一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法及裝置與流程
2023-09-23 14:01:45 5
1.本發明涉及配電網巡檢領域，具體而言，涉及一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法及裝置。
背景技術：
2.無公網覆蓋區域因為地理位置和信號的影響，仍然採用人工巡檢方式，在巡檢過程中，由於人員行為的限制，存在巡檢死角，導致巡檢遺漏，嚴重影響配網安全。
3.在實際情況中，在a市的無人機巡檢過程中，出現過無人機超出控制範圍自動返航的事故，這是由於線路走向與巡視人員的行走通道不符合，中間有山體阻擋，導致無人機超出無線控制範圍，自動返航。在b市的無人機巡檢過程中，出現了無人機電量不足，返航途中下墜至未知地點的事故。綜合統計下，每年某省的無人機巡檢事故有數十起。
4.在山丘地帶，由於整體線路走向單一狹長，只靠人眼識別，很難選擇出最好的飛行方式。大多數情況下，當巡視人員判斷無人機難以巡視某些地點時，巡視工作很有可能不了了之。
5.巡視線路的選擇和飛行方式的合理度，制約著無人機巡視工作的效率和質量。一旦不慎出現無人機失控情況，很有可能對公司財產造成損失。嚴重的甚至會影響線路運行。
6.因此，需要一種新的無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法及裝置。
7.在所述背景技術部分公開的上述信息僅用於加強對本發明的背景的理解，因此它可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。
技術實現要素：
8.有鑑於此，本發明提供一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法及裝置，能夠有效提高覆蓋面積，實現無人機長距離自主巡檢效果。
9.本發明的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本發明的實踐而習得。
10.根據本發明的一方面，提出一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法，該方法包括：在無人機進行配電網巡檢任務的過程中，實時獲取配電網的環境信息；根據所述環境信息實時計算無人機的安全飛行水平高度；根據所述環境信息實時生成巡檢路線；將所述巡檢路線發送至所述無人機，以使得所述無人機在無公網覆蓋區域按照所述巡檢路線執行巡檢任務；將所述無人機傳回的圖像信息實時顯示在客戶端。
11.在本發明的一種示例性實施例中，還包括：通過手持端、信號端、主控端和民用衛星組建無人機自動駕駛的信號源。
12.在本發明的一種示例性實施例中，實時獲取配電網的環境信息，包括：構建無人機自動駕駛感知模型；基於所述無人機自動駕駛感知模型實時獲取配電網的環境信息。
13.在本發明的一種示例性實施例中，構建無人機自動駕駛感知模型，包括：將所述無人機自動駕駛模型中的傳感器和雷射雷達的等級進行同化；建立傳感器三維坐標系；基於
所述三維坐標系生成實時無人機自動駕駛感知模型。
14.在本發明的一種示例性實施例中，基於所述無人機自動駕駛感知模型實時獲取配電網的環境信息，包括：基於所述無人機自動駕駛感知模型實時獲取圖像信息；將所述圖像信息進行加權處理；將所述無人機有效覆蓋面積劃分為多個區域；基於所述多個區域和加權之後的圖像信息生成配電網的所述環境信息。
15.在本發明的一種示例性實施例中，根據所述環境信息實時計算無人機的安全飛行水平高度，包括：根據所述環境信息中的雷射雷達信息實時確定所述無人機的安全飛行水平高度。
16.在本發明的一種示例性實施例中，根據所述環境信息實時生成巡檢路線，包括：根據所述環境信息和載波相位差分高精度定位技術實時生成巡檢路線。
17.在本發明的一種示例性實施例中，根據所述環境信息和載波相位差分高精度定位技術實時生成巡檢路線，包括：由所述環境信息中獲取無人機水平距離、配電網塔杆橫擔長度、配電網線路的安全距離、無人機和地面垂直距離、配電網結構高度、無人機和配電網之間的射程角度；通過載波相位差分高精度定位技術和無人機水平距離、配電網塔杆橫擔長度、配電網線路的安全距離、無人機和地面垂直距離、配電網結構高度、無人機和配電網之間的射程角度實時生成巡檢路線。
18.在本發明的一種示例性實施例中，將所述巡檢路線發送至所述無人機，包括：將所述巡檢路線通過4g通信方式發送至所述無人機；和/或將所述巡檢路線通過無人機自動駕駛的信號源發送至所述無人機。
19.根據本發明的一方面，提出一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢裝置，該裝置包括：信息模塊，用於在無人機進行配電網巡檢任務的過程中，實時獲取配電網的環境信息；高度模塊，用於根據所述環境信息實時計算無人機的安全飛行水平高度；路線模塊，用於根據所述環境信息實時生成巡檢路線；發送模塊，用於將所述巡檢路線發送至所述無人機，以使得所述無人機按照所述巡檢路線執行巡檢任務；顯示模塊，用於將所述無人機傳回的圖像信息實時顯示在客戶端。
20.根據本發明的一方面，提出一種電子設備，該電子設備包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用於存儲一個或多個程序；當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現如上文的方法。
21.根據本發明的一方面，提出一種計算機可讀介質，其上存儲有電腦程式，該程序被處理器執行時實現如上文中的方法。
22.根據本發明的無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法及裝置，通過在無人機進行配電網巡檢任務的過程中，實時獲取配電網的環境信息；根據所述環境信息實時計算無人機的安全飛行水平高度；根據所述環境信息實時生成巡檢路線；將所述巡檢路線發送至所述無人機，以使得所述無人機在無公網覆蓋區域按照所述巡檢路線執行巡檢任務；將所述無人機傳回的圖像信息實時顯示在客戶端的方式，能夠有效提高覆蓋面積，實現無人機長距離自主巡檢效果。
23.應當理解的是，以上的一般描述和後文的細節描述僅是示例性的，並不能限制本發明。
附圖說明
24.通過參照附圖詳細描述其示例實施例，本發明的上述和其它目標、特徵及優點將變得更加顯而易見。下面描述的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域的普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
25.圖1是根據一示例性實施例示出的一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法及裝置的系統框圖。
26.圖2是根據一示例性實施例示出的一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法的流程圖。
27.圖3是根據另一示例性實施例示出的一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法的示意圖。
28.圖4是根據另一示例性實施例示出的一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法的示意圖。
29.圖5是根據另一示例性實施例示出的一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法的示意圖。
30.圖6是根據另一示例性實施例示出的一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢裝置的框圖。
31.圖7是根據一示例性實施例示出的一種電子設備的框圖。
具體實施方式
32.現在將參考附圖更全面地描述示例實施例。然而，示例實施例能夠以多種形式實施，且不應被理解為限於在此闡述的實施例；相反，提供這些實施例使得本發明將全面和完整，並將示例實施例的構思全面地傳達給本領域的技術人員。在圖中相同的附圖標記表示相同或類似的部分，因而將省略對它們的重複描述。
33.此外，所描述的特徵、結構或特性可以以任何合適的方式結合在一個或更多實施例中。在下面的描述中，提供許多具體細節從而給出對本發明的實施例的充分理解。然而，本領域技術人員將意識到，可以實踐本發明的技術方案而沒有特定細節中的一個或更多，或者可以採用其它的方法、組元、裝置、步驟等。在其它情況下，不詳細示出或描述公知方法、裝置、實現或者操作以避免模糊本發明的各方面。
34.附圖中所示的方框圖僅僅是功能實體，不一定必須與物理上獨立的實體相對應。即，可以採用軟體形式來實現這些功能實體，或在一個或多個硬體模塊或集成電路中實現這些功能實體，或在不同網絡和/或處理器裝置和/或微控制器裝置中實現這些功能實體。
35.附圖中所示的流程圖僅是示例性說明，不是必須包括所有的內容和操作/步驟，也不是必須按所描述的順序執行。例如，有的操作/步驟還可以分解，而有的操作/步驟可以合併或部分合併，因此實際執行的順序有可能根據實際情況改變。
36.應理解，雖然本文中可能使用術語第一、第二、第三等來描述各種組件，但這些組件不應受這些術語限制。這些術語乃用以區分一組件與另一組件。因此，下文論述的第一組件可稱為第二組件而不偏離本發明概念的教示。如本文中所使用，術語「及/或」包括相關聯的列出項目中的任一個及一或多者的所有組合。
37.本領域技術人員可以理解，附圖只是示例實施例的示意圖，附圖中的模塊或流程
並不一定是實施本發明所必須的，因此不能用於限制本發明的保護範圍。
38.本發明的發明人發現，傳統的無人機駕駛巡檢技術無法長距離巡檢，存在巡檢覆蓋面積較低的問題，為此，提出一種無公網覆蓋區域配網無人機自動駕駛巡檢技術。構建無人機自動駕駛感知模型，通過傳感器實現無人機配網信息自動感知；根據雷射雷達技術計算無人機安全飛行水平高度，獲取合理的無人機自動駕駛巡檢路線；根據公網覆蓋區域4g通信以及無公網區域自組網實現無人機駕駛巡檢，有效提升長距離自主巡檢效果。實驗結果表明，無公網覆蓋區域配網無人機自動駕駛巡檢技術能夠有效提高覆蓋面積，實現無人機長距離自主巡檢效果。
39.下面藉助於具體的實施例，對本發明中的方法進行詳細說明。
40.圖1是根據一示例性實施例示出的一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法及裝置的系統框圖。如圖1所示，系統架構可以包括作業管控平臺、監控中心、缺陷智能分析子系統、地面工作站、自主巡檢子系統、機載儀器。
41.作業管控平臺作為核心控制平臺，與缺陷智能分析子系統、監控中心、地面工作站以及自主巡檢子系統相連接；各部分功能如下：監控中心：能夠實現作業實時監控、機巡成果展示。
42.作業管控平臺：能夠實現航線規劃、任務管理、任務監控數據管理、缺陷管理以及巡檢報告生成。
43.缺陷智能分析子系統：能夠進行故障分析、設備缺陷分析以及安全隱患分析。
44.地面工作站：能夠實現離線作業支撐、生成缺陷就地智能分析報告。
45.自主巡檢子系統：能夠實現任務下載、一鍵起飛作業以及斷點續飛突發狀況人工幹預。
46.機載儀器：包括高清可見光相機、紅外相機以及氣體分析儀。
47.根據本發明的無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法，從整體化、系統化角度出發，通過與無人機無線充電平臺、缺陷識別大數據平臺結合，實現無人機配網巡檢中的智能控制與缺陷快速分析，大大提升用戶對配網輸電線路巡檢效率，以及即時發現、定位、消除缺陷的能力。
48.圖2是根據一示例性實施例示出的一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法的流程圖。無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法至少包括步驟s202至s210。
49.如圖2所示，在s202中，在無人機進行配電網巡檢任務的過程中，實時獲取配電網的環境信息。
50.在一個實施例中，還包括：通過手持端、信號端、主控端和民用衛星組建無人機自動駕駛的信號源。如圖3所示。無公網覆蓋區域內沒有信號的交流，因此，需要在此區域內構建無人機自動駕駛感知模型代替信號的作用，完成無人機自動駕駛巡檢操作。
51.在一個實施例中，可構建無人機自動駕駛感知模型；基於所述無人機自動駕駛感知模型實時獲取配電網的環境信息。
52.其中，構建無人機自動駕駛感知模型，包括：將所述無人機自動駕駛模型中的傳感器和雷射雷達的等級進行同化；建立傳感器三維坐標系；基於所述三維坐標系生成實時無人機自動駕駛感知模型。
53.其中，基於所述無人機自動駕駛感知模型實時獲取配電網的環境信息，包括：基於
所述無人機自動駕駛感知模型實時獲取圖像信息；將所述圖像信息進行加權處理；將所述無人機有效覆蓋面積劃分為多個區域；基於所述多個區域和加權之後的圖像信息生成配電網的所述環境信息。
54.再圖3中的手持端、信號端、主控端和民用衛星組的感知原理相同，都是通過光線之間的物理反應，形成特定的形體，完成信息感知。雷射雷達可以傳遞出飛行器一定距離內的障礙物信息、配網站點信息和飛行狀態信息，信息感知的過程是器件對脈衝波對應的回波進行放大分析，完成感知。
55.其中，傳感器主要傳遞無人機捕獲的圖像信息，工作原理是通過向需要獲取的物品發射雷射，通過光束反射的投影，可以感知並獲取站點的信息。
56.在一個實施例中，無公網覆蓋區域配網無人機自動駕駛感知模型的建立過程如下：首先將雷射雷達和傳感器的感知等級進行同化，以傳感器相對於無人機中心的位置o(x,y)為原點建立一個三維坐標系，部署傳感器的感知屬性，具體模型如下：f＝(c，2α，2β，r，r)其中，向量c表示傳感器感知無人機自動駕駛的主感方向；表示傳感器相對於水平的角度；表示傳感器水平旋轉的極值角度；r和r表示傳感器有效的最遠感知距離和最近感知距離。
57.其次，通過加權算法對傳感器感知的圖像模型進一步具體化，將無人機有效覆蓋面積平均分成多個大小相同的格子，根據屬性模型內的雲數據量對照點進行布置，根據實際的無人機駕駛環境感知圖像的插值半徑。
58.最後，將無人機自動駕駛感知信息進行加權歸一化處理，構建一個完整的感知模型，模型表示如下：g＝{za，xa，ya，i，di，k}其中，xa、ya分別表示水平坐標系中的橫向與縱向坐標；za表示感知對象中斜線的坡度；i表示感知對象中曲線上點的曲率；di表示無人機駕駛的切線轉角；k表示無人機駕駛航線的弧長。
59.在s204中，根據所述環境信息實時計算無人機的安全飛行水平高度。可根據所述環境信息中的雷射雷達信息實時確定所述無人機的安全飛行水平高度。
60.在s206中，根據所述環境信息實時生成巡檢路線。可根據所述環境信息和載波相位差分高精度定位技術實時生成巡檢路線。
61.圖4是根據另一示例性實施例示出的一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法的示意圖。圖4示出了雷射雷達掃描示意圖。
62.配網無人機自動駕駛巡檢技術的性能通過巡檢有效覆蓋面積進行驗證，因此無人機自動駕駛的航線規劃尤為重要，為了提高無人機自動駕駛巡檢的工作效率，通過結合載波相位差分高精度定位技術完成無人機自動駕駛建模航線控制算法的分析。
63.無人機在自動駕駛過程中，不可預測的風力、其他無人機的幹擾、通信信號中斷、天氣原因都可能導致無人機在巡檢中出現偏差。一旦出現較小的偏差，就會導致巡檢的軌跡出現變化，影響巡檢的覆蓋面積。因此，必須在無人機內置自動駕駛建模航線的控制算法，保證無人機巡檢路線的規範性。雷射雷達掃描示意圖如圖4所示。
64.更具體的，可由所述環境信息中獲取無人機水平距離、配電網塔杆橫擔長度、配電
網線路的安全距離、無人機和地面垂直距離、配電網結構高度、無人機和配電網之間的射程角度；通過載波相位差分高精度定位技術和無人機水平距離、配電網塔杆橫擔長度、配電網線路的安全距離、無人機和地面垂直距離、配電網結構高度、無人機和配電網之間的射程角度實時生成巡檢路線。
65.為了提高控制算法數據採集的準確度，首先設置無人機與配網線路之間的水平安全距離ha和垂直安全距離da，具體計算公式如下所示：全距離ha和垂直安全距離da，具體計算公式如下所示：其中，ha表示自動駕駛時車輛中心與無人機保持的水平距離長度，單位為m；l表示配網杆塔最長的橫擔長度，單位為m；n表示配網線路的安全距離，單位為m；da表示無人機與水平地面之間的垂直安全距離，單位為m；h表示配網結構的高度，單位為m；表示自動駕駛無人機與配電網之間的射程角度，單位為rad。
66.在s208中，將所述巡檢路線發送至所述無人機，以使得所述無人機在無公網覆蓋區域按照所述巡檢路線執行巡檢任務。可將所述巡檢路線通過4g通信方式發送至所述無人機；還可將所述巡檢路線通過無人機自動駕駛的信號源發送至所述無人機。
67.在s210中，將所述無人機傳回的圖像信息實時顯示在客戶端。
68.根據本發明的無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法，通過在無人機進行配電網巡檢任務的過程中，實時獲取配電網的環境信息；根據所述環境信息實時計算無人機的安全飛行水平高度；根據所述環境信息實時生成巡檢路線；將所述巡檢路線發送至所述無人機，以使得所述無人機在無公網覆蓋區域按照所述巡檢路線執行巡檢任務；將所述無人機傳回的圖像信息實時顯示在客戶端的方式，能夠有效提高覆蓋面積，實現無人機長距離自主巡檢效果。
69.應清楚地理解，本發明描述了如何形成和使用特定示例，但本發明的原理不限於這些示例的任何細節。相反，基於本發明公開的內容的教導，這些原理能夠應用於許多其它實施例。
70.圖5是根據另一示例性實施例示出的一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢方法的示意圖。如圖5所示，在一個實施例中，根據巡檢路徑，同時附屬一個控制指令，一旦無人機在行駛過程中出現偏差，立即作出調整，保證無人機自動駕駛巡檢的安全，控制算法的計算公式如下所示：其中，i表示無人機的循環巡檢飛行次數；其他未知數的意義同上文所述。
71.在一個實施例中，可定義無人機自動駕駛巡檢的各個信息點關聯計算公式如下所示：d＝max{l1，l2，l3，l4}+x1+x2+vt+a1其中，l1、l2分別表示在磁場幹擾下，保持無人機操控系統正常工作條件下至線路兩側邊導線的最小安全距離，單位為m；l3、l4分別表示在電場幹擾下，保持無人機操控系統
正常工作條件下至線路兩側邊導線的最小安全距離，單位為m；x1表示允許風速條件下瞬時導致無人機偏離航點的最大距離，單位為m；x2表示規劃航點與無人機gps定位儀數據實際位置的距離誤差，單位為m；v表示無人機巡檢的飛行速度，單位為m/s；t表示無線通信系統最長延時，單位為s；a1表示多旋翼無人機軸距與半螺旋槳長度之和，單位為m。
72.通過以上公式即可計算出需要巡檢配網的精細化巡檢路徑，上傳到無人機自動駕駛指揮中心，完成巡檢路線的規劃。
73.為了檢驗以上技術的效果是否滿足配網無人機自動駕駛巡檢領域的工作規範，進行了對比實驗。
74.測試採用基於gps技術的無公網覆蓋區域配網無人機自動駕駛巡檢技術(對應無人機2號)和基於系統指揮的無公網覆蓋區域配網無人機自動駕駛巡檢技術(對應無人機3號)，共同輔助完成對比實驗的測試，保證實驗結果的科學性和可行性。根據該文巡檢技術設計的理念，對比實驗測試仿真環境是x支線無公網覆蓋的某一區域，規定無人機自動駕駛巡檢的高度為30m，巡檢面積為100000m2，建立無人機自動駕駛的飛行約束根據實際的地理位置確定，在實驗進行前，工作人員準備好測試需要用到的計算機、數據測試儀器、應急儀器等，避免影響實驗的進度。
75.實驗測試時首先將3種配網無人機自動駕駛巡檢技術分別錄入統一型號的計算機內，並將3臺計算機連接3個同一型號的無人機，無人機放在實驗場地的起始位置，同一時間觸發3種技術，開始實驗測試，在此過程中計算機全程實時記錄每個無人機的巡檢狀態以及飛行數據，一旦測試出現任何意外，立刻切斷電源，停止測試，保證人員在測試期間的安全。當3種巡檢技術全部向計算機發送相關巡檢數據後，結束測試，整理場地和實驗器材，工作人員整理計算機記錄的數據，得出相關實驗測試結論，進行實驗數據的分析。巡檢面積實驗結果如表1所示。
76.表1巡檢面積實驗結果實驗次數巡檢面積
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gps技術系統指揮技術本發明技術1980009738710000029795497785998513978889778099947498214974251002535979839735499938按照以上設定的對比實驗測試流程，將測試得到的數據進行分析，整理得到的測試結論如下：1)本發明設計的配網無人機自動駕駛巡檢技術有效的巡檢覆蓋面積為100000m2，採用基於gps技術的無公網覆蓋區域配網無人機自動駕駛巡檢技術有效的巡檢面積為98000m2，採用基於系統指揮的無公網覆蓋區域配網無人機自動駕駛巡檢技術的有效巡檢面積為97387m2；2)綜合分析3臺無人機的整個飛行數據，可以知道無人機1號的飛行收斂高度平均值為29.98m，無人機2號的飛行收斂高度平均值為29m，無人機3號的飛行收斂高度平均值為26m；
3)無人機2號最先完成整個無公網覆蓋區域的配網巡檢，無人機3號則是完成巡檢任務最長的機器；4)無人機1號在完成巡檢任務後，向計算機系統提交了4個無公網覆蓋區域配網的安全隱患，無人機2號提交了4個安全隱患，無人機3號提交了2個安全隱患，實驗後經過排查，該測試區域內配網存在4個安全隱患。
77.通過對比實驗測試的結論，可以得出本文設計的無公網覆蓋區域配網無人機自動駕駛巡檢技術是最佳的巡檢技術，巡檢的效率高、覆蓋面積廣、具有較高的收斂穩定性。
78.本領域技術人員可以理解實現上述實施例的全部或部分步驟被實現為由cpu執行的電腦程式。在該電腦程式被cpu執行時，執行本發明提供的上述方法所限定的上述功能。所述的程序可以存儲於一種計算機可讀存儲介質中，該存儲介質可以是只讀存儲器，磁碟或光碟等。
79.此外，需要注意的是，上述附圖僅是根據本發明示例性實施例的方法所包括的處理的示意性說明，而不是限制目的。易於理解，上述附圖所示的處理並不表明或限制這些處理的時間順序。另外，也易於理解，這些處理可以是例如在多個模塊中同步或異步執行的。
80.下述為本發明裝置實施例，可以用於執行本發明方法實施例。對於本發明裝置實施例中未披露的細節，請參照本發明方法實施例。
81.圖6是根據一示例性實施例示出的一種無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢裝置的框圖。如圖6所示，無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢裝置包括：信息模塊602，高度模塊604，路線模塊606，發送模塊608，顯示模塊610。
82.信息模塊602用於在無人機進行配電網巡檢任務的過程中，實時獲取配電網的環境信息；高度模塊604用於根據所述環境信息實時計算無人機的安全飛行水平高度；路線模塊606用於根據所述環境信息實時生成巡檢路線；發送模塊608用於將所述巡檢路線發送至所述無人機，以使得所述無人機按照所述巡檢路線執行巡檢任務；顯示模塊610用於將所述無人機傳回的圖像信息實時顯示在客戶端。
83.根據本發明的無公網覆蓋區域配電網無人機自動巡檢裝置，通過在無人機進行配電網巡檢任務的過程中，實時獲取配電網的環境信息；根據所述環境信息實時計算無人機的安全飛行水平高度；根據所述環境信息實時生成巡檢路線；將所述巡檢路線發送至所述無人機，以使得所述無人機在無公網覆蓋區域按照所述巡檢路線執行巡檢任務；將所述無人機傳回的圖像信息實時顯示在客戶端的方式，能夠有效提高覆蓋面積，實現無人機長距離自主巡檢效果。
84.圖7是根據一示例性實施例示出的一種電子設備的框圖。
85.下面參照圖7來描述根據本發明的這種實施方式的電子設備700。圖7顯示的電子設備700僅僅是一個示例，不應對本發明實施例的功能和使用範圍帶來任何限制。
86.如圖7所示，電子設備700以通用計算設備的形式表現。電子設備700的組件可以包括但不限於：至少一個處理單元710、至少一個存儲單元720、連接不同系統組件(包括存儲單元720和處理單元710)的總線730、顯示單元740等。
87.其中，所述存儲單元存儲有程序代碼，所述程序代碼可以被所述處理單元710執
行，使得所述處理單元710執行本說明書中描述的根據本發明各種示例性實施方式的步驟。例如，所述處理單元710可以執行如圖2，圖3中所示的步驟。
88.所述存儲單元720可以包括易失性存儲單元形式的可讀介質，例如隨機存取存儲單元(ram)7201和/或高速緩存存儲單元7202，還可以進一步包括只讀存儲單元(rom)7203。
89.所述存儲單元720還可以包括具有一組(至少一個)程序模塊7205的程序/實用工具7204，這樣的程序模塊7205包括但不限於：作業系統、一個或者多個應用程式、其它程序模塊以及程序數據，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網絡環境的實現。
90.總線730可以為表示幾類總線結構中的一種或多種，包括存儲單元總線或者存儲單元控制器、外圍總線、圖形加速埠、處理單元或者使用多種總線結構中的任意總線結構的局域總線。
91.電子設備700也可以與一個或多個外部設備(例如鍵盤、指向設備、藍牙設備等)通信，使得用戶能與該電子設備700交互的設備通信，和/或該電子設備700能與一個或多個其它計算設備進行通信的任何設備(例如路由器、數據機等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(i/o)接口750進行。並且，電子設備700還可以通過網絡適配器760與一個或者多個網絡(例如區域網(lan)，廣域網(wan)和/或公共網絡，例如網際網路)通信。網絡適配器760可以通過總線730與電子設備700的其它模塊通信。應當明白，儘管圖中未示出，可以結合電子設備700使用其它硬體和/或軟體模塊，包括但不限於：微代碼、設備驅動器、冗餘處理單元、外部磁碟驅動陣列、raid系統、磁帶驅動器以及數據備份存儲系統等。
92.通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員易於理解，這裡描述的示例實施方式可以通過軟體實現，也可以通過軟體結合必要的硬體的方式來實現。因此，根據本發明實施方式的技術方案可以以軟體產品的形式體現出來，該軟體產品可以存儲在一個非易失性存儲介質(可以是cd-rom，u盤，移動硬碟等)中或網絡上，包括若干指令以使得一臺計算設備(可以是個人計算機、伺服器、或者網絡設備等)執行根據本發明實施方式的上述方法。
93.所述軟體產品可以採用一個或多個可讀介質的任意組合。可讀介質可以是可讀信號介質或者可讀存儲介質。可讀存儲介質例如可以為但不限於電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統、裝置或器件，或者任意以上的組合。可讀存儲介質的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導線的電連接、可攜式盤、硬碟、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或快閃記憶體)、光纖、可攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。
94.所述計算機可讀存儲介質可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數據信號，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數據信號可以採用多種形式，包括但不限於電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。可讀存儲介質還可以是可讀存儲介質以外的任何可讀介質，該可讀介質可以發送、傳播或者傳輸用於由指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用的程序。可讀存儲介質上包含的程序代碼可以用任何適當的介質傳輸，包括但不限於無線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。
95.可以以一種或多種程序設計語言的任意組合來編寫用於執行本發明操作的程序代碼，所述程序設計語言包括面向對象的程序設計語言—諸如java、c++等，還包括常規的過程式程序設計語言—諸如「c」語言或類似的程序設計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算設備上執行、部分地在用戶設備上執行、作為一個獨立的軟體包執行、部分在用戶計算
設備上部分在遠程計算設備上執行、或者完全在遠程計算設備或伺服器上執行。在涉及遠程計算設備的情形中，遠程計算設備可以通過任意種類的網絡，包括區域網(lan)或廣域網(wan)，連接到用戶計算設備，或者，可以連接到外部計算設備(例如利用網際網路服務提供商來通過網際網路連接)。
96.上述計算機可讀介質承載有一個或者多個程序，當上述一個或者多個程序被一個該設備執行時，使得該計算機可讀介質實現如下功能：在無人機進行配電網巡檢任務的過程中，實時獲取配電網的環境信息；根據所述環境信息實時計算無人機的安全飛行水平高度；根據所述環境信息實時生成巡檢路線；將所述巡檢路線發送至所述無人機，以使得所述無人機在無公網覆蓋區域按照所述巡檢路線執行巡檢任務；將所述無人機傳回的圖像信息實時顯示在客戶端。
97.本領域技術人員可以理解上述各模塊可以按照實施例的描述分布於裝置中，也可以進行相應變化唯一不同於本實施例的一個或多個裝置中。上述實施例的模塊可以合併為一個模塊，也可以進一步拆分成多個子模塊。
98.通過以上的實施例的描述，本領域的技術人員易於理解，這裡描述的示例實施例可以通過軟體實現，也可以通過軟體結合必要的硬體的方式來實現。因此，根據本發明實施例的技術方案可以以軟體產品的形式體現出來，該軟體產品可以存儲在一個非易失性存儲介質(可以是cd-rom，u盤，移動硬碟等)中或網絡上，包括若干指令以使得一臺計算設備(可以是個人計算機、伺服器、移動終端、或者網絡設備等)執行根據本發明實施例的方法。
99.以上具體地示出和描述了本發明的示例性實施例。應可理解的是，本發明不限於這裡描述的詳細結構、設置方式或實現方法；相反，本發明意圖涵蓋包含在所附權利要求的精神和範圍內的各種修改和等效設置。