕駛汽車的行駛位置；

步驟(b1)的具體實現方式可以參考上述實施例中的步驟(a1)-(a3)來實現，在此不再贅述。

(b2)無人駕駛汽車根據兩個接收時刻的無人駕駛汽車的行駛位置，計算無人駕駛汽車的行駛速度。

具體地，根據兩個接收時刻的行駛位置，可以計算出行駛位移，然後將行駛位移除以兩個接收時刻的時間差，便得到無人駕駛汽車的行駛速度。

此時對應地，步驟102「無人駕駛汽車向測試伺服器發送計算的行駛信息和自測的行駛信息，以供測試伺服器根據計算的行駛信息和自測的行駛信息，檢測無人駕駛汽車的自測性能」，具體可以包括：無人駕駛汽車向測試伺服器發送計算的行駛速度和自測的行駛速度，以供測試伺服器根據計算的行駛速度和自測的行駛速度，檢測無人駕駛汽車的自測的行駛速度是否準確。

再例如，當行駛信息中包括行駛方向時，此時步驟101，具體可以包括如下步驟：無人駕駛汽車根據接收到的至少兩個第一超聲波信號和各第一超聲波信號的接收時刻，計算無人駕駛汽車的行駛信息，具體可以包括如下步驟：

無人駕駛汽車根據兩個接收時刻中各接收時刻接收到的至少兩個第一超聲波信號，計算無人駕駛汽車的行駛方向。

本實施例的兩個接收時刻可以連續，此時可以計算某個瞬時的行駛方向。本實施例的兩個接收時刻也可以不連續，此時可以計算一段時間內的整體行駛方向。

進一步可選地，上述實施例中的「無人駕駛汽車根據兩個接收時刻中各接收時刻接收到的至少兩個第一超聲波信號，計算無人駕駛汽車的行駛方向」，具體可以包括如下步驟：

(c1)無人駕駛汽車根據各接收時刻接收到的至少兩個第一超聲波信號，計算各接收時刻的無人駕駛汽車的行駛位置；

步驟(c1)的具體實現方式可以參考上述實施例中的步驟(a1)-(a3)來實現，在此不再贅述。

(c2)無人駕駛汽車根據兩個接收時刻的無人駕駛汽車的行駛位置，計算無人駕駛汽車的行駛方向；

上述計算無人駕駛汽車的行駛位置時，無人駕駛汽車僅需要一組第一超聲波信號中的兩個來計算無人駕駛汽車的行駛位置。本實施例的行駛位置可以採用橫縱坐標來表示。這樣，根據連續兩個行駛位置，可以確定無人駕駛汽車的形式方向。例如，前一時刻的行駛位置為(x1，y1)，後一時刻的行駛位置為(x2，y2)。例如可以在一個坐標軸中標識東、西、南、北，然後在坐標軸中標識行駛位置，便可以根據前後兩個行駛位置確定無人駕駛汽車的行駛方向。例如圖4為本發明實施例的行駛方向的標識實施例。例如在圖4中，以前一時刻的行駛位置a在原點(0，0)、後一時刻的行駛位置b在(3，3)為例，在該坐標系中，選取x軸正向為西，負向為東，y軸正向為北，負向為南，實際應用中，也可以採用x軸正向來標識東、南或者北任一方向，其他方向同理。此時根據行駛位置a和行駛位置b，可以知道，這段時間的形式方向為東偏北45度夾角行駛。

此時對應地，步驟102「無人駕駛汽車向測試伺服器發送計算的行駛信息和自測的行駛信息，以供測試伺服器根據計算的行駛信息和自測的行駛信息，檢測無人駕駛汽車的自測性能」，具體可以包括：無人駕駛汽車向測試伺服器發送計算的行駛方向和自測的行駛方向，以供測試伺服器根據計算的行駛方向和自測的行駛方向，檢測無人駕駛汽車的自測的行駛方向是否準確。

實際應用中，本實施中，還可以檢測無人駕駛汽車自測的其它行駛信息，如加速度、角速度等等，在此不再一一贅述。

本實施例的無人駕駛汽車的場地測試方法，無人駕駛汽車通過接收安裝在無人駕駛汽車上的第一超聲波接收器發送的至少兩個第一超聲波信號和各第一超聲波信號的接收時刻，至少兩個第一超聲波信號分別為第一超聲波接收器接收測試場地中設置的至少兩個超聲波發送器發送的；根據接收到的至少兩個第一超聲波信號、各第一超聲波信號的接收時刻以及各超聲波發送器的位置，計算無人駕駛汽車的行駛信息；向測試伺服器發送計算的行駛信息和自測的行駛信息，以供測試伺服器根據計算的行駛信息和自測的行駛信息，檢測無人駕駛汽車的自測性能。通過採用本實施例的技術方案，可以彌補現有技術的不足，對無人駕駛汽車的行駛信息進行檢測，從而可以在無人駕駛汽車的自測的行駛信息不準確時及時進行調整，進而可以提高無人駕駛汽車自測的行駛信息的準確性，進而保證無人駕駛汽車根據自測的行駛信息發出的制動指令的準確性，從而能夠有效地提高無人駕駛汽車的行車安全。而且本實施例的測試方案，通過在測試場地中進行，能夠有效地避免實地測試的危險，提高測試安全性。

圖5為本發明的人無駕駛汽車的場地測試方法實施例二的流程圖。如圖5所示，本實施例的無人駕駛汽車的場地測試方法，具體可以包括如下步驟：

200、測試伺服器接收無人駕駛汽車發送的計算的行駛信息和自測的行駛信息；計算的行駛信息為無人駕駛汽車根據接收安裝在無人駕駛汽車上的第一超聲波接收器發送的至少兩個第一超聲波信號和各第一超聲波信號的接收時刻，計算得到的；至少兩個第一超聲波信號分別為第一超聲波接收器接收測試場地中設置的至少兩個超聲波發送器發送的；

201、測試伺服器根據計算的行駛信息和自測的行駛信息，檢測無人駕駛汽車的自測性能。

同理，本實施例的行駛信息可以包括行駛位置、行駛速度和行駛方向中的至少一個。

例如，當行駛信息包括行駛位置時，步驟200「測試伺服器接收無人駕駛汽車發送的計算的行駛信息和自測的行駛信息」，具體可以包括：測試伺服器接收無人駕駛汽車發送的計算的行駛位置和自測的行駛位置；

對應的步驟201「測試伺服器根據計算的行駛信息和自測的行駛信息，檢測無人駕駛汽車的自測性能」，具體可以包括：測試伺服器根據計算的行駛位置和自測的行駛位置，檢測無人駕駛汽車的自測的行駛位置是否準確；

再例如，當行駛信息包括行駛速度時，步驟200「測試伺服器接收無人駕駛汽車發送的計算的行駛信息和自測的行駛信息」，具體可以包括：測試伺服器接收無人駕駛汽車發送的計算的行駛速度和自測的行駛速度；

對應的步驟201「測試伺服器根據計算的行駛信息和自測的行駛信息，檢測無人駕駛汽車的自測性能」，具體可以包括：測試伺服器根據計算的行駛速度和自測的行駛速度，檢測無人駕駛汽車的自測的行駛速度是否準確；

再例如，當行駛信息包括行駛方向時，步驟200「測試伺服器接收無人駕駛汽車發送的計算的行駛信息和自測的行駛信息」，具體可以包括：測試伺服器接收無人駕駛汽車發送的計算的行駛方向和自測的行駛方向；

對應的步驟201「測試伺服器根據計算的行駛信息和自測的行駛信息，檢測無人駕駛汽車的自測性能」，具體可以包括：測試伺服器根據計算的行駛方向和自測的行駛方向，檢測無人駕駛汽車的自測的行駛方向是否準確。

本實施例的技術方案與上述圖1所示實施例的技術方案的區別在於：上述圖1所示實施例的技術方案在無人駕駛汽車側描述本發明的技術方案，而本實施例在測試伺服器側描述本發明的技術方案，其具體實現原理相同，詳細可以參考上述相關實施例的記載，在此不再贅述。

進一步可選地，本實施例的測試伺服器還可以對測試場地的測試道具進行控制，以完成更加豐富的場景測試。本實施例的測試道具可以為測試場地上使用的模擬行人、模擬車輛等等其他模擬障礙物。為了便於測試伺服器對測試道具的控制，本實施例的測試道具上設置有信號接收器，用於接收測試伺服器的控制指令，並根據控制指定進行對應的行駛，以測試無人駕駛汽車碰到該測試道具所採用的制動的性能如何。本實施例的測試伺服器與測試道具以及無人駕駛汽車之間的通訊採用無線的方式通訊。

例如，在上述實施例的步驟200「測試伺服器接收無人駕駛汽車發送的計算的行駛信息和自測的行駛信息」之後，還可以包括如下步驟：

(d1)測試伺服器根據無人駕駛汽車的計算的行駛信息和測試需求，確定部署在無人駕駛汽車的前方道路中的測試道具的部署信息；

本實施例中，默認無人駕駛汽車計算的行駛信息更加準確，因此，在測試伺服器接收到無人駕駛汽車發送的計算的行駛信息之後，便可以結合測試需求，確定測試道具的部署信息。本實施例的測試需求可以由測試人員輸入在測試伺服器中的，測試需求可以包括多條測試信息，例如測試需求中可以包括測試當無人駕駛汽車以速度80km/h行駛時，其正前方50m處有行人在步行，測試無人駕駛汽車如何避讓；還可以包括當無人駕駛汽車以速度60km/h行駛時，其左前方20m處有行人正在以1m/s的速度橫穿馬路，測試無人駕駛汽車如何避讓；以及測試當無人駕駛汽車以速度60km/h行駛時，其後方有一車輛以70km/h超車時，超車後與無人駕駛汽車車距僅為6m時，測試無人駕駛汽車如何避讓；或者測試無人駕駛汽車以速度80km/h行駛時，其正前方不遠處有車輛正在以60km/h行駛，測試無人駕駛汽車如何避讓；等等測試信息。

測試伺服器可以根據測試需求中的各測試信息，並結合無人駕駛汽車計算的行駛信息，確定部署的測試道具的部署信息，例如部署信息可以包括測試道具的開始位置、行駛速度、行駛方向以及行駛軌跡等等中至少一個。

(d2)測試伺服器根據測試道具的部署信息，控制測試道具行駛至無人駕駛汽車的前方道路中，以測試無人駕駛汽車的性能。

確定完部署信息以後，測試伺服器可以根據測試道具的部署信息，控制測試道具行駛至無人駕駛汽車的前方道路中，以測試無人駕駛汽車的制動性能。例如當測試無人駕駛汽車以速度80km/h行駛時，其正前方不遠處有車輛正在以60km/h行駛，測試無人駕駛汽車如何避讓的場景時，測試伺服器根據無人駕駛汽車上報的、無人駕駛汽車計算的行駛信息，檢測無人駕駛汽車的行駛速度是否達到80，若達到，確定在其前方部署一個60km/h行駛的測試車輛作為測試道具，具體部署的測試車輛距離無人駕駛汽車的距離可以由測試伺服器根據測試經驗來設置，只要保證測試開始時有一定距離即可。這樣無人駕駛汽車通過自身的各種傳感器檢測到前方低速行駛的測試車輛時，可以減速或者從左側超車。如果無人駕駛汽車沒有安全避讓，則確定無人駕駛汽車的制動性能較差，追尾了，制動參數可能太小，此時需要調整無人駕駛汽車的制動參數。或者無人駕駛汽車超車的速度太慢，導致後車追尾，此時可以確定無人駕駛汽車的控制器做出的決策不太準確，需要調整無人駕駛汽車調整超車車速等等；或者也可能是其它原因，可以通過檢測無人駕駛汽車的失誤原因，進行調整，從而提高無人駕駛汽車的安全性。

進一步可選地，其中步驟(d2)「測試伺服器根據測試道具的部署信息，控制測試道具行駛至無人駕駛汽車的前方道路中，以測試無人駕駛汽車的性能」，具體還可以包括：

(e1)測試伺服器接收安裝在測試道具上的第二超聲波接收器發送的至少兩個第二超聲波信號和各第二超聲波信號的接收時刻，至少兩個第二超聲波信號分別為第二超聲波接收器接收測試場地中設置的至少兩個超聲波發送器發送的；

(e2)測試伺服器根據接收到的至少兩個第二超聲波信號和各第二超聲波信號的接收時刻，計算測試道具的行駛信息；

(e3)測試伺服器根據測試道具的部署信息和測試道具的行駛信息，控制測試道具在無人駕駛汽車的前方道路中行駛，以測試無人駕駛汽車的性能。

本實施例中，當需要確定測試道具的準確位置時，例如測試需求中需要測試，無人駕駛汽車以速度80km/h行駛時，其左前方50m處有行人橫穿馬路，測試無人駕駛汽車如何避讓。此時測試道具為一個模擬行人，當測試伺服器檢測到無人駕駛汽車的速度為80km/h，此時可以確定模擬行人的部署信息，並控制模擬行人在前方50米，橫穿馬路。此時需要明確測試道具的位置、速度以及方向。本實施例中，可以在測試道具如模擬行人上安裝第二超聲波接收器，接收測試場地設置的至少兩個超聲波發送器發送的超聲波信號，得到至少第二超聲波信號。然後第二超聲波接收器將接收到的至少兩個第二超聲波信號和各第二超聲波信號的接收時刻發送給測試伺服器。測試伺服器根據接收到的至少兩個第二超聲波信號和各第二超聲波信號的接收時刻，計算測試道具的行駛信息。計算方式與上述實施例中無人駕駛汽車的行駛信息的計算方式相同，在此不再贅述。最後測試伺服器可以根據測試道具的部署信息和測試道具的行駛信息，控制測試道具在無人駕駛汽車的前方道路中按照部署信息行駛，以測試無人駕駛汽車的性能。例如測試無人駕駛汽車是否緊急制動避讓成功，或者有其它車道的情況下，是否緊急制動並轉換車道。如果避讓不成功，可以檢查並修改無人駕駛汽車中的控制器中的決策或者控制參數，以增強無人駕駛汽車的安全性。

本實施例的無人駕駛汽車的場地測試方法，測試伺服器接收無人駕駛汽車發送的計算的行駛信息和自測的行駛信息；計算的行駛信息為無人駕駛汽車根據接收安裝在無人駕駛汽車上的第一超聲波接收器發送的至少兩個第一超聲波信號和各第一超聲波信號的接收時刻，計算得到的；至少兩個第一超聲波信號分別為第一超聲波接收器接收測試場地中設置的至少兩個超聲波發送器發送的；測試伺服器根據計算的行駛信息和自測的行駛信息，檢測無人駕駛汽車的自測性能。通過採用本實施例的技術方案，可以彌補現有技術的不足，對無人駕駛汽車的行駛信息進行檢測，從而可以在無人駕駛汽車的自測的行駛信息不準確時及時進行調整，進而可以提高無人駕駛汽車自測的行駛信息的準確性，進而保證無人駕駛汽車根據自測的行駛信息發出的制動指令的準確性，從而能夠有效地提高無人駕駛汽車的行車安全。而且本實施例的測試方案，通過在測試場地中進行，能夠有效地避免實地測試的危險，提高測試安全性。

圖6為本發明的無人駕駛汽車實施例的結構圖。如圖6所示，本實施例的無人駕駛汽車，具體可以包括：接收模塊10、計算模塊11和發送模塊12。

其中接收模塊10用於接收安裝在無人駕駛汽車上的第一超聲波接收器發送的至少兩個第一超聲波信號和各第一超聲波信號的接收時刻，至少兩個第一超聲波信號分別為第一超聲波接收器接收測試場地中設置的至少兩個超聲波發送器發送的；

計算模塊11用於根據接收模塊10接收的接收到的至少兩個第一超聲波信號、各第一超聲波信號的接收時刻以及各超聲波發送器的位置，計算無人駕駛汽車的行駛信息；

發送模塊12用於向測試伺服器發送計算模塊11計算的行駛信息和自測的行駛信息，以供測試伺服器根據計算的行駛信息和自測的行駛信息，檢測無人駕駛汽車的自測性能。

本實施例的無人駕駛汽車，通過採用上述模塊實現無人駕駛汽車的場地測試的實現原理以及技術效果與上述相關方法實施例的實現相同，詳細可以參考上述相關方法實施例的記載，在此不再贅述。

進一步可選地，當行駛信息包括行駛位置時，計算模塊11具體用於：

從接收模塊10接收的各第一超聲波信號中獲取對應的發送時刻；

根據各第一超聲波信號的發送時刻和接收時刻，計算無人駕駛汽車與對應的超聲波發送器的距離；

根據與至少兩個超聲波發送器的距離以及各超聲波發送器的位置，計算無人駕駛汽車的行駛位置；

對應地，發送模塊12具體用於向測試伺服器發送計算模塊11計算的行駛位置和自測的行駛位置，以供測試伺服器根據行駛位置和行駛位置，檢測無人駕駛汽車的自測的行駛位置是否準確。

進一步可選地，當行駛信息包括行駛速度時，計算模塊11具體用於根據接收模塊10接收的連續兩個接收時刻中各接收時刻接收到的至少兩個第一超聲波信號，計算無人駕駛汽車的行駛速度；

進一步地，計算模塊11具體用於：

根據接收模塊10接收的各接收時刻接收到的至少兩個第一超聲波信號，計算各接收時刻的無人駕駛汽車的行駛位置；

根據兩個接收時刻的無人駕駛汽車的行駛位置，計算無人駕駛汽車的行駛速度；

對應地，發送模塊12具體用於向測試伺服器發送計算模塊11計算的行駛速度和自測的行駛速度，以供測試伺服器根據計算的行駛速度和自測的行駛速度，檢測無人駕駛汽車的自測的行駛速度是否準確。

進一步可選地，當行駛信息包括行駛方向時，計算模塊11具體用於根據接收模塊10接收的兩個接收時刻中各接收時刻接收到的至少兩個第一超聲波信號，計算無人駕駛汽車的行駛方向；

進一步地，計算模塊11體用於：

根據接收模塊10接收的各接收時刻接收到的至少兩個第一超聲波信號，計算各接收時刻的無人駕駛汽車的行駛位置；

根據兩個接收時刻的無人駕駛汽車的行駛位置，計算無人駕駛汽車的行駛方向；

對應地，發送模塊12具體用於向測試伺服器發送計算模塊11計算的行駛方向和自測的行駛方向，以供測試伺服器根據計算的行駛方向和自測的行駛方向，檢測無人駕駛汽車的自測的行駛方向是否準確。

上述實施例的無人駕駛汽車，通過採用上述模塊實現無人駕駛汽車的場地測試的實現原理以及技術效果與上述相關方法實施例的實現相同，詳細可以參考上述相關方法實施例的記載，在此不再贅述。

圖7為本發明的測試伺服器實施例的結構圖。如圖7所示，本實施例的測試伺服器，具體可以包括：接收模塊20和檢測模塊21。

其中接收模塊20用於接收無人駕駛汽車發送的計算的行駛信息和自測的行駛信息；計算的行駛信息為無人駕駛汽車根據接收安裝在無人駕駛汽車上的第一超聲波接收器發送的至少兩個第一超聲波信號、各第一超聲波信號的接收時刻以及各超聲波發送器的位置，計算得到的；至少兩個第一超聲波信號分別為第一超聲波接收器接收測試場地中設置的至少兩個超聲波發送器發送的；

檢測模塊21用於根據接收模塊20接收的計算的行駛信息和自測的行駛信息，檢測無人駕駛汽車的自測性能。

本實施例的測試伺服器，通過採用上述模塊實現無人駕駛汽車的場地測試的實現原理以及技術效果與上述相關方法實施例的實現相同，詳細可以參考上述相關方法實施例的記載，在此不再贅述。

進一步可選地，當行駛信息包括行駛位置時，接收模塊20具體用於接收無人駕駛汽車發送的計算的行駛位置和自測的行駛位置；

檢測模塊21具體用於根據接收模塊20接收的計算的行駛信息和自測的行駛信息，檢測無人駕駛汽車的自測性能，具體包括：測試伺服器根據計算的行駛位置和自測的行駛位置，檢測無人駕駛汽車的自測的行駛位置是否準確；

進一步可選地，當行駛信息包括行駛速度時，接收模塊20具體用於接收無人駕駛汽車發送的計算的行駛速度和自測的行駛速度；

檢測模塊21具體用於根據接收模塊20接收的計算的行駛速度和自測的行駛速度，檢測無人駕駛汽車的自測的行駛速度是否準確；

進一步可選地，當行駛信息包括行駛方向時，接收模塊20具體用於接收無人駕駛汽車發送的計算的行駛方向和自測的行駛方向；

檢測模塊21具體用於根據接收模塊20接收的計算的行駛方向和自測的行駛方向，檢測無人駕駛汽車的自測的行駛方向是否準確。

進一步可選地，如圖7所示，本實施例的測試伺服器還包括：部署模塊22和控制模塊23。

部署模塊22用於根據接收模塊20接收的無人駕駛汽車的計算的行駛信息和測試需求，確定部署在無人駕駛汽車的前方道路中的測試道具的部署信息；

控制模塊23用於根據部署模塊22確定的測試道具的部署信息，控制測試道具行駛至無人駕駛汽車的前方道路中，以測試無人駕駛汽車的性能；

進一步地，控制模塊23具體用於接收安裝在測試道具上的第二超聲波接收器發送的至少兩個第二超聲波信號和各第二超聲波信號的接收時刻，至少兩個第二超聲波信號分別為第二超聲波接收器接收測試場地中設置的至少兩個超聲波發送器發送的；

根據接收模塊20接收的接收到的至少兩個第二超聲波信號和各第二超聲波信號的接收時刻，計算測試道具的行駛信息；

根據測試道具的部署信息和測試道具的行駛信息，控制測試道具在無人駕駛汽車的前方道路中行駛，以測試無人駕駛汽車的性能。

上述實施例的測試伺服器，通過採用上述模塊實現無人駕駛汽車的場地測試的實現原理以及技術效果與上述相關方法實施例的實現相同，詳細可以參考上述相關方法實施例的記載，在此不再贅述。

圖8為本發明的無人駕駛汽車的場地測試系統實施例的結構圖。如圖8所示，本實施例的無人駕駛汽車的場地測試系統，包括：設置在測試場地的至少兩個超聲波發送器30、安裝在無人駕駛汽車40上的第一超聲波接收器50以及測試伺服器60；各超聲波發送器30與第一超聲波接收器40通訊連接，第一超聲波接收器50與無人駕駛汽車40通訊連接，無人駕駛汽車40與測試伺服器60通訊連接；其中無人駕駛汽車40採用如附圖6所示實施例的無人駕駛汽車；測試伺服器採用如附圖7所示實施例的測試伺服器。並且可以採用如附圖1和圖5所示實施例的無人駕駛汽車的場地測試方法實現對無人駕駛汽車的場地測試，詳細可以參考上述相關實施例的記載，在此不再贅述。

進一步可選地，本實施例的無人駕駛汽車的場地測試系統，還可以包括測試道具以及安裝在測試道具上的第二超聲波接收器，詳細可以參考上述相關實施例的記載，在此不再贅述。

圖9為本發明的計算機設備實施例的結構圖。如圖9所示，本實施例的計算機設備，包括：一個或多個處理器30，以及存儲器40，存儲器40用於存儲一個或多個程序，當存儲器40中存儲的一個或多個程序被一個或多個處理器30執行，使得一個或多個處理器30實現如附圖1或圖5所示實施例的無人駕駛汽車的場地測試方法。具體地，當該計算機設備為應用在無人駕駛汽車中作為無人駕駛的控制設備時，該一個或多個處理器30實現如附圖1所示實施例的無人駕駛汽車的場地測試方法。當該計算機設備作為一個獨立的計算機設備，實現測試伺服器功能時，該一個或多個處理器30實現如附圖5所示實施例的無人駕駛汽車的場地測試方法。圖9所示實施例中以包括多個處理器30為例。

例如，圖10為本發明提供的一種計算機設備的示例圖。圖10示出了適於用來實現本發明實施方式的示例性計算機設備12a的框圖。圖10顯示的計算機設備12a僅僅是一個示例，不應對本發明實施例的功能和使用範圍帶來任何限制。

如圖10所示，計算機設備12a以通用計算設備的形式表現。計算機設備12a的組件可以包括但不限於：一個或者多個處理器16a，系統存儲器28a，連接不同系統組件(包括系統存儲器28a和處理器16a)的總線18a。

總線18a表示幾類總線結構中的一種或多種，包括存儲器總線或者存儲器控制器，外圍總線，圖形加速埠，處理器或者使用多種總線結構中的任意總線結構的局域總線。舉例來說，這些體系結構包括但不限於工業標準體系結構(isa)總線，微通道體系結構(mac)總線，增強型isa總線、視頻電子標準協會(vesa)局域總線以及外圍組件互連(pci)總線。

計算機設備12a典型地包括多種計算機系統可讀介質。這些介質可以是任何能夠被計算機設備12a訪問的可用介質，包括易失性和非易失性介質，可移動的和不可移動的介質。

系統存儲器28a可以包括易失性存儲器形式的計算機系統可讀介質，例如隨機存取存儲器(ram)30a和/或高速緩存存儲器32a。計算機設備12a可以進一步包括其它可移動/不可移動的、易失性/非易失性計算機系統存儲介質。僅作為舉例，存儲系統34a可以用於讀寫不可移動的、非易失性磁介質(圖10未顯示，通常稱為「硬碟驅動器」)。儘管圖10中未示出，可以提供用於對可移動非易失性磁碟(例如「軟盤」)讀寫的磁碟驅動器，以及對可移動非易失性光碟(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介質)讀寫的光碟驅動器。在這些情況下，每個驅動器可以通過一個或者多個數據介質接口與總線18a相連。系統存儲器28a可以包括至少一個程序產品，該程序產品具有一組(例如至少一個)程序模塊，這些程序模塊被配置以執行本發明上述圖1、圖5、圖6和圖7各實施例的功能。

具有一組(至少一個)程序模塊42a的程序/實用工具40a，可以存儲在例如系統存儲器28a中，這樣的程序模塊42a包括——但不限於——作業系統、一個或者多個應用程式、其它程序模塊以及程序數據，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網絡環境的實現。程序模塊42a通常執行本發明所描述的上述圖1、圖5、圖6和圖7各實施例中的功能和/或方法。

計算機設備12a也可以與一個或多個外部設備14a(例如鍵盤、指向設備、顯示器24a等)通信，還可與一個或者多個使得用戶能與該計算機設備12a交互的設備通信，和/或與使得該計算機設備12a能與一個或多個其它計算設備進行通信的任何設備(例如網卡，數據機等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(i/o)接口22a進行。並且，計算機設備12a還可以通過網絡適配器20a與一個或者多個網絡(例如區域網(lan)，廣域網(wan)和/或公共網絡，例如網際網路)通信。如圖所示，網絡適配器20a通過總線18a與計算機設備12a的其它模塊通信。應當明白，儘管圖中未示出，可以結合計算機設備12a使用其它硬體和/或軟體模塊，包括但不限於：微代碼、設備驅動器、冗餘處理器、外部磁碟驅動陣列、raid系統、磁帶驅動器以及數據備份存儲系統等。

處理器16a通過運行存儲在系統存儲器28a中的程序，從而執行各種功能應用以及數據處理，例如實現上述實施例所示的無人駕駛汽車的場地測試方法。

本發明還提供一種計算機可讀介質，其上存儲有電腦程式，該程序被處理器執行時實現如上述實施例所示的無人駕駛汽車的場地測試方法。例如，該計算機可讀介質可以應用在無人駕駛汽車的控制設備中，此時其上存儲的電腦程式被處理器執行時實現如上述圖1實施例所示的無人駕駛汽車的場地測試方法。該計算機可讀介質可以應用在類似於測試伺服器的計算機設備中，此時其上存儲的電腦程式被處理器執行時實現如上述圖5實施例所示的無人駕駛汽車的場地測試方法。

本實施例的計算機可讀介質可以包括上述圖10所示實施例中的系統存儲器28a中的ram30a、和/或高速緩存存儲器32a、和/或存儲系統34a。

隨著科技的發展，電腦程式的傳播途徑不再受限於有形介質，還可以直接從網絡下載，或者採用其他方式獲取。因此，本實施例中的計算機可讀介質不僅可以包括有形的介質，還可以包括無形的介質。

本實施例的計算機可讀介質可以採用一個或多個計算機可讀的介質的任意組合。計算機可讀介質可以是計算機可讀信號介質或者計算機可讀存儲介質。計算機可讀存儲介質例如可以是——但不限於——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統、裝置或器件，或者任意以上的組合。計算機可讀存儲介質的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導線的電連接、可攜式計算機磁碟、硬碟、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或快閃記憶體)、光纖、可攜式緊湊磁碟只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本文件中，計算機可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用。

計算機可讀的信號介質可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數據信號，其中承載了計算機可讀的程序代碼。這種傳播的數據信號可以採用多種形式，包括——但不限於——電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。計算機可讀的信號介質還可以是計算機可讀存儲介質以外的任何計算機可讀介質，該計算機可讀介質可以發送、傳播或者傳輸用於由指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用的程序。

計算機可讀介質上包含的程序代碼可以用任何適當的介質傳輸，包括——但不限於——無線、電線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。

可以以一種或多種程序設計語言或其組合來編寫用於執行本發明操作的電腦程式代碼，所述程序設計語言包括面向對象的程序設計語言—諸如java、smalltalk、c++，還包括常規的過程式程序設計語言—諸如」c」語言或類似的程序設計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算機上執行、部分地在用戶計算機上執行、作為一個獨立的軟體包執行、部分在用戶計算機上部分在遠程計算機上執行、或者完全在遠程計算機或伺服器上執行。在涉及遠程計算機的情形中，遠程計算機可以通過任意種類的網絡——包括區域網(lan)或廣域網(wan)—連接到用戶計算機，或者，可以連接到外部計算機(例如利用網際網路服務提供商來通過網際網路連接)。

在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統，裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用硬體加軟體功能單元的形式實現。

上述以軟體功能單元的形式實現的集成的單元，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。上述軟體功能單元存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，伺服器，或者網絡設備等)或處理器(processor)執行本發明各個實施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬碟、只讀存儲器(read-onlymemory，rom)、隨機存取存儲器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光碟等各種可以存儲程序代碼的介質。

以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，並不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明保護的範圍之內。