一種機器蜜蜂的集群控制方法與系統與流程

2023-10-17 00:34:39 1

本發明屬於智慧機器人應用領域和集群控制領域，具體而言，是一種機器蜜蜂的集群控制方法與系統。

背景技術：

隨著計算機和機械自動化技術的快速發展，促使人們不斷開發新的智慧機器人來幫助我們做複雜，精細，危險，工程量浩大的工作，來減輕我們的壓力和保護人身安全。一些新型機器人的出現，為我們的生活帶來很多便利，例如月球探測儀，排爆機器人，服務型（飯店服務型，迎賓型）機器人，無人機。

但是，目前機器人大都停留在單個個體完成一個任務，缺點是顯而易見的。

首先，機器人個體能力往往是有限的，常常會遇見單個個體不能完成的任務。特別是在搜索、救援、戰場等複雜場景，單個個體顯然無法勝任，即使使用多個單個的機器人也難以勝任，甚至很容易妨礙人們的正常秩序。單個機器人的「智商」是有限的，其控制晶片往往只能完成預定難度的計算任務，在執行任務的過程中，往往會出現超過單個機器人「智商」的場合。

其次，目前機器人領域任務分配困難，特別是大任務、多任務。當任務為繪製地圖、測量某個複雜建築時，逐一給機器人下達具體指令極為複雜的。在完成某個複雜任務時，沒有涉及到相互協作，靠人工給機器人持續分配任務和人工協作會導致任務完成效率低下。在執行任務的過程中，也會出現各種意想不到的情況，如機器人與控制者失去聯繫，如果此時失去了人工幹預，機器人在智能不足的情況下往往會導致任務失敗。

最後，機器人也是有一定故障機率的，在單個機器人作業的情況下，單個個體的失敗往往就意味著整個任務的失敗。在複雜的多機器人任務中，每個機器人都有具體的任務，缺一不可，無可替代，一旦一個環節（機器人）出問題後，整個任務都會受影響，比如流水線上的機器手。

近年來出現的集群控制是一種有效的解決方案。而集群行為是一種生物的集體行為，最典型的例子是外觀上看起來一群實體聚集在一起兜圈或朝特定方向行動。生物界中的昆蟲、鳥類、魚類、水生動物、人與細菌都會出現集群行為。更好的方案就是給機器人集群一個整體任務，群體自行分解、協同、分段作業、無縫的完成任務。但是，目前市場上還沒一種機器蜜蜂的集群控制方法與系統。

技術實現要素：

為了解決上述技術問題，本發明提出以下技術方案：一種機器蜜蜂的集群控制方法與系統，包括機器蜜蜂系統，集群控制系統；機器蜜蜂系統包括協同控制器、傳感器模塊，定位系統、執行機構、通信模塊；集群控制系統包括控制器，通信模塊，同步模塊；

當需要機器蜜蜂執行同一任務時，集群控制系統的控制器，用於計算和產生機器蜜蜂的集體所需的任務信息和資源需求；同步模塊用於產生同步信息，統一整個群體中各個機器蜜蜂個體的時間標準；通信模塊將集群控制系統的控制器產生的任務信息和資源需求，以及同步模塊產生的同步信息發送到每個機器蜜蜂；機器蜜蜂的通信模塊能夠接收集群控制系統的通信信號，以及其他機器蜜蜂系統的通信信號；接收到通信信號後，能夠根據自身當前任務和資源情況予以響應；機器蜜蜂系統的傳感器模塊會感知外界的實時狀態；定位系統探測機器蜜蜂所在的實時位置及周圍環境信息；執行機構用於完成各種機器蜜蜂預先定義的動作，包括起飛、飛行、降落、加速、減速、採蜜等；採集的數據通過機器蜜蜂系統的通信模塊傳輸給同團隊的其他機器蜜蜂，以便進行信息的共享和蜜蜂集群的協同；協同控制器對能夠與其他機器蜜蜂的協同控制器進行分布式計算，通過通信模塊組成分布式集群協同控制器，能夠根據各自的物理狀態和任務的狀態、以及鄰近蜜蜂的相關信息進行分析和協同計算，進而調整本機器蜜蜂的位置和相應的動作，達到協同完成同一個任務的目的。

集群控制系統與機器蜜蜂系統是一對多的關係，他們之間能夠通過通信模塊來聯繫。

所述集群控制系統，包括控制器，通信模塊，同步模塊，不需要保持一直與機器蜜蜂系統聯網，只需要布置任務的時候聯網布置一次任務就可以；當布置任務的時候，所有機器蜜蜂系統均在集群控制系統的通信模塊工作範圍內，能夠接收到集群控制系統的通信模塊發布的任務信息。

機器蜜蜂系統的協同控制器能夠通過通信模塊與附近的其他機器蜜蜂系統的協同控制器組成分布式計算網絡，共同完成集群控制系統的控制器下達的任務目標。

機器蜜蜂系統根據傳感器模塊感知外界的信息，以便與附近的機器蜜蜂控制協調，指導協同控制器控制機器蜜蜂系統內的四個模塊的工作，來協同完成相應的任務動作；機器蜜蜂系統的傳感器模塊包含視覺感知（包括攝像頭），嗅覺感知，以便能夠識別花朵花粉，躲避障礙物，和幫助識別其他情況（例如通過視覺和通信識別機器蜜蜂）。此外，機器蜜蜂依靠計算機視覺（傳感器模塊和定位系統）對環境進行檢測，分析周圍環境的特徵，實現自我規劃路徑，躲避障礙物。

機器蜜蜂系統根據定位系統能夠定位機器蜜蜂自身的位置，以便成為和同伴進行信息交流、任務分配和操作調整的依據。

機器蜜蜂系統通過執行機構控制機器蜜蜂的當前各類動作，包括飛行機構、爬行機構、採蜜機構等。

機器蜜蜂系統通過通信模塊可以和其他機器蜜蜂系統通信，也可以和集群控制系統通信，優選地，使用自組織網絡。

集群控制系統的控制器用於獲取用戶的指令和任務數據，並將用戶的指令和任務數據進行分解計算，分配給機器蜜蜂集群。

集群控制系統的通信模塊，用於信息傳輸，包括向多個機器蜜蜂系統發布任務的信息，也可以接收來自多個機器蜜蜂系統的數據（如機器蜜蜂傳回圖像、任務完成回歸報告），還可以向多個機器蜜蜂系統發布同步信息和時間信號。

集群控制系統的同步模塊是標準的時候信號，用於調控整個機器蜜蜂集群的時間，確保不同機器蜜蜂在接收任務時能夠統一各自的時間標準，並接收機器蜜蜂傳回的同步成功或失敗的信息。

通過分布在各個機器蜜蜂體系統內的協同控制器聯網組成分布式計算網絡，完成任務的分解計算和機器蜜蜂的行為控制，進而控制著整個群體；用戶只需要分配一次任務，任務分配完以後，在整個任務執行過程中，不需要強制的中心控制器和用戶的幹預；機器蜜蜂系統具有自治的特質，之間彼此高度連接，互相感知，某一隻機器蜜蜂的故障不影響整個任務的順利完成。

本發明一種機器蜜蜂的集群控制方法與系統，主要具有以下優點：

首先，能完成個體無法勝任的任務。通過多個機器蜜蜂的分布式計算提高其「智商」和「能力」，多個機器蜜蜂能夠表現出比單個機器蜜蜂更聰明的「智商」和更強大的「能力」，能夠完成更加複雜、需要更高「智商」的任務。集群控制的機器蜜蜂，單個個體的「智商」仍然是很低的，但是能夠多個機器蜜蜂協作和分布式計算，在全局性能和整體性能上能表現出更高的「智商」和計算能力出來。

其次，蜜蜂集群的控制和任務分配簡單。用戶僅需一開始把指令和任務信息發送給機器蜜蜂集群即可，由機器蜜蜂自行分配和分解任務。執行任務時，機器蜜蜂的個體是獨立行動，行動是本地的和獨立的；機器蜜蜂僅需要本地信息即可行動，即使無法知道全局信息，個體也能行動；並且它們行動匿名，獨立於身份，不了解個體信息也能完成任務。在一定區域內的機器蜜蜂能夠自行避開同類、障礙，保持良好有序的空中交通，不需要用戶的幹預。

再次，集群的機器蜜蜂能夠提高故障冗餘度。單一的高可靠機器人可能會因故障失效從而影響任務執行，但是集群中即使有一個或幾個機器蜜蜂失效，集群整體也能繼續工作確保任務的順利完成，所以本發明的機器蜜蜂集群穩定性好，可靠性高，魯棒性高。目前的無人機通信模式主要以單機與地面站通信方式為主，信息傳輸仍是集中式的，去中心化的機器蜜蜂集群利用自組織網技術可以實現無人機之間信息的高速共享，同時提高集群的抗故障與自愈能力。

最後，本發明能解決有限空間內多機器之間的衝突，以低成本，高度分散的形式滿足功能需求。本發明的單個機器蜜蜂體積小、成本低、結構簡單、晶片要求不高，集群的機器蜜蜂能夠以低成本完成類似分布式探測、分布式計算、分布式投票、分布式攻擊等高難度任務，通過多個簡單的小平臺的協作以更高的標準完成目標。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明。

圖1是本發明所述一種機器蜜蜂的集群控制方法與系統的系統結構示意圖。

圖2是本發明所述一種機器蜜蜂的集群控制方法與系統的多機器蜜蜂終端組的設計實施。

圖3是本發明所述一種機器蜜蜂的集群控制方法與系統的系統工作流程示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明的實施方式做進一步的說明。

如圖1所示，為本發明實例提供的一種基於機器蜜蜂的集群控制系統的系統結構示意圖，包括如下模塊：

協同控制器（101）、傳感器模塊（102）、定位系統（103）、執行機構（104）、通信模塊（105）、控制器（106），通信模塊（107），同步模塊（108）。

協同控制器（101）的硬體分為cpu模塊、電源模塊、數字i/o輸入模塊、數字i/o輸出模塊和模擬i/o模塊，通過底板連接模塊將各個模塊連接起來。電源模塊為各模塊提供各種等級工作電壓；cpu模塊是整個協同控制器系統的核心，與其他i/o模塊構成虛擬plc系統，通過在cpu模塊內移植嵌入式系統，以執行應用程式，並採集輸入模塊的信號，經過處理控制其他i/o模塊的輸出，達到實現功能定製的目的。協同控制器的cpu。協同控制器，優選地，使用armcortex-a9微處理器作為控制晶片，超過2.0dmips/mhz，最高可配置2mb的緩存內存，適用於要求高性能、低功耗、成本敏感、基於單核處理器的方案；擴展16mb容量的sdram用來執行內部的嵌入式作業系統，以提高整個系統的運行速度；擴展8mb容量的flash晶片作為嵌入式作業系統及應用程式的存儲；rs232通信接口1作為整個裝置的監視接口，通過上位機提供的接口軟體監控系統的啟動信息，同時作為調試接口，可以通過命令實現對裝置系統變量的設置等功能；乙太網接口實現與上位機的通訊，快速下載嵌入式系統和應用程式，監視系統運行狀態變化，實現上位機與虛擬plc系統之間的信息交互；i2c總線接口與基於該協議的外設器件進行通訊。接口信號處理模塊要實現裝置與外部i/o接口的聯繫。為了抑制噪聲信號和防止靈敏電路因外部電壓突變而引起損壞，數字i/o電路需要使用光電耦合器，通過上拉電阻和光電耦合器實現信號輸入，通過下拉電阻和光電耦合器實現信號輸出。模擬量i/o電路選用pcf8591晶片。電路預處理部分主要完成信號濾波、電平轉換等功能，先將現場的模擬量轉變為a/d轉換後適用的電壓信號後再進行轉換。電壓輸入信號通過濾波和電壓鉗制電路，再進行電平增益轉換輸入到a/d接口；如果是4～20ma電流輸入，首先進行i/v轉換再進行處理。pcf8591的模擬量輸出信號經過內部保持器保持，以便在新的輸出信號到來之前，能維持已有的輸出信號不變，從而使執行機構驅動信號得到保持，保持器的輸出信號經過濾波、增益轉化和功率放大電路送到執行機構，輸出0～10v的電壓，控制執行機構按要求的控制規律動作。

協同控制器（101）的整個軟體系統由四部分組成，依次為bootloader引導程序、linux作業系統、系統服務程序及用戶應用程式。bootloader主要完成硬體檢測和系統的引導；作業系統主要管理系統硬體設備，屏蔽硬體的具體細節，向上層的應用程式提供標準接口，方便應用程式的編寫和移植；系統服務程序向用戶提供服務的應用程式，為用戶的應用程式提供必要的服務；用戶應用程式在本裝置中為實現虛擬plc功能的程序代碼。將u-boot作為引導裝載程序，初始化硬體設備並建立內存空間的映射圖，從而使系統的軟硬體環境達到合適狀態，以便為最終調用作業系統內核准備好正確的環境。然後解壓內核映像，再跳轉到內核映像入口。linux作業系統包括linux內核和根文件系統兩部分：linux內核根據本裝置的實際硬體情況，將linux系統及各種設備驅動進行移植。linux內核針對虛擬plc系統的cpu目標板進行內核編譯，實現cpu模塊的各種設備驅動，包括網絡接口、rs232串口、i2c總線驅動、裝置3種運行狀態中斷驅動等；根文件系統用於存放各種工具（linux命令等）、應用程式、必需的連結庫等，裝置採用ramdisk作為根文件系統，它將內存ram和磁碟disk聯繫起來，在內存中開闢一塊空間當做磁碟使用。執行用戶的init程序，完成系統初始化、啟動相關服務和管理用戶登錄等工作。系統服務程序主要包括以下幾個部分：利用lrz/lsz工具包編譯生成rz，sz工具，實現串口上應用程式的上傳與下載；利用bftpd工具編譯生成ftp伺服器客戶端程序，實現上位機登錄伺服器並進行應用程式的上傳與下載；編寫裝置狀態判斷程序，通過讀取3種不同的狀態來實現裝置的下載、運行和停止。用戶應用程式是將plc的梯形圖程序編譯生成的可執行文件，由於ramdisk加載在內存sdram中運行，掉電後數據不保存，因此為了保存下載後的裝置可執行文件以及一些需要保存的數據，製作jffs2文件系統，使其能高效直接地對flash晶片進行操作，同時充分考慮意外斷電的情況，當linux系統啟動後，jffs2文件系統自動掛載到ramdisk某個文件夾，用戶可以很方便地進行應用程式的創建和保存。

所述傳感器模塊（102），主要包括視覺感知設備（攝像頭）、嗅覺傳感器、觸覺感知設備。傳感器模塊是實時檢測機器蜜蜂的運動及工作情況，根據需要反饋給協同控制器，與設定信息進行比較後，對執行機構進行調整，以保證機器蜜蜂的動作符合預定的要求。傳感器大致可以分為兩類：一類是內部信息傳感器，用於檢測機器人各部分的內部狀況，如各肢體的位置、速度、加速度等，並將所測得的信息作為反饋信號送至協同控制器，形成閉環控制。一類是外部信息傳感器，用於獲取有關機器蜜蜂的作業對象及外界環境等方面的信息，以使機器人的動作能適應外界情況的變化，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種「感覺」，向智能化發展，例如視覺、嗅覺等外部傳感器給出工作對象、工作環境的有關信息，利用這些信息構成一個大的反饋迴路，從而將大大提高機器人的工作精度。

所述視覺傳感器，安裝於機器蜜蜂蜂眼的位置,用於獲取機器蜜蜂在三維空間中的位置、幫助識別花朵，花粉，障礙物或者任務目標等等。優選地，使用品牌:alineofdefense/一號防線，型號:帶雲臺網絡攝像機，可變焦，感光面積:1/3英寸，有效距離大於30m，鏡頭大小規格2.8mm。進一步地,所述攝像頭由兩個以上不同角度攝像頭組成陣列，以形成全方位的位置監控；進一步地,所述攝像頭與三維定位跟蹤設備共同完成用戶的跟蹤定位，進一步提高位置定位、分析、判斷、碰撞計算和運動軌跡分析和演化。

所述嗅覺傳感器，安裝於機器蜜蜂蜂眼下的位置,主要部件是氣敏傳感器，用於查找味源（比如查找盛開的花朵，識別花粉）。氣味分子被機器嗅覺系統中的傳感器陣列吸附，產生電信號；生成的信號經各種方法加工處理與傳輸；將處理後的信號經計算機模式識別系統做出判斷。

所述觸覺感知設備是力反饋所產生的感知信息，安裝於機器蜜蜂的肢體上，包括接觸覺、壓覺、力覺和滑覺。接觸覺，檢測與對象是否接觸，接觸的位置，確定對象位置，識別對象形態，控制速度，安全保障，異常停止，尋徑；傳感器件包括光電傳感器、微動開關、薄膜特點、壓敏高分子材料。壓覺，檢測對物體的壓力、握力、壓力分布，控制握力，識別握持物，測量物體彈性；傳感器件包括壓電元件、導電橡膠、壓敏高分子材料。力覺，檢測機器蜜蜂有關部件（如足）所受外力及轉矩，控制足的移動，伺服控制，正解完成作業；傳感器件包括應變片、導電橡膠。滑覺，檢測垂直握持面方向物體的位移，重力引起的變形，修正握力，防止打滑，判斷物體重量及表面狀態；傳感器件包括球形接點式、光電旋轉傳感器、角編碼器、振動檢測器。

執行機構（104）安裝於機器蜜蜂體內，包括飛行機構、爬行機構、採蜜機構等，每個機構都包括驅動電路和機械裝置。驅動電路是驅使執行機構運動的電路，按照協同控制器發出的指令信號，藉助於機械裝置使機器蜜蜂進行動作（比如飛行、加速、減速、降落、肢體動作等）。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。優選地，使用電力驅動裝置，如步進電機、伺服電機等，以便減小體積。

定位系統（103）安裝於機器蜜蜂體內，包括測量自身位置和與周圍事物的距離。測量自身位置時，採用gps定位。位置覺，負責檢測物體的位置、角度、距離，檢測物體空間位置、判斷物體移動；傳感器件為光敏陣列、ccd等。檢測與對象是否接觸，接觸的位置，確定對象位置，識別對象形態，控制速度，安全保障，異常停止，尋徑，傳感器件為光電傳感器、微動開關、薄膜特點、壓敏高分子材料。優選地，當測量自身與周圍的距離時，傳感器採用紅外傳感器，紅外傳感器定位具有靈敏度高、結構簡單、成本低等優點，它們角度解析度高，而距離解析度低，因此在移動的機器蜜蜂中，用作接近覺傳感器，探測臨近或突發運動障礙，便於機器蜜蜂緊急停障和躲避。

通信模塊（105）安裝於機器蜜蜂體內。通信模塊（107）安裝於集群系統中。利用多個zigbee模塊通過無線通信的方式組成的一個多級中繼的自組織的網絡系統，且zigbee之間可以相互協作地感知、採集和處理區域中的zigbee設備。優選地，使用zigbee無線模塊和wifi模塊，zigbee無線模塊節點採用ti公司的cc2530作為主控制器晶片。該晶片是用於2.4ghzieee802.15.4、zigbee和rf4ce應用的一個真正的片上系統解決方案。它結合了領先的rf收發器的優良性能，基於51內核，系統內可編程快閃記憶體，8kbram和許多其它強大的功能。具有低複雜度、低功耗、低速率、低成本、自組網、高可靠、超視距的特點，是一種基於自組網、多點中繼，可實現網狀拓撲的組網協議。並且，zigbee有單播方式和廣播方式，方面總部的控制器向機器蜜蜂發出任務信息，也能讓機器蜜蜂之間進行交流。單播方式是數據由一個源設備，發送至一個目標設備；在單播方式下，數據由源設備發出，直接或者經過幾級中轉後，發送至目的地址。加入zigbee網絡的所有設備之間都可以進行單播傳輸。具體路由關係由協調節點/路由節點進行維護、查詢。廣播方式是數據由一個源設備，發送給整個網絡中的所有設備；在廣播方式下，數據由一個設備發送信息直接或者經過路由中轉，發送到整個zigbee網絡的所有設備，其目標地址使用16進帳的ffff。在為那的設備中只有協調器才支持廣播方式。wifi是一種允許電子設備連接到一個無線區域網（wlan）的技術，優選地，使用2.4guhf或5gshfism射頻頻段；傳輸速度非常快，可以達到54mbps，符合所述集群系統向機器蜜蜂發出任務信息的要求。

控制器（106）安裝於集群系統中，主要用於發射任務信息。由程序計數器、指令寄存器、指令解碼器、時序產生器和操作控制器組成，它是發布命令的「決策機構」，即完成協調和指揮整個集群系統的操作。推薦用研華uno-2171-p12e。設備類型：工業控制器。功能概述：板上集成celeronm1.0ghz，512mbddrdram提供512kb電池備份sram支持lm傳感器,可獲取cpu和板卡溫度，用於監測2個rs-232和2個rs-232/422/485埠，帶自動數據流控制2個10/100base-trj-45埠2個usb和1個typei/iipc卡2個可選pc/104擴展windowsce.5.0和windowsxpembedded解決方案支持windows2000/xp和linux驅動程序。產品特性1：p-m1.4g，1gbramuno-2171。

同步模塊（108）安裝於集群系統中，包括顯示屏和伺服器。一方面通過通信模塊接收到機器蜜蜂發回的信息，經控制器處理可視化到顯示屏上，二來調控機器蜜蜂的時間等信息，保持他們的時間等標準的統一。同步顯示可用：led全彩屏led顯示屏同步控制發射盒t13e或者led全彩高清顯示屏led全彩屏usb專利同步控制卡發射卡。顯示屏可用：鑫彩晨ph4表貼三合一室內全彩led顯示屏，參數：一般規格：產品規格ph4，像素直徑4mm，點中心距4mm，象素密度62500點/㎡，單元板尺寸256×128mm。顯示規格：屏體解析度128×128，顯示基色全彩，象素組成1r1g1b，可視角度水平：140°垂直：100°，可視距離3-25m，白平衡亮度≧2000cd/㎡，顯示模式同步顯示。電氣規格：最大功率2600w/㎡糾錯，平均功率1800w/㎡，工作電壓ac220v±15%50hz。其他規格：刷新頻率180hz，驅動方式1/16掃描（動態），傳輸距離100m（無中繼），工作環境存貯溫度：-40-85℃工作溫度：-10-50℃，使用壽命7500-10000小時，產品重量18kg/m2，其他性能亮度調節方式：亮度感應自動調節：16級可調，計算機作業系統：win98、winxp、win2000,etc，軟體手動調節：100級可調100，視屏信號：rf、s-video、rgb、rgbhv、yuv、yc、composition等，控制系統：pctv卡（可選optional）+dvi顯卡+主控卡+光纖傳輸（可選optional）。

如圖2所示，為本發明所述一種機器蜜蜂的集群控制方法與系統的內部實施例，當機器蜜蜂的通信模塊經選頻，解調接收並處理到來自集群系統發出的信號後，將處理後的信息交至協同控制器，協同控制器器在結合輸入模塊中包含的定位模塊，經gps（主要是gps）定位，傳感器模塊經視覺，嗅覺，觸覺系統搜集到的信息資料對任務進行分解計算。其中，協同控制器對的硬體中的cpu負責計算，通過數字i/o輸入模塊輸入數據，模擬i/o模塊用於平衡信號進行電路預處理，主要完成信號濾波、電平轉換等功能，先將現場的模擬量轉變為a/d轉換後適用的電壓信號後再進行轉換，必要時存儲器會對數據信息進行存儲。通過數字i/o輸出模塊輸出信息，得出最適合目前機器蜜蜂操作的一套方案，然後交由執行機構去執行，執行機構得到來自協同控制器的方案後，按照指令通過控制機器蜜蜂的肢體（翅膀，足，觸角，嘴，吸管等）來完成相應的動作，進而完成任務。必要時，機器蜜蜂還會通過它的通信模塊向外（其他機器蜜蜂或者集群系統）經調製，發射模塊發射信號。整個期間，電源模塊會給整個機器蜜蜂的內部所有結構供電。

如圖3所示，為本發明實例提供的機器蜜蜂系統的工作流程示意圖，用戶打開集群系統的終端後，系統啟動，初始化信息，用戶通過集群系統的控制器發出任務信息。機器蜜蜂接收收任務，進行初步大概的任務劃分（比如功能劃分，區域劃分等等），劃分好後，首先由若干只偵查蜜蜂外出探路，進行地形探測，探測好後，機器蜜蜂群進行路徑規劃，選擇安全，道路近的路徑方案，然後起飛。飛行時，機器蜜蜂遇到障礙物實時躲避，並且與鄰近機器蜜蜂保持安全距離，在安全距離內的要調整路線。飛到目的地後，根據第一個到達的機器蜜蜂，以他為中心，集群開始分散任務，機器蜜蜂根據鄰近的機器蜜蜂的行為，通過算法，確定下自己具體的職責範圍和要領，開始執行任務。當自己目前的任務完時，檢測整體任務是否完成，若果整體任務未完成，則去填補，再次根據鄰近蜜蜂的行為，劃分自己的工作範圍，和調節自己的行為，與其他機器蜜蜂共同協作完成任務；如果中途有機器蜜蜂故障、報廢、長時間失聯（時間可以根據不同任務設定），則該蜜蜂正在完成的任務視為未完成；若整體任務已經完成，則此任務結束。

通過上述的說明內容，本領域技術人員完全可以在不偏離本項發明技術思想的範圍內，進行多樣的變更以及修改都在本發明的保護範圍之內。本發明的未盡事宜，屬於本領域技術人員的公知常識。