洗牆裝置及其控制器、洗牆車的製作方法

2023-09-18 07:08:40

專利名稱：洗牆裝置及其控制器、洗牆車的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及專用車輛領域，具體地，涉及一種用於洗牆裝置的控制器以及包括該控制器的洗牆裝置以及洗牆車。
背景技術：
洗牆車是一種用於牆面清洗的專用車，特別適用於高速公路隧道、過江隧道和道路隔音屏等牆面的清洗作業。洗牆車包括洗牆裝置，該洗牆裝置設置在副車架上，而副車架設置在汽車底盤上。洗牆裝置通常包括洗刷、洗刷架、洗刷臂、迴轉座以及控制洗刷臂運動的控制裝置和供水裝置。其中，洗刷臂安裝在迴轉座上，控制裝置與洗刷臂連接以控制洗刷臂的伸縮和俯仰等動作，該控制裝置通常為油缸等；洗刷架連接在洗刷臂的末端，並且洗刷架上安裝有洗刷；供水裝置用於向牆壁噴射清洗水以配合洗刷對牆面的清洗。·在上述洗牆裝置工作的過程中，通常由操作人員目測牆面與洗刷之間的距離，以操縱洗刷臂進行伸縮或俯仰等動作，保持洗刷的法線與牆面的法線重合，並且洗刷的吃毛深度在合適的範圍內。也就是說，操作人員通過人工地控制，既要保持洗刷與牆面充分接觸以保證清洗效果，又要避免洗刷與牆面距離過近而損壞洗刷和/或牆面。除此之外，通常還在駕駛室的頂部安裝傳感器來檢測洗牆車與牆面之間的距離。駕駛員可以通過該傳感器的檢測結構來判斷洗牆車與牆面之間的距離，以避免洗牆車與牆面之間的距離過近或過遠而超出洗刷臂伸縮或俯仰的調整範圍，而導致洗刷無法保持正確姿態。但是，上述的洗牆裝置由於通過人工目測來判斷牆面與洗刷之間的距離，這種作業模式受人為因素影響較大，有很大的不確定性，而且操作人員的責任心和操作熟練度等都有可能對清洗工作造成影響。用於檢測洗牆車與牆面之間距離的傳感器，其檢測結果往往受到牆面狀態、清洗水霧和風速等環境因素的影響，從而造成檢測數據失真。而且傳感器在洗牆車的縱向方向上相對於洗刷的距離較遠，當洗牆車行駛到彎道時常常會導致測量結果與實際距離有很大偏差，不能用來指導清洗作業。

實用新型內容本實用新型提供一種用於洗牆裝置的控制器，該控制器能夠對洗牆作業實現更加準確可靠的測量和控制。為了實現上述目的，本實用新型提供一種用於洗牆裝置的控制器，該洗牆裝置包括依次連接的洗刷臂、洗刷架和洗刷，該洗刷上設置有洗刷測距傳感器，其中，所述洗牆裝置還包括能夠朝向和遠離所述牆面運動的移動臺，所述洗刷臂安裝在該移動臺上並隨所述移動臺移動，該控制器包括依次連接的輸入設備、處理設備和輸出設備，所述輸入設備用於採集所述洗刷測距傳感器測量的關於所述洗刷與牆面之間距離的第一測量值信號，並將該第一測量值信號傳送到所述處理設備；所述處理設備用於儲存所述洗刷正常工作時與所述牆面距離的範圍的第一上限值和第一下限值、比較所述第一測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小、並將比較結果傳送到所述輸出設備；所述輸出設備用於根據所述比較結果控制所述移動臺的移動，當所述第一測量值在所述第一上限值和第一下限值之間，所述輸出設備不輸出控制所述移動臺移動的信號，當所述第一測量值大於所述第一上限值，所述輸出設備輸出控制所述移動臺朝向所述牆面移動的信號，當所述第一測量值小於所述第一下限值，所述輸出設備輸出控制所述移動臺遠離所述牆面移動的信號。 優選地，所述洗刷測距傳感器包括分別安裝在所述洗刷的上側和下側的上洗刷測距傳感器和下洗刷測距傳感器，分別檢測所述洗刷與牆面之間距離的第一上測量值和第一下測量值，所述輸入設備還用於採集所述第一上測量值信號和第一下測量值信號並傳送到所述處理設備；所述處理設備還用於比較所述第一上測量值信號和第一下測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小、並將比較結果傳送到所述輸出設備；所述輸出設備用於根據所述比較結果控制所述移動臺的移動，當所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，所述輸出設備不輸出控制所述移動臺移動的信號，當所述第一上測量值和第一下測量值都大於所述第一上限值，所述輸出設備輸出控制所述移動臺朝向所述牆面移動的信號，當所述第一上測量值和第一下測量值都小於所述第一下限值，所述輸出設備輸出控制所述移動臺遠離所述牆面移動的信號。優選地，所述處理設備還用於計算所述第一上測量值和第一下測量值的差值、儲存根據所述洗刷正常工作時所述差值的範圍的第二上限值和第二下限值、比較所述第一上測量值和第一下測量值的差值與該第二上限值和第二下限值的大小、並將比較結果傳送到所述輸出設備；所述輸出設備用於根據所述比較結果控制所述洗刷的轉動，當所述差值在所述第二上限值和第二下限值之間，所述輸出設備不輸出控制所述洗刷轉動的信號，當所述差值大於所述第二上限值，所述輸出設備控制所述洗刷沿所述洗刷的上側朝向所述牆面且下側遠離所述牆面的方向旋轉，當所述差值小於所述第二下限值，所述輸出設備控制所述洗刷沿所述洗刷的下側朝向所述牆面且上側遠離所述牆面的方向旋轉。優選地，所述移動臺安裝在洗牆車上，所述洗牆車的內側邊緣上設置有移動臺測距傳感器，所述移動臺的內側邊緣上設置有感應板，所述輸入設備還用於採集所述移動臺測距傳感器測量的關於所述移動臺測距傳感器與所述感應板之間距離的第二測量值信號，並將該第二測量值信號傳送到所述處理設備;所述處理設備還用於儲存所述洗刷正常工作時所述移動臺測距傳感器與所述感應板之間距離的範圍的第三上限值和第三下限值、比較所述第二測量值信號與所述第三上限值和第三下限值的大小、並將比較結果傳送到所述輸出設備； 所述輸出設備用於根據比較結果控制所述洗牆車的移動，當所述第二測量值在所述第三上限值和第三下限值之間，所述輸出設備不控制所述洗牆車移動，當所述第二測量值大於所述第三上限值，所述輸出設備輸出控制所述洗牆車朝向所述牆面移動的信號，當所述第二測量值小於所述第三下限值，所述輸出設備輸出控制所述洗牆車遠離所述牆面移動的信號。本實用新型還提供一種洗牆裝置，該洗牆裝置包括本實用新型的上述控制器。為了實現上述目的，本實用新型提供一種洗牆裝置，其中，所述洗牆裝置包括本實用新型所述的用於洗牆裝置的控制器。優選地，該洗牆裝置安裝在洗牆車的副車架上，該副車架上設置有垂直於所述牆面的導軌，所述移動臺沿該導軌移動。優選地，所述移動臺通過滾輪或滑槽等沿所述導軌移動。優選地，所述洗牆裝置還包括連接所述洗刷架與洗刷臂的旋轉臂節，該旋轉臂架能繞與所述洗刷臂鉸接點旋轉，以帶動洗刷架旋轉。優選地，所述洗刷臂為伸縮臂或摺疊臂。本實用新型還提供一種洗牆車，該洗牆車包括本實用新型所提供的洗牆裝置。通過上述技術方案，本實用新型技術方案對洗牆作業的測量和控制更加準確可靠，本實用新型中的測距傳感器不僅測量精度較高，且抗幹擾能力強，測量結果受到外界環境因素的幹擾較小，數據準確。而且，本實用新型能夠實現自動化操作，避免人為因素導致的誤操作。本實用新型的其他特徵和優點將在隨後的具體實施方式
部分予以詳細說明。

附圖是用來提供對本實用新型的進一步理解，並且構成說明書的一部分，與下面的具體實施方式
一起用於解釋本實用新型，但並不構成對本實用新型的限制。在附圖中圖I是根據本實用新型優選實施方式的洗牆車的示意圖。附圖標記說明
I洗刷臂2洗刷架
3洗刷4移動臺
51上洗刷測距傳感器52下洗刷測距傳感器
61移動臺測距傳感器62感應板[0048]
7導軌8旋轉臂節
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型的具體實施方式
進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的具體實施方式
僅用於說明和解釋本實用新型，並不用於限制本實用新型。在本實用新型中，在未作相反說明的情況下，使用的方位詞「內」通常是指洗牆車以其上的各種裝置朝向被清洗的牆面的一側，「外」是指洗牆車及其上的各種裝置遠離被清洗的牆面的一側。本實用新型提供一種用於洗牆裝置的控制方法，所述洗牆裝置包括依次連接的洗刷臂I、洗刷架2和洗刷3，該洗刷3上設置有洗刷測距傳感器，其中，所述洗牆裝置還包括 能夠朝向和遠離所述牆面運動的移動臺4，所述洗刷臂I安裝在該移動臺4上並隨所述移動臺4移動,所述控制方法包括通過所述洗刷測距傳感器檢測所述洗刷3與牆面之間距離的第一測量值；根據所述洗刷3在正常工作時與所述牆面距離的範圍的第一上限值和第一下限值，當所述第一測量值在所述第一上限值和第一下限值之間，不需要移動所述移動臺4,當所述第一測量值大於所述第一上限值，將所述移動臺4朝向所述牆面移動，當所述第一測量值小於所述第一下限值，將所述移動臺4遠離所述牆面移動。本實用新型的控制方法在於利用移動臺4來調整洗刷臂I與牆面的距離。具體地，該移動臺4能夠朝向和遠離牆面運動，該洗刷臂I安裝在移動臺4上並隨之移動。洗刷3上設置的洗刷測距傳感器用來檢測洗刷3與牆面之間的距離，為了與下文所述的其他距離相區分，將洗刷3與牆面之間的距離稱為第一距離，因此該洗刷測距傳感器檢測到的值為第一測量值。並且，已知洗刷3在正常工作時與牆面距離的範圍，該範圍的上下兩個極限值稱為第一上限值和第一下限值。因此，可以根據上述的第一測量值分別於第一上限值和第一下限值進行比較，當第一測量值位於第一上限值和第一下限值之間時，也就是說該洗刷3與牆面之間的距離在正常工作的範圍內時，不需要對洗刷裝置進行調整；當第一測量值大於第一上限值時，也就是說洗刷3與牆面的距離大於正常工作的範圍時，需要將洗刷3朝向牆面移動，也就是將移動臺4朝向牆面移動，以通過洗刷臂I帶動洗刷3朝向牆面移動；同理，當第一測量值小於第一下限值時，即洗刷3與牆面之間的距離小於正常工作的範圍時，需要將洗刷3遠離牆面移動，也就是將移動臺4遠離牆面移動。本實用新型的上述方案通過洗刷測距傳感器來檢測洗刷3與牆面之間的距離，提高了檢測的精確度，而且洗刷3相對於牆面的距離的調整是通過移動臺4來自動地控制的，結構簡單、操作方便。通過上述技術方案，本實用新型技術方案對洗牆作業的測量和控制更加準確可靠，本實用新型中的測距傳感器不僅測量精度較高，且抗幹擾能力強，測量結果受到外界環境因素的幹擾較小，數據準確。而且，本實用新型能夠實現自動化操作，避免人為因素導致的誤操作。優選地，所述洗刷測距傳感器包括分別安裝在所述洗刷3的上側和下側的上洗刷測距傳感器51和下洗刷測距傳感器52，分別檢測所述洗刷3與牆面之間距離的第一上測量值和第一下測量值，當所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，則不需要移動所述移動臺4 ；當所述第一上測量值和第一下測量值都大於所述第一上限值，將所述移動臺4朝向所述牆面移動； 當所述第一上測量值和第一下測量值都小於所述第一下限值，將所述移動臺4遠離所述牆面移動。在本優選實施方式中，該洗刷測距傳感器包括分別兩個測距傳感器，分別為安裝在洗刷3的上側的上洗刷測距傳感器51，用來檢測洗刷3的上側與牆面之間的距離，為第一上測量值；和安裝在洗刷3的下側的下洗刷測距傳感器52，用來檢測洗刷3的下側與牆面之間的距離，為第一下測量值。由於洗刷3的姿態傾斜，會導致上下兩側的吃毛深度不同，也就是說即使洗刷3上安裝有洗刷測距傳感器的位置與牆面之間的距離在正常範圍內，也不能確保整個洗刷3與牆面之間的距離都在正常範圍內。通過本優選實施方式這樣，分別檢測洗刷3上下兩側與牆面之間的距離，可以防止由於洗刷3姿態傾斜而造成的判斷不準確。因此，在本優選實施方式中，通過上洗刷測距傳感器51和下洗刷測距傳感器52來分別檢測洗刷3上側和下側距離牆面的距離，從而提高測量結果的可靠性。此處，與上文所述同理地，根據第一上限值和第一下限值，對上洗刷測距傳感器51的第一上測量值和下洗刷測距傳感器52的第一下測量值進行比較，從而控制移動臺4相應地朝向或遠離牆面移動，當所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，則不需要移動所述移動臺4 ;當所述第一上測量值和第一下測量值都大於所述第一上限值，將所述移動臺4朝向所述牆面移動；當所述第一上測量值和第一下測量值都小於所述第一下限值，將所述移動臺4遠離所述牆面移動。優選地，所述控制方法還包括計算所述第一上測量值和第一下測量值的差值；根據所述洗刷3正常工作時所述差值的範圍的第二上限值和第二下限值，當所述差值在所述第二上限值和第二下限值之間，不需要旋轉所述洗刷3，當所述差值大於所述第二上限值，將所述洗刷3沿所述洗刷3的上側朝向所述牆面且下側遠離所述牆面的方向旋轉，當所述差值小於所述第二下限值，將所述洗刷3沿所述洗刷3的下側朝向所述牆面且上側遠離所述牆面的方向旋轉。在本優選實施方式中，首先計算第一上測量值和第一下測量值之間的差值，該差值體現洗刷3的傾斜程度，而且該差值可能為正數、負數或零，也就是說，當洗刷3的上側距離牆面比下側距離牆面近時，該差值小於零；當洗刷3的上側與下側距離牆面的距離相等時，該差值等於零；當洗刷3的上側距離牆面比下側距離牆面遠時，該差值大於零。由於洗刷3的傾斜角度大於一定值時會對正常工作造成影響，因此在洗刷3正常工作時，該差值的範圍的上下兩個極限值分別為第二上限值和第二下限值。當差值在第二上限值和第二下限值之間時，洗刷3正常工作，因此不需要旋轉洗刷3 ;當差值大於第二上限值時，也就是洗刷3的上側與牆面之間的距離大於下側與牆面之間的距離，此時需要使洗刷3的上側朝向牆面而下側遠離牆面地旋轉洗刷3 ;當差值小於第二下限值時，也就是洗刷3的上側與牆面之間的距離小於下側與牆面之間的距離，此時需要使洗刷3的上側遠離牆面而下側朝向牆面地旋轉洗刷3。優選地，所述移動臺4安裝在洗牆車上，所述洗牆車的內側邊緣上設置有移動臺測距傳感器61，所述移動臺4的內側邊緣上設置有感應板62，所述控制方法還包括通過所述移動臺測距傳感器61測量所述移動臺測距傳感器61與所述感應板62之間距離的第二測量值；根據所述洗刷3正常工作時所述移動臺測距傳感器61與所述感應板62之間距離的範圍的第三上限值和第三下限值，·當所述第二測量值在所述第三上限值和第三下限值之間，則不需要移動洗牆車，當所述第二測量值大於所述第三上限值，將所述洗牆車遠離所述牆面移動，當所述第二測量值小於所述第三下限值，將所述洗牆車朝向所述牆面移動。除了檢測洗刷3與牆面之間的距離之外，在本優選實施方式中，還設置有移動臺測距傳感器61和感應板62來測量所述移動臺4的內側邊緣與所述洗牆車的內側邊緣之間的距離，為了便於區分，該距離的測量值稱為第二測量值。並且，在洗刷3滿足正常工作的條件下，該移動臺4的內側邊緣與洗牆車的內側邊緣之間的距離也應當保持在一定的範圍內，該範圍的上下極限值分別為第三上限值和第三下限值。這樣，通過移動洗牆車，來使移動臺4相對於洗牆車在朝向和遠離牆面的方向上都具有充足的餘量，以滿足帶動洗刷臂I在朝向和遠離牆面的方向上移動的調整需要。當第二測量值在第三上限值和第三下限值之間時，移動臺4的內側邊緣與洗牆車的內側邊緣之間的距離在合理範圍內，此時如果洗刷3與牆面之間距離的第一測量值(第一上測量值和第一下測量值)大於第一上限值或小於第一下限值時，可以通過移動臺4相對於洗牆車朝向或遠離牆面的運動來調整，因此不需要移動洗牆車；當第二測量值大於第三上限值時，移動臺4的內側邊緣與洗牆車的內側邊緣之間的距離過大，因此移動臺4相對於洗牆車在遠離牆面的方向上行程不足，如果因為洗刷3與牆面之間的距離小於第一下限值而需要將移動臺4遠離牆面移動時，則移動臺4沒有足夠的行程進行調整，因此此時需要將洗牆車遠離牆面移動；當第二測量值小於第三下限值時，移動臺4的內側邊緣與洗牆車的內側邊緣之間的距離過小，因此移動臺4相對於洗牆車在朝向牆面的方向上行程不足，如果因為洗刷3與牆面之間的距離大於第一上限值而需要將移動臺4朝向牆面移動時，則移動臺4沒有足夠的形成進行調整，因此此時需要將洗牆車朝向牆面移動。本實用新型還提供一種用於洗牆裝置的控制器，該洗牆裝置包括依次連接的洗刷臂I、洗刷架2和洗刷3，該洗刷3上設置有洗刷測距傳感器，其中，所述洗牆裝置還包括能夠朝向和遠離所述牆面運動的移動臺4，所述洗刷臂I安裝在該移動臺4上並隨所述移動臺4移動，該控制器包括依次連接的輸入設備、處理設備和輸出設備，所述輸入設備用於採集所述洗刷測距傳感器測量的關於所述洗刷3與牆面之間距離的第一測量值信號，並將該第一測量值信號傳送到所述處理設備；[0087]所述處理設備用於儲存所述洗刷3正常工作時與所述牆面距離的範圍的第一上限值和第一下限值、比較所述第一測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小、並將比較結果傳送到所述輸出設備；所述輸出設備用於根據所述比較結果控制所述移動臺4的移動，當所述第一測量值在所述第一上限值和第一下限值之間，所述輸出設備不輸出控制所述移動臺4移動的信號，當所述第一測量值大於所述第一上限值，所述輸出設備輸出控制所述移動臺4朝向所述牆面移動的信號，當所述第一測量值小於所述第一下限值，所述輸出設備輸出控制所述移動臺4遠離所述牆面移動的信號。本實用新型的用於洗牆裝置的控制器能夠實現上述洗牆裝置的控制方法。該控制器通過控制移動臺4的移動來調整洗刷臂I與牆面的距離。具體地，該移動臺4能夠朝向和遠離牆面運動，該洗刷臂I安裝在移動臺4上並隨之移動。洗刷3上設置的洗刷測距傳感器用來檢測洗刷3與牆面之間的距離，為了與下文所述的其他距離相區分，將洗刷3與牆面之間的距離稱為第一距離，因此該洗刷測距傳感器檢測到的值為第一測量值。並且，已知洗刷3在正常工作時與牆面距離的範圍，該範圍的上下兩個極限值稱為第一上限值和第一下限值。控制器的輸入設備採集所述第一測量值信號，並將該第一測量值信號傳送到處理設備。該處理設備用於存儲洗刷3正常工作時與牆面距離的範圍的第一上限值和第一下限值，比較所述第一測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小，並將比較結果傳送到所述輸出設備。該輸出設備可以根據上述的第一測量值分別於第一上限值和第一下限值進行比較的結果控制移動臺4的移動，當第一測量值位於第一上限值和第一下限值之間時，也就是說該洗刷3與牆面之間的距離在正常工作的範圍內時，所述輸出設備不輸出控制所述移動臺4移動的信號；當第一測量值大於第一上限值時，也就是說洗刷3與牆面的距離大於正常工作的範圍時，需要將洗刷3朝向牆面移動，所述輸出設備輸出控制所述移動臺4朝向所述牆面移動的信號，以通過洗刷臂I帶動洗刷3朝向牆面移動；同理，當第一測量值小於第一下限值時，即洗刷3與牆面之間的距離小於正常工作的範圍時，需要將洗刷3遠離牆面移動，所述輸出設備輸出控制所述移動臺4遠離所述牆面移動的信號。本實用新型的上述方案通過洗刷測距傳感器來檢測洗刷3與牆面之間的距離，提高了檢測的精確度，而且洗刷3相對於牆面的距離的調整是通過移動臺4來自動地控制的，結構簡單、操作方便。通過上述技術方案，本實用新型技術方案對洗牆作業的測量和控制更加準確可靠，本實用新型中的測距傳感器不僅測量精度較高，且抗幹擾能力強，測量結果受到外界環境因素的幹擾較小，數據準確。而且，本實用新型能夠實現自動化操作，避免人為因素導致的誤操作。優選地，所述洗刷測距傳感器包括分別安裝在所述洗刷3的上側和下側的上洗刷測距傳感器51和下洗刷測距傳感器52，分別檢測所述洗刷3與牆面之間距離的第一上測量值和第一下測量值，所述輸入設備還用於採集所述第一上測量值信號和第一下測量值信號並傳送到所述處理設備；所述處理設備還用於比較所述第一上測量值信號和第一下測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小、並將比較結果傳送到所述輸出設備；所述輸出設備用於根據所述比較結果控制所述移動臺4的移動，當所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，所述輸出設備不輸出控制所述移動臺4移動的信號，當所述第一上測量值和第一下測量值都大於所述第一上限值，所述輸出設備輸出控制所述移動臺4朝向所述牆面移動的信號，當所述第一上測量值和第一下測量值都小於所述第一下限值，所述輸出設備輸出控制所述移動臺4遠離所述牆面移動的信號。在本優選實施方式中，該洗刷測距傳感器包括分別兩個測距傳感器，分別為安裝在洗刷3的上側的上洗刷測距傳感器51，用來檢測洗刷3的上側與牆面之間的距離，為第一上測量值；和安裝在洗刷3的下側的下洗刷測距傳感器52，用來檢測洗刷3的下側與牆面之間的距離，為第一下測量值。由於洗刷3的姿態傾斜，會導致上下兩側的吃毛深度不同，也就是說即使洗刷3上安裝有洗刷測距傳感器的位置與牆面之間的距離在正常範圍內，也不能確保整個洗刷3與牆面之間的距離都在正常範圍內。本優選實施方式的控制器分別採集洗刷3上下兩側與牆面之間的距離的信號，可以防止由於洗刷3姿態傾斜而造成的判斷不準確。因此，在本優選實施方式中，控制器的輸入設備採集上洗刷測距傳感器51和下洗刷測距傳感器52來分別檢測洗刷3上側和下側距離牆面的第一上測量值信號和第一下測量值信號，從而提高測量結果的可靠性。此處，與上文所述同理地，處理設備根據第一上限值和第一下限值，對上洗刷測距傳感器51的第一上測量值信號和下洗刷測距傳感器52的第一下測量值信號進行比較，並將比較結果傳送到輸出設備，從而使輸出設備根據該比較結果控制移動臺4相應地朝向或遠離牆面移動。當所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，則所述輸出設備不輸出控制所述移動臺4移動的信號；當所述第一上測量值和第一下測量值都大於所述第一上限值，所述輸出設備輸出控制所述移動臺4朝向所述牆面移動的信號；當所述第一上測量值和第一下測量值都小於所述第一下限值，所述輸出設備輸出控制所述移動臺4遠離所述牆面移動的信號。優選地，所述處理設備還用於計算所述第一上測量值和第一下測量值的差值、儲存根據所述洗刷3正常工作時所述差值的範圍的第二上限值和第二下限值、比較所述第一上測量值和第一下測量值的差值與該第二上限值和第二下限值的大小、並將比較結果傳送到所述輸出設備；所述輸出設備用於根據所述比較結果控制所述洗刷臂I的轉動，當所述差值在所述第二上限值和第二下限值之間，所述輸出設備不輸出控制所述洗刷臂I轉動的信號，當所述差值大於所述第二上限值，所述輸出設備控制所述洗刷3沿所述洗刷3的上側朝向所述牆面且下側遠離所述牆面的方向旋轉，[0111]當所述差值小於所述第二下限值，所述輸出設備控制所述洗刷3沿所述洗刷3的下側朝向所述牆面且上側遠離所述牆面的方向旋轉。在本優選實施方式中，處理設備計算第一上測量值和第一下測量值之間的差值，該差值體現洗刷3的傾斜程度，而且該差值可能為正數、負數或零，也就是說，當洗刷3的上側距離牆面比下側距離牆面近時，該差值小於零；當洗刷3的上側與下側距離牆面的距離相等時，該差值等於零；當洗刷3的上側距離牆面比下側距離牆面遠時，該差值大於零。由於洗刷3的傾斜角度大於一定值時會對正常工作造成影響，因此在洗刷3正常工作時，該差值的範圍的上下兩個極限值分別為第二上限值和第二下限值，該第二上限值和第二下限值儲存在處理設備中。輸出設備根據該差值與第二上限值和第二下限值的比較的結果控制移動臺4的移動。當差值在第二上限值和第二下限值之間時，洗刷3正常工作，因此所述輸出設備 不輸出控制所述洗刷3轉動的信號；當差值大於第二上限值時，也就是洗刷3的上側與牆面之間的距離大於下側與牆面之間的距離，此時所述輸出設備控制所述洗刷3沿所述洗刷3的上側朝向所述牆面且下側遠離所述牆面的方向旋轉；當差值小於第二下限值時，也就是洗刷3的上側與牆面之間的距離小於下側與牆面之間的距離，此時所述輸出設備控制所述洗刷3沿所述洗刷3的下側朝向所述牆面且上側遠離所述牆面的方向旋轉。優選地，所述移動臺4安裝在洗牆車上，所述洗牆車的內側邊緣上設置有移動臺測距傳感器61，所述移動臺4的內側邊緣上設置有感應板62，所述輸入設備還用於採集所述移動臺測距傳感器6測量的關於所述移動臺測距傳感器61與所述感應板62之間距離的第二測量值信號，並將該第二測量值信號傳送到所述處理設備；所述處理設備還用於儲存所述洗刷3正常工作時所述移動臺測距傳感器61與所述感應板62之間距離的範圍的第三上限值和第三下限值、比較所述第二測量值信號與所述第三上限值和第三下限值的大小、並將比較結果傳送到所述輸出設備；所述輸出設備用於根據比較結果控制所述洗牆車的移動，當所述第二測量值在所述第三上限值和第三下限值之間，所述輸出設備不控制所述洗牆車移動，當所述第二測量值大於所述第三上限值，所述輸出設備輸出控制所述洗牆車朝向所述牆面移動的信號，當所述第二測量值小於所述第三下限值，所述輸出設備輸出控制所述洗牆車遠離所述牆面移動的信號。除了檢測洗刷3與牆面之間的距離之外，在本優選實施方式中，該控制器的輸入設備還採集移動臺測距傳感器6測量的移動臺測距傳感器61與所述感應板62之間距離，即移動臺4的內側邊緣與洗牆車的內側邊緣之間的距離，為了便於區分，該距離的測量值稱為第二測量值。並且，在洗刷3滿足正常工作的條件下，該移動臺4的內側邊緣與洗牆車的內側邊緣之間的距離也應當保持在一定的範圍內，該範圍的上下極限值分別為第三上限值和第三下限值，並且該第三上限值和第三下限值儲存在處理設備中。這樣，通過移動洗牆車，來使移動臺4相對於洗牆車在朝向和遠離牆面的方向上都具有充足的餘量，以滿足帶動洗刷臂I在朝向和遠離牆面的方向上移動的調整需要。處理設備比較所述第二測量值信號與所述第三上限值和第三下限值的大小，並將比較結果傳送到所述輸出設備。所述輸出設備用於根據比較結果控制所述洗牆車的移動。當第二測量值在第三上限值和第三下限值之間時，移動臺4的內側邊緣與洗牆車的內側邊緣之間的距離在合理範圍內，此時如果洗刷3與牆面之間距離的第一測量值(第一上測量值和第一下測量值)大於第一上限值或小於第一下限值時，可以通過移動臺4相對於洗牆車朝向或遠離牆面的運動來調整，因此所述輸出設備不控制所述洗牆車移動；當第二測量值大於第三上限值時，移動臺4的內側邊緣與洗牆車的內側邊緣之間的距離過大，因此移動臺4相對於洗牆車在遠離牆面的方向上行程不足，如果因為洗刷3與牆面之間的距離小於第一下限值而需要將移動臺4遠離牆面移動時，則移動臺4沒有足夠的行程進行調整，因此此時所述輸出設備輸出控制所述洗牆車朝向所述牆面移動的信號；當第二測量值小於第三下限值時，移動臺4的內側邊緣與洗牆車的內側邊緣之間的距離過小，因此移動臺4相對於洗牆車在朝向牆面的方向上行程不足，如果因為洗刷3與牆面之間的距離大 於第一上限值而需要將移動臺4朝向牆面移動時，則移動臺4沒有足夠的形成進行調整，因此此時所述輸出設備輸出控制所述洗牆車遠離所述牆面移動的信號。本實用新型還提供一種洗牆裝置，其中，所述洗牆裝置包括本實用新型所述的用於洗牆裝置的控制器。本實用新型的洗牆裝置包括上述的控制器以及與該控制器配合使用的各種其他裝置，例如安裝有洗刷臂I的移動臺4，用於檢測洗刷3與牆面之間的距離的洗刷測距傳感器(上洗刷測距傳感器51和下洗刷測距傳感器52)，以及檢測移動臺4與牆面之間距離的移動臺測距傳感器6等，其具體結構此處不再贅述。該洗牆裝置能夠實現上述控制器所實現的各種功能。通過上述技術方案，本實用新型技術方案對洗牆作業的測量和控制更加準確可靠，本實用新型中的測距傳感器不僅測量精度較高，且抗幹擾能力強，測量結果受到外界環境因素的幹擾較小，數據準確。而且，本實用新型能夠實現自動化操作，避免人為因素導致的誤操作。優選地，該洗牆裝置安裝在洗牆車的副車架上，該副車架上設置有垂直於所述牆面的導軌7，所述移動臺4沿該導軌7移動。該洗牆裝置安裝在洗牆車的副車架上，並且為了實現移動臺4能夠朝向或遠離牆面的移動，在該副車架上設置有垂直於牆面的導軌7，該移動臺4設置在導軌7上並沿導軌7滑動。優選地，所述移動臺4通過滾輪或滑槽等沿所述導軌7移動。本實用新型對移動臺和導軌7配合的方式並不加以限制。在如圖I所示的本實用新型的優選實施方式中，採用移動臺4上安裝滾輪的方式使其在導軌7中滑動。當然，還可以利用滑槽等本領域常用的方式來實現上述相對滑動。優選地，所述洗牆裝置還包括連接所述洗刷架2與洗刷臂I的旋轉臂節8，該旋轉臂架8能繞與所述洗刷臂I的鉸接點旋轉，以帶動洗刷架2旋轉。如上文所述，計算上洗刷測距傳感器測得的第一上測量值和下洗刷測距傳感器測得的第一下測量值的差值，並且當該差值大於第二上限值或小於第二下限值時就需要控制洗刷3轉動。本實用新型對實現洗刷3旋轉的方式並不加以限制，現有技術中任何適用的旋轉裝置都可以應用在本實用新型中，此處不再贅述。在本優選實施方式中，在洗刷臂I和洗刷架2之間連接有旋轉臂節8，該旋轉臂節8能繞與洗刷臂I的鉸接點旋轉，從而帶動洗刷架2旋轉，也就使洗刷3旋轉。優選地，所述洗刷臂I為伸縮臂或摺疊臂。對於洗牆裝置來說，洗刷臂I可以為伸縮臂或摺疊臂等，任何一種洗刷臂I的結構都可以應用到本實用新型中。另外，本實用新型提供一種洗牆車，其中，該洗牆車包括本實用新型所述的洗牆裝置。以上結合附圖詳細描述了本實用新型的優選實施方式，但是，本實用新型並不限 於上述實施方式中的具體細節，在本實用新型的技術構思範圍內，可以對本實用新型的技術方案進行多種簡單變型，這些簡單變型均屬於本實用新型的保護範圍。另外需要說明的是，在上述具體實施方式
中所描述的各個具體技術特徵，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合，為了避免不必要的重複，本實用新型對各種可能的組合方式不再另行說明。此外，本實用新型的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本實用新型的思想，其同樣應當視為本實用新型所公開的內容。
權利要求1.一種用於洗牆裝置的控制器，該洗牆裝置包括依次連接的洗刷臂(I)、洗刷架(2)和洗刷(3)，該洗刷(3)上設置有洗刷測距傳感器，其特徵在於，所述洗牆裝置還包括能夠朝向和遠離所述牆面運動的移動臺(4)，所述洗刷臂(I)安裝在該移動臺(4)上並隨所述移動臺(4)移動，該控制器包括依次連接的輸入設備、處理設備和輸出設備， 所述輸入設備用於採集所述洗刷測距傳感器測量的關於所述洗刷(3)與牆面之間距離的第一測量值信號，並將該第一測量值信號傳送到所述處理設備； 所述處理設備用於儲存所述洗刷(3)正常工作時與所述牆面距離的範圍的第一上限值和第一下限值、比較所述第一測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小、並將比較結果傳送到所述輸出設備； 所述輸出設備用於根據所述比較結果控制所述移動臺(4)的移動， 當所述第一測量值在所述第一上限值和第一下限值之間，所述輸出設備不輸出控制所述移動臺(4)移動的信號， 當所述第一測量值大於所述第一上限值，所述輸出設備輸出控制所述移動臺(4)朝向所述牆面移動的信號， 當所述第一測量值小於所述第一下限值，所述輸出設備輸出控制所述移動臺(4)遠離所述牆面移動的信號。
2.根據權利要求I所述的控制器，其特徵在於，所述洗刷測距傳感器包括分別安裝在所述洗刷(3)的上側和下側的上洗刷測距傳感器(51)和下洗刷測距傳感器(52)，分別檢測所述洗刷(3)與牆面之間距離的第一上測量值和第一下測量值， 所述輸入設備還用於採集所述第一上測量值信號和第一下測量值信號並傳送到所述處理設備； 所述處理設備還用於比較所述第一上測量值信號和第一下測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小、並將比較結果傳送到所述輸出設備； 所述輸出設備用於根據所述比較結果控制所述移動臺(4)的移動， 當所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，所述輸出設備不輸出控制所述移動臺(4)移動的信號， 當所述第一上測量值和第一下測量值都大於所述第一上限值，所述輸出設備輸出控制所述移動臺(4)朝向所述牆面移動的信號， 當所述第一上測量值和第一下測量值都小於所述第一下限值，所述輸出設備輸出控制所述移動臺(4)遠離所述牆面移動的信號。
3.根據權利要求2所述的控制器，其特徵在於， 所述處理設備還用於計算所述第一上測量值和第一下測量值的差值、儲存根據所述洗刷(3)正常工作時所述差值的範圍的第二上限值和第二下限值、比較所述第一上測量值和第一下測量值的差值與該第二上限值和第二下限值的大小、並將比較結果傳送到所述輸出設備； 所述輸出設備用於根據所述比較結果控制所述洗刷(3)的轉動， 當所述差值在所述第二上限值和第二下限值之間，所述輸出設備不輸出控制所述洗刷(3)轉動的信號， 當所述差值大於所述第二上限值，所述輸出設備控制所述洗刷(3)沿所述洗刷(3)的上側朝向所述牆面且下側遠離所述牆面的方向旋轉， 當所述差值小於所述第二下限值，所述輸出設備控制所述洗刷(3)沿所述洗刷(3)的下側朝向所述牆面且上側遠離所述牆面的方向旋轉。
4.根據權利要求I所述的控制器，其特徵在於，所述移動臺(4)安裝在洗牆車上，所述洗牆車的內側邊緣上設置有移動臺測距傳感器(61)，所述移動臺(4)的內側邊緣上設置有感應板(62)， 所述輸入設備還用於採集所述移動臺測距傳感器(6)測量的關於所述移動臺測距傳感器￠1)與所述感應板￠2)之間距離的第二測量值信號，並將該第二測量值信號傳送到所述處理設備； 所述處理設備還用於儲存所述洗刷(3)正常工作時所述移動臺測距傳感器￠1)與所述感應板￠2)之間距離的範圍的第三上限值和第三下限值、比較所述第二測量值信號與所述第三上限值和第三下限值的大小、並將比較結果傳送到所述輸出設備； 所述輸出設備用於根據比較結果控制所述洗牆車的移動， 當所述第二測量值在所述第三上限值和第三下限值之間，所述輸出設備不控制所述洗牆車移動， 當所述第二測量值大於所述第三上限值，所述輸出設備輸出控制所述洗牆車朝向所述牆面移動的信號， 當所述第二測量值小於所述第三下限值，所述輸出設備輸出控制所述洗牆車遠離所述牆面移動的信號。
5.一種洗牆裝置，其特徵在於，所述洗牆裝置包括根據權利要求5-8中任意一項所述的用於洗牆裝置的控制器。
6.根據權利要求5所述的洗牆裝置，其特徵在於，該洗牆裝置安裝在洗牆車的副車架上，該副車架上設置有垂直於所述牆面的導軌(7)，所述移動臺(4)沿該導軌(7)移動。
7.根據權利要求6所述的洗牆裝置，其特徵在於，所述移動臺(4)通過滾輪或滑槽等沿所述導軌(7)移動。
8.根據權利要求5或6所述的洗牆裝置，其特徵在於，所述洗牆裝置還包括連接所述洗刷架(2)與洗刷臂(I)的旋轉臂節(8)，該旋轉臂架(8)能繞與所述洗刷臂(I)的鉸接點旋轉，以帶動洗刷架(2)旋轉。
9.根據權利要求8所述的洗牆裝置，其特徵在於，所述洗刷臂(I)為伸縮臂或摺疊臂。
10.一種洗牆車，其特徵在於，該洗牆車包括上述權利要求5-9所述的洗牆裝置。
專利摘要本實用新型公開了一種用於洗牆裝置的控制器，該控制器包括依次連接的輸入設備、處理設備和輸出設備，所述輸入設備用於採集所述洗刷測距傳感器測量的關於所述洗刷(3)與牆面之間距離的第一測量值信號；所述處理設備用於儲存所述洗刷(3)正常工作時與所述牆面距離的範圍的第一上限值和第一下限值、比較所述第一測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小；所述輸出設備用於根據所述比較結果控制所述移動臺(4)的移動。本實用新型還提供了洗牆裝置和洗牆車。通過上述技術方案，本實用新型技術方案對洗牆作業的測量和控制更加準確可靠，測量精度較高，測量結果受到外界環境因素的幹擾較小，數據準確，能夠實現自動化操作，避免誤操作。
文檔編號E01H1/05GK202577204SQ20112054431
公開日2012年12月5日 申請日期2011年12月22日 優先權日2011年12月22日
發明者任永泰, 張濤 申請人:長沙中聯重科環衛機械有限公司