一種高速並聯機械手的擺臂的製作方法
2023-10-04 21:27:04 1
一種高速並聯機械手的擺臂的製作方法
【專利摘要】一種高速並聯機械手的擺臂，包括有主動擺臂及與主動擺臂鉸接的從動擺臂，所述從動擺臂由兩平行連杆通過彈性拉簧連接構成，兩連杆分別通過一拉杆球頭及套設於拉杆球頭外的球頭襯套與主動擺臂球鉸接，所述主動擺臂兩側對稱形成有與所述拉杆球頭相配合的球凹面。本實用新型的主動擺臂的臂體為中空結構，且從動擺臂的兩連杆採用碳纖材料製成，可減輕重量，使機械手在甩動時更加靈活；主動擺臂的臂體中空部分的兩側壁之間連接有加強筋，使得主動擺臂的強度更佳；從動擺臂的兩連杆通過彈性拉簧連接，同時兩連杆通過拉杆球頭和球頭襯套與主動擺臂球鉸接，不僅相對轉動靈活性更好，且不會輕易脫出，強度更高。
【專利說明】一種高速並聯機械手的擺臂
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，特別是一種高速並聯機械手的擺臂。
【背景技術】
[0002]目前，現有的高速並聯機械手一般包括有機架、動平臺、連接於機架與動平臺之間的多組擺臂及固定於機架上用於驅動擺臂擺動的伺服電機，每組擺臂包括一主動擺臂及一鉸接於主動擺臂端部的從動擺臂。現有技術中的主動擺臂與從動擺臂一般通過穿設銷軸實現轉動連接，其轉動靈活性差，且現有的主動擺臂一般為實心結構，從動擺臂一般採用金屬材料製成，重量較重，也會導致機械手在甩動時靈活性差，耗能高。
實用新型內容
[0003]本實用新型的主要目的是克服現有技術的缺點，提供一種重量輕，強度高，且靈活性更好的高速並聯機械手的擺臂。
[0004]本實用新型採用如下技術方案:
[0005]一種高速並聯機械手的擺臂，包括有主動擺臂及與主動擺臂鉸接的從動擺臂，所述從動擺臂由兩平行連杆通過彈性拉簧連接構成，兩連杆分別通過一拉杆球頭及套設於拉杆球頭外的球頭襯套與主動擺臂球鉸接，所述主動擺臂兩側對稱形成有與所述拉杆球頭相配合的球凹面。
[0006]進一步地，所述主動擺臂包括有臂體，該臂體為中空結構，且臂體中空部分的兩側壁之間連接有加強筋。
[0007]進一步地，所述兩連杆採用碳纖材料製成。
[0008]進一步地，所述兩拉杆球頭分別鉸接於主動擺臂的兩側球凹面處，並且兩拉杆球頭可將主動擺臂可轉動夾置於其間。
[0009]進一步地，所述兩連杆兩端均形成有連接頭，每個連接頭兩側均對稱形成有兩卡釘，所述彈性拉簧兩端均形成有與連接頭兩側卡釘相配合的兩掛鈎，兩掛鈎可鉤設於連接頭兩側的卡釘上以連接兩連杆。
[0010]進一步地，所述連接頭上均形成有一帶有內螺紋的螺孔，所述拉杆球頭形成有帶螺紋的螺杆，所述拉杆球頭螺紋連接於所述連接頭的螺孔內。
[0011]進一步地，所述球頭襯套套設於拉杆球頭與連杆之間。
[0012]由上述對本實用新型的描述可知，與現有技術相比，本實用新型的有益效果是:主動擺臂的臂體為中空結構，且從動擺臂的兩連杆採用碳纖材料製成，可減輕重量，使機械手在甩動時更加靈活；主動擺臂的臂體中空部分的兩側壁之間連接有加強筋，使得主動擺臂的強度更佳；從動擺臂的兩連杆通過彈性拉簧連接，同時兩連杆通過拉杆球頭和球頭襯套與主動擺臂球鉸接，不僅相對轉動靈活性更好，且不會輕易脫出，強度更高。
【專利附圖】
【附圖說明】[0013]圖1是本實用新型【具體實施方式】的整體結構立體圖；
[0014]圖2是本實用新型【具體實施方式】的主動擺臂的立體圖；
[0015]圖3是本實用新型【具體實施方式】的拉杆球頭的結構圖；
[0016]圖4是本實用新型【具體實施方式】的球頭襯套的結構圖。
[0017]圖中:1.主動擺臂，10，球凹面，11.臂體，12.加強筋，2.從動擺臂，20.連杆，21.彈性拉簧，22.連接頭，220.螺孔，23.卡釘，24.掛鈎，3.拉杆球頭，30.螺杆，4.球頭襯套。
【具體實施方式】
[0018]以下通過【具體實施方式】對本實用新型作進一步的描述。
[0019]參照圖1、圖2、圖3和圖4，本實用新型的一種高速並聯機械手的擺臂，包括有主動擺臂I及與主動擺臂I鉸接的從動擺臂2，所述從動擺臂2由兩平行連杆20通過彈性拉簧21連接構成，兩連杆20分別通過一拉杆球頭3及套設於拉杆球頭3外的球頭襯套4與主動擺臂I球鉸接，所述主動擺臂I兩側對稱形成有與所述拉杆球頭3相配合的球凹面10。
[0020]參照圖1和圖2，所述主動擺臂I包括有臂體11，該臂體11為中空結構，且臂體中空部分的兩側壁之間連接有加強筋12。
[0021]參照圖1、圖2、圖3和圖4，所述兩連杆20採用碳纖材料製成。所述兩拉杆球頭3分別鉸接於主動擺臂I的兩側球凹面10處，並且兩拉杆球頭3可將主動擺臂I可轉動夾置於其間。所述兩連杆20兩端均形成有連接頭22，每個連接頭22兩側均對稱形成有兩卡釘23，所述彈性拉簧21兩端均形成有與連接頭22兩側卡釘相配合的兩掛鈎24，兩掛鈎24可鉤設於連接頭22兩側的卡釘23上以連接兩連杆20。所述連接頭22上均形成有一帶有內螺紋的螺孔220，所述拉杆球頭3形成有帶螺紋的螺杆30，所述拉杆球頭3螺紋連接於所述連接頭22的螺孔220內。所述球頭襯套4套設於拉杆球頭3與連杆20之間。
[0022]上述僅為本實用新型的一個【具體實施方式】，但本實用新型的設計構思並不局限於此，凡利用此構思對本實用新型進行非實質性的改動，均應屬於侵犯本實用新型保護範圍的行為。
【權利要求】
1.一種高速並聯機械手的擺臂，包括有主動擺臂及與主動擺臂鉸接的從動擺臂，其特徵在於:所述從動擺臂由兩平行連杆通過彈性拉簧連接構成，兩連杆分別通過一拉杆球頭及套設於拉杆球頭外的球頭襯套與主動擺臂球鉸接，所述主動擺臂兩側對稱形成有與所述拉杆球頭相配合的球凹面。
2.如權利要求1所述的一種高速並聯機械手的擺臂，其特徵在於:所述主動擺臂包括有臂體，該臂體為中空結構，且臂體中空部分的兩側壁之間連接有加強筋。
3.如權利要求1所述的一種高速並聯機械手的擺臂，其特徵在於:所述兩連杆採用碳纖材料製成。
4.如權利要求1所述的一種高速並聯機械手的擺臂，其特徵在於:所述兩拉杆球頭分別鉸接於主動擺臂的兩側球凹面處，並且兩拉杆球頭可將主動擺臂可轉動夾置於其間。
5.如權利要求1所述的一種高速並聯機械手的擺臂，其特徵在於:所述兩連杆兩端均形成有連接頭，每個連接頭兩側均對稱形成有兩卡釘，所述彈性拉簧兩端均形成有與連接頭兩側卡釘相配合的兩掛鈎，兩掛鈎可鉤設於連接頭兩側的卡釘上以連接兩連杆。
6.如權利要求5所述的一種高速並聯機械手的擺臂，其特徵在於:所述連接頭上均形成有一帶有內螺紋的螺孔，所述拉杆球頭形成有帶螺紋的螺杆，所述拉杆球頭螺紋連接於所述連接頭的螺孔內。
7.如權利要求6所述的一種高速並聯機械手的擺臂，其特徵在於:所述球頭襯套套設於拉杆球頭與連杆之間。
【文檔編號】B25J9/08GK203527462SQ201320520437
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年8月23日 優先權日:2013年8月23日
【發明者】蔡偉強 申請人:微柏數控技術（泉州）有限公司