存取pcb工具板機構及系統、存取pcb工具板方法
2023-10-05 14:48:49
專利名稱：存取pcb工具板機構及系統、存取pcb工具板方法
技術領域：
本發明涉及一種存取PCB工具板機構、存取PCB工具板系統及存取PCB工具板方法。
背景技術：
在PCB製造領域中，製造PCB層壓板時通常要用到ー種PCB工具板，其主要作用是在壓合過程中承載疊合好的PCB電路板和導熱作用。圖I所示為PCB工具板的結構示意圖，所述PCB工具板包括底板I和蓋板，底板I上設置有多個對位孔2，底板I的邊緣還凸出設置有多個固定夾3，固定夾3彈起時有一定高度，其主要作用是避免壓合過程中多層電路板的相對移動。生產過程中，需要使用PCB工具板時，將PCB工具板從暫存架中取出使用；使 用完後，將PCB工具板再存入暫存架中。因此，要用到ー種將PCB工具板存放在暫存架中或者將PCB工具板從暫存架中取出的存取PCB工具板機構。專利申請號為「201010140084.0」，專利名稱為「雙向存取工具板機構、系統及存取方法」的中國專利公開了ー種存取PCB工具板機構，包括傳送PCB工具板的傳送滾道，位於傳送滾道上方的抓手機構及控制抓手機構水平移動的第一驅動機構，所述抓手機構包括機械抓手及控制機械抓手在垂直方向的兩個位置(文獻中記載為「高位」與「低位」)之間升降的第二驅動機構，所述機械抓手呈長條狀，其下側面凸伸有與所述PCB工具板上對位孔相匹配的至少—爪。上述存取PCB工具板機構向暫存架中存取PCB工具板的方法大致如下調節存取工具板機構的傳送滾道與暫存架的存儲位高度一致，通過第一驅動機構控制抓手機構在存儲位與傳送滾道之間水平移動，由機械抓手帶動PCB工具板從存儲位中移動至傳送滾道上或由機械抓手推動PCB工具板從傳送滾道上推入存儲位中。其中，機械抓手帶動PCB工具板是通過第二驅動機構控制機械抓手從高位下降至低位並使機械抓手的卡爪卡合住PCB工具板的對位孔，然後卡爪帶動PCB工具板向傳送滾道上移動；機械抓手推動PCB工具板則是通過第二驅動機構控制機械抓手從高位下降至低位並使機械抓手的卡爪位於PCB工具板的邊緣外側，然後卡爪推動PCB工具板向存儲位中移動。由於所述第二驅動機構為單行程驅動氣缸，因此抓手機構的機械抓手在垂直方向上只有高位和低位兩個位置，如圖2(a)和圖2(b)所示，PCB工具板6即為圖I所示的PCB工具板，處於低位時，機械抓手4的卡爪5的最低點低於PCB工具板6的上表面,這樣才能使卡爪5卡合住PCB工具板6上的對位孔2，因此取PCB工具板6時機械抓手4必須在高位進入存儲位7中，而處於聞位時，機械抓手4的卡爪5的最低點必須聞於PCB工具板6的最高點，即固定夾3的最高點，這樣才有足夠空間容納PCB工具板6在傳送滾道8上，這使得存儲位7的高度必須大於機械抓手4的最高點至傳送滾道8的距離，才能讓機械抓手4進入存儲位7中，因此限制了存儲位的高度，使暫存架總高度一定的條件下存儲位較少，暫存架可存放的PCB工具板數量較少。
發明內容
為了彌補上述現有技術的缺陷，本發明主要解決的技術問題是提供ー種在暫存架總高度一定的條件下増加存儲位及存放的PCB工具板數量的存取PCB工具板機構、存取PCB工具板系統，以及存取PCB工具板方法。為解決上述技術問題，本發明採用的一個技術方案為提供一種存取PCB工具板機構，包括框架和安裝在框架上的傳送滾道、位於傳送滾道上方的抓手機構、控制抓手機構水平移動的驅動機構，所述抓手機構包括支架和安裝在支架上的機械抓手、控制機械抓手垂直升降的垂直升降驅動機構，所述機械抓手包括機械臂，所述機械臂的下側面凸伸有與PCB工具板上的對位孔相匹配的卡爪，所述抓手機構的垂直升降驅動機構為多行程驅動機構。為了實現自動精確控制機械抓手的移動位置的目的，所述支架上設置有感應片， 所述框架上沿抓手機構水平移動方向依次設置有第一感應器、第二感應器與第三感應器，當機械抓手位於初始位置時，第一感應器正對於支架上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動機構發出停止信號；當機械抓手位於推動PCB工具板的最終位置時，所述第二感應器正對於支架上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動機構發出停止信號；當機械抓手的卡爪正對於PCB工具板的對位孔上方時，所述第三感應器正對於支架上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動機構發出停止信號。為了實現自動精確控制傳送滾道的啟停的目的，所述傳送滾道靠近暫存架的一端設置有感應開關，所述感應開關用於感應PCB工具板並控制傳送滾道的啟停。為解決上述技術問題，本發明採用的另ー個技術方案是提供一種存取PCB工具板系統，包括暫存架、存取PCB工具板機構及控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構，所述存取PCB工具板機構包括框架和安裝在框架上的傳送滾道、位於傳送滾道上方的抓手機構、控制抓手機構水平移動的驅動機構，所述抓手機構包括支架和安裝在支架上的機械抓手、控制機械抓手垂直升降的垂直升降驅動機構，所述機械抓手包括機械臂，所述機械臂的下側面凸伸有與PCB工具板上的對位孔相匹配的卡爪，所述抓手機構的垂直升降驅動機構為多行程驅動機構。為了實現自動精確控制機械抓手的移動位置的目的，所述支架上設置有感應片，所述框架上沿抓手機構水平移動方向依次設置有第一感應器、第二感應器與第三感應器，當機械抓手位於初始位置時，第一感應器正對於支架上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動機構發出停止信號；當機械抓手位於推動PCB工具板的最終位置時，所述第二感應器正對於支架上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動機構發出停止信號；當機械抓手的卡爪正對於PCB工具板的對位孔上方時，所述第三感應器正對於支架上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動機構發出停止信號。為了實現自動精確控制傳送滾道的啟停的目的，所述傳送滾道靠近暫存架的一端設置有感應開關，所述感應開關用於感應PCB工具板並控制傳送滾道的啟停。為了實現自動選擇合適存儲位並自動控制存取PCB工具板機構的升降位置的目的，所述暫存架的每層存儲位末端設置有用於感應PCB工具板的第四感應器，當存入PCBエ具板吋，沒有感應到PCB工具板的第四傳感器向控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構發出驅動信號使存取PCB工具板機構向其所在的存儲位靠近；當取出PCB工具板時，感應到PCB工具板的第四傳感器向控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構發出驅動信號使存取PCB工具板機構向其所在的存儲位靠近；所述暫存架的每層存儲位靠近存取PCB工具板機構的ー側設置有第五感應器，第五感應器在同層存儲位的第四感應器發出驅動信號時啟動，當第五感應器正對於存取PCB工具板機構的支架上的感應片時，第五感應器向控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構發出停止信號。為解決上述技術問題，本發明採用的另ー個技術方案是提供一種存取PCB工具板方法，包括向暫存架中存入PCB工具板步驟和取出PCB工具板步驟存入PCB工具板步驟包括步驟Al、調節存取PCB工具板機構的升降位置使傳送滾道與暫存架的選定的存儲
位高度一致；步驟A2、PCB工具板通過傳送滾道移動至存儲位的過渡位置；步驟A3、機械抓手從上位下降到下位，此時機械手位於PCB工具板邊緣的外側；步驟A4、機械抓手向存儲位的最終位置方向推動PCB工具板，直至PCB工具板被推入存儲位的最終位置。取出PCB工具板的步驟包括步驟BI、調節存取PCB工具板機構的升降位置使傳送滾道與暫存架的選定的存儲
位高度一致；步驟B2、機械抓手從上位下降到中位；步驟B3、機械抓手向存儲位方向移動，直至機械抓手的卡爪正對於PCB工具板上的對位孔；步驟B4、機械抓手從中位下降到下位，機械抓手的卡爪與工具板上的對位孔卡合；步驟B5、機械抓手帶動PCB工具板從存儲位中移出，直至PCB工具板的一端移動到傳送滾道上；步驟B6、傳送滾道與機械抓手共同帶動PCB工具板將PCB工具板從存儲位中移出，直至機械抓手回到初始位置；步驟B7、機械抓手從下位上升到上位；步驟B8、傳送滾道帶動PCB工具板移動直至PCB工具板的另一端移動到傳送滾道上。為了實現自動定位存儲位的目的，所述步驟Al由以下方式實現所述暫存架的每一存儲位末端上設置有用於感應PCB工具板的第四感應器，沒有感應到PCB工具板的第四傳感器向控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構發出驅動信號使存取PCB工具板機構向其所在的存儲位靠近；所述暫存架的每層存儲位靠近存取PCB工具板機構的ー側設置有第五感應器，第五感應器在同層存儲位的第四感應器發出驅動信號時啟動，當第五感應器正對於存取PCB工具板機構的支架上的感應片時，第五感應器向控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構發出停止信號。為了實現自動定位存儲位的目的，所述步驟BI由以下方式實現所述暫存架的每一存儲位末端上設置有用於感應PCB工具板的第四感應器，感應到PCB工具板的第四傳感器向控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構發出驅動信號使存取PCB工具板機構向其所在的存儲位靠近；所述暫存架的每層存儲位靠近存取PCB工具板機構的一側設置有第五感應器，第五感應器在同層存儲位的第四感應器發出驅動信號時啟動，當第五感應器正對於存取PCB工具板機構的支架上的感應片時，第五感應器向控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構發出停止信號。本發明的有益效果是本發明的抓手機構的升降驅動機構為多行程驅動機構，使機械抓手在垂直方向上多了介於高位和低位之間的中位，取工具板時機械抓手以中位進入存儲架，存儲架的高度只需大於機械抓手在中位時的最高點至傳送滾道的距離即可，減小了存儲位的高度，在暫存架總高度和存取PCB工具板機構高度一定的條件下增加了存儲位及存放的PCB工具板數量。
圖I為PCB工具板的結構示意圖； 圖2(a)為現有技術的機械抓手處於高位時的狀態圖；圖2(b)為現有技術的機械抓手處於低位時的狀態圖；圖3為本發明存取PCB工具板機構的具體實施例的結構示意圖；圖4(a)為本發明的機械抓手處於高位時的狀態圖；圖4(b)為本發明的機械抓手處於中位時的狀態圖；圖4(c)為本發明的機械抓手處於低位時的狀態圖；圖5為本發明存取PCB工具板系統的具體實施例的結構示意圖。標號說明I、底板 2、對位孔3、固定夾 4、機械抓手5、卡爪 6、PCB工具板 7、存儲位8、傳送滾道9、框架 10、驅動電機 11、傳送滾輪 12、驅動電機13、支架14、雙行程氣缸15、第二感應器16、第三感應器17、暫存架18、驅動電機 19、升降鏈條20、承重板
具體實施例方式為詳細說明本發明的技術內容、構造特徵、所實現目的及效果，以下結合實施方式並配合附圖詳予說明。本發明存取PCB工具板機構的實施例I，請參照圖3所示，包括框架9和安裝在框架9上的傳送滾道、位於傳送滾道上方的抓手機構、控制抓手機構水平移動的驅動電機10，所述傳送滾道包括傳送滾輪11和驅動傳送滾輪11運轉的驅動電機12，所述抓手機構包括支架13和安裝在支架13上的機械抓手4、控制機械抓手4垂直升降的雙行程氣缸14，所述機械抓手4包括機械臂，所述機械臂的下側面凸伸有與PCB工具板上的對位孔相匹配的卡爪。上述實施例I中，驅動電機10和驅動電機12也可以採用其他類型的驅動機構，只要能達到相應的驅動目的即可；雙行程氣缸14的作用是實現使機械抓手在垂直運行方向上具備高位、低位及介於高位和低位之間的中位三個位置的功能，結構簡單、氣缸利用率高，但這並不因此限制其他類型的多行程驅動機構的使用，只要能實現使機械抓手至少具備三個垂直位點的功能即可。本發明的存取PCB工具板機構之所以能解決本發明的技術問題，在暫存架總高度一定的條件下增加存儲位及存放的PCB工具板數量，其原理請參照圖4(a)、圖4(b)及圖4(c)所示，由於本發明的抓手機構的驅動機構為多行程驅動機構，使機械抓手4在垂直方向上多了介於高位和低位之間的中位，使機械抓手4在中位狀態下進入存儲位，此時，通過設計機械抓手4的位置或形狀，使其避開PCB工具板6上的固定夾3進入存儲位7，機械抓手4的卡爪5的最低點無需高出固定夾3的高度，而只需高出PCB工具板6的上表面即可進入存儲位7，機械抓手4的最高點至傳送滾道8的距離相比在高位狀態下進入存儲位7時明顯降低很多，使得存儲位7的高度只需大於機械抓手4在中位狀態時的最高點至傳送滾道8的距離即可，減小了存儲位7的高度，在暫存架總高度一定的條件下增加了存儲位7及存放的PCB工具板6的數量。
本發明存取PCB工具板機構的實施例2，請參照圖3所示，所述支架13上設置有感應片(圖中未示出)，所述框架9上沿抓手機構水平移動方向依次設置有第一感應器(圖中未示出)、第二感應器15與第三感應器16，當機械抓手4位於初始位置時，第一感應器正對於支架13上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動電機10發出停止信號；當機械抓手4位於推動PCB工具板的最終位置時，所述第二感應器15正對於支架13上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動電機10發出停止信號；當機械抓手4的卡爪正對於PCB工具板的對位孔上方時，所述第三感應器16正對於支架13上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動電機10發出停止信號。上述實施例2中，由於感應片固定在支架13上，而機械抓手4也是固定在支架13上，因此當驅動電機10控制抓手機構水平移動時，機械抓手4與感應片是等同移動的，通過感應感應片的位置即可判斷出機械抓手4的位置，從而為第一感應器、第二感應器15與第三感應器16自動識別機械抓手的位置提供了參照目標，並進而向驅動電機10發出停止運行命令。在存取PCB工具板6過程中，機械抓手有三個水平定位點，即初始位置點、推動PCB工具板6的最終位置點和卡爪正對於PCB工具板6的對位孔上方的位置點，這三個點對應到感應片也同樣具有三個水平定位點，因此本實施例2在固定不動的框架9上分別對應於感應片的三個水平定位點設計了第一感應器、第二感應器15和第三感應器16，實現了自動精確控制機械抓手的水平定位的目的。本發明存取PCB工具板機構的實施例3，請參照圖3所示，所述傳送滾道靠近暫存架17的一端設置有感應開關(圖中未示出)，所述感應開關用於感應PCB工具板6並控制驅動電機12的啟停從而控制傳送滾輪的運轉。在存入PCB工具板6過程中，PCB工具板6一旦脫離了傳送滾道移動到存儲位上，傳送滾道就完成了輸送任務而無需繼續運轉，此時感應開關感應不到PCB工具板6就會自動切斷驅動電機12的電源；在取出PCB工具板6過程中，當PCB工具板6 —端移動到傳送滾道上時，感應開關感應到PCB工具板6的存在就會自動接通驅動電機12的電源，從而實現自動精確控制傳送滾道的啟停的目的，同時節省能源。本發明存取PCB工具板系統的實施例1，參照圖3與圖5所示，包括暫存架17、存取PCB工具板機構及控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構，所述驅動機構包括驅動電機18、升降鏈條19和承重板20，所述升降鏈條19由驅動電機18帶動轉動，其一端與存取PCB工具板機構相連，另一端與承重板20相連，所述存取PCB工具板機構，包括框架9和安裝在框架9上的傳送滾道、位於傳送滾道上方的抓手機構、控制抓手機構水平移動的驅動電機10，所述傳送滾道包括傳送滾輪11和驅動傳送滾輪11運轉的驅動電機12，所述抓手機構包括支架13和安裝在支架13上的機械抓手4、控制機械抓手4垂直升降的雙行程氣缸14，所述機械抓手4包括機械臂，所述機械臂的下側面凸伸有與PCB工具板6上的對位孔相匹配的卡爪。上述存取PCB工具板系統的實施例I中，控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構，不僅僅限於是驅動電機18、升降鏈條19和承重板20的組合構造，也可以是其他類型的驅動機構，只要能達到控制存取PCB工具板機構垂直升降的目的即可；驅動電機10和驅動電機12也可以採用其他類型的驅動機構，只要能達到相應的驅動目的即可；雙行程氣缸14的作用是實現使機械抓手在垂直運行方向上具備高位、低位及介於高位和低位之間的中位三個位置的功能，結構簡單、氣缸利用率高，但這並不因此限制其他類型的多行程驅 動機構的使用，只要能實現使機械抓手至少具備三個垂直位點的功能即可。本發明存取PCB工具板系統的實施例2，請參照圖3所示，所述支架13上設置有感應片(圖中未示出)，所述框架9上沿抓手機構水平移動方向依次設置有第一感應器(圖中未不出)、第二感應器15與第三感應器16,當機械抓手4位於初始位置時,第一感應器正對於支架13上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動電機10發出停止信號；當機械抓手4位於推動PCB工具板6的最終位置時，所述第二感應器15正對於支架13上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動電機10發出停止信號；當機械抓手4的卡爪正對於PCB工具板6的對位孔上方時,所述第三感應器16正對於支架13上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動電機10發出停止信號。如前所述，上述存取PCB工具板系統的實施例2中的感應片、第一感應器、第二感應器15和第三感應器16共同實現了自動精確控制機械抓手的水平定位的目的，這裡不再贅述。本發明存取PCB工具板系統的實施例3，請參照圖5所示，所述傳送滾道靠近暫存架17的一端設置有感應開關(圖中未示出)，所述感應開關用於感應PCB工具板6並控制驅動電機12的啟停從而控制傳送滾輪的運轉。如前所述，上述存取PCB工具板系統的實施例3中的感應開關的設計實現了自動精確控制傳送滾道的啟停的目的，同時節省能源，這裡也不再贅述。本發明存取PCB工具板系統的實施例4，請參照圖5所示，所述暫存架17的每層存儲位末端設置有用於感應PCB工具板6的第四感應器(圖上未示出)，當存入PCB工具板6時，沒有感應到PCB工具板6的第四傳感器向驅動電機18發出驅動信號使存取PCB工具板機構向其所在的存儲位靠近；當取出PCB工具板6時，感應到PCB工具板6的第四傳感器向驅動電機18發出驅動信號使存取PCB工具板機構向其所在的存儲位靠近；所述暫存架17的每層存儲位靠近存取PCB工具板機構的一側設置有第五感應器(圖上未示出)，第五感應器在同層存儲位的第四感應器發出驅動信號時啟動，當第五感應器正對於存取PCB工具板機構的支架上的感應片時，第五感應器向驅動電機18發出停止信號。
上述存取PCB工具板系統的實施例4中，每層存儲位上都設置有第四感應器。當存入PCB工具板時，每層存儲位上的第四感應器都對各自所在的存儲位上是否有PCB工具板進行感應，只有感應到沒有PCB工具板6時，該層存儲位的第四感應器才會向驅動電機18發出驅動信號，使存取PCB工具板機構向其所在的存儲位靠近，與此同時，與發出驅動信號的第四感應器位於同層存儲位的第五感應器啟動，當第五感應器正對於存取PCB工具板機構的支架13上的感應片時，第五感應器向驅動電機18發出停止信號，從而使存取PCB工具板機構精確地停在與其最接近的沒有PCB工具板6的存儲位高度位置；當取出PCB工具板6時，每層存儲位上的第四感應器都對各自所在的存儲位上是否有PCB工具板6進行感應，只有感應到有PCB工具板6時，該層存儲位的第四感應器才會向驅動電機18發出驅動信號，使存取PCB工具板機構向其所在的存儲位靠近，與此同時，與發出驅動信號的第四感應器位於同層存儲位的第五感應器啟動，當第五感應器正對於存取PCB工具板機構的支架13上的感應片時，第五感應器向驅動電機18發出停止信號，從而使存取PCB工具板機構精確地停在與其最接近的有PCB工具板6的存儲位高度位置。這種設計簡單精確地實現了自動選擇合適存儲位並自動控制存取PCB工具板機構的升降位置的目的。
本發明存取PCB工具板方法，包括向暫存架17中存入PCB工具板步驟和取出PCB工具板步驟存入PCB工具板步驟包括步驟Al、調節存取PCB工具板機構的升降位置使傳送滾道與暫存架17的選定的存儲位高度一致；步驟Al可通過以下方式實現啟動控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動電機18，使驅動電機18通過升降鏈條19帶動存取PCB工具板機構垂直升降，當存取PCB工具板機構的傳送滾道與暫存架17的選定的存儲位高度一致時，切斷驅動電機18的電源。步驟A2、PCB工具板6通過傳送滾道移動至存儲位的過渡位置，所述過渡位置是指PCB工具板6已脫離傳送滾道進入存儲位但還沒進入存儲位的最終位置時所處的位置；步驟A2可通過以下方式實現啟動控制傳送滾輪11轉動的驅動電機12，由傳送滾輪11帶動PCB工具板移動至存儲位的過渡位置。此時，傳送滾道上的感應開關感應不到PCB工具板6就會自動切斷驅動電機12的電源，使傳送滾輪11停止轉動。步驟A3、機械抓手4從上位下降到下位，此時機械抓手4位於PCB工具板6邊緣的外側；步驟A3可通過以下方式實現啟動控制機械抓手4垂直升降的雙行程氣缸14，通過雙行程氣缸14的活塞杆的運動帶動機械抓手4從上位下降到下位。步驟A4、機械抓手4向存儲位的最終位置方向推動PCB工具板6，直至PCB工具板6被推入存儲位的最終位置。步驟A4可通過以下方式實現啟動控制抓手機構水平移動的驅動電機10，帶動抓手機構向存儲位的最終位置方向水平移動，從而使機械抓手4推動PCB工具板6 ;當PCB工具板6被推入存儲位的最終位置時，框架9上的第二感應器15感應到支架13上的感應片並向驅動電機10發出停止信號，從而使機械抓手4停止運動。取出PCB工具板的步驟包括步驟BI、調節存取PCB工具板機構的升降位置使傳送滾道與暫存架的選定的存儲位高度一致；步驟BI可通過以下方式實現啟動控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動電機18，使驅動電機18通過升降鏈條19帶動存取PCB工具板機構垂直升降，當存取PCB工具板機構的傳送滾道與暫存架17的選定的存儲位高度一致時，切斷驅動電機18的電源。步驟B2、機械抓手4從上位下降到中位；步驟B2可通過以下方式實現啟動控制機械抓手4垂直升降的雙行程氣缸14，通過雙行程氣缸14的活塞杆的運動帶動機械抓手4從上位下降到中位。步驟B3、機械抓手4向存儲位方向移動，直至機械抓手4的卡爪正對於PCB工具板6上的對位孔；步驟B3可通過以下方式實現啟動控制抓手機構水平移動的驅動電機10，帶動抓手機構向存儲位方向移動，從而使機械抓手4也向存儲位方向移動；當機械抓手4的卡爪正 對於PCB工具板6上的對位孔時，框架9上的第三感應器16感應到支架13上的感應片並向驅動電機10發出停止信號，從而使機械抓手4停止運動。步驟B4、機械抓手4從中位下降到下位，機械抓手4的卡爪與工具板6上的對位孔卡合；步驟B4可通過以下方式實現啟動控制機械抓手4垂直升降的雙行程氣缸14，通過雙行程氣缸14的活塞杆的運動帶動機械抓手4從中位下降到下位，從而使機械抓手4的卡爪與PCB工具板6上的對位孔卡合。步驟B5、機械抓手4帶動PCB工具板6從存儲位中移出，直至PCB工具板6的一端移動到傳送滾道上；步驟B5可通過以下方式實現啟動控制抓手機構水平移動的驅動電機10，帶動抓手機構向存儲位的反方向移動，從而使機械抓手4在卡爪與對位孔的卡合作用下帶動PCB工具板6 —起從存儲位中移出。步驟B6、傳送滾道與機械抓手4共同帶動PCB工具板6將PCB工具板6從存儲位中移出，直至機械抓手4回到初始位置；步驟B6可通過以下方式實現當PCB工具板一端移動到傳送滾道上時，感應開關感應到PCB工具板6的存在就會自動接通驅動電機12的電源，從而驅動傳送滾輪11轉動，使傳送滾輪11配合機械抓手4共同帶動PCB工具板6將PCB工具板6從存儲位中移出。當機械抓手4回到初始位置時，框架9上的第一感應器就會感應到支架13上的感應片並向驅動電機10發出停止信號，從而使機械抓手4停止運動。步驟B7、機械抓手從下位上升到上位；步驟B7可通過以下方式實現啟動控制機械抓手4垂直升降的雙行程氣缸14，通過雙行程氣缸14的活塞杆的運動帶動機械抓手4從下位上升到上位。步驟B8、傳送滾道帶動PCB工具板6移動直至PCB工具板6的另一端移動到傳送滾道上。為了實現自動定位存儲位的目的，所述步驟Al可以由以下方式實現每層存儲位上的第四感應器都對各自所在的存儲位上是否有PCB工具板進行感應，只有感應到沒有PCB工具板6時，該層存儲位的第四感應器才會向驅動電機18發出驅動信號，使存取PCB工具板機構向其所在的存儲位靠近，與此同時，與發出驅動信號的第四感應器位於同層存儲位的第五感應器啟動，當第五感應器正對於存取PCB工具板機構的支架上的感應片時，第五感應器向驅動電機18發出停止信號，從而使存取PCB工具板機構精確地停在與其最接近的沒有PCB工具板6的存儲位高度位置。為了實現自動定位存儲位的目的，在步驟BI之前還包括下述步驟每層存儲位上的第四感應器都對各自所在的存儲位上是否有PCB工具板6進行感應，只有感應到有PCB工具板6時，該層存儲位的第四感應器才會向驅動電機18發出驅動信號，使存取PCB工具板機構向其所在的存儲位靠近，與此同時，與發出驅動信號的第四感應器位於同層存儲位的第五感應器啟動，當第五感應器正對於存取PCB工具板機構的支架上的感應片時，第五感應器向驅動電機18發出停止信號，從而使存取PCB工具板機構精確地停在與其最接近的有PCB工具板6的存儲位高度位置。本發明的有益效果是本發明的抓手機構的升降驅動機構為多行程驅動機構，使機械抓手在垂直方向上多了介於高位和低位之間的中位，取工具板時機械抓手以中位進入存儲架，存儲架的高度只需大於機械抓手在中位時的最高點至傳送滾道的距 離即可，減小了存儲位的高度，在暫存架總高度和存取PCB工具板機構高度一定的條件下增加了存儲位及存放的PCB工具板數量。以上所述僅為本發明的實施例，並非因此限制本發明的專利範圍，凡是利用本發明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發明的專利保護範圍內。
權利要求
1.一種存取PCB工具板機構，包括框架和安裝在框架上的傳送滾道、位於傳送滾道上方的抓手機構、控制抓手機構水平移動的驅動機構，所述抓手機構包括支架和安裝在支架上的機械抓手、控制機械抓手垂直升降的垂直升降驅動機構，所述機械抓手包括機械臂，所述機械臂的下側面凸伸有與PCB工具板上的對位孔相匹配的卡爪，其特徵在於所述抓手機構的垂直升降驅動機構為多行程驅動機構。
2.根據權利要求I所述的存取PCB工具板機構，其特徵在於所述支架上設置有感應片，所述框架上沿抓手機構水平移動方向依次設置有第一感應器、第二感應器與第三感應器，當機械抓手位於初始位置時，第一感應器正對於支架上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動機構發出停止信號；當機械抓手位於推動PCB工具板的最終位置時，所述第ニ感應器正對於支架上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動機構發出停止信號；當機械抓手的卡爪正對於PCB工具板的對位孔上方時，所述第三感應器正對於支架上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動機構發出停止信號。
3.根據權利要求I所述的存取PCB工具板機構，其特徵在於所述傳送滾道靠近暫存架的一端設置有感應開關，所述感應開關用於感應PCB工具板並控制傳送滾道的啟停。
4.一種存取PCB工具板系統，包括暫存架、存取PCB工具板機構及控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構，其特徵在於所述存取PCB工具板機構包括框架和安裝在框架上的傳送滾道、位於傳送滾道上方的抓手機構、控制抓手機構水平移動的驅動機構，所述抓手機構包括支架和安裝在支架上的機械抓手、控制機械抓手垂直升降的垂直升降驅動機構，所述機械抓手包括機械臂，所述機械臂的下側面凸伸有與PCB工具板上的對位孔相匹配的卡爪，所述抓手機構的垂直升降驅動機構為多行程驅動機構。
5.根據權利要求4所述的存取PCB工具板系統，其特徵在於所述支架上設置有感應片，所述框架上沿抓手機構水平移動方向依次設置有第一感應器、第二感應器與第三感應器，當機械抓手位於初始位置時，第一感應器正對於支架上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動機構發出停止信號；當機械抓手位於推動PCB工具板的最終位置時，所述第ニ感應器正對於支架上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動機構發出停止信號；當機械抓手的卡爪正對於PCB工具板的對位孔上方吋，所述第三感應器正對於支架上的感應片並向控制抓手機構水平移動的驅動機構發出停止信號。
6.根據權利要求4所述的存取PCB工具板系統，其特徵在於所述傳送滾道靠近暫存架的一端設置有感應開關，所述感應開關用於感應PCB工具板並控制傳送滾道的啟停。
7.根據權利要求4所述的存取PCB工具板系統，其特徵在於所述暫存架的每層存儲位末端設置有用於感應PCB工具板的第四感應器，當存入PCB工具板時，沒有感應到PCBエ具板的第四傳感器向控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構發出驅動信號使存取PCB工具板機構向其所在的存儲位靠近；當取出PCB工具板吋，感應到PCB工具板的第四傳感器向控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構發出驅動信號使存取PCB工具板機構向其所在的存儲位靠近；所述暫存架的每層存儲位靠近存取PCB工具板機構的ー側設置有第五感應器，第五感應器在同層存儲位的第四感應器發出驅動信號時啟動，當第五感應器正對於存取PCB工具板機構的支架上的感應片時，第五感應器向控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構發出停止信號。
8.一種存取PCB工具板方法，其特徵在於，包括向暫存架中存入PCB工具板步驟和取出PCB工具板步驟 存入PCB工具板步驟包括 步驟Al、調節存取PCB工具板機構的升降位置使傳送滾道與暫存架的選定的存儲位高度一致； 步驟A2、PCB工具板通過傳送滾道移動至存儲位的過渡位置； 步驟A3、機械抓手從上位下降到下位，此時機械手位於PCB工具板邊緣的外側； 步驟A4、機械抓手向存儲位的最終位置方向推動PCB工具板，直至PCB工具板被推入存儲位的最終位置。
取出PCB工具板的步驟包括 步驟BI、調節存取PCB工具板機構的升降位置使傳送滾道與暫存架的選定的存儲位高度一致； 步驟B2、機械抓手從上位下降到中位； 步驟B3、機械抓手向存儲位方向移動，直至機械抓手的卡爪正對於PCB工具板上的對位孔； 步驟B4、機械抓手從中位下降到下位，機械抓手的卡爪與工具板上的對位孔卡合； 步驟B5、機械抓手帶動PCB工具板從存儲位中移出，直至PCB工具板的一端移動到傳送滾道上； 步驟B6、傳送滾道與機械抓手共同帶動PCB工具板將PCB工具板從存儲位中移出，直至機械抓手回到初始位置； 步驟B7、機械抓手從下位上升到上位； 步驟B8、傳送滾道帶動PCB工具板移動直至PCB工具板的另一端移動到傳送滾道上。
9.根據權利要求8所述的存取PCB工具板方法，其特徵在於所述步驟Al由以下方式實現所述暫存架的每一存儲位末端上設置有用於感應PCB工具板的第四感應器，沒有感應到PCB工具板的第四傳感器向控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構發出驅動信號使存取PCB工具板機構向其所在的存儲位靠近；所述暫存架的每層存儲位靠近存取PCB工具板機構的ー側設置有第五感應器，第五感應器在同層存儲位的第四感應器發出驅動信號時啟動，當第五感應器正對於存取PCB工具板機構的支架上的感應片時，第五感應器向控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構發出停止信號。
10.根據權利要求9所述的存取PCB工具板方法，其特徵在於所述步驟BI由以下方式實現所述暫存架的每一存儲位末端上設置有用於感應PCB工具板的第四感應器，感應到PCB工具板的第四傳感器向控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構發出驅動信號使存取PCB工具板機構向其所在的存儲位靠近；所述暫存架的每層存儲位靠近存取PCBエ具板機構的ー側設置有第五感應器，第五感應器在同層存儲位的第四感應器發出驅動信號時啟動，當第五感應器正對於存取PCB工具板機構的支架上的感應片時，第五感應器向控制存取PCB工具板機構垂直升降的驅動機構發出停止信號。
全文摘要
本發明公開了一種存取PCB工具板機構及系統，以及存取PCB工具板方法，本發明存取PCB工具板機構，包括框架和安裝在框架上的傳送滾道、位於傳送滾道上方的抓手機構、控制抓手機構水平移動的驅動機構，所述抓手機構包括支架和安裝在支架上的機械抓手、控制機械抓手垂直升降的垂直升降驅動機構，所述機械抓手包括機械臂，所述機械臂的下側面凸伸有與PCB工具板上的對位孔相匹配的卡爪，所述抓手機構的垂直升降驅動機構為多行程驅動機構。本發明存取PCB工具板機構及系統在暫存架總高度一定的條件下增加了存儲位及存放的PCB工具板數量，且自動化程度高，控制簡單精確。
文檔編號B65G1/137GK102862773SQ20111018686
公開日2013年1月9日 申請日期2011年7月5日 優先權日2011年7月5日
發明者崔興強, 陳念明, 黃勝賢, 嚴文明 申請人:深南電路有限公司