乘客傳送設備的扶手檢查裝置和乘客傳送設備的維修方法

2023-06-16 06:59:01 3

專利名稱：乘客傳送設備的扶手檢查裝置和乘客傳送設備的維修方法
技術領域：
本發明涉及乘客傳送設備的扶手檢查裝置和乘客傳送設備的維修方法。
背景技術：
在自動扶梯或移動人行道等的乘客傳送設備，設有與搭載乘客的梯級同步地移動的欄杆也就是扶手，使用者抓住該扶手以確保穩定。該扶手是以保持用橡膠固定多根鋼絲 (以下有時簡記為「Sc」)也就是鋼鐵線(或者鋼鐵帶)且用裝飾橡膠的外皮覆蓋其外側的構造。當由於經年變化所述保持用橡膠劣化從而固定所述鋼絲的功能消失時，因使扶手移動的驅動裝置，鋼絲在扶手內開始遊走。於是這些鋼絲彼此摩擦形成斷片。因此，為了判斷鋼絲的劣化，JP特開平10-10060號公報中公開了如下技術夾著內置該鋼絲的扶手進行X射線透過攝影，根據需要也可移動進行攝影，並以目視來確認該鋼絲的狀態。JP特開2005-1沈175號公報中公開了如下技術基於利用類似於JP特開平 10-10060號公報的結構拍攝的X射線圖像計算二維功率譜，從該功率譜的圖形自動判定該鋼絲間隔的均勻性或斜行或有無交叉。在JP特開2008-309649號公報中不是判斷乘客傳送設備鋼絲的劣化，而是對橡膠輪胎中的鋼帶進行X射線攝影，合成在該輪胎圓周方向連續拍攝的圖像從而形成全景圖像之後進行圖像處理，提取該鋼帶的輪廓之後以圓周方向固定間距測量與圓周正交的方向的寬度，在該寬度不連續的情況下判定為不合格。在JP特開2010-54289號公報中不是判斷乘客傳送設備的鋼絲的劣化，而是公開了一種檢測線狀圖形的損壞的方法，在線狀圖形上設置2個虛擬線，從一個虛擬線起沿線狀圖形的輪廓返回至同一虛擬線的情況下判斷為在該線狀圖形中存在損壞。另一方面，從一個虛擬線起沿著該線狀圖形的輪廓到達另一個虛擬線的情況下判斷為該線狀圖形在所述2個虛擬線夾著的區域內不存在損壞。乘客傳送設備的扶手隨時間而逐漸劣化。特別是在所述保持用橡膠的保持功能喪失之後鋼絲通過接觸或纏繞而逐漸劣化。為了正確把握扶手的更換時期，需要正確判斷劣化的階段。鋼絲的劣化首先是遊走，也就是起始於在正交於鋼絲移動方向(長度方向)的方向上引起變位。接下來，相鄰的鋼絲彼此接觸。進而，原來不相鄰的鋼絲彼此也發生纏繞。 之後，纏繞的鋼絲彼此摩擦形成斷片，發生脫落。當出現這種狀態時，在X射線圖像中本來應該有的位置缺損鋼絲，從而可判斷發生纏繞或脫落的扶手需要更換。為了進行適當的設備維修，需要判斷這種階段性劣化狀態，也就是遊走開始階段、相鄰鋼絲的接觸階段、纏繞發生階段、因斷片引起的鋼絲缺損狀態(脫落)。此外，在對X射線拍攝到的圖像進行圖像處理從而檢測鋼絲的遊走、接觸、脫落、 纏繞時，當過於嚴格進行判斷時，有可能出現錯誤判定。此外，還存在當只是輕微的遊走、接觸、脫落、纏繞的情況下，沒有達到必須更換鋼絲的程度，因此扶手的質量沒問題的情況。在JP特開平10-10060號公報所公開的技術中，由於通過目測來判定鋼絲的劣化，因此存在容易發生維修員的判斷出現偏差或看錯的問題。在JP特開2005-U6175號公報所公開的技術中，通過功率譜定量地判斷鋼絲的均勻性或斜行或有無交叉。在此，交叉可適用於鋼絲的纏繞檢測。此外，認為也可以根據功率譜的有無來檢測鋼絲的缺損。但是，均勻性或斜行不是與鋼絲的劣化階段直接相關的特性。 因此，在該技術中難以高精度地檢測遊走、有無接觸，存在難以進行劣化的階段性判斷的問題。此外，還存在對於脫落或纏繞等的長度也無法檢測的問題。在JP特開2008-309649號公報公開的技術中，基於鋼帶的輪廓來測量圓周方向的寬度的均勻性。但是，在該技術中無法進行3根以上的鋼絲的跟蹤，因此存在難以檢測接觸、纏繞或缺損等的特徵有無的問題。在JP特開2010-54289號公報所公開的技術中，為了進行線狀圖形的輪廓跟蹤，有必要根據該線狀圖形隨機訪問該圖像的各像素。由此，因為運算處理量增加，因此存在高速處理變得困難，在低價格便攜PC中能容許的時間內無法完成處理的問題。

發明內容
本發明是鑑於這些問題進行的，其目的在於提供一種乘客傳送設備的扶手檢查裝置和利用該裝置的乘客傳送設備的維修方法，能夠對乘客傳送設備的扶手的X射線攝影圖像進行處理檢測鋼絲的遊走、接觸、纏繞或脫落，基於其中的一個或組合用3個等級以上的多個等級自動地評價扶手的質量。此外，上述課題以外的其他課題，可通過本申請說明書的整體記載或附圖得到明確。在本發明中，對乘客傳送設備的扶手的X射線攝影圖像進行處理檢測鋼絲的遊走、接觸、纏繞或脫落，基於其中的一個或組合用3個等級以上的多個等級自動地評價扶手的質量。此時，對於鋼絲的接觸、纏繞、脫落，將在扶手的長度方向上這些特徵是否持續了規定長度以上作為判斷基準之一。並且，利用所檢測到的這些特徵，用例如不良、劣化、良品的三個等級以上評價扶手的質量。本發明的乘客傳送設備的扶手檢查裝置的結構例如以如下方式構成。(1)本發明的乘客傳送設備的扶手檢查裝置包括X射線攝影部，用X射線對乘客傳送設備的扶手進行拍攝；和圖像處理部，對所述用X射線攝影部拍攝的圖像進行處理，檢測所述扶手中內置的鋼絲的脫落或纏繞，在所述扶手的長度方向上所述鋼絲的脫落或纏繞的長度持續規定長度以上的情況下，將所述扶手的質量判定為不良。(2)本發明的乘客傳送設備的扶手檢查裝置在(1)的基礎上，所述圖像處理部檢測所述鋼絲的接觸，在所述扶手的長度方向上所述鋼絲的脫落或纏繞的長度都比規定長度短、並且所述扶手的長度方向上所述鋼絲的接觸的長度持續規定長度以上的情況下，將所述扶手的質量判定為劣化。(3)本發明的乘客傳送設備的扶手檢查裝置在O)的基礎上，在所述扶手的長度方向上所述鋼絲的脫落、纏繞和接觸的長度都比規定長度短的情況下，所述圖像處理部將所述扶手的質量判定為良品。(4)本發明的乘客傳送設備的扶手檢查裝置在O)的基礎上，所述圖像處理部檢測所述鋼絲的位置相比所述鋼絲本來的位置在與所述扶手的長度方向正交的方向上偏離了規定距離以上的所述鋼絲的遊走，在所述扶手的長度方向上所述鋼絲的脫落或纏繞的長度比規定長度短、並且發生了所述鋼絲的遊走的情況下，將所述扶手的質量判定為劣化。(5)本發明的乘客傳送設備的扶手檢查裝置在的基礎上，在所述扶手的長度方向上所述鋼絲的脫落、纏繞和接觸的長度都比規定長度短、並且沒有發生所述鋼絲的遊走的情況下，所述圖像處理部將所述扶手的質量判定為良品。本發明的乘客傳送設備的維修方法例如通過與⑴至(5)中的圖像處理部的判定方法相同的方法判定扶手的質量。並且，在所述扶手的質量被判定為不良的情況下，對所述扶手進行修補或更換或修補後更換。此外，在所述扶手的質量被判定為劣化的情況下，以比通常的檢查周期短的周期對所述被判定為劣化的扶手進行再檢查。此外，上述結構僅僅是一例，本發明在不脫離技術思想的範圍內可以適當變更。此外，上述結構以外的本發明的結構的例子通過本申請說明書的整體記載或附圖可得到明確。根據本發明，由於在扶手的長度方向上鋼絲的脫落或纏繞的長度持續規定長度以上的情況下，將扶手的質量判定為不良，因此能夠清楚需要更換扶手，並且能夠抑制錯誤判定和不必要的扶手更換。此外，在鋼絲的脫落或纏繞沒有被判定為不良的程度的狀態下，考慮到鋼絲的接觸或遊走而將扶手的質量判定為劣化，將此外的情況判定為良品，因此，在扶手的質量被判定為劣化的情況下可知已接近扶手的更換時期，並且能夠以三個等級以上的多個等級(例如，不良、劣化、良品等的等級)評價扶手的質量。對於本發明的其他效果可根據說明書整體的記載進一步明確。


圖IA及圖IB表示本發明的乘客傳送設備的扶手檢查裝置(X射線檢查裝置)的設備結構和往扶手上安裝的安裝例。圖2表示扶手X射線圖像的例子。圖3表示本發明的X射線檢查裝置的圖像處理機構的一個實施例。圖4表示SC檢測機構的處理第一例。圖5表示SC檢測機構的對比度修正的一例。圖6表示SC檢測機構的檢測SC候選單元的一例。圖7表示SC檢測機構的SC候選單元的連結處理。圖8表示SC檢測機構的處理第二例。圖9表示SC模型與檢測出的鋼絲的比對法。圖10表示SC模型保持機構與SC跟蹤/要素特徵檢測機構的處理流程。圖11表示SC跟蹤/要素特徵檢測機構中的要素特徵「脫落」的檢測法。圖12表示SC跟蹤/要素特徵檢測機構中的要素特徵「接觸」的檢測法。圖13表示SC跟蹤/要素特徵檢測機構中的要素特徵「纏繞」的檢測法。圖14表示每幀良否判定機構中的良否判定或階段性質量評價條件。圖15表示本發明的X射線檢查裝置的圖像處理機構的處理流程。圖16表示本發明的X射線檢查裝置的圖像處理機構的第二實施例。
圖17表示本發明的X射線檢查裝置的圖像處理機構的全景製作處理。圖18表示本發明的X射線檢查裝置的圖像處理機構的全景顯示的例子。
具體實施例方式參照附圖對本發明的實施例進行說明。此外，在各圖和各實施例中，對相同或相似的結構要素賦予相同符號，並省略說明。攝影構造和安裝的例子圖1表示本發明的乘客傳送設備的扶手檢查裝置(X射線檢查裝置)的設備結構和往扶手上安裝的安裝例子。圖IA是表示設備結構例的圖，由X射線攝影部1和圖像處理機構(圖像處理部)2構成。圖像處理機構2例如由PC等構成。此外，根據需要可追加編碼器3。X射線攝影部1由X射線管5、閃爍器6、照相機7構成。X射線攝影部1形成為將扶手4的一部分圍在其內部的構造，並且使扶手4位於X射線管5和閃爍器6之間。從X 射線管5以展寬的方式射出X射線，透過扶手4照射閃爍器6。閃爍器6是照射X射線時發出螢光的螢光板，以與X射線的照射量相應的亮度發出螢光。扶手4在內部含有鋼鐵製的鋼絲，由於橡膠的厚度因場所而異，因此在閃爍器6中產生作為與X射線透過率相應的影畫的像。在閃爍器6發生的像被攝入至照相機7。由於X射線攝影部1截斷裝置外部的光，因此僅能夠有效地攝入基於閃爍器6的發光的圖像。照相機7連接於圖像處理機構2，該圖像作為電子數據被傳入圖像處理機構2。圖IB是表示將X射線攝影部1安裝於扶手的例子，X射線攝影部1以將扶手4的一部分圍在內部的方式安裝。在此，在作為乘客傳送設備的被架設在上層樓地面與下層樓地面之間且具備搭載乘客的梯級8的自動扶梯中，在傾斜部的扶手4處安裝X射線攝影部， 上述例示僅是一個例子，安裝位置並不限於此。在進行X射線攝影時，X射線攝影部1與扶手4相對地移動。也就是說，固定X射線攝影部1使扶手4移動，或者在使扶手4靜止的狀態下使X射線攝影部1移動。這樣一來，能進行扶手4的希望位置的攝影。對於攝影，可作為動態圖像連續進行攝影，以動態圖像文件保存在圖像處理機構2的磁介質等存儲部中， 在這種情況下例如能夠採用MPEG格式或AVI格式。圖2是使用本發明的X射線檢查裝置拍攝的扶手X射線圖像的例子。圖中橫方向是扶手4的長度方向。在長度方向上5mm至20mm左右這種比較短的視場中對扶手進行攝影。由於鋼絲的X射線透過率低因此作為黑線部分(暗部)示出。由於鋼絲之間(背景) 僅僅是橡膠，X射線透過率較高，因此被拍攝得較亮(亮部)。在該例子中，由於扶手4的周邊部(圖中的上端和下端)橡膠較厚X射線透過率低，因此被拍攝得較暗。此外，這裡拍攝
出了 18根鋼絲，為了方便說明，圖中從上至下依次稱為01鋼絲、02鋼絲.....18鋼絲。圖
中左側的亮度分布表示沿著箭頭9橫切扶手的方向(圖中為縱方向，以後稱為橫切方向或與扶手長度方向正交的方向)的線段上的亮度分布。鋼絲是亮度分布的波谷的部分。此外， 周邊的橡膠較厚的部分亮度小，對比度也比中央部低。如果一邊以固定速度移動X射線攝影部1或扶手4 一邊拍攝，則在一張圖像中視場是5mm至20mm左右，但作為動態圖像能夠拍攝達到幾十米的扶手整體。優選攝影中的X 射線攝影部1或扶手4的移動以固定速度進行，但在非恆定速度的移動中也可以利用編碼器3進行修正。編碼器3固定於X射線攝影部1，測量與扶手4的相對移動量，將其移動量發送至圖像處理機構2。在圖像處理機構2中如果從利用X射線攝影部1得到的動態圖像根據編碼器3的距離信息每移動固定距離拾取一次圖像，則能夠模擬地獲取以固定速度移動的扶手4的動態圖像。X射線檢查裝置的圖像處理機構圖3是本發明的圖像處理機構的一個實施例，例如能夠以圖像處理機構2實施。所述圖像處理機構由如下機構構成，分別是幀取得機構(幀取得部)12、鋼絲檢測機構(鋼絲檢測部)(以下稱為SC檢測機構)13、鋼絲模型保持機構(鋼絲模型保持部)(以下，稱為SC模型保持機構)14、鋼絲跟蹤(卜> 一 7 )/要素特徵檢測機構(鋼絲跟蹤/要素特徵檢測部)(以下，稱為SC跟蹤/要素特徵檢測機構)15、每幀良否判定機構(每幀良否判定部)16、最終判定機構(最終判定部)17、顯示機構(顯示部)18、命令輸入機構(命令輸入部)19、控制機構(控制部)20。以後，為了方便說明，將扶手的長度方向表述為「長度方向」，將與其正交的方向表述為「正交方向」。幀取得機構12從照相機7所拍攝的動態圖像中截取一幀，從中截取包含鋼絲的視場範圍，進行針對圖像亮度的隨機噪聲的去除和對比度修正。SC檢測機構13從該圖像的亮度分布中檢測與獨立存在的鋼絲對應的鋼絲部並計算坐標。以該重心的正交方向也就是圖2中的圖面上下方向的坐標代表該幀中的該鋼絲的位置。SC模型保持機構14更新並保持由規定根數組成的SC組模型。所述SC組模型更新保持各鋼絲的正交方向的坐標、以及該鋼絲區域的亮度、與其相鄰的背景表面區域的亮度信息。對SC組模型的各鋼絲命名圖2中的01、02.....18鋼絲等。SC跟蹤/要素特徵檢測機構15比較SC檢測機構13的輸出也就是鋼絲的代表坐標與SC模型保持機構14所保持的SC組模型的坐標，按照所述規定根數的綜合坐標的差異最小的方式使其對應起來。通過該處理，確定當前幀中檢測出的各鋼絲與各鋼絲的鋼絲編
號即圖2中的01、02.....18鋼絲的哪個鋼絲對應。並且，根據該對應關係，檢測各鋼絲的
當前幀中有無脫落、接觸、纏繞，作為「每幀的要素特徵日誌」保存在存儲器中。此外，各鋼絲的代表坐標在SC模型保持機構14中被用於SC組模型的更新信息。並且，更新後的SC 組模型的各鋼絲坐標作為(每幀的跟蹤日誌)保存在存儲器中。每幀良否判定機構16參照所述「每幀的要素特徵日誌」，確認當前幀中發生的要素特徵也就是鋼絲的脫落、接觸、纏繞的有無、和這些特徵持續了幾幀，在持續了規定幀以上的情況下在每幀的良否判定日誌中記錄「不良」，在沒有持續幾幀的情況下記錄為「良品」。此外，在「不良」的情況下，追溯至發生該要素特徵的幀，在它們之間的日誌中全部修改為「不良」。這樣來更新「每幀的良否判定日誌」從而保存在存儲器中。在此，也可以使用有無多個要素特徵的邏輯積的結果將多階段的良否判定作為日誌保存。最終判定機構17參照所述「每幀的良否判定日誌」的整體，進行該扶手樣本整體的良否判定，作為最終判定結果進行輸出。命令輸入機構19能夠由鍵盤、滑鼠等周知的命令輸入設備實現，經由控制機構20 控制所述圖像處理機構2的處理開始或停止。
顯示機構18能夠採用PC的顯示器等周知的圖形用戶界面。可以形成為將照相機 7的圖像與最終判定機構17輸出的良否判定結果一起顯示在顯示機構18中的結構。此外，為了提醒使用本發明的X射線檢查裝置的維修員注意，可以構成為僅對命令輸入機構19輸入與最終判定機構17的輸出結果相同的結果才能夠結束本發明的圖像處理機構2的處理。以上對圖像處理機構的結構進行了說明。幀取得機構幀取得機構12從所取得的動態圖像中依次取出幀進行處理。該處理既可以構成為聯機處理、也就是每次從照相機7取得幀時都逐次進行處理，也可以構成為脫機處理、也就是將扶手4的測量部分整體作為動態圖像文件暫時保存在磁存儲裝置中之後讀出進行處理。脫機處理能夠在不對圖像處理機構2帶來過度負荷的情況下進行處理。在X射線攝影部1或扶手4以非恆定速度移動，根據編碼器3的距離信息進行聯機處理的情況下，幀取得機構12根據編碼器3的輸出，每次扶手4例如移動5mm至20mm之間的規定距離，就取得幀進行處理。此外，在脫機處理的情況下，可以根據編碼器3的輸出， 每次扶手4移動例如5mm至20mm之間的規定距離取得幀，構成間隔剔除動態圖像文件暫時保存在磁存儲裝置中。以這種結構製作出的動態圖像文件作為以固定速度移動的扶手的動態圖像。幀取得機構12能夠讀入該動態圖像，一幀一幀地取得進行處理。在設定成脫機處理時，對於幀取得機構12，將所取得的圖像作為動態圖像文件保存的功能不是必需的，動態圖像製作也可以另行利用動態圖像製作軟體進行。在此，示出扶手4的移動速度、圖2所示的扶手X射線圖像的扶手長度方向的視場長度、照相機7的動態圖像幀頻之間的關係。在照相機7的幀頻為每秒N幀的情況下，從照相機7輸出的幀的時間間隔是1/N秒。另一方面，當扶手4的移動速度是每秒L毫米時，照相機7取得一幀的期間，移動L/N毫米。因此，如果以照相機7的快門開放為前提，若扶手4 的長度方向的視場長度大於L/N毫米，則扶手4的圖像信息全部包含在所述動態圖像文件中。例如，照相機7的幀頻是每秒30巾貞，扶手4的移動速度為每秒500毫米的情況下， 每取得一幀期間的移動量是500/30 16. 7毫米。因此，如果扶手X射線圖像的視場長度為17毫米以上，則扶手4的圖像信息全部包含在所述動態圖像文件中。此外，照相機7使用隔行掃描方式的照相機的情況下，在每秒取得30幀的各幀中，作為偶數場和奇數場，包含取得時刻相差約16. 7毫秒的2張圖像。如果將它們分離作為2個圖像進行處理，則實質上以每秒60幀的幀頻取得圖像。該情況下，取得一幀期間的移動量是500/60 ^ 8. 3333毫米。因此，如果圖2所示的扶手X射線圖像的扶手長度方向的大小為8. 4毫米以上，則扶手 4的圖像信息全部包含在所述動態圖像文件中。SC檢測機構接下來，說明SC檢測機構13。圖4表示SC檢測機構的處理第一例，表示處理的流程。將由幀取得機構12所取得的X射線圖像例如圖2所示那樣在扶手的長度方向投影製作投影亮度分布(Si)。通過投影，能夠使伴隨著X射線攝影的亮度的隨機噪聲相互抵消，通過橡膠厚度的不同測量與該扶手位置相應的亮度的傾向。根據Sl的投影輪廓製作對比度修正曲線(S2)。接下來，為了從左端至右端一條線一條線地、或者跳過規定線，對該X射線圖像的正交方向的亮度分布進行解析，將HR正交方向線設定在長度方向左端(S3)。
然後，向扶手(圖4中記載為HR)長度方向進行循環處理(S4)，在由幀取得機構12 所取得的X射線圖像的視場範圍內進行解析。也就是說，在所設定的線中，針對所取得的亮度分布製作進行平滑化和對比度修正之後的亮度分布(S5)，檢測SC候選單元(S6)。SC候選單元是有可能為鋼絲的部分的像素。S6的詳細內容後面敘述。在S4循環的第1次循環中，S7不進行處理就通過，在第2次循環以後將前一循環中檢測出的SC候選單元與當前循環中檢測出的SC候選單元連結(S7)。連結的方式後面敘述。設定比當前循環中解析出的線靠右的線(S8)。若直至該X射線圖像的右端解析結束，則從S4循環中脫離(S9)。在S4循環中檢測出的SC候選單元的連結長度達到規定長度的情況下，確定為鋼絲，將該SC候選單元的連結物體的重心坐標之中的正交方向的坐標設為該幀中的該鋼絲的代表坐標(SlO)。在SlO中，輸出所確定的鋼絲根數、所確定的鋼絲的該幀中的正交方向坐標，從而SC檢測機構13的處理結束。接下來，具體說明S5的處理。圖5表示SC檢測機構13的對比度修正的一例。圖 5(a)是幀取得機構12取得的扶手X射線圖像的正交方向的某線上的亮度分布。圖中上下方向的軸是扶手正交方向的坐標，圖中左方向的軸是亮度。該亮度分布中鋼絲處出現波谷， 在鋼絲之間出現波峰。此外，由於伴隨著X射線攝影的亮度的隨機噪聲，在亮度部分中存在小的峰谷。再有，圖中的上端附近和下端附近的亮度低，峰和谷的對比度差。通過對其進行平滑化和對比度修正(S5)使鋼絲引起的峰谷顯著化。圖5(b)是對圖5(a)的亮度分布進行平滑化處理之後的結果。平滑化可以利用周知的均值濾波器實現。如上所述，如果以不消除因該鋼絲引起的峰谷的程度使用充分大的尺寸的均值濾波器，則能夠恰當地除去隨機噪聲。如果照相機7的透鏡等的攝像系統參數確定，則由於需要檢測的鋼絲的圖像上的像素數基本確定，所以可以預先確定平滑濾波器的合適尺寸。此外，屬於扶手周邊部的附圖的上端附近和下端附近由於亮度和峰谷的對比度較低，因此要進行修正。圖5(c)是通過Sl處理後的長度方向投影亮度分布。虛線21 是該長度方向投影亮度分布的極大值的包絡線。計算亮度分布的一階差分，作為零交叉附近檢測出多個極大值之後，例如通過拉格朗日多項式能夠獲得與這些多個極大值相接的曲線。將這樣得到的虛線21設定為f (χ)，例如在平滑化亮度分布(b)上乘以CONST/f (χ)得到修正了對比度之後的亮度分布(圖5(d))。在此，χ表示正交方向的坐標，CONST是常數， 在圖像的亮度值或亮度分布值為0至255的情況下200左右為合適的值。由於成為f (χ) 的值的虛線21被用於除法，因此為了不使其成為過小的值、例如10以下的數值以免不穩定而進行限幅是較為有效的。這種情況下的限幅是在出現10以下的數值時以大於下限的數值11等對其置換的處理。圖5(d)是針對圖5(b)進行對比度修正之後的亮度分布，尖銳的波谷有18個，其對應18根鋼絲。當可以這樣形成尖銳的波谷時，可以對該分布進行一階差分將零交叉的位置作為SC候選單元。接下來，具體表示鋼絲(SC)候選單元檢測S6和SC候選單元連結S7。圖6表示 SC檢測機構13的SC候選單元的檢測(S6)的一例。圖6(a)是與圖5(d)相同的進行對比度修正之後的亮度分布，圖6(b)是對其在正交方向進行一階差分之後的分布。一階差分是將關注點下方的亮度值和上方的亮度值的減法值作為該關注點的值，從該關注點至上方以及下方的距離(像素數)需要預先進行適當調整。如本發明的情況那樣，要檢測的鋼絲的粗細大致確定的情況下，能夠將調整之後的距離保持在固定值。正閾值22和負閾值23也能夠固定保持調整完成後的適當值。例如，對於圖6(a)的亮度分布的波谷M所對應的部分，只要在圖6(b)的一階差分值從負閾值23增加直至達到正閾值22的區間25和沈相應的正交方向的坐標區間中， 求出圖6(a)的亮度分布取得極小值的坐標即可。此外，對于波谷M的尖銳程度，能夠計算極大值27和極小值觀的正交方向的距離，在規定的固定值以下的情況下作為尖銳波谷被選出。這樣被選擇為尖銳波谷的位置是圖6(a)的亮度分布中的SC候選單元的檢測位置。圖7表示SC檢測機構13的SC候選單元的連結(S7)的處理。圖7 (a)、(b)、(c)、 (d)是作為SC檢測機構13的處理對象的一部分圖像。斜線區域四和30是獨立存在的鋼絲，斜線區域31是兩根鋼絲接觸的狀態，斜線區域32是短的鋼絲。圖中縱方向的虛線組33 示意表示S3和S8中設定的亮度分布解析用的線。也就是說，沿著這些線解析亮度分布在波谷部分確定SC候選單元。在圖7(b)中，處於斜線區域四上的白矩形34是SC候選單元之一。斜線區域四上的其他矩形也是SC候選單元，由於會比較複雜因此沒有賦予序號。斜線區域30和32上的白矩形也是SC候選單元。在斜線區域31中，由於接觸在亮度分布中沒有發生尖銳的波谷，因此無法設定SC候選單元。無法設定SC候選單元意味著沒有不接觸而獨立存在的鋼絲。圖7 (c)示意表示S4處理循環的動作。也就是說，按照亮度分布解析用線33a.....
33d從左端至右端進行處理，設定完成的SC候選單元是實線白矩形，尚未被設定但處理完成之後被設定的SC候選單元以虛線表示。在S7中，連結在前一線中設定的SC候選單元和在當前線中設定的SC候選單元。連結是將距離最小的SC候選單元彼此連結。所謂距離是 SC候選單元彼此之間的正交方向坐標的差異。如果設定了能連結的距離的上限，則能夠防止錯誤連結。圖7 (d)的實線34、35、36示意表示在S7中SC候選單元被連結之後的結果。這表示在該幀中存在獨立的較長的鋼絲；34和35以及較短的鋼絲36。在SlO中預先確定長度的閾值，對於規定長度以上的連結結果確定為鋼絲，除去未達到所述閾值的連結結果。由於幀取得機構12所取得的扶手X射線圖像在設計X射線攝影部1的時間點長度方向的圖像尺寸確定，因此能夠確定所述長度的閾值。以上的說明是在HR處理循環S4中每次解析1根線進行平滑化和對比度修正，但也可以構成為如圖8所示的SC檢測機構的處理第二例的處理流程所示，作為二維的圖像處理實施平滑化和對比度修正的處理之後(S15)，進行每一線的亮度分布解析。在圖8中，Sl 和S2的處理與圖4中所說明的處理同樣。在S15中，在所述幀取得機構12取得的扶手X 射線圖像內實施二維平滑濾波從而使伴隨著X射線攝影的亮度隨機噪聲相抵消。能夠使用周知的二維平滑濾波器實現平滑化。對比度修正中使用S2中得到的對比度修正曲線f(x)， 針對該X射線圖像內的像素乘以CONST/f (χ)。此時，像素值例如超過255等上限的情況下以其上限值進行置換等來進行限幅處理。通過以上說明的方法，S15中製作進行了平滑化和對比度修正之後的X射線圖像。S3和S4與圖4中所說明的處理同樣，從該X射線圖像的左端向右端一線一線地或跳過規定線進行亮度分布解析。在此得到的亮度分布與圖4的S5中得到的亮度分布也就是圖5(d)相同。接下來的S6至SlO的處理與圖4中說明的處理流程相同。
SC模型保持機構圖9表示SC模型與檢測出的鋼絲的比對法。接下來，參照圖9對通過SC模型保持機構14和SC跟蹤/要素特徵檢測機構15的協調處理進行的、SC模型與檢測出的SC的比對法進行說明。為了簡化說明，扶手中內置的鋼絲的根數原本設定為5根。這樣一來，SC模型也可以由5根鋼絲組成，從一端依次命名為01鋼絲、02鋼絲、03鋼絲、04鋼絲、05鋼絲。在此， 由SC檢測機構13檢測出5根鋼絲。該情況下，無條件地使從一端依次檢測出的鋼絲與SC 模型的鋼絲對應起來(圖9(a))。也就是說，檢測出的鋼絲37、38、39、40、41分別對應鋼絲模型的01鋼絲、02鋼絲、03鋼絲、04鋼絲、05鋼絲。通過該處理，針對檢測出的鋼絲分別確定01至05鋼絲的名稱。此外，SC模型的各鋼絲具有位置信息(坐標)，SC模型的坐標用代表被檢測出且被對應起來的鋼絲位置的重心坐標來更新。圖9(a)中檢測出的鋼絲中央的白色圓圈示意表示各自的重心位置。圖9(b)是檢測出的鋼絲為3根的情況。這是由於其他2根有缺陷或者彼此接觸而無法檢測為獨立的2根鋼絲的情況。當設置約束條件使得所述SC模型的鋼絲順序不可在上下替換時，檢測出的鋼絲42與SC模型對應的是01鋼絲、02鋼絲、03鋼絲。假設與04 鋼絲對應時，則檢測出的鋼絲43和44的其中一個是多餘的。通過同樣的約束條件，檢測出的鋼絲43與SC模型對應的是02鋼絲、03鋼絲、04鋼絲，對於檢測出的鋼絲44與03鋼絲、 04鋼絲、05鋼絲對應。圖9 (C)的距離表將這些條件總結成表格。左端的縱欄表示SC模型的鋼絲名稱。 上端的第1行是在當前幀中檢測出的鋼絲，從檢測出的坐標的較小的開始順序從左側記錄至右側。在該例中從左側順序檢測出的鋼絲是42、43、44。在該時刻由於不清楚丟失了哪個鋼絲，因此檢測出的鋼絲也無法確定名稱。在距離表中，在行與縱欄相交的位置記入模型保持的坐標與檢測出的鋼絲的坐標差異的絕對值。記載為星號的組合是因上述約束條件而無法得到的組合。除此之外的位置也就是dll、d21、d31、d22、d32、d42、d33、d43、d53是坐標差異的絕對值。距離表右端的縱欄中記載作為坐標差異的最小值的最小坐標差異。對於 01鋼絲和05鋼絲，因為分別只有dll和d53的值因此將其記入。對於其他的位置，記入相應行的最小值。例如，在02鋼絲的行中，記入d21和d22的較小的一方。在兩者相等的情況下將其數值記入。在此，相對於SC模型的鋼絲為5根，由於檢測出的鋼絲是3根，所以某2根未檢測出。因此，從距離表右端的縱欄的較大的當中順序選擇2個。與此處所選擇的行相應的鋼絲視為未檢測出。例如，02鋼絲的行和03鋼絲的行被選擇的情況下，02鋼絲和03鋼絲未被檢測出。其結果，檢測出的鋼絲42與SC模型的01鋼絲對應確定為是01鋼絲。檢測出的鋼絲43與SC模型的04鋼絲對應確定為是04鋼絲。檢測出的鋼絲44與SC模型的05 鋼絲對應確定為是05鋼絲。通過以上的處理，確定被檢測出的鋼絲的名稱。另一方面，SC模型的01鋼絲的坐標以鋼絲42具有的坐標更新，SC模型的04鋼絲的坐標以鋼絲43具有的坐標更新。並且， SC模型的05鋼絲的坐標以鋼絲44具有的坐標更新。SC模型的鋼絲02和03在01和04 的坐標之間分別按照被內分為12和21的坐標更新。以上所說明的處理按照圖10的處理流程進行。圖10表示SC模型保持機構14和SC跟蹤/要素特徵檢測機構15的處理流程。如果檢測出的鋼絲數與扶手中內置的鋼絲設計上的數目相等，則全部鋼絲被檢測出，執行S21之後結束此處的處理。在S21中，從檢測出的鋼絲的坐標較小的開始順序分配至SC模型的鋼絲的名稱的數字較小的。所謂SC模型的鋼絲信息是相應鋼絲的坐標、其坐標位置處的原圖像也就是幀取得機構12取得的扶手X 射線圖像的亮度。這是相應的鋼絲部分的亮度值。此外，在該區域的兩側，將相隔規定距離的位置的亮度作為背景亮度保持。所謂規定距離是相鄰的鋼絲坐標的中點。在S21中更新這些坐標值和亮度值。另一方面，在檢測出的鋼絲數不足的情況下，進入處理Pl (S20)。在處理Pl中，針對當前SC模型和被檢測出的鋼絲，製作圖9(c)所說明的距離表(S22)。如前所述，根據最小坐標差異，特定未檢測出的鋼絲，對檢測出的鋼絲賦予鋼絲名稱(S23)。根據檢測出的鋼絲的坐標，更新SC模型的坐標(SM)。此時，亮度值不更新。以上，對通過SC模型保持機構14和SC跟蹤/要素特徵檢測機構15的協調處理進行的鋼絲的跟蹤和SC模型的更新進行了說明。此外，SC的跟蹤由SC跟蹤/要素特徵檢測機構15中的SC跟蹤機構(SC跟蹤部)進行。至此的說明中，還沒有檢測出的鋼絲比鋼絲設計上的根數多的情況。這是因為由SC檢測機構13充分進行平滑化處理等之後不會檢測出假的鋼絲，因此檢測出的鋼絲比設計上的數目多的情況不存在。要素特徵檢測法接下來，對由SC跟蹤/要素特徵檢測機構15進行的鋼絲劣化所涉及的要素特徵的檢測法進行說明。在此，由SC跟蹤/要素特徵檢測機構15中的要素特徵檢測機構(要素特徵檢測部)進行檢測。要素特徵是在該幀內被確認的有關劣化的外觀特徵，包括鋼絲缺損(脫落)、鋼絲彼此之間接觸。此外，接觸不限於相鄰的鋼絲，不相鄰的鋼絲彼此、或3 根以上的鋼絲相接的情況下成為纏繞特徵。圖11表示SC跟蹤/要素特徵檢測機構15中的要素特徵「脫落」的檢測法。在圖 11中，具有16根黑色橫紋的矩形45是扶手X射線圖像的示意圖。16根黑色橫紋表示獨立存在的16根鋼絲，它們由SC檢測機構13檢測出。由虛線46包圍的橫長的矩形表示該被檢測出的鋼絲。此外，18根水平線段47表示SC模型保持機構14所保持的SC模型的鋼絲
的坐標位置，從上方依次是01鋼絲、02鋼絲.....18鋼絲。通過上述說明的SC模型保持
機構14和SC跟蹤/要素特徵檢測機構15的協調處理，完成檢測出的鋼絲46的16根的命名。在該例子的情況下，09鋼絲和10鋼絲未被檢測出。未被檢測出的鋼絲所應具有的坐標能夠從所述SC模型獲知，是虛線48的區域。因此，計算所述X射線圖像中的虛線48區域的最低亮度，在大於規定閾值的情況下判定為鋼絲缺損。所述規定閾值可以使用所述SC模型的相應的鋼絲的亮度和與其相鄰的背景亮度的平均值。在此例的情況下，將SC模型的09鋼絲和10鋼絲的平均值作為SC 模型的亮度，將09鋼絲和10鋼絲的坐標的中點坐標處的亮度作為SC模型的背景亮度，將所述鋼絲亮度與所述背景亮度的平均值作為所述規定值，使其成為判定鋼絲是否缺損的閾值。如上所述，從所述SC模型的01鋼絲至18鋼絲的亮度和它們之間的背景亮度是在全部鋼絲被檢測出的幀中更新之後的值。在鋼絲獨立而應該被檢測出的位置，鋼絲缺損並且亮度較高時能夠判斷鋼絲缺損。通過以上所說明的處理，在該幀中可檢測鋼絲的缺損。圖12表示SC跟蹤/要素特徵檢測機構15中的要素特徵「接觸」的檢測法。在圖12中，具有17根黑色橫紋的矩形49是扶手X射線圖像的示意圖。處於虛線52的區域的是由於接觸外觀變粗的鋼絲。其他的16根黑色橫紋表示獨立存在的16根鋼絲，它們由SC 檢測機構13檢測出。以虛線50包圍的橫長的矩形表示該被檢測出的鋼絲。由虛線52表示的外觀較粗的鋼絲如在SC檢測機構13的說明中所述那樣，由於在亮度分布中不會出現尖銳的波谷，因此無法檢測出。此外，18根水平線段51表示SC模型保持機構14保持的SC
模型的鋼絲的坐標位置，從上方開始依次是01鋼絲、02鋼絲.....18鋼絲。通過之前說明
的SC模型保持機構14和SC跟蹤/要素特徵檢測機構15的協調處理，完成對檢測出的16 根鋼絲50命名。在該例的情況下，09鋼絲和10鋼絲未檢測出。未檢測出的鋼絲應該具有的坐標能夠從所述SC模型獲知，是虛線52的區域。因此，計算所述X射線圖像中的虛線52的區域的最低亮度，在小於規定閾值的情況下判定多個鋼絲接觸。所述規定閾值像之前所說明的那樣，可以採用所述SC模型的相應鋼絲的亮度和與此相鄰的背景亮度的平均值。在該例中由於鋼絲09和鋼絲10未檢測出， 因此判斷為這些鋼絲接觸。在鋼絲獨立而應該被檢測出的位置，鋼絲缺損並且亮度較低時， 可以判斷為多根鋼絲接觸。通過以上說明的處理，在該幀中可檢測鋼絲的接觸。圖13表示SC跟蹤/要素特徵檢測機構15中的要素特徵「纏繞」的檢測法。在圖 13中，具有16根黑色橫紋的矩形53是扶手X射線圖像的示意圖。處於虛線56的區域的是由於纏繞而外觀變粗的鋼絲。其他的15根黑色橫紋表示獨立存在的15根鋼絲，它們由 SC檢測機構13檢測出。由虛線討包圍的橫長的矩形表示該被檢測出的鋼絲。對於由虛線56所示的外觀較粗的鋼絲，如前所述那樣由於在其亮度分布中沒有出現尖銳的波谷，因此無法檢測出。此外，18根水平線段55表示SC模型保持機構14所保持的SC模型的鋼絲
的坐標位置，從上方開始依次為01鋼絲、02鋼絲.....18鋼絲。通過之前說明的SC模型保
持機構14和SC跟蹤/要素特徵檢測機構15的協調處理，完成對檢測出的15根鋼絲M命名。在該例的情況下，08鋼絲、09鋼絲、10鋼絲未檢測出。未檢測出的鋼絲應該具有的坐標能夠從所述SC模型獲知，是虛線56的區域。因此，計算所述X射線圖像中的虛線56的區域的最低亮度，在小於規定閾值的情況下判定多個鋼絲接觸。所述規定閾值像之前所說明的那樣，可以採用所述SC模型的相應鋼絲的亮度和與此相鄰的背景亮度的平均值。在該例中由於鋼絲08、鋼絲09、鋼絲10未檢測出，因此判斷為這些鋼絲接觸。並且，該情況下3根以上的鋼絲接觸，從而相鄰的鋼絲以外的鋼絲也接觸，因此判斷為發生纏繞。為了判定鋼絲有無脫落、接觸、纏繞，參照虛線48區域、虛線52區域以及虛線56 區域的亮度而採用了所述X射線圖像中的該區域的最低亮度，但也可以取而代之，採用由 SC檢測機構13得到的平滑化之後的圖像中的該區域的最低亮度。當這樣構成時，不會受到 X射線攝影時亮度偏差的影響。通過以上所說明的處理，可在該幀中檢測鋼絲的脫落、接觸、纏繞。並且，每次進行幀處理，在該幀中將脫落、或接觸、或纏繞這種要素特徵的有無按照其特徵作為歷史信息保持並更新。將該要素特徵歷史信息稱為「每幀的要素特徵日誌」，這是SC跟蹤/要素特徵檢測機構15的輸出。此外，也能夠按照每幀更新並保持之前說明的SC模型的各鋼絲的坐標更新歷史信息。將該SC模型的各鋼絲的坐標更新歷史信息稱為「每幀的跟蹤日誌」，這是SC 跟蹤/要素特徵檢測機構15的輸出。
每幀良否判定機構圖14表示每幀良否判定機構16中的良否判定或階段性質量評價條件。接下來， 參照圖14說明每幀良否判定機構16。每幀良否判定機構16進行各幀中的作為檢查對象的扶手內置的鋼絲是否良好、或者扶手的質量階段性評價，更新保持每幀的這些良否判定或階段性評價的歷史信息。將每幀的歷史信息稱為「每幀良否判定日誌」，這是每幀良否判定機構16的輸出。此外，對於鋼絲的良否判定、或者質量的階段性評價，所述「脫落」、「接觸」、「纏繞」 這種要素特徵在該鋼絲的長度方向上持續的長度也作為指標加以處理。例如，作為「脫落」、 「接觸」、「纏繞」的長度方向的閾值分別確定為C1、B1、C2這種的規定自然數，在這些閾值以上持續的情況下進行相應的良否判定或階段性評價，將其判定或評價保持在該幀的「每幀的良否判定日誌」。該判定或評價例如可以如圖14所示那樣實施。在圖14中，質量等級表示A、B、C 的階段性評價結果，A是最優的質量，C是最劣化的質量。右縱欄是由邏輯和組成的判定條件，由每幀良否判定結構16通過該邏輯運算之後作為「每幀的良否判定日誌」輸出。並且， 將既不是B判定也不是C判定的情況設為A判定。「接觸」這種的要素特徵持續Bl幀以上的情況下，將該幀判定為B。在此，從當前幀追溯至Bl-I幀之前的幀，針對位於該幀與當前幀之間的幀按照全部為B判定的方式更新所述「每幀良否判定日誌」。其中，相應幀已記錄為C判定的情況下，針對C判定不進行覆蓋更新。也就是說，如處於B等級判定條件那樣，即便滿足B判定條件，如果也符合C判定時， 則設定為C判定。此外，「脫落」這種要素特徵持續Cl幀以上的情況下，將該幀判定為C。在此，從當前幀追溯至Cl-I幀之前的幀，針對位於該幀與當前幀之間的幀按照全部為C判定的方式更新所述「每幀良否判定日誌」。再有，「纏繞」這種的要素特徵持續C2幀以上的情況下，將該幀判定為C。在此，從當前幀追溯至C2-1幀之前的幀，針對位於該幀與當前幀之間的幀按照全部為C判定的方式更新所述「每幀良否判定日誌」。以上對階段性評價處理進行了說明，但例如如果將A判定作為良品、除此之外判定為不良，則能夠作為良否判定實施。或者，也可以將A判定作為良品、將C判定作為不良， 將需要更換扶手的情況用顯示機構18進行通知，使維修作業員更換扶手，將B判定作為劣化，並由顯示機構18通知已接近扶手更換時期的情況。在圖14中，Bi、Cl、C2這種規定長度使用幀來表述，但也可以使用相應的毫米來表述，例如可以在10毫米以上的希望的000 毫米之間設定B1、C1、C2。以上，對每幀良否判定機構16的處理和作為其輸出的「每幀良否判定日誌」進行了說明。此外，至此的說明中「每幀良否判定日誌」是評價鋼絲的質量的，但由於也是評價扶手的質量，因此也可以替換為扶手的質量。最終判定機構接下來，說明最終判定機構17的處理。最終判定機構17參照所述「每幀良否判定日誌」，進行作為檢查對象的扶手單體的質量判定處理。例如，如果所述「每幀良否判定日誌」中B和C的判定部位一個都沒有，則該扶手作為單體可以判定為A。此外，如果在「每幀良否判定日誌」中存在規定幀數以上的C判定部位，則該幀作為單體可以判定為C。並且，在既不是A也不是C的情況下，該扶手作為單體可以判定為B。此外，作為更簡單的最終判定機構17的實現例子，可以將所述「每幀良否判定日誌」中記錄的最差的質量判定結果作為該扶手的單體進行評價。也可以根據最終判定機構17的結果，作為扶手的質量，將A判定作為良品，將C判定作為不良，使用顯示機構18通知需要更換扶手的情況，讓維修作業員進行扶手的修補或更換或修補後更換，將B判定作為劣化並使用顯示機構18通知接近扶手的更換時期的情況。此外，優選對於判定為劣化的扶手以比通常的檢查周期短的檢查周期進行再檢查。在此，檢查周期既可以設定為例如每一個月等的規定期間，也可以考慮運轉時間或扶手的旋轉次數或移動距離之中的一個以上來決定。以上，對最終判定機構17的處理進行了說明。以此來說明本發明的X射線檢查裝置的圖像處理機構的構成實施例。圖像處理機構的處理流程圖15表示本發明的X射線檢查裝置的圖像處理機構的處理流程。接下來，參照圖 15說明所述圖像處理機構的處理流程。在處理新的扶手的圖像之前，進行處理中使用的存儲器和參數的初始化(S25)。所謂存儲器初始化例如包括「每幀的要素特徵日誌」、「每幀的跟蹤日誌」、「每幀的良否判定日誌」的初始化。幀處理循環S26中，進行循環處理直至扶手的質量評價所需的動態圖像處理完成，當應該處理的所有幀都完成時從該循環脫離進行S33以後的處理(S27)。幀結束判定處理S27和幀取得處理S28由幀取得機構12實施。接下來，由SC檢測機構13實施SC檢測處理S29。並且，通過SC模型保持機構14和SC跟蹤/要素特徵檢測機構15的協調來實施SC跟蹤和要素特徵檢測處理S30，同時針對模型保持機構14所保持的SC模型進行SC模型更新處理S31。接下來，針對該幀進行每幀良否判定處理S32，更新「每幀良否判定日誌」。 該處理由每幀良否判定機構16實施。針對所有必要的幀完成上述處理之後，由最終判定機構17實施扶手質量最終判定處理S33。此時，可以將最終判定結果保存在磁介質中，或經由網絡發送至質量管理伺服器等。通過以上的處理，實現扶手的質量評價的自動判定。此外，也可以追加S34至S38的處理，對此將在後面敘述。圖像處理機構第二例根據至此所說明的處理機構和處理流程，能夠基於鋼絲的「脫落」、「接觸」、「纏繞」 來判定質量。但是，在最初期的劣化階段，由於保持該鋼絲的橡膠的劣化，即便不出現上述三種外觀，鋼絲也會在正交方向發生移動。在此，除了上述三種外觀特徵之外，將該特徵稱為「遊走」。圖16表示本發明的X射線檢查裝置的圖像處理機構的第二實施例。圖16所示的 X射線檢查裝置在圖3所述的X射線檢查裝置中添加了跟蹤日誌資料庫57和每幀遊走檢測機構(每幀遊走檢測部)58。12至15的機構59與圖3的幀取得機構12、SC檢測機構13、 SC模型保持機構14、和SC跟蹤/要素特徵檢測機構15中進行處理的內容相同。跟蹤日誌資料庫57保存過去測量的扶手的「每幀的跟蹤日誌」。所述「每幀的跟蹤日誌」如之前說明的那樣，是通過SC模型保持機構14和SC跟蹤/要素特徵檢測機構15 的協調處理輸出的歷史信息數據。每幀遊走檢測機構58在相同的長度方向的位置上比較扶手測量時12至15的機構59輸出的每幀的跟蹤日誌、和該扶手過去的每幀的跟蹤日誌也就是跟蹤日誌資料庫57所保存的內容。在比較當前測量與過去測量的長度方向的同一位置時，如果測量時附加金屬等X射線能攝影的記號，則可容易比較。比較之後扶手正交方向的坐標偏離了規定距離以上的情況下(鋼絲的位置與鋼絲的本來位置(通過過去的測量可確定)相比在與扶手長度方向正交的方向上偏離了規定距離以上時)判斷為發生了遊走，將該幀中出現遊走作為 「每幀的遊走日誌」保存在存儲器內。每幀良否判定機構16的處理已經進行了說明，在此，對於判定為A的幀，參照所述 「每幀的遊走日誌」，將確認為發生遊走的幀的A判定切換為B+。由此，從基於圖14的之前的說明中鋼絲的質量等級從A、B、C三種等級分類為A、B+、B、C四種等級。B+是鋼絲自身的外觀中沒有出現劣化的徵兆，但懷疑保持該鋼絲的橡膠出現劣化的等級。該B+等級也可以通過所述每幀的良否判定日誌將最終判定機構17的最終判定設為4個等級。該情況下，最終判定也將變為A、B+、B、C的4個等級。作為質量，B+的判定結果也可以判定為「劣化」。全景顯示通過以上說明，根據本發明的自動扶梯扶手X射線檢查裝置，可自動完成該自動扶梯扶手內置的鋼絲(或者扶手自身)的良否或多階段的質量判定。在此，除了該自動判定以外，如果對該鋼絲進行全景顯示，則對於自動扶梯扶手維修來說是極為有用的裝置。因此，接下來說明本發明的自動扶梯扶手X射線裝置的全景製作和顯示的實施例。此外，通過圖像處理機構12中設置的未圖示的全景顯示機構(全景顯示部)來進行全景製作和在顯示機構18中全景顯示的處理。在幀取得機構12的說明中，具體示出了在X射線攝影時X射線攝影部1與扶手4 的相對速度為固定速度的情況下，各幀中攝影的鋼絲圖像的長度方向的視場寬度為固定長度。在此，相鄰的幀之間的鋼絲的長度方向的位置的差也固定。此外，在X射線攝影時即便在X射線攝影部1和扶手4的相對速度為非恆定速度的情況下，如果根據編碼器3每移動規定距離對幀進行處理，或者由每移動規定距離取得的幀來構成動態圖像文件，則能夠獲得與以固定速度移動攝影時相同的圖像。圖17表示本發明的X射線檢查裝置的圖像處理機構的全景製作處理。如上所述， 該處理是基於固定速度情況下或使用編碼器3與固定速度同樣地獲得的動態圖像製作全景圖像的處理，圖17(a)是用於全景圖像製作的亮度採樣的示意圖，圖17(b)是用於對採樣之後的亮度進行映射的示意圖。在此，將鋼絲的根數設為10根來進行說明。圖17(a)表示在長度方向每拍攝一幀移動距離d0毫米拍攝10根的鋼絲組的狀態。在此，針對各取得幀命名為f0、fl、f2、f3、...。各幀中的鋼絲的長度方向的視場長度設為d0毫米。各幀的視場的邊界由縱向橫切鋼絲的虛線表示。此外，c0、cl、c2、c3分別表示相當於幀f0、fl、f2、f3的長度方向的視場中心的像素列。此外，clO和crO分別表示在 cO的左側和右側等間隔地各設置7個的像素列。在cl、c2、c3的左右將像素列ell、crl、 cl2、cr2、cl3、cr3等間隔地分別各設置7個。從屬於這些像素列的像素取得亮度值，如圖17(b)所示那樣相鄰地排列這些像素亮度值時，基於幀fo和fl製作2幀的全景圖。該全景圖中表現的鋼絲在長度方向為2幀， 也就是dOX2毫米。其中，長度方向的空間解析度由於亮度採樣而下降。在圖17(b)中未圖示，但幀f2和f3也同樣。當針對該動態圖像的所有幀進行圖17(a)的亮度採樣和圖17(b)的亮度映射時，亮度採樣的結果成為鋼絲的相應部分的全景圖。儘管長度方向的空間解析度如上述那樣有所下降，但對於目測鋼絲的質量這種解析度的下降不是問題。此外，也可以根據需要增加 clO、crO、ell、crl包含的像素列的根數以減少解析度的下降。以上，以各幀的長度方向的視場寬度與攝影時的移動量dO相同為前提進行了說明。但是，實際上幀的視場寬度由於X射線管5的製作上的偏差而出現偏差。由於偏差，視場寬度比dO大的情況下，如果以各幀中心cO、cl、c2、c3、...為中心在寬度dO之間設置 clO,crO,clUcrU...的像素列，從此處進行亮度採樣，則可獲得與上述同樣的全景圖。由於偏差，幀的視場寬度小於dO的情況下，以各幀內的視場中心c0、cl、c2...為中心設置亮度採樣用的像素列cl0、cr0、cll、crl、c12、cr2...，對採樣之後的結果圖17(b)那樣進行映射時也可得到全景圖。該情況下，cl0、cr0、cll、crl、c12、cr2...的亮度採樣的像素列的長度方向的間隔比之前的2個例子也就是視場尺寸為dO以上的情況小。其結果，在圖17(b) 的全景圖中出現局部的變形。但是，如圖17(b)所示，cO和cl之間的像素數D與之前的2 個例子相同，在全景圖中以相同的距離再現。當通過以上所示的全景合成法構成全景圖時， 即便在幀的視場寬度上存在每個X射線管的製造上的偏差，偏差引起的變形也會均勻地分配到全景圖整體，因此，能夠提供自動扶梯維修員在觀察時不會錯誤判斷的全景圖。在顯示以上說明的全景圖時，可以將圖3和圖6中說明的「每幀良否判定日誌」所保持的質量判定結果例如按顏色顯示在相應全景圖的上部。此外，在圖像處理機構2的顯示機構18的顯示面積受限的情況下，無法顯示全景整體。在這種情況下，通過使全景整體的長度方向適度縮小之後顯示、其一部分不縮小或者縮小的程度比整體弱來進行顯示，能夠在受限的畫面內有效地顯示全景圖。圖18是全景顯示的一例，在顯示機構18顯示的全景顯示畫面60中，顯示用於確定作為檢查對象的扶手的扶手編號61、最終判定結果62、縮小顯示的全景整體67和全景的一部分66。矩形68是全景整體67的一部分，表示作為全景的一部分66顯示的部分。該矩形例如可通過按鍵操作左右移動，伴隨該操作所顯示的全景的一部分66的顯示部分也變化。這樣，顯示全景圖像的整體和全景圖像整體中的一部分，並且以比全景圖像整體中的一部分小的倍率顯示全景圖像整體。再有，長度方向的帶63對應鋼絲的長度方向的位置，通過顏色或記號或紋理的差異來區別顯示所述「每幀的良否判定日誌」所保持的良否判定結果(相當於鋼絲或扶手的質量等級)。例如，格子區域64和65是表示C等級，斜線區域70 為B等級，此外為A等級。接下來，針對本發明的X射線檢查裝置的圖像處理機構2的處理流程，說明圖15 的S34至S38。在S34中，全景顯示機構在圖18中所說明的全景圖上重疊最終判定結果並顯示在顯示機構18。不縮小進行顯示的全景66的部分可以參照所述「每幀的良否判定機構」優選選擇劣化程度最強的等級的幀部分進行顯示。所有範圍為A等級的情況下，也可以參照所述「每幀的要素特徵日誌」將發生所述要素特徵的部分選擇成為顯示部分。此外，也可以構成為在顯示時將該圖像保存在磁碟中。在S34中顯示所述全景圖的狀態下，全景顯示機構進入顯示處理循環S35，受理命令輸入機構19進行的按鍵輸入(S36)。通過該按鍵輸入使圖18的矩形68左右移動，能夠根據該信息更新顯示作為全景66所顯示的部分(S38)。此時，當輸入了與最終判定機構17 的判定等級(扶手的質量)相同的按鍵時，判斷為輸入了正解結束按鍵，從顯示處理循環36中脫離，並結束本發明的乘客傳送設備的扶手檢查裝置的所有處理。這樣，通過與本發明的乘客傳送設備的扶手檢查裝置的判定結果相同的按鍵輸入來使其結束，從而能夠防止自動扶梯維修員未確認的情況下就結束檢查。本發明無論是1根或2根鋼絲的情況下還是3根以上的鋼絲內置於扶手內的情況下，都能夠檢測鋼絲的遊走、脫落、鋼絲彼此接觸或纏繞的有無，利用這些外觀特徵持續的長度定量地測量，基於這些單體或組合按3個等級以上對鋼絲的劣化程度進行階段性地判定。此外，本發明根據X射線圖像的圖形，不需要隨機處理該X射線圖像的各像素，因此，能夠高速處理或低價格可攜式PC所能容許的時間內完成處理。以上，利用實施例對本發明進行了說明，此前的各實施例中所說明的結構僅僅是一例，本發明可以在不脫離技術思想的範圍內適當變更。此外，在各實施例中所說明的結構只要彼此不矛盾就可以組合使用。此外，在本說明書中，「檢查」有時也稱為「檢驗」，本說明書以及權利要求書中的「檢查」包括「檢驗」。同樣，在本說明書中，「維修」有時也稱為「維護」，本說明書以及權利要求書中的「維修，，包括「維護」。此外，所謂維修「維護，，是實施檢查(檢驗)、修補、更換之中的至少一個，也包括組合其中2個以上來實施的情況。
權利要求
1.一種乘客傳送設備的扶手檢查裝置，其包括X射線攝影部，用X射線對乘客傳送設備的扶手進行拍攝；和圖像處理部，對所述用X射線攝影部拍攝的圖像進行處理，檢測所述扶手中內置的鋼絲的脫落或纏繞，在所述扶手的長度方向上所述鋼絲的脫落或纏繞的長度持續規定長度以上的情況下，將所述扶手的質量判定為不良。
2.根據權利要求1所述的乘客傳送設備的扶手檢查裝置，其中，所述圖像處理部檢測所述鋼絲的接觸，在所述扶手的長度方向上所述鋼絲的脫落或纏繞的長度都比規定長度短、並且所述扶手的長度方向上所述鋼絲的接觸的長度持續規定長度以上的情況下，將所述扶手的質量判定為劣化。
3.根據權利要求2所述的乘客傳送設備的扶手檢查裝置，其中，在所述扶手的長度方向上所述鋼絲的脫落、纏繞和接觸的長度都比規定長度短的情況下，所述圖像處理部將所述扶手的質量判定為良品。
4.根據權利要求2所述的乘客傳送設備的扶手檢查裝置，其中，所述圖像處理部檢測所述鋼絲的位置相比所述鋼絲本來的位置在與所述扶手的長度方向正交的方向上偏離了規定距離以上的所述鋼絲的遊走，在所述扶手的長度方向上所述鋼絲的脫落或纏繞的長度比規定長度短、並且發生了所述鋼絲的遊走的情況下，將所述扶手的質量判定為劣化。
5.根據權利要求4所述的乘客傳送設備的扶手檢查裝置，其中，在所述扶手的長度方向上所述鋼絲的脫落、纏繞和接觸的長度都比規定長度短、並且沒有發生所述鋼絲的遊走的情況下，所述圖像處理部將所述扶手的質量判定為良品。
6.根據權利要求1所述的乘客傳送設備的扶手檢查裝置，其中，所述圖像處理部包括鋼絲檢測部，檢測所述鋼絲中獨立存在的鋼絲；和要素特徵檢測部，在所述鋼絲檢測部無法檢測出鋼絲的區域，檢測所述鋼絲是否發生了接觸或纏繞或脫落。
7.根據權利要求6所述的乘客傳送設備的扶手檢查裝置，其中，所述要素特徵檢測部在無法檢測出所述鋼絲的區域，在比預先規定的第一亮度閾值暗的情況下判定為所述鋼絲發生了接觸或纏繞，在比預先規定的第二亮度閾值亮的情況下檢測出所述鋼絲發生了脫落。
8.根據權利要求1所述的乘客傳送設備的扶手檢查裝置，其中，所述圖像處理部包括要素特徵檢測部，該要素特徵檢測部對所述鋼絲進行跟蹤，檢測所述鋼絲是否發生了遊走或接觸或纏繞或脫落。
9.根據權利要求8所述的乘客傳送設備的扶手檢查裝置，其中，所述圖像處理部包括跟蹤日誌資料庫，對過去測量的所述鋼絲的跟蹤結果進行保持； 和遊走檢測部，對所述鋼絲的跟蹤結果和所述跟蹤日誌資料庫所保持的同一扶手的跟蹤結果進行比較，所述鋼絲的坐標在與所述扶手的長度方向正交的方向上存在規定距離以上的差異的情況下，檢測出所述鋼絲發生了遊走。
10.根據權利要求8所述的乘客傳送設備的扶手檢查裝置，其中，所述圖像處理部包括鋼絲跟蹤部，參照鋼絲模型的同時對所述鋼絲進行跟蹤；和鋼絲模型保持部，更新保持所述鋼絲模型的鋼絲的位置信息、鋼絲部以及背景部的亮度信息。
11.根據權利要求1所述的乘客傳送設備的扶手檢查裝置，其中，還包括全景顯示部，該全景顯示部基於由X射線攝影部拍攝的圖像製作所述鋼絲的全景圖像，重疊顯示在所述鋼絲的長度方向上每個位置有無遊走或接觸或纏繞或脫落，或者通過顏色、記號或紋理來區別顯示所述鋼絲的長度方向上每個位置的由所述圖像處理部判定的所述扶手的質量等級。
12.根據權利要求11所述的乘客傳送設備的扶手檢查裝置，其中，全景顯示部構成為在一個畫面中顯示所述全景圖像整體、和所述全景圖像整體中的一部分，所述全景圖像整體以比所述全景圖像整體中的一部分小的倍率進行顯示，優先選擇所述鋼絲中出現遊走或接觸或纏繞或脫落的位置作為所述全景圖像整體中的一部分進行顯不。
13.根據權利要求11所述的乘客傳送設備的扶手檢查裝置，其中，還包括命令輸入部，該命令輸入部能夠僅在輸入了與所述圖像處理部判定的所述扶手的質量相同的結果時結束所述全景圖像的顯示。
14.一種乘客傳送設備的維修方法，其中，用X射線對乘客傳送設備的扶手進行拍攝，對所述用X射線拍攝的圖像進行處理，檢測所述扶手中內置的鋼絲的脫落或纏繞，在所述扶手的長度方向上所述鋼絲的脫落或纏繞的長度持續規定長度以上的情況下，將所述扶手的質量判定為不良。
15.根據權利要求14所述的乘客傳送設備的維修方法，其中，檢測所述鋼絲的接觸，在所述扶手的長度方向上所述鋼絲的脫落或纏繞的長度都比規定長度短、並且所述扶手的長度方向上所述鋼絲的接觸的長度持續規定長度以上的情況下，將所述扶手的質量判定為劣化。
16.根據權利要求15所述的乘客傳送設備的維修方法，其中，在所述扶手的長度方向上所述鋼絲的脫落、纏繞和接觸的長度都比規定長度短的情況下，將所述扶手的質量判定為良品。
17.根據權利要求15所述的乘客傳送設備的維修方法，其中，檢測所述鋼絲的位置相比所述鋼絲本來的位置在與所述扶手的長度方向正交的方向上偏離了規定距離以上的所述鋼絲的遊走，在所述扶手的長度方向上所述鋼絲的脫落或纏繞的長度比規定長度短、並且發生了所述鋼絲的遊走的情況下，將所述扶手的質量判定為劣化。
18.根據權利要求17所述的乘客傳送設備的維修方法，其中，在所述扶手的長度方向上所述鋼絲的脫落、纏繞和接觸的長度都比規定長度短、並且沒有發生所述鋼絲的遊走的情況下，將所述扶手的質量判定為良品。
19.根據權利要求14所述的乘客傳送設備的維修方法，其中，在所述扶手的質量被判定為不良的情況下，對所述扶手進行修補或更換或者修補後更換。
20.根據權利要求15所述的乘客傳送設備的維修方法，其中，在所述扶手的質量被判定為劣化的情況下，以比通常的檢查周期短的周期對所述被判定為劣化的扶手進行再檢查。
全文摘要
本發明提供一種乘客傳送設備的扶手檢查裝置和乘客傳送設備的維修方法，可根據乘客傳送設備的扶手中內置的鋼絲的狀態自動評價扶手的質量。該乘客傳送設備的扶手檢查裝置包括X射線攝影部，用X射線對乘客傳送設備的扶手進行拍攝；圖像處理部，處理由X射線攝影部拍攝的圖像，檢測扶手中內置的鋼絲的脫落或纏繞，在扶手的長度方向上鋼絲的脫落或纏繞的長度持續規定長度以上的情況下，將鋼絲的質量判定為不良。
文檔編號G01N23/04GK102328871SQ20111019384
公開日2012年1月25日 申請日期2011年7月12日 優先權日2010年7月12日
發明者大西友治, 小平法美, 山口幸宏, 竹本啟輔, 酒井昌平, 高橋一哉 申請人:株式會社日立製作所, 株式會社日立建築系統