用於熔接焊機的熔接電源控制方法及裝置與流程
2023-06-30 01:10:56 4
本發明涉及材料焊接技術領域，尤其涉及一種用於熔接焊機的熔接電源控制方法及裝置。
背景技術：
隨著城市供水、供暖、燃氣輸送，農業排灌管網建設等方面的發展，氯乙烯材料的管道憑藉其重量輕、耐腐蝕、絕緣性好、抗斷裂的能力強、便於生產和安裝且成本低等優點，在流體介質中得到越來越廣泛的應用。管材之間連接質量的好壞將直接影響管道的持久強度和結構的完整性。
目前常用的焊接技術有承插焊接、對接焊接、電熔焊接。由於電熔焊接操作簡單、攜帶方便、焊接的速度比較快，目前得到了很快的發展。
電熔焊焊接過程由4個基本階段組成：①準備階段，主要是焊接表面的準備，特別是清除掉塑料表面的氧化皮、油汙和泥土等髒物；②定位階段，將電熔管接頭裝人焊接的兩個管道上；③焊接階段，用焊接設備對管道和電熔管接頭加熱，根據不同的材質控制加熱時間和加熱電流或加熱電壓，保證焊接質量；④保持階段，保持電熔管接頭和管道的相對位置，直到它們完全冷卻。
在電熔焊焊接工作的過程中，受管件材料性質、環境溫度、壓力等幹擾因素的影響，焊接的輸出電壓和加熱時間都會發生變化。現場操作人員不同，經驗不同，以及熔接焊機的調節靈敏度的不同，導致操作人員很難準確的調整焊接輸入電壓和控制加熱時間。
技術實現要素：
本發明實施例提供一種用於熔接焊機的熔接電源控制方法及裝置，用於至少解決現有技術中無法準確調整熔接焊機的焊接溫度和焊接時間的技術問題。
第一方面，本發明實施例提供一種用於熔接焊機的熔接電源控制方法，包括：預先獲取根據待加工管材確定的設定溫度；接通所述熔接焊機的所述熔接電源以啟動所述熔接焊機對所述待加工管材進行焊接；在對所述待加工管材進行焊接過程中實時檢測實際焊接溫度；根據所述設定溫度與所述實際焊接溫度生成脈衝寬度調製信號用於調整所述熔接電源以使得檢測到的所述實際焊接溫度向所述設定溫度靠近。
第二方面，本發明實施例還提供一種用於熔接焊機的熔接電源控制裝置，包括：設定溫度確定程序模塊，用於預先獲取根據待加工管材確定的設定溫度；
電源接通程序模塊，用於接通所述熔接焊機的所述熔接電源以啟動所述熔接焊機對所述待加工管材進行焊接；
溫度檢測程序模塊，用於在對所述待加工管材進行焊接過程中實時檢測實際焊接溫度；
調製信號生成程序模塊，用於根據所述設定溫度與所述實際焊接溫度生成脈衝寬度調製信號用於調整所述熔接電源以使得檢測到的所述實際焊接溫度向所述設定溫度靠近。
第三方面，本發明實施例提供一種非易失性計算機可讀存儲介質，所述存儲介質中存儲有一個或多個包括執行指令的程序，所述執行指令能夠被電子設備(包括但不限於計算機，伺服器，或者網絡設備等)讀取並執行，以用於執行本發明上述任一項用於熔接焊機的熔接電源控制方法。
第四方面，提供一種電子設備，其包括：至少一個處理器，以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器，其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本發明上述任一項用於熔接焊機的熔接電源控制方法。
第五方面，本發明實施例還提供一種電腦程式產品，所述電腦程式產品包括存儲在非易失性計算機可讀存儲介質上的電腦程式，所述電腦程式包括程序指令，當所述程序指令被計算機執行時，使所述計算機執行上述任一項用於熔接焊機的熔接電源控制方法。
本發明實施例的有益效果在於：通過預先獲取一個參考設定溫度值，並實時採集焊接過程中的實際焊接溫度，從而可以根據這兩個值的差值來實時調整向熔接焊機供電的熔接電源，以使得檢測到的實際焊接溫度向參考設定溫度靠近，保證焊接工作能夠在參考設定溫度附近以預定的焊接時間完成，實現了對焊接溫度以及焊接時間的準確調整與控制。
附圖說明
為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發明用於熔接焊機的熔接電源控制方法一實施例的流程圖；
圖2為溫度檢測電路的一種實施例的電路連接原理圖；
圖3為本發明用於熔接焊機的熔接電源控制方法的另一實施例的流程圖；
圖4為本發明的用於熔接焊機的熔接電源控制方法中的pid調節器的一實施例的原理框圖；
圖5為本發明的用於熔接焊機的熔接電源控制方法中的hpwm電源電路的一實施例的原理圖；
圖6為本發明的用於熔接焊機的熔接電源控制方法中的igbt開關的驅動電路一實施例的原理圖；
圖7為本發明的用於熔接焊機的熔接電源控制裝置的一實施例的結構示意圖；
圖8為本發明的用於熔接焊機的熔接電源控制裝置中的調製信號生成程序模塊一實施例的結構示意圖。
具體實施方式
為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
需要說明的是，在不衝突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特徵可以相互組合。
本發明可以在由計算機執行的計算機可執行指令的一般上下文中描述，例如程序模塊。一般地，程序模塊包括執行特定任務或實現特定抽象數據類型的例程、程序、對象、元件、數據結構等等。也可以在分布式計算環境中實踐本發明，在這些分布式計算環境中，由通過通信網絡而被連接的遠程處理設備來執行任務。在分布式計算環境中，程序模塊可以位於包括存儲設備在內的本地和遠程計算機存儲介質中。
在本發明中，「模塊」、「裝置」、「系統」等等指應用於計算機的相關實體，如硬體、硬體和軟體的組合、軟體或執行中的軟體等。詳細地說，例如，元件可以、但不限於是運行於處理器的過程、處理器、對象、可執行元件、執行線程、程序和/或計算機。還有，運行於伺服器上的應用程式或腳本程序、伺服器都可以是元件。一個或多個元件可在執行的過程和/或線程中，並且元件可以在一臺計算機上本地化和/或分布在兩臺或多臺計算機之間，並可以由各種計算機可讀介質運行。元件還可以根據具有一個或多個數據包的信號，例如，來自一個與本地系統、分布式系統中另一元件交互的，和/或在網際網路的網絡通過信號與其它系統交互的數據的信號通過本地和/或遠程過程來進行通信。
最後，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關係術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關係或者順序。而且，術語「包括」、「包含」，不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句「包括……」限定的要素，並不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。
如圖1所示，本發明的一實施例的用於熔接焊機的熔接電源控制方法，包括：
s10、預先獲取根據待加工管材確定的設定溫度；
s20、接通所述熔接焊機的所述熔接電源以啟動所述熔接焊機對所述待加工管材進行焊接；
s30、在對所述待加工管材進行焊接過程中實時檢測實際焊接溫度；
s40、根據所述設定溫度與所述實際焊接溫度生成脈衝寬度調製信號用於調整所述熔接電源以使得檢測到的所述實際焊接溫度向所述設定溫度靠近。
本實施例的有益效果在於：通過預先獲取一個參考設定溫度值，並實時採集焊接過程中的實際焊接溫度，從而可以根據這兩個值的差值來實時調整向熔接焊機供電的熔接電源，以使得檢測到的實際焊接溫度向參考設定溫度靠近，保證焊接工作能夠在參考設定溫度附近以預定的焊接時間完成，實現了對焊接溫度以及焊接時間的準確調整與控制。
上述實施例的方法可以由一個或者多個處理器(例如，51單片機)來執行。其中步驟s10，可以是工作人員預先通過鍵盤電路向處理器中寫入設定溫度，這裡的設定溫度是工作人員根據待加工管材的特性以及來確定的；或者可以是工作人員預先通過鍵盤電路向處理器中輸入待加工管材的名稱信息或者特性信息，然後由處理器自動根據預先存儲的對應於多種不同管材的設定溫度列表來確定相應的設定溫度。
步驟s20在接收到工作人員的向處理器發出的啟動焊接工作指令時執行。工作人員可以通過與處理器連接的啟動按鈕或者通過與處理器連接的語音識別模塊或者通過遙控器來實現指令的發送。之後由處理器控制與之相連的熔接電源來對待加工管件進行焊接。
步驟s30中處理器通過與實施檢測外部溫度檢測電路所採集的當前焊接的實際焊接溫度值，並存儲到緩存區以用於步驟s40中與設定溫度的比較。
如圖2所示，為溫度檢測電路的一種實施例的電路連接原理圖，採用了熱電偶變換器件max6675晶片，示出了熱電偶、熱電偶變換器件以及51單片機的連接關係。熔接焊機的溫度控制範圍為130-220℃，傳感器選用k型熱電偶，熱電偶的測量採用專用的熱電偶變換器件max6675晶片，將所測溫度轉換為12位二進位數字量。
步驟s40中根據所述設定溫度與所述實際焊接溫度之間的差值，來調整熔接電源。具體地，當實際焊接溫度小於設定溫度時，可以通過將熔接電源所輸出的電壓值提高或者提高輸出直流電壓的佔空比的方式來提升焊接溫度；當實際焊接溫度大於設定溫度時，可以通過將熔接電源輸出的電壓值減小或者減小直流電壓的佔空比的方式來降低焊接溫度。
如圖3所示，在一些實施例中，所述根據所述設定溫度與所述實際焊接溫度調整所述熔接電源以使得檢測到的所述實際焊接溫度向所述設定溫度靠近包括：
s41、根據所述設定溫度與所述實際焊接溫度確定焊接溫度偏差值e和焊接溫度偏差率ec；
s42、至少根據所述焊接溫度偏差值和所述焊接溫度偏差率確定pid調節器的比例係數、積分係數和微分係數；
s43、根據所述比例係數、積分係數和微分係數生成脈衝寬度調製信號用於對所述熔接電源進行調整以使得檢測到的所述實際焊接溫度向所述設定溫度靠近。
本實施例中的步驟s41中通過設定溫度與實際焊接溫度確定焊接溫度偏差值e，通過多個時刻採集的實際焊接溫度確定的多個焊接溫度偏差值e確定出焊接溫度偏差率ec。其中，焊接溫度偏差值e所表示的是實際焊接溫度與設定溫度的大小關係，焊接溫度偏差率表示的是實際焊接溫度與設定溫度之間差值的變化趨勢。
步驟s42中通過確定的焊接溫度偏差值和焊接溫度偏差率確定了用於pid調節器程序的比例係數kp、積分係數kt和微分係數kd。其中，比例係數kp的作用是加快系統的相應速度，提高系統的調節精度，kp值越大系統響應速度越快，系統的調節精度越高，但易產生超調，甚至會導致系統不穩定；kp越小，則會降低系統的調節精度，使響應速度緩慢，從而延長調節時間，使系統靜態、動態特性變壞。積分係數kt的作用是消除系統的穩態誤差，取值越大，系統的靜態誤差消除越快，但取值過大在響應過程的初期會產生積分飽和現象，從而引起響應過程的較大超調，若過小將使系統靜態誤差難以消除，從而影響系統的調節精度。微分係數kd的作用是改善系統的動態性能，主要是在響應過程中抑制偏差向粉盒方向的變化，對偏差變化進行提前預報，但取值過大將會使響應過程提前制動，從而延長調節時間，而且會降低系統的抗幹擾能力。
步驟s43中調用pid調節器程序根據所述比例係數kp、積分係數kt和微分係數kd生成脈衝寬度調製信號。
如圖4所示，本實施例中的pid調節器採用的是自適應模糊pid控制器(proportionintegrationdifferentiation，比例-積分-微分控制器)，其包括：pid調節器單元1，與所述pid調節器單元1的控制端連接的模糊推理單元2，模糊推理單元輸出比例係數kp、積分係數ki和微分係數kd至pid調節器單元，與所述pid調節器單元1的第一輸入端連接的微分器3(de/dt)，與所述pid調節器單元1的第二輸入端連接的加法器4，所述加法器4的正向輸入端輸入設定溫度值，加法器4的反向輸入端輸入由溫度傳感器5採集的實時溫度值，所述pid調節器單元1的輸出端與hpwm電源電路6的控制端連接，所述hpwm電源電路6的輸出端用於連接熔接焊機7。
本實施例中採用h橋pwm直流-直流電源，pwm(pulse-widthmodulation，脈衝寬度調製)的一個優點是從處理器到被控系統信號都是數字形式的，無需進行數模轉換。讓信號保持為數字形式可將噪聲影響降到最小。噪聲只有在強到足以將邏輯1改變為邏輯0或將邏輯0改變為邏輯1時，也才能對數位訊號產生影響。對噪聲抵抗能力的增強是pwm相對於模擬控制的另外一個優點，而且這也是在某些時候將pwm用於通信的主要原因。從模擬信號轉向pwm可以極大地延長通信距離。在接收端，通過適當的rc或lc網絡可以濾除調製高頻方波並將信號還原為模擬形式，總之，pwm既經濟、節約空間、抗噪性能強。
在一些實施例中，所述至少根據所述焊接溫度偏差值和所述焊接溫度偏差率確定pid調節器的比例係數kp、積分係數kt和微分係數kd為：根據所述焊接溫度偏差值和所述焊接溫度偏差率以及模糊規則表確定pid調節器的比例係數kp、積分係數kt和微分係數kd。
本實施例中的模糊規則表為預先建立的，具體建立方法如下：
首先，選擇描述輸入輸出變量的詞集。
模糊控制規則表現為一組模糊條件語句。在條件語句描述輸入輸出變量狀態的一些詞彙(如在「正大」「負小」)的集合，稱為這些變量的詞集。一般選用「大、中、小」三個詞彙描述模糊控制器的輸入、輸出變量的狀態。由於人的行為在正負兩個方向的判斷基本上是對稱的。將大、中、小再加上正、負兩個方向並考慮變量為零的狀態。共有七個詞彙，即：
{負大、負中、負小、零、正小、正中、正大}
用英文字母收個字母縮寫為
{nb、nm、ns、o、ps、pm、pb}
其中，n-negative，p-positive，b-big，m-medium，s-small，o-zero。
其次，建立模糊控制器的控制規則表。
根據pid參數比例係數kp、積分係數kt和微分係數kd對系統輸出特性的影響，可得出在不同的焊接溫度偏差值e和焊接溫度偏差率ec時，參數自整定原則：
1)當e很大時，不論誤差變化趨勢如何，都應考慮控制器的輸出應按最大(或最小)輸出，以達到迅速調整誤差，使得誤差絕對值以最大速度減小，同時為了防止積分飽和，此時，應取較大kp，較小的kd，kt取零。
2)當e*ec＞0時，說明誤差在朝誤差絕對值增大方向變化，此時，若誤差較大，可考慮由控制器實施較強的控制作用，以達到扭轉誤差絕對值朝減小方向變化，並迅速減小誤差絕對值；此時取較大的kp，kd不能太大，取較小的kt值，若誤差絕對值較小，控制器實施一般的控制作用，只要扭轉誤差的變化趨勢，使其朝誤差絕對值減小方向變化。
3)當e*ec＜0，或者e＝0時，說明誤差的絕對值朝減小的方向變化，或者已經達到平衡狀態，此時，可採取保持控制器輸出不變。
4)當e*ec＝0，e不等於零時，表明系統的曲線與理論曲線平行或一致，為使系統具有良好的穩態性能，應採取較大kp和kt值，同時避免設定值附近振蕩，並考慮系統的抗幹擾性能，適當選取kd值，設：
式(1)中kp′、kt′、kd′為系統的經典pid參數，一般用z-n法則來確定。
根據pid參數的整定原則及專家經驗，採用if-then形式，可得δkp、δkt、δkd的整定規則如下表1所示：
表1-1，δkp的模糊控制表
表1-2，δki的模糊控制表
表1-2，δkd的模糊控制表
在一些實施例中，所述熔接電源採用由多個igbt開關器件構成的h橋pwm直流-直流電源；所述igbt開關器件配置成，當所述igbt開關器件關斷時，所述igbt開關器件的柵極和發射極之間為負電壓。
如圖5所示，h橋pwm電源電路包括：第一開關igbt1、第二開關igbt2、第三開關igbt3、第四開關igbt4，其中，所述第一開關igbt1和第三開關igbt3的柵極g連接第一驅動信號pwm1，所述第二開關igbt2和第四開關igbt4的柵極g連接第二驅動信號pwm2，所述第二開關igbt2和第四開關igbt4的發射極e連接電源負極，所述第一開關igbt1的集電極c連接電源正極，所述第一開關igbt1的發射極e與所述第二開關igbt2的集電極c連接，所述第三開關igbt3的發射極e與所述第四開關igbt4的集電極c連接。
本實施例中採用h橋pwm直流-直流電源，採用雙極式調製，以igbt為主開關器件。首先採用雙直流電壓控制可以減少逆變電路、中間變換變壓器等器件，從而簡化電路設計，降低成本；另外，採用igbt作為核心開關器件，該器件具有高開關頻率、高輸人阻抗、電壓驅動、無二次擊穿和安全工作區較寬等優點，提升了安全與可靠性能。
在一些實施例中，所述第一開關igbt1和第三開關igbt3的柵極連接第一驅動信號為：所述第一開關igbt1和第三開關igbt3的柵極通過第一驅動電路連接至第一驅動信號；和/或所述第二開關igbt2和第四開關igbt4的柵極連接第二驅動信號為：所述第二開關igbt2和第四開關igbt4的柵極通過第二驅動電路連接至第二驅動信號。
在本實施例中，控制器(例如，51單片機)產生的pwm信號控制igbt開關的導通與關斷，但是控制器輸出的電壓和電流較小，不滿足驅動igbt的最小要求，因此設計了igbt開關驅動電路。
在一些實施例中，所述第一驅動電路採用光耦合器，所述光耦合器的輸入端與第一驅動信號連接，所述光耦合器的輸出端連接至所述第一開關igbt1和第四開關igbt4的柵極。
相應的，在一些實施例中，所述第二驅動電路也採用光耦合器，所述光耦合器的輸入端與第二驅動信號連接，所述光耦合器的輸出端連接至所述第二開關igbt2和第三開關igbt3的柵極。
在上述實施例中，所述光耦合器的型號為tlp250。
在一些實施例中，所述光耦合器的接地端通過穩壓管與所述第一開關igbt1和第四開關igbt4的發射極連接。相應的，在一些實施例中，所述光耦合器的接地端通過穩壓管與所述第二開關igbt2和第三開關igbt3的發射極連接。在上述實施例中，所述穩壓管的型號為2cw7c。
如圖6所示，在一些實施例中igbt開關的驅動電路包括型號為tlp250的光耦合器，電阻r1-r2，電容c1-c2，型號為2cw7c的穩壓管。單片機從pwm1引腳發出pwm信號，輸入至光耦合器。然後，光耦合器tlp250從g1和e1輸出igbt的驅動信號，g1和e1分別接到igbt的柵極和發射極。
為了使igbt開關可以加速關斷速度，使系統運行更加可靠，當igbt關斷時，使柵極和發射極之間為負電壓。在電路中，採用6v的穩壓管2cw7c，供電電壓為15v。當前端輸入導通時，柵極和發射極之間產生9v電壓，驅動igbt導通；當前端輸入關斷時，柵極和發射極之間產生負6v的電壓，加快了igbt的關斷，保證了系統的可靠運行。
需要說明的是，對於前述的各方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作合併，但是本領域技術人員應該知悉，本發明並不受所描述的動作順序的限制，因為依據本發明，某些步驟可以採用其他順序或者同時進行。其次，本領域技術人員也應該知悉，說明書中所描述的實施例均屬於優選實施例，所涉及的動作和模塊並不一定是本發明所必須的。
在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關描述。
如圖7所示，本發明實施例提供一種用於熔接焊機的熔接電源控制裝置700，包括：
設定溫度確定程序模塊710，用於預先獲取根據待加工管材確定的設定溫度；
電源接通程序模塊720，用於接通所述熔接焊機的所述熔接電源以啟動所述熔接焊機對所述待加工管材進行焊接；
溫度檢測程序模塊730，用於在對所述待加工管材進行焊接過程中實時檢測實際焊接溫度；
調製信號生成程序模塊740，用於根據所述設定溫度與所述實際焊接溫度生成脈衝寬度調製信號用於調整所述熔接電源以使得檢測到的所述實際焊接溫度向所述設定溫度靠近。
如圖8所示，本發明的一些實施例中，所述調製信號生成程序模塊740包括：
偏差計算程序單元741，用於根據所述設定溫度與所述實際焊接溫度確定焊接溫度偏差值和焊接溫度偏差率；
模糊推理程序單元742，用於至少根據所述焊接溫度偏差值和所述焊接溫度偏差率確定pid調節器的比例係數、積分係數和微分係數；
pid調節器程序單元743，用於根據所述比例係數、積分係數和微分係數生成脈衝寬度調製信號用於對所述熔接電源進行調整以使得檢測到的所述實際焊接溫度向所述設定溫度靠近。
在一些實施例中，所述模糊推理程序單元742用於根據所述焊接溫度偏差值和所述焊接溫度偏差率以及模糊規則表確定pid調節器的比例係數、積分係數和微分係數。
在一些實施例中，所述熔接電源採用由多個igbt開關器件構成的h橋pwm直流-直流電源；所述igbt開關器件配置成，當所述igbt開關器件關斷時，所述igbt開關器件的柵極和發射極之間為負電壓。
上述本發明實施例的用於熔接焊機的熔接電源控制裝置可用於執行本發明實施例的用於熔接焊機的熔接電源控制方法，並相應的達到上述本發明實施例的用於熔接焊機的熔接電源控制方法所達到的技術效果，這裡不再贅述。
本發明實施例中可以通過硬體處理器(hardwareprocessor)來實現相關功能模塊。
本發明還提供一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質中存儲有一個或多個包括執行指令的程序，所述執行指令能夠被電子設備讀取並執行，以用於執行本發明以上任一實施例所述的用於熔接焊機的熔接電源控制方法。
此外，本發明實施例還提供一種電子設備，其包括：至少一個處理器，以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器，其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本發明以上任一實施例所述的用於熔接焊機的熔接電源控制方法。
以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現本實施例方案的目的。
通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到各實施方式可藉助軟體加通用硬體平臺的方式來實現，當然也可以通過硬體。基於這樣的理解，上述技術方案本質上或者說對相關技術做出貢獻的部分可以以軟體產品的形式體現出來，該計算機軟體產品可以存儲在計算機可讀存儲介質中，如rom/ram、磁碟、光碟等，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，伺服器，或者網絡設備等)執行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。
最後應說明的是：以上實施例僅用以說明本申請的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本申請進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本申請各實施例技術方案的精神和範圍。