用於在車對車通信時識別車輛的方法
2023-10-18 02:44:04
用於在車對車通信時識別車輛的方法
【專利摘要】本發明涉及一種用於在車對車通信時識別第一車輛的方法，包括以下步驟：通過至少一個第一車輛發送車輛數據(S10)；通過第二車輛(10)接收被發送的車輛數據(S12)；根據藉助於第二車輛(10)的環境傳感器(14)檢測到的環境數據檢測至少一個第一車輛(S14)；以及根據車輛數據和環境數據藉助於第二車輛(10)識別至少一個第一車輛(S16)，其中，車輛數據包括涉及至少一個第一車輛的、從外部可獲取的光學特性的至少一個信息，以及為了識別至少一個第一車輛，由第二車輛(10)根據環境數據檢查所述至少一個第一車輛的、從外部可獲取的光學特性。
【專利說明】用於在車對車通信時識別車輛的方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種用於在車對車通信時識別第一車輛的方法。此外，本發明還涉及一種車輛。
【背景技術】
[0002]車對車通信，也被稱為Car-to-Car通信，使得在至少兩個車輛之間能夠實現信息和數據的交換。在此，這些信息和數據通過無線電，例如通過WLAN或UMTS進行交換。除了數據交換外，車對車通信還用於及時地通知車輛駕駛員關鍵的和危險的情況。在車對車通信中，每個車輛本身周期性地發送信息，使得在周圍環境中的其它車輛能利用這些信息，以及例如當即將發生事故時能使激活的安全系統相應地適應/適配。
[0003]由相應的車輛發送的車輛數據在此可以包括關於其位置和其速度的信息，所述信息藉助於車輛的基於GPS的定位系統確定。此處的問題在於，基於GPS的定位的精度有限且因此確定發送的車輛相對於接收的車輛的相對位置也成為問題。已知的、用於改進這種位置確定的方法規定，把來自車對車通信的信息分配給/對應於車輛的環境傳感裝置的目標/物體。為此，由發送車輛的被發送的GPS位置計算出相對於接收車輛的相對位置並且和速度和行駛方向信息一起與由環境傳感器檢測到的環境數據關聯。因此，通過車對車通信傳輸的數據被分配給環境數據，以便識別發送車輛。然而，當來自基於GPS的定位的信息例如由於市內區域中的阻斷或屏蔽而相對較不準確且因此對於分配多個環境目標是有問題的並因此不能保證可靠的分配。
[0004]在DE 10 2010 015 686A1中描述了一種車對車通信，其用於把一機動車的環境傳感器的測量數據傳輸至另一個機動車，從而該機動車可以對由所述另一個機動車的環境傳感器檢測到的障礙物做出反應。
[0005]EP I 553 542 A2描述了一種用於車輛之間的數據交換的信息網的應用，其中，在車輛之間交換駕駛員狀態信息。該駕駛員狀態信息可以涉及關於駕駛員的注意力或疲勞度的情況。同樣傳輸了車輛的當前的位置和速度。此外，還規定也傳輸車輛的技術數據。
[0006]此外，DE 10 2009 026 464A1描述了一種用於提供自身車輛和至少一個陌生車輛之間的車對車通信的方法，其中，分別為車輛分配了明確的車輛識別地址。自身車輛可以根據該車輛識別地址和自身車輛的目標識別裝置識別陌生車輛。
[0007]最後，DE 10 2007 045 970A1描述了一種車輛通信裝置，藉助於該車輛通信裝置應該避免危險的情況，這種情況例如當車輛駕駛員選擇想向其發送通知的車輛時出現。在此，也設計為，藉助於自身車輛的攝像機獲取陌生車輛的車牌，並根據該車牌識別該陌生車輛。此外還設計了，除了通知之外還傳輸相應的信息，該信息通知了目前的位置、速度和車輛類型，也就是說，是否涉及具有大的尺寸的車輛或者具有標準尺寸的車輛。
【發明內容】
[0008]本發明的目的在於，提供一種如何能在車對車通信中特別簡單且可靠地實現車輛識別的方法。此外，還應該提供一種相應的車輛。
[0009]根據本發明，該目的通過根據權利要求1所述的方法以及通過根據權利要求8所述的車輛實現。通過從屬權利要求給出本發明的有利的改進方案。
[0010]根據本發明的、用於在車對車通信時識別第一車輛的方法包括:通過至少一個第一車輛發送或發出車輛數據；通過第二車輛接收被發送的車輛數據；根據藉助於第二車輛的環境傳感器檢測到的環境數據檢測至少一個第一車輛；以及根據車輛數據和環境數據藉助於第二車輛識別至少一個第一車輛，其中，車輛數據包括涉及至少一個第一車輛的、從外部可獲取的光學特性的至少一個信息，以及為了識別至少一個第一車輛，由第二車輛根據環境數據檢查所述至少一個第一車輛的、從外部可獲取的光學特性。
[0011]在車對車通信中或在Car-to-Car通信中，至少一個第一車輛或陌生車輛發送或發出車輛數據。該車輛數據通常包括關於至少一個陌生車輛的當前位置、速度和行駛方向的信息。該信息可以來自基於衛星的定位系統，例如像GPS。被發送的數據由第二車輛或自身車輛檢測到。此外，具有至少一個環境傳感器的第二車輛還檢測第二車輛的周圍環境並由此獲得相應的環境數據。根據該環境數據和接收到的車輛數據可以辨別或識別第一車輛的環境中的發送的陌生車輛。此外，車輛數據應該包括涉及陌生車輛的、從外部可獲取的光學特性的至少一個信息。該從外部可獲取的光學特性尤其應該給出關於車輛的外殼的、比通過關於陌生車輛的尺寸的信息可實現的更準確的信息。該從外部可獲取的、尤其是涉及陌生車輛的外表或外表面的光學特性在此藉助於自身車輛的環境傳感器檢測。接著把藉助於環境傳感器檢測的數據與接收的車輛數據比較。當車輛數據與環境數據一致，則陌生車輛可以由自身車輛明確地識別或分配。因此，可以通過簡單的方式實現車對車通信時車輛的極準確的識別。
[0012]在一種實施方案中，發送關於至少一個第一車輛的至少一個外表面的顏色的色值/色度作為涉及至少一個第一車輛的、從外部可獲取的光學特性的所述至少一個信息。這種色值可以涉及車輛的漆的顏色。在此，同樣也可以考慮車輛的相應的外部部件或外表面的顏色。因此，可以根據色值特別精確地分配或識別陌生車輛。
[0013]在一種實施方案中，發送關於至少一個第一車輛的至少一個外表面的輪廓的輪廓值作為涉及至少一個第一車輛的、從外部可獲取的光學特性的所述至少一個信息。這種輪廓值可以包含關於車輛的外表面的輪廓的走向或幾何造型的相應信息。在此，尤其可以考慮車輛的輪廓或目標輪廓，該輪廓使其明顯區別於其他車輛。該輪廓值例如可以涉及前部區域、散熱器隔柵/冷卻器擋屏的形狀、前照燈的設計構造或者車輛的後部區域。因此，可以明顯地區別，例如是否是大型轎車、客貨兩用車、越野車、雙座小轎車、敞篷轎車等。根據輪廓可以明確地區分車輛並進而由自身車輛可靠地識別。
[0014]在另一種實施方案中，發送關於至少一個第一車輛的至少一個外表面的反射係數的反射值作為涉及至少一個第一車輛的、從外部可獲取的光學特性的所述至少一個信息。這種反射值可以涉及車輛的漆的光學特性。反射值同樣可以涉及車輛的其它外表面。因此例如可以分別，是否在外表面上存在發光的金屬面和/或黯淡的塑料表面。因此，可以通過外殼的相應的區域的光學特性簡單地且可靠地分配陌生車輛。
[0015]車輛數據優選額外地包括至少一個第一車輛的至少一個識別元件的信息，以及為了識別至少一個第一車輛由第二車輛根據環境數據檢查該信息。例如，這種識別元件可以通過至少一個第一車輛的車牌形成。因此，可以把關於車牌的信息一出於數據保護原因，必要時僅把關於車牌的校驗和的信息一從陌生車輛發送至自身車輛。自身車輛通過其環境傳感器檢測陌生車輛的車牌。根據由陌生車輛接收的車輛數據和環境數據，可以通過自身車輛明確地識別或辨別陌生車輛。取代車牌還可以設置專門為此設計的識別元件，例如其布置在車輛的外表面上。這可以通過相應的標籤實現。在此也可以設想其它用於明確識別車輛的物體。
[0016]優選根據對至少一個第一車輛的識別進行至少一個第一車輛和第二車輛之間的車對車通信。如前所述，當陌生車輛明確地被檢測或識別時，相應地可以匹配車對車通信。因此，例如可以明確地確定，哪個陌生車輛把瞬時數據和信息發送至自身車輛。同樣可以把由自身車輛發送的數據和信息準確地發送至被識別的陌生車輛。通過這種方式可以把車對車通信設計得更簡單和更可靠。
[0017]在一種優選的實施方案中，根據對至少一個第一車輛的識別操控第二車輛的駕駛員輔助系統。除了對陌生車輛的識別外，也可以藉助於所述方法準確地確定陌生車輛的位置。該信息可以用於相應地操控自身車輛的駕駛員輔助系統。因此，例如可以特別精確地和可靠地操控形式為制動輔助裝置、距離輔助裝置、車道變換輔助裝置等的駕駛員輔助系統。
[0018]根據本發明的車輛包括:接收裝置，用於接收至少由另一個車輛發送的車輛數據；環境傳感器，用於根據其環境數據檢測至少一個另一車輛；計算裝置，其與接收裝置和環境傳感器耦連，以用於根據車輛數據和環境數據識別至少一個另一車輛，其中，接收裝置設計用於接收車輛數據，所述車輛數據包括涉及至少一個另一車輛的、從外部可獲取的光學特性的至少一個信息，以及其中，車輛包括檢查裝置，所述檢查裝置設計用於由所述車輛根據環境數據檢查至少一個另一車輛的從外部可獲取的光學特性以識別至少一個另一車輛。
[0019]車輛優選包括:存儲裝置，車輛數據被存儲在該存儲裝置上，該車輛數據包括涉及車輛的、從外部可獲取的光學特性的至少一個信息；以及發送裝置，其設計用於發送車輛數據。包括關於車輛的、從外部可獲取的光學特性的信息的前述信息可以在製造車輛時就已經被存儲在相應的存儲裝置上。該存儲裝置也可以設計用於，在製造車輛之後可以存儲相應的信息。例如當在車輛的外表面上發生變化時，這是有利的。因此，車輛包括相應的發送裝置和接收裝置且因此可以參與車對車通信。在此，可以由其它車輛接收相應的包括車輛的、從外部可獲取的光學特性的信息，且可以發送涉及自身車輛的信息。
[0020]車輛優選包括一攝像機作為環境傳感器。通過該攝像機尤其可以精確地確定至少一個第一車輛或至少一個陌生車輛的、從外部可獲取的光學特性。
[0021]以上結合根據本發明的方法描述的優點和改進方案同樣可以轉用於根據本發明的車輛。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0022]現在根據附圖進一步闡述本發明。在附圖中示出:
[0023]圖1示意性示出根據本發明的方法的流程圖；以及
[0024]圖2示出根據本發明的機動車的示意圖。
【具體實施方式】
[0025]下面進一步詳細描述的實施例是本發明的優選實施方案。
[0026]在圖1中示意性示出根據本發明的、用於在車對車通信時識別第一車輛的方法的流程圖。在此，在步驟SlO中通過至少一個第一車輛或陌生車輛發送車輛數據。該車輛數據包括關於第一車輛的位置、速度和/或行駛方向的信息。此外還規定，車輛數據包括涉及至少一個第一車輛的、從外部可獲取的光學特性的至少一個信息。例如，這種從外部可獲取的光學特性可以是車輛的至少一個外表面的顏色。因此，例如可以考慮漆的顏色。通過同樣方式可以考慮車輛的相應的外部部件或外殼的部分的顏色。也可以考慮把車輛的至少一個外表面的輪廓作為從外部可獲取的光學特性。此外，可以考慮把車輛的至少一個外表面的反射係數作為從外部可獲取的光學特性。
[0027]在車對車通信中，由至少一個第一車輛發送的車輛數據通過無線電網絡，例如WLAN或UMTS傳輸。在另一個步驟S12中，該被發送的車輛數據通過第二車輛或自身車輛接收。
[0028]在步驟S14中，第二車輛通過其環境傳感器檢測第二車輛的環境，以便獲得相應的環境數據。在此，第二車輛或自身車輛優選可以藉助於攝像機檢測環境。同樣也可以設想其它環境傳感器，例如像雷達傳感器、雷射雷達傳感器等。第二車輛也可以藉助於其環境傳感器檢測其環境中的至少一個第一車輛。在此，應該藉助於環境傳感器，尤其是藉助於攝像機準確地檢測至少一個第一車輛的、從外部可獲取的光學特性，該從外部可獲取的光學特性也由至少一個第一車輛發送並被第二車輛接收。因此，例如可以藉助於環境傳感器檢測至少一個第一車輛的至少一個外表面的顏色、輪廓和/或反射係數。
[0029]在步驟S16中根據接收的車輛數據和環境數據藉助於第二車輛識別至少一個第一車輛。為此，在第二車輛中或在自身車輛中藉助於第二車輛或自身車輛接收包括相應的信息的車輛數據，該相應的信息涉及陌生車輛的從外部可獲取的光學特性。該車輛數據與藉助於自身車輛通過環境傳感器檢測到的數據比較或校準。根據關於陌生車輛的位置、速度和行駛方向的信息以及車輛數據與給出關於車輛的外部或外殼的情況的環境數據的額外的校準，可以特別精確地識別至少一個陌生車輛。
[0030]圖2以俯視圖示意性示出車輛10。車輛10包括接收裝置12，該接收裝置設計用於接收由至少一個另一車輛發送的車輛數據。此外，車輛10包括環境傳感器14，藉助於該環境傳感器可以檢測車輛10的周圍環境。環境傳感器14尤其設計為照相機或攝像機。環境傳感器14設計用於檢測位於車輛10的環境中的至少一個另一陌生車輛。此外，車輛10包括計算裝置18，其與接收裝置12和環境傳感器14耦連。為此，計算裝置18通過相應的數據線與接收裝置12和環境傳感器14連接。計算裝置18設計用於根據從接收裝置12傳輸至計算裝置的車輛數據以及根據從環境傳感器14傳輸至計算裝置的環境數據識別至少一個陌生車輛。
[0031]此外，接收裝置12設計用於接收包括至少一個信息的車輛數據，該信息涉及至少一個另一車輛的、從外部可獲取的光學特性。此外，車輛10包括檢查裝置20，其與計算裝置18耦連。檢查裝置20設計用於，根據環境數據識別至少一個另一車輛的、從外部可獲取的光學特性。為此，藉助於檢查裝置20比較或校準接收裝置12的車輛數據和環境傳感器14的環境數據。如果分別涉及車輛外殼的從外部可獲取的光學特性的車輛數據和環境數據一致，則可以明確地識別至少一個陌生車輛。檢查裝置20也可以直接通過相應的數據線與接收裝置12和環境傳感器14連接。
[0032]此外，車輛10包括定位裝置16，其例如配屬於基於衛星的定位系統。定位裝置16與計算裝置18連接。因此，可以額外地把關於車輛10的位置、速度和行駛方向的信息與藉助於接收裝置12接收的、涉及至少一個陌生車輛的位置和速度的信息在計算裝置18中比較。此外，定位裝置16與發送裝置24耦連。該發送裝置24又與存儲裝置22連接。包含涉及車輛10的、至少一個從外部可光學檢測的特性的信息的數據存儲或儲存在存儲裝置22上。因此，藉助於發送單元22發送車輛數據，該車輛數據包括關於當前的位置或速度的信息，以及還包括關於車輛10的至少可光學獲取的特性的信息。
[0033]因此，車輛10包括接收裝置12和發送裝置24並因此設計用於參與車對車通信。通過涉及車輛10的至少一個從外部可獲取的光學特性的額外信息可以為陌生車輛提供關於自身車輛10的更準確的信息。同樣可以藉助於車輛10通過接收裝置12接收涉及陌生車輛的、從外部可獲取的光學特性的信息，並進而特別可靠地識別陌生車輛。
【權利要求】
1.一種用於在車對車通信時識別第一車輛的方法，包括以下步驟: -通過至少一個第一車輛發送車輛數據(SlO)； -通過第二車輛(10)接收被發送的車輛數據(S12)； -根據藉助於所述第二車輛(10)的環境傳感器(14)檢測到的環境數據檢測至少一個第一車輛(S14);以及 -根據車輛數據和環境數據藉助於第二車輛(10)識別至少一個第一車輛(S16)， 其特徵在於， -所述車輛數據包括涉及至少一個第一車輛的、從外部可獲取的光學特性的至少一個?目息，以及 -為了識別至少一個第一車輛，由第二車輛(10)根據環境數據檢查所述至少一個第一車輛的、從外部可獲取的光學特性。
2.根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，發送關於至少一個第一車輛的至少一個外表面的顏色的色值作為涉及至少一個第一車輛的、從外部可獲取的光學特性的所述至少一個信息。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其特徵在於，發送關於至少一個第一車輛的至少一個外表面的輪廓的輪廓值作為涉及至少一個第一車輛的、從外部可獲取的光學特性的所述至少一個信息。
4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特徵在於，發送關於至少一個第一車輛的至少一個外表面的反射係數的反射值作為涉及至少一個第一車輛的、從外部可獲取的光學特性的所述至少一個信息。
5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特徵在於，所述車輛數據額外地包括至少一個第一車輛的至少一個識別元件的信息，以及為了識別至少一個第一車輛由所述第二車輛根據環境數據檢查該信息。
6.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特徵在於，根據對至少一個第一車輛的識別進行在至少一個第一車輛和第二車輛(10)之間的車對車通信。
7.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特徵在於，根據對至少一個第一車輛的識別操控所述第二車輛(10)的駕駛員輔助系統。
8.一種車輛(10)，包括: -接收裝置(12)，用於接收由至少一個另一車輛發送的車輛數據； -環境傳感器(14)，用於根據其環境數據檢測至少一個另一車輛； -計算裝置(18)，其與所述接收裝置(12)和所述環境傳感器(14)耦連，以用於根據車輛數據和環境數據識別至少一個另一車輛， 其特徵在於， -所述接收裝置(12)設計用於接收車輛數據，所述車輛數據包括涉及至少一個另一車輛的、從外部可獲取的光學特性的至少一個信息，以及 -所述車輛(10)包括檢查裝置(20)，所述檢查裝置設計用於由所述車輛(10)根據環境數據檢查至少一個另一車輛的、從外部可獲取的光學特性，以識別至少一個另一車輛。
9.根據權利要求8所述的車輛(10)，其特徵在於，所述車輛包括存儲裝置(22)，所述車輛數據被存儲在所述存儲裝置上，所述車輛數據包括涉及所述車輛(10)的、從外部可獲取的光學特性的至少一個信息；以及所述車輛(10)包括發送裝置(24)，所述發送裝置設計用於發送車輛數據。
10.根據權利要求8或9所述的車輛(10)，其特徵在於，所述車輛包括一攝像機作為環境傳感器(14)。
【文檔編號】G08G1/017GK104137164SQ201380010846
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2013年2月1日 優先權日:2012年2月25日
【發明者】A·西格爾, H·羅斯勒 申請人:奧迪股份公司, 大眾股份公司