用于振動驅動的玩具的運動附件的製作方法

2024-03-11 00:36:15

專利名稱：用于振動驅動的玩具的運動附件的製作方法
技術領域：
本說明書涉及基于振蕩運動和/或振動而移動的裝置。
背景技術：
振動驅動運動的一個示例是振動電子足球遊戲。振動的水平金屬表面引起無生命的塑料人隨機地或略微定向地移動。更近期的振動驅動運動的示例使用內部動力源以及位於運載工具上的振動機構。產生運動誘導振動的一種方法是使用將安裝到配重上的軸旋轉的旋轉原動機。配重的旋轉引發振蕩運動。動力源包括手動上勁的纏繞彈簧或者DC電機。最近的趨勢是使用被設計為使得尋呼機或手機在靜音模式下振動的尋呼機電機。振動機器人和刷子機器人是兩種使用振動來引起運動的運載工具的現代示例。例如，小的、機器人裝置(諸如振動機器人和刷子機器人)可以使用具有配重的原動機以產生振動。機器人的腿主要是金屬線或者硬塑料毛刷。振動使得整個機器人上下振動以及旋轉。這些機器人裝置因為沒有實現有效地方向控制，而趨向於漂移和旋轉。振動機器人趨向於使用長的金屬線腿。這些運載工具的形狀和尺寸變化極大並且通常在矮到2」的裝置到高到10」的裝置的範圍內。橡膠腿通常被增加到腿部，以避免損傷桌臺以及改變摩擦係數。振動機器人通常具有3或4條腿，雖然存在具有10-20條腿的設計。本體和腿的振動產生在方向和旋轉上幾乎隨機的振動方式。與牆壁的碰撞不會導致新的方向並且結果是牆壁僅限制運動的方向。由於高的隨機運動，生活化的運動的外觀非常低。刷子機器人有時在文獻中描述為小的方向性振動機器人。刷子機器人使用成百個短的尼龍刷作為腿。刷子和運載工具本體的最普通的來源是牙刷的整個頭部。尋呼機電機和電池完成典型的設計。根據電機和本體朝向以及刷子方向，運動可以是隨機的和無方向性的。使用刷子與安裝有旋轉原動機的後方成角度的設計可以實現基本向前運動，其具有變化量的旋轉和側向漂移。與諸如牆壁的物體的碰撞使得運載工具停止，之後向左或向右旋轉，並且沿著大致向前的方向繼續。由於滑行運動以及對於撞擊牆壁的殭屍狀反應，使得生活化的運動的外觀被最小化。

發明內容
一般地，在此說明書中描述的主題的一個創新方面能體現在設備中，該設備包括適合於可拆卸地安裝到裝置的本體的框架和可旋轉地連結到框架的附肢，裝置構造成基於裝置的內部引起的振動而移動。附肢適合於當框架安裝到裝置的本體時隨著振動引起裝置的移動而繞旋轉的軸線旋轉。這些和其他實施例各可選地包括以下特徵中的一個或者多個。框架包括適合於可拆卸地將框架安裝到裝置的本體的多個片。框架還包括與多個片相對的表面，並且該表面和多個片適合於配合裝置的本體的一部分。框架包括成形成與裝置的本體的外部大致一致
5的內凹部。旋轉的軸線由將附肢可旋轉地連結到框架的輪軸限定。當框架安裝到裝置的本體時，旋轉軸線定位成至少與在振動引起裝置的移動時裝置的移動方向大致平行。當框架安裝到裝置的本體時，旋轉軸線定位成至少與在振動引起裝置的移動時裝置的移動方向大致垂直。當框架安裝到裝置的本體時，附肢適合於基於裝置的振動而在特定的方向上旋轉。 當框架安裝到裝置的本體時，附肢適合於隨著裝置振動而前後旋轉。多個附肢可旋轉地連結到框架，並且當框架安裝到裝置的本體時，每個附肢適合於隨著振動引起裝置的移動而繞旋轉的各個軸線旋轉。框架大致為剛性。使用連結到裝置的本體的旋轉原動機和偏心負荷引起裝置的內部引起的振動，並且旋轉原動機適合於使偏心負荷旋轉。當框架安裝到裝置的本體時，旋轉軸線定位成至少與在旋轉原動機使偏心負荷旋轉時旋轉原動機的旋轉軸線大致平行。當框架安裝到裝置的本體時，旋轉軸線定位成至少與在旋轉原動機使偏心負荷旋轉時的旋轉原動機的旋轉軸線大致垂直。附肢構造成類似於鋸片、擺動刃片、搖擺翼、 蒸汽壓路機鼓或者鑽頭中的一者。裝置的移動包括橫越所述裝置的支撐表面的振動引起的移動。一般地，在此說明書中描述的主題的另一個創新方面能體現在方法中，該方法包括將框架安裝到裝置的本體，所述裝置適合於基於裝置的振動而移動；使用安裝到裝置的振動機構引起裝置的振動；並且引起可旋轉地連結到框架的附肢的移動。附肢的移動包括繞旋轉軸線而旋轉，並且是基於當框架安裝到所述裝置的本體時由振動機構引起的裝置的振動。這些和其他實施例各可選地包括以下特徵中的一個或者多個。將至少第一框架和第二框架安裝到裝置的本體的不同部分，並且每個框架可旋轉地連結到適合於繞各自旋轉軸線旋轉的至少一個附肢。通過將裝置的本體與安裝到框架的多個片和與多個片相對的框架的表面配合，將框架安裝到裝置的本體。將多個片脫離以將框架從裝置的本體移除。通過配合內凹部將框架安裝到裝置的本體，所述內凹部成形成基本上與裝置的本體的外部一致。旋轉軸線由將附肢可旋轉地連結到框架的輪軸限定。基於引起的振動而引起裝置的大致向前的移動，並且旋轉的軸線定位成與裝置的向前移動的方向至少基本上平行。基於引起的振動而弓I起裝置的大致向前的移動，並且旋轉的軸線定位成與裝置的向前移動的方向至少基本上垂直。當框架安裝到裝置的本體時，附肢基於裝置的振動而在特定方向上重複地和大致連續地旋轉。當框架安裝到裝置的本體時，附肢隨著裝置振動而前後旋轉。使用以下引起裝置的振動旋轉原動機，其連結到裝置的本體；以及偏心負荷，並且，旋轉原動機適合於使偏心負荷旋轉。裝置的振動橫越裝置的支撐表面而引起移動。一般地，在此說明書中描述的主題的另一個創新方面能體現在設備中，該設備包括本體；附肢，其可旋轉地連結到本體；旋轉原動機，其連結到本體；偏心負荷以及多個腿。 旋轉原動機適合於使偏心負荷旋轉，並且附肢適合於由於當旋轉原動機使偏心負荷旋轉時引起的力而繞旋轉軸線旋轉。多個腿中的每個腿具有腿基部和在相對於腿基部的遠端具有腿末端，並且多個腿包括至少一個驅動腿，驅動腿構造成隨著旋轉原動機使偏心負荷旋轉而使設備沿著由腿基部和腿末端之間的偏移大致限定的方向移動。這些和其他實施例各可選地包括以下特徵中的一個或者多個。多個腿的至少一部分由柔性材料構成；注塑模製；並且在腿基部一體地連結到本體。腿布置成兩排，每排中的腿的腿基部大致沿著本體的橫向邊緣而連結到本體。本體包括殼體，旋轉原動機定位在殼體內，並且殼體的至少一部分定位在兩排腿之間。旋轉原動機具有所述設備的重心的、所述設備的高度百分比的約20%以內經過的旋轉軸線。多個腿布置成兩排，並且排基本上平行於旋轉原動機的所述旋轉軸線，並且其中，當所述腿定向成使得至少一個腿在所述本體的每個橫向側上的腿末端接觸基本上平的表面時，至少一些所述腿末端趨於基於所述兩排腿的間隔來基本防止所述設備的滾動。來自所述偏心負荷的旋轉的力與所述至少一個驅動腿的彈性特性互相作用以隨著所述設備在向前的方向平移而使所述至少一個驅動腿離開支撐表面。與支撐表面接觸的所述腿的至少子集的部分的摩擦係數足以基本上消除橫向方向上的漂移。腿足夠硬，以致於當所述設備處於直立位置時，四個或者更少的腿能在沒有大致變形的情況下支撐所述設備。偏心負荷構造成朝著所述設備的前端相對於所述驅動腿定位，其中所述設備的所述前端由所述設備隨著所述旋轉原動機使所述偏心負荷旋轉而主要趨於移動的方向上的端部限定。所述多個腿與所述本體的至少一部分一體地模製。所述多個腿與由不同材料構成的所述本體的至少一部分一起模製。包括所述至少一個驅動腿的至少所述多個腿的子集是彎曲的，並且所述彎曲腿的曲率半徑與所述彎曲腿的腿長度的比率在2. 5到20的範圍內。柔性材料包括彈性體。多個腿的每個具有約為所述腿基部和所述腿末端之間的所述腿的長度的至少百分之五的直徑。在本說明書中描述的主題的一個或多個實施例的細節已經在附圖以及以下描述中給出。通過說明書、附圖以及權利要求，主題的其他特徵、方面和優點將會變得清楚。


圖I是示出了示例性振動驅動裝置的圖。圖2A至圖2F圖示包括裝配有旋轉鑽頭附件的圖I的裝置的運載工具。圖3A至圖3F圖示從圖I的裝置分開的圖2A-圖2F的旋轉鑽頭附件。圖4A至圖4F圖示包括裝配有頂部鋸片頭附件的圖I的裝置的運載工具。圖5A至圖5F圖示從圖I的裝置分開的圖4A-圖4F的頂部旋轉鋸片頭附件。圖6A至圖6F圖示包括裝配有前橫向旋轉鋸片頭附件的圖I的裝置的運載工具。圖7A至圖7F圖示從圖I的裝置分開的圖6A-圖6F的前橫向旋轉鋸片頭附件。圖8A至圖8F圖示包括裝配有前波浪狀側到側刃片附件的圖I的裝置的運載工具。圖9A至圖9F圖示從圖I的裝置分開的圖8A-圖8F的前波浪狀側到側刃片附件。圖IOA至圖IOF圖示包括裝配有搖擺翼體附件的圖I的裝置的運載工具。圖IlA至圖IlF圖示從圖I的裝置分開的圖10A-圖IOF的搖擺翼體附件。圖12A至圖12F圖示包括裝配有搖擺翼尾部附件的圖I的裝置的運載工具。圖13A至圖13F圖示從圖I的裝置分開的圖12A-圖12F的搖擺翼尾部附件。圖14A至圖14F圖示包括裝配有雙側鋸片附件的圖I的裝置的運載工具。圖15A至圖15F圖示從圖I的裝置分開的圖14A-圖14F的雙側鋸片附件。圖16A至圖16F圖示包括裝配有旋轉頂部刃片體附件的圖I的裝置的運載工具。圖17A至圖17F圖示從圖I的裝置分開的圖16A-圖16F的旋轉頂部刃片體附件。圖18A至圖18F圖示包括裝配有前旋轉鼓附件的圖I的裝置的運載工具。圖19A至圖19F圖示從圖I的裝置分開的圖18A-圖18F的前旋轉鼓附件。
圖20A至圖20F圖示包括裝配有側到側波浪狀尾部附件的圖1的裝置的運載工具。圖21A至圖21F圖示從圖1的裝置分開的圖20的側到側波浪狀尾部附件。圖22A至圖22F圖示包括裝配有後橫向旋轉刃片附件的圖1的裝置的運載工具。圖23A至圖23F圖示從圖1的裝置分開的圖22的後橫向旋轉刃片附件。圖24A至圖24D圖示包括裝配有移動和非移動部分兩者的圖1的裝置的運載工具。圖25A至圖25D圖示包括裝配有多個移動部分的圖1的裝置的運載工具。圖26A至圖26D圖示包括裝配有移動和非移動部分兩者的圖1的裝置的運載工具。圖27A至圖27D圖示包括裝配有移動和非移動部分兩者的圖1的裝置的運載工具。圖28是用於使用裝置和一個或者多個附件的處理的流程圖。在各個附圖中類似的附圖標記表示相似的元件。
具體實施例方式小的機器人裝置或者振動驅動運載工具可以被設計為移動經過表面，例如，地板、 桌面、其他相對平坦或平滑的表面。機器人裝置適合於自主地移動，並且在一些實施方式 中，以看似隨機的方向轉向。一般來說，機器人裝置包括或殼體、多條腿和振動機構(例如， 使得偏心負荷旋轉的原動機或彈簧加載機械卷繞機構，適合於引起配重振動的原動機或其 他機構，或者適合於快速地改變裝置的重心的部件的其他配置)。因此，小型機器人裝置在 運動時可以類似於有機生命，諸如蟲子或昆蟲。機器人裝置的運動可以由在裝置內或者被安裝到裝置的旋轉原動機結合其重心 相對於原動機的旋轉軸偏移的旋轉配重進行的運動引起。配重的旋轉運動引起與其連接的 原動機和機器人裝置振動。在一些實施方式中，旋轉大約在每分鐘6000-9000轉(rpm)的 範圍內，但是可以使用更高或更低的rpm值。作為示例，裝置可以使用存在於許多尋呼機和 電話中的、當處于振動模式中時引起尋呼機或電話振動的振動機構的類型。通過例如使用 被構造為隨著振動使得裝置上下移動而交替地(沿著特定方向)彎曲並回復原始位置的 腿，由振動機構引起的振動可以使得裝置移動通過表面(例如，地板)。機器人裝置能包括 各種特徵,並能如在題為「Vibration Powered Vehicle」於2010年8月20日提交的美國 專利申請No. 12/860, 696所述那樣構造。各種特徵可以被結合到機器人裝置中。例如，裝置的各種實施方式可以包括有助 於有效地將振動傳遞給向前運動的特徵(例如，腿的形狀、腿的數目、腿的末端的摩擦特 性、腿的相對剛度或柔性、腿的彈性、旋轉配重相對於腿的相對位置等)。機器人裝置的移動 的速度和方向可以由許多因素決定，包括原動機的轉速、安裝到原動機的偏移配重的尺寸、 電源、安裝到裝置的殼體的「腿」的特性(例如，尺寸、朝向、形狀、材料、彈性、摩擦特性等)、 裝置在其上工作的表面的特性、裝置的整體重量等。圖1是示出了形狀為蟲子的示例裝置100的圖。裝置100包括殼體102(例如，類 似蟲子的身體的殼體102)和腿104。在殼體102內(或安裝到殼體102)是控制和提供裝置100的運動的組件，包括旋轉原動機、電源(例如，電池)和打開/關閉開關。每個腿104 包括腿末端106a和腿基部106b。腿104的特性(包括腿基部106b相對於腿末端106a的相對位置)可以影響裝置100趨向於移動的方向和速度。裝置100被描繪為在支撐表面 110(例如，抵抗重力的基本平面地板、桌子頂部等)上的直立位置(即，用腿104站立)。腿104可以包括前腿104a、中腿104b和後腿104c。例如，裝置100可以包括被設計為與中腿104b和後腿104c行為不同的一對前腿104a。例如，前腿104a可以被構造為通過接觸下方表面110並且使得裝置隨著裝置振動而向前跳動來對於裝置100提供驅動力。 中腿104b可以有助於提供支持，以消弱可能最終使得前腿104a變形和/或失去彈性的材料老化(例如，在裝置100長時間用腿104擱置之後)。在一些實施方式中，裝置100可以不包括中腿104b並且可以僅包括前腿104a和後腿104c。在一些實施方式中，前腿104a和一個或多個後腿104c可以被設計為與表面相接觸，而中腿104b可以略微地離開表面，使得中腿104b不會引起可能使其難以實現期望運動(例如，趨向於沿著相對直的線移動和/或期望的隨機運動的量)的明顯額外拖曳力和/或跳動力。如這裡描述的，在高層次上，許多因素或特徵可以有助於裝置100的移動和控制。 例如，裝置的重心(CG)以及其是否更朝向裝置的前方或的後方，會影響裝置100轉向的趨勢。此外，更低的CG可以幫助防止裝置100傾翻。腿104相對於CG的位置和分布也可以防止傾翻。例如，如果在裝置100的每個側面上的腿104的對或行彼此太靠近並且裝置100 具有相對高的CG(例如，相對於腿的行或對之間的橫向距離)，那麼裝置100可以具有向其側面傾翻的趨勢。因此，在一些實施方式中，相比於CG與裝置100在其上以直立位置靜止的平坦支撐表面之間的距離，裝置包括提供更寬的橫向站位(stance)的腿104的行或對 (例如，前腿104a、中腿104b和後腿104c的對彼此間隔開限定了橫向站位的適當寬度的距離)。在一些實施方式中，在裝置100向後傾翻的情況下，高點120能用來有助於裝置100 的自動回正。裝置的移動也可以受到腿104的腿幾何形狀的影響。例如，任何驅動腿的腿末端 (即，與表面110接觸的腿的末端)與腿基部(即，安裝到裝置殼體的腿的端部)之間的縱向偏移隨著裝置振動而引起向前方向的移動。因為在振動迫使裝置向下時腿趨向於彎曲， 從而使得裝置向前移動，並且之後隨著振動迫使裝置向上，腿回彈到更筆直的構造(例如， 導致完全或部分地跳動離開表面，使得腿末端向上向前移動或者沿著表面110向前滑行)， 所以至少在驅動腿中包括一些彎曲進一步有助於向前運動。腿引起向前運動的能力部分地由裝置藉助於彈性腿豎直地振動的能力引起。如圖 I所示，裝置100包括下側122。用於裝置100的電源和原動機可以被容納在形成於裝置的下側122與上部主體之間的室中。腿104的長度(至少在驅動腿附近)產生了下側122 與裝置100在其上工作的表面110之間的空間124。空間124的尺寸取決於腿104相對於下側122延伸到裝置下方多長。隨著通過偏心負荷的旋轉而引起的周期向下的力使得腿彎曲，空間124(至少在驅動腿附近)提供了用於裝置100向下移動的空間。這種向下移動可以有助於由腿104的彎曲引起向前運動。裝置還包括主體肩部112和頭側表面114，其可以由橡膠、彈性體或其他彈性材料或者由硬塑料、金屬或者其他材料構成。槽口 126能將本體肩部112與頭側表面114分開。 鼻部108能影響裝置100偏離障礙物的能力。鼻左側116a和鼻右側116b可以形成鼻部108。鼻側116a和116b可以形成有助於使得裝置偏離在裝置100沿著基本向前的方向移動時遭遇的障礙物(例如牆壁)的淺的點或其他形狀。裝置100可以包括在頭118內部的空間，其通過使得頭可以更大程度地彈性變形(即，減小剛度)來增加回彈。例如，當裝置 100以鼻部首先撞擊到障礙物而發生衝撞時，頭118內的空間允許裝置100的頭壓縮，這相比於頭118被構造為更加實心的材料塊的情況而言對於裝置100離開障礙物的回彈提供了更大的控制。如果裝置從某個高度(例如，桌子)落下，頭118內的空間也可以更好地吸收衝擊。本體肩部112和頭側表面114，特別是當由橡膠或其他彈性材料構成時，也可以有助於裝置以相對高的衝角遭遇的障礙物的偏轉或彈開的趨勢。附件能設計成裝配在裝置100上以增加裝置100的功能性和/或者改變裝置100 的外觀。在一些實施例中，附件能類似於武器和/或者裝甲，不過其他類型的附件也是可行的(例如，趨於改變裝置100的運動或者其他行為的附件)。附件能包括靜止或者運動的部件。在一些實施例中，附件能包括框架，該框架能方便地安裝到裝置100的殼體102 (例如， 本體)和從殼體102移除(即，可拆卸地安裝到殼體102)。框架能設計成安裝到本體的不同的部分(例如，裝置100的頭部、中心或者尾端或者其組合)。框架能成形為與殼體102 的特定部分匹配以有助於將附件定位在特定的位置處並以比較可靠的構造將附件緊固到殼體102。框架能由彈性材料(例如，橡膠或者其他彈性體)或者硬材料(例如，硬塑料或者金屬)構成。而且，在一些實施例中，框架可以一體地安裝到裝置100(例如，與殼體102 的至少一部分一體模製)或者以不可移除的方式連接到裝置100。附件還能包括一個或者多個可旋轉地連結到框架(例如，使用輪軸)的附肢。附肢能具有適合的形狀並能隨著裝置100振動而繞旋轉的相應軸線旋轉。例如，隨著振動引起裝置100運動，振動(或者偏心負荷的旋轉引起的其他力)能進一步引起附肢繞其旋轉軸線旋轉。因而，附肢能在沒有從裝置100的原動機直接傳遞任何轉矩的情況下(即，沒有將裝置中的原動機的旋轉運動用來驅動附肢的旋轉的齒輪或者其他機構)旋轉。附肢的旋轉可以至少部分地通過裝置100的橫向振蕩或者通過旋轉原動機進行的偏心負荷的旋轉而造成的振動引起。附肢的旋轉的速度和方向可以涉及裝置的振動的速度和幅度；涉及偏心負荷的旋轉方向和偏心程度；涉及旋轉動量；涉及附肢的旋轉軸線的取向。附肢的旋轉軸線能與裝置100的運動方向平行，能垂直於運動的方向，或者能具有其他取向。而且，旋轉軸線能平行於裝置100的支撐表面110 ( S卩，當裝置100直立時)，垂直於支撐表面或者其他取向。取決於附肢的構造，在各種實施例中，附肢能增大裝置100的無規律或者隨機運動的趨勢，增大或者減小裝置100的穩定性，或者改變與障礙物或者其他裝置100的交互趨勢。在以下段落中描述附件的各種示例實施例。儘管附示了設計成裝配到圖I的裝置100的附件，但是附件還能成形為裝配具有可替換的形狀的裝置。除了各實施例的功用之外，每組附圖(例如，圖2A-圖2F、圖3A-圖3F、圖4A-圖4F)還圖示用於結合了各種附件的裝置100和用於附件本身的創造性裝飾設計。創造性設計特徵可以包括圖示結構的各部分。圖2A至圖2F圖示包括圖I的裝置100的運載工具200，裝置100與旋轉鑽頭附件 205裝配。圖2A是運載工具200的立體視圖，圖2B是運載工具200的頂視圖，圖2C是運載工具200的側視圖，圖2D是運載工具的底部視圖，圖2E是運載工具200的前視圖，並且圖2F是運載工具200的後視圖。旋轉鑽頭附件205包括框架210和鑽頭附肢215。框架210 能包括表面或者三維裝飾220。這種裝飾220除了提供美觀特徵之外還提供運載工具200 相對於裝置100或者相對於與不包括裝飾220的運載工具200類似的運載工具的的改變的重量分布。改變的重量分布能抵消或者改變附肢的旋轉引起的運動趨勢，或者能隨著裝置 100振動簡單地影響組合的運載工具200的運動趨勢。框架210能包括適合於將附件205緊固到裝置100的特徵。例如，框架210能包括豎直片225，其適合於配合槽口 126的表面，槽口 126將頭從裝置100的本體分開(參見圖I)以防止附件205沿著向前的方向(即，沿著朝著裝置100的鼻108的方向)不需要的運動。框架210還能包括水平片230，其適合於在頭側表面114的正下方配合裝置100以防止附件205沿著向上的方向(即，當裝置100直立時沿著遠離支撐表面110的方向)的不需要的運動。基本上，豎直片225和水平片230能允許附件205在裝置100上扣響到位，並允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動而經歷的更大的力的量)。片225和230、框架210和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉和/或者變形，由此允許使用者將附件205裝配到裝置100上並從裝置100移除。框架210可以構造成具有比裝置本體102的形狀至少略微不同的內部形狀(例如，框架210的前部不需要與鼻側116a、116b的形狀一致，但是在一些實施例中，框架210能構造成與鼻側116a、116b 的形狀一致)。如上所述，在一些實施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨和/或者可移除的部件。鑽頭附肢215通過作為輪軸並限定用於旋轉鑽頭附肢的旋轉軸線的螺釘235而可旋轉地連結到旋轉鑽頭附件205的框架210。儘管附件205圖示為使用螺釘235，但是還能使用其他類型的輪軸(例如，從與附肢215的中空圓柱匹配的框架突起的杆)。而且，輪軸能固定地安裝到框架210或者附肢215，或者不安裝到這兩者。圖3A至圖3F圖示與裝置100分開的圖2A-圖2F的旋轉鑽頭附件205。圖3A是旋轉鑽頭附件205的立體視圖，圖3B是旋轉鑽頭附件205的頂視圖，圖3C是旋轉鑽頭附件 205的側視圖，圖3D是旋轉鑽頭附件205的底部視圖，圖3E是旋轉鑽頭附件205的前視圖， 並且圖3F是旋轉鑽頭附件205的後視圖。圖3A-圖3F圖示與圖2A-圖2F許多相同的特徵。此外，圖3D和圖3F圖示了裝配在裝置100上的旋轉鑽頭附件205的凹部340的附加細節。在此情況下，例如，凹部340設計成基本上與圖I的裝置100的頭部匹配。如圖3D和3F所示，凹部340由側壁345、前壁350和頂壁355限定。凹部340的側壁345終止於框架210的後方以限定後開口 360，並終止於框架210的底部以限定底部開口 365。使用這些開口，裝置100能從後開口 360或者底部開口 365插入到附件205中(或者組合)。側壁345和頂壁355圖示為具有一般與裝置100的相應部分的形狀一致的形狀。 前壁350圖示為具有不與裝置100的鼻部108、116a、116b —致的形狀，但是前壁350以設計成接觸鼻108的至少一部分以提供與豎直片225相對的表面。因而，儘管凹部340的內部尺寸可以不與裝置100的相應部分的形狀精確一致，但是內部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應部分以將附件205緊固到位的表面。圖4A至圖4F圖示了包括與頂部旋轉鋸片頭附件405裝配的圖I的裝置100的運載工具400。圖4A是運載工具400的立體視圖，圖4B是運載工具400的頂視圖，圖4C是運載工具400的側視圖，圖4D是運載工具400的底部視圖，圖4E是運載工具400的前視圖，並且圖4F是運載工具400的後視圖。頂部旋轉鋸片頭附件405包括框架410和鋸片附肢 415。框架410能包括適合於將附件405緊固到裝置100的特徵。例如，框架410能包括適合於配合槽口 126的表面的豎直片425以防止附件405在向前的方向(即，沿著朝著裝置100的鼻108的方向)上不需要的運動，該槽口 126將頭從裝置100的本體分開(參見圖I)。框架410還能包括水平片430，其適合於在頭側表面114的正下方配合裝置100 以防止附件405沿著向上的方向(即，當裝置100直立時沿著遠離支撐表面110的方向) 的不需要的運動。基本上，豎直片425和水平片430能允許附件405在裝置100上扣響到位，並允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動而經歷的更大的力的量)。片425和430、框架410和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉和/ 或者變形，由此允許使用者將附件405裝配到裝置100上並從裝置100移除。框架410可以構造成與鼻側116a、116b的形狀一致。如上所述，在一些實施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨和/或者可移除的部件。鋸片附肢415通過限定旋轉鋸片附肢415的旋轉軸線的輪軸435可旋轉地連結到頂部旋轉鋸片頭附件405的框架410。圖5A至圖5F圖示與裝置100分開的圖4A-圖4F的頂部旋轉鋸片頭附件405。圖 5A是頂部旋轉鋸片頭附件405的立體視圖，圖5B是頂部旋轉鋸片頭附件405的頂視圖，圖 5C是頂部旋轉鋸片頭附件405的側視圖，圖是頂部旋轉鋸片頭附件405的底部視圖，圖 5E是頂部旋轉鋸片頭附件405的前視圖，並且圖5F是頂部旋轉鋸片頭附件405的後視圖。 圖5A-圖5F圖示與圖4A-圖4F許多相同的特徵。此外，圖和圖5F圖示了裝配在裝置 100上的頂部旋轉鋸片頭附件405的凹部540的附加細節。在此情況下，例如，凹部540設計成基本上與圖I的裝置100的頭部匹配。如圖和5F所示，凹部540由側壁545、前壁550和頂壁555限定。凹部540的側壁545終止於框架410的後方以限定後開口 560，並終止於框架410的底部以限定底部開口 565。使用這些開口，裝置100能從後開口 560或者底部開口 565插入到附件405中(或者通過以一角度將裝置100插入的組合)。側壁545、前壁550和頂壁555圖示為具有一般與裝置100的相應部分的形狀一致的形狀。因而，內部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應部分以將附件405緊固到位的表面。圖6A至圖6F圖示包括裝配到圖I的裝置100的運載工具600，裝置100與前橫向旋轉鋸片頭附件605裝配。圖6A是運載工具600的立體視圖，圖6B是運載工具600的頂視圖，圖6C是運載工具600的側視圖，圖6D是運載工具600的底部視圖，圖6E是運載工具 600的前視圖，並且圖6F是運載工具600的後視圖。前橫向旋轉鋸片頭附件605包括框架 610和橫向鋸片附肢615。框架610能包括表面或者三維裝飾620。這種裝飾620除了提供美觀特徵之外還提供運載工具600相對於裝置100或者相對於與不包括裝飾620的運載工具600類似的運載工具的改變的重量分布。改變的重量分布能抵消或者改變附肢的旋轉引起的運動趨勢，或者能隨著裝置100振動簡單地影響組合的運載工具600的運動趨勢。框架610能包括適合於將附件605緊固到裝置100的特徵。例如，框架610能包括豎直片625,其適合於配合槽口 126的表面,槽口 126將頭從裝置100的本體分開(參見圖I)以防止附件605沿著向前的方向(即，沿著朝著裝置100的鼻108的方向)不需要的
12運動。框架610還能包括水平片630，其適合於在頭側表面114的正下方配合裝置100以防止附件605沿著向上的方向(B卩，當裝置100直立時沿著遠離支撐表面110的方向)的不需要的運動。基本上，豎直片625和水平片630能允許附件605在裝置100上扣響到位，並允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動而經歷的更大的力的量)。片625和630、框架610和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉和/或者變形，由此允許使用者將附件605裝配到裝置100上並從裝置100移除。框架610可以構造成具有比裝置本體102的形狀至少略微不同的內部形狀(例如，框架610的前部不需要與鼻側116a、116b的形狀一致，儘管在一些實施例中，框架610能構造成與鼻側116a、116b 的形狀一致)。如上所述，在一些實施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨和/或者可移除的部件。橫向鋸片附肢615通過限定橫向旋轉鋸片附肢615的旋轉軸線的輪軸635可旋轉地連結到前橫向旋轉鋸片頭附件605的框架610。圖7A至圖7F圖示與裝置100分開的圖6A-圖6F的前橫向旋轉鋸片頭附件605。 圖7A是前橫向旋轉鋸片頭附件605的立體視圖，圖7B是前橫向旋轉鋸片頭附件605的頂視圖，圖7C是前橫向旋轉鋸片頭附件605的側視圖，圖7D是前橫向旋轉鋸片頭附件605的底部視圖，圖7E是前橫向旋轉鋸片頭附件605的前視圖，並且圖7F是前橫向旋轉鋸片頭附件605的後視圖。圖7A-圖7F圖示與圖6A-圖6F許多相同的特徵。此外，圖7D和圖7F 圖示了裝配在裝置100上的前橫向旋轉鋸片頭附件605的凹部740的附加細節。在此情況下，例如，凹部740設計成基本上與圖I的裝置100的頭部匹配。如圖7D和圖7F所示，凹部740由側壁745、前壁750和頂壁755限定。凹部740 的側壁745終止於框架610的後方以限定後開口 760，並終止於框架610的底部以限定底部開口 765。使用這些開口，裝置100能從後開口 760或者底部開口 765插入到附件605中 (或者組合)。側壁745和頂壁755圖示為具有一般與裝置100的相應部分的形狀一致的形狀。前壁750圖示為具有不與裝置100的鼻部108、116a、116b—致的形狀，但是前壁750 可以設計成接觸鼻108的至少一部分以提供與豎直片625相對的表面。因而，儘管凹部740 的內部尺寸可以不與裝置100的相應部分的形狀精確一致，但是內部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應部分以將附件605緊固到位的表面。圖8A至圖8F圖示包括圖I的裝置100的運載工具800，裝置100與與前波浪狀側到側刃片附件805裝配。圖8A是運載工具800的立體視圖，圖8B是運載工具800的頂視圖，圖8C是運載工具800的側視圖，圖8D是運載工具800的底部視圖，圖8E是運載工具 800的前視圖，並且圖8F是運載工具800的後視圖。前波浪狀側到側刃片附件805包括框架810和波浪狀刃片附肢815。框架810能包括適合於將附件805緊固到裝置100的特徵。例如，框架810能包括豎直片825，其適合於配合槽口 126的表面，槽口 126將頭從裝置100的本體分開(參見圖I)以防止附件805沿著向前的方向(即，沿著朝著裝置100的鼻108的方向)不需要的運動。框架810還能包括水平片830，其適合於在頭側表面114的正下方配合裝置100以防止附件805沿著向上的方向(B卩，當裝置100直立時沿著遠離支撐表面110的方向)的不需要的運動。基本上，豎直片825和水平片830能允許附件805在裝置100上扣響到位，並允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動而經歷的更大的力的量)。片825和830、框架810和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉和/或者變形，由此允許使用者將附件805裝配到裝置100上並從裝置100移除。框架810可以構造成與鼻側116a、116b的形狀一致。如上所述，在一些實施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨和/或者可移除的部件。波浪狀刃片附肢815通過限定波浪狀刃片附肢815的旋轉軸線的輪軸835 (例如， 銷或者螺釘)可旋轉地連結到前波浪狀側到側刃片附件805的框架810。圖9A至圖9F圖示與裝置100分開的圖8A-圖8F的前波浪狀側到側刃片附件805。 圖9A是前波浪狀側到側刃片附件805的立體視圖，圖9B是前波浪狀側到側刃片附件805 的頂視圖，圖9C是前波浪狀側到側刃片附件805的側視圖，圖9D是前波浪狀側到側刃片附件805的底部視圖，圖9E是前波浪狀側到側刃片附件805的前視圖，並且圖9F是前波浪狀側到側刃片附件805的後視圖。圖9A-圖9F圖示與圖8A-圖8F許多相同的特徵。此外， 圖9D和圖9F圖示了裝配在裝置100上的前波浪狀側到側刃片附件805的凹部940的附加細節。在此情況下，例如，凹部940設計成基本上與圖I的裝置100的頭部匹配。如圖9D和9F所示，凹部940由側壁945、前壁950和頂壁955限定。凹部940的側壁945終止於框架810的後方以限定後開口 960，並終止於框架810的底部以限定底部開口 965。使用這些開口，裝置100能從後開口 960或者底部開口 965插入到附件805中(或者通過以一角度將裝置100插入的組合)。側壁945、前壁950和頂壁955圖示為具有一般與裝置100的相應部分的形狀一致的形狀。因而，內部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應部分以將附件805緊固到位的表面。圖IOA至圖IOF圖示包括圖I的裝置100的運載工具1000，裝置100與搖擺翼體附件1005裝配。圖IOA是運載工具1000的立體視圖，圖IOB是運載工具1000的頂視圖， 圖IOC是運載工具1000的側視圖，圖IOD是運載工具1000的底部視圖，圖IOE是運載工具 1000的前視圖，並且圖IOF是運載工具1000的後視圖。搖擺翼體附件1005包括框架1010 和搖擺翼附肢1015。框架1010能包括適合於將附件1005緊固到裝置100的特徵。例如，框架1010能包括水平片1030(參見，例如，圖11D)，其適合於在本體肩部112的正下方配合裝置100以防止附件1005沿著向上的方向(B卩，當裝置100直立時沿著遠離支撐表面110的方向)的不需要的運動。此外，框架(1025和1155)的形狀能促進框架1010和裝置100的本體102 之間沿著本體102的長度在特定的位置處匹配。基本上，框架形狀和水平片1030能允許附件1005在裝置100上扣響到位，並允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動而經歷的更大的力的量)。片1030、框架1010和/或者裝置100的本體102 能充分地柔性以偏轉和/或者變形，由此允許使用者將附件1005裝配到裝置100上並從裝置100移除。如上所述，在一些實施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨和/或者可移除的部件。搖擺翼附肢1015通過限定搖擺翼附肢1015的旋轉軸線的輪軸1035(例如，銷或者螺釘)可旋轉地連結到搖擺翼體附件1005的框架1010。圖IlA至圖IlF圖示與裝置100分開的圖IOA-圖IOF的搖擺翼體附件1005。圖 IlA是搖擺翼體附件1005的立體視圖，圖IlB是搖擺翼體附件1005的頂視圖，圖IlC是搖擺翼體附件1005的側視圖，圖IlD是搖擺翼體附件1005的底部視圖，圖IlE是搖擺翼體附件1005的前視圖，並且圖IlF是搖擺翼體附件1005的後視圖。圖IlA-圖IlF圖示與圖 IOA-圖IOF許多相同的特徵。此外，圖IlD-圖IlF圖示了裝配在裝置100上的搖擺翼體附件1005的凹部1140的附加細節。在此情況下，例如，凹部1140設計成基本上與圖I的裝置100的中間部分匹配。如圖IlD-圖IlF所示，凹部1140由側壁1145和頂壁1155限定。凹部1140的側壁1145終止於框架1010的後方以限定後開口 1160，終止於框架1010的底部以限定底部開口 1165，並終止於框架1010的前部以限定前開口 1170。使用這些開口，裝置100能從後開口 1160、底部開口 1165或前開口 1170插入到附件1005中(或者通過以一角度插入裝置 100的組合)。側壁1145和頂壁1155圖示為具有一般與裝置100的相應部分的形狀一致的形狀。因而，內部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應部分以將附件1005緊固到位的表面。圖12A至圖12F圖示包括圖I的裝置100的運載工具1200，裝置100與搖擺翼尾部附件1205裝配。圖12A是運載工具1200的立體視圖，圖12B是運載工具1200的頂視圖，圖12C是運載工具1200的側視圖，圖12D是運載工具1200的底部視圖，圖12E是運載工具1200的前視圖，並且圖12F是運載工具1200的後視圖。搖擺翼尾部附件1205包括框架1210和搖擺翼附肢1215。框架1210能包括適合於將附件1205緊固到裝置100的特徵。例如，框架1210 能包括在接觸點1225處配合裝置100的尾端。框架1210還能包括水平片1230，其適合於在本體肩部112的正下方配合裝置100以防止附件1205沿著向上的方向(即，當裝置100 直立時沿著遠離支撐表面110的方向)的不需要的運動。基本上，接觸點1225和水平片 1230(連同圖13E所示的內部頂壁1355的形狀)能允許附件1205在裝置100上扣響到位， 並允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動而經歷的更大的力的量)。片1230、框架1210和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉和/或者變形，由此允許使用者將附件1205裝配在裝置100上並從裝置100移除。框架1210可以構造成具有比裝置本體102的形狀至少略微不同的內部形狀(例如，框架1210的後部不需要與裝置100的尾端的形狀一致，儘管在一些實施例中，框架1210能構造成與裝置尾部的形狀一致)。如上所述，在一些實施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體 102，而不是成為單獨和/或者可移除的部件。搖擺翼附肢1215通過用作輪軸並限定搖擺翼附肢1215的旋轉軸線的螺釘1235 可旋轉地連結到搖擺翼尾部附件1205的框架1210。儘管附件1205圖示為使用螺釘1235， 但是還可以使用其他類型的輪軸(例如，從與附肢1215的中空圓柱匹配的框架突起的杆)。 而且，輪軸能固定地安裝到框架1210或者附肢1215，或者不安裝到兩者。圖13A至圖13F圖示與裝置100分開的圖12A-圖12F的搖擺翼尾部附件1205。圖 13A是搖擺翼尾部附件1205的立體視圖，圖13B是搖擺翼尾部附件1205的頂視圖，圖13C 是搖擺翼尾部附件1205的側視圖，圖13D是搖擺翼尾部附件1205的底部視圖，圖13E是搖擺翼尾部附件1205的前視圖，並且圖13F是搖擺翼尾部附件1205的後視圖。圖13A-圖 13F圖示與圖12A-圖12F許多相同的特徵。此外，圖13D和圖13F圖示了裝配在裝置100 上的搖擺翼尾部附件1205的凹部1340的附加細節。在此情況下，例如，凹部1340設計成基本上與圖I的裝置100的尾部匹配。
如圖13D和圖13E所示，凹部1340由側壁1345、前壁1350和頂壁1355限定。凹部1340的側壁1345終止於框架1210的前方以限定前開口 1370，並終止於框架1210的底部以限定底部開口 1365。使用這些開口，裝置100能從前開口 1370或者底部開口 1365插入到附件1205中(或者組合)。側壁1345和頂壁1355圖示為具有一般與裝置100的相應部分的形狀一致的形狀。後壁1350圖示為具有不與裝置100的尾部一致的形狀，儘管後壁1350可以設計成在接觸表面1225接觸裝置(參見圖12D)。因而，儘管凹部1340的內部尺寸可不精確地與裝置100的相應部分的形狀一致，但是內部尺寸可以包括充分接觸裝置 100的相應部分以將附件1205緊固到位的表面。圖14A至圖14F圖示包括圖I的裝置100的運載工具1400，裝置100與雙側鋸片附件1405裝配。圖14A是運載工具1400的立體視圖，圖14B是運載工具1400的頂視圖， 圖14C是運載工具1400的側視圖，圖14D是運載工具1400的底部視圖，圖14E是運載工具 1400的前視圖，並且圖14F是運載工具1400的後視圖。雙側鋸片附件1405包括框架1410 和鋸片附肢1415。框架1410能包括適合於將附件1405緊固到裝置100的特徵。例如，框架1410能包括水平片1430 (參見，例如圖MD)，其適合於在本體肩部112的正下方配合裝置100以防止附件1405沿著向上的方向(S卩，當裝置100直立時沿著遠離支撐表面110的方向)的不需要的運動。此外，框架的形狀(在1555)能促進框架1410與裝置100的本體102沿著本體102的長度在特定的位置處匹配。基本上，框架形狀和水平片1430能允許附件1405 在裝置100上扣響到位，並允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動而經歷的更大的力的量)。片1430、框架1410和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉和/或者變形，由此允許使用者將附件1405裝配在裝置100上並從裝置100移除。如上所述，在一些實施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨和/或者可移除的部件。鋸片附肢1415通過限定鋸片附肢1415的各自旋轉軸線的輪軸1435 (例如，銷或者螺釘)可旋轉地連結到雙側鋸片附件1405的框架1410。圖15A至圖15F圖示與裝置100分開的圖14A-圖14F的雙側鋸片附件1405。圖 15A是雙側鋸片附件1405的立體視圖，圖15B是雙側鋸片附件1405的頂視圖，圖15C是雙側鋸片附件1405的側視圖，圖I 是雙側鋸片附件1405的底部視圖，圖15E是雙側鋸片附件1405的前視圖，並且圖15F是雙側鋸片附件1405的後視圖。圖15A-圖15F圖示與圖 14A-圖14F許多相同的特徵。此外，圖I 和圖15F圖示了裝配在裝置100上的雙側鋸片附件1405的凹部1540的附加細節。在此情況下，例如，凹部1540設計成基本上與圖I的裝置100的中間體部匹配。如圖15D-圖15F所示，凹部1540由側壁1545和頂壁1555限定。凹部1540的側壁1545終止於框架1410的後方以限定後開口 1560，終止於框架1410的底部以限定底部開口 1565，並終止與框架1410的前方以限定前開口 1570。使用這些開口，裝置100能從後開口 1560、底部開口 1565或前開口 1570插入到附件1405中(或者通過以一角度插入裝置 100的組合)。側壁1545和頂壁1555圖示為具有一般與裝置100的相應部分的形狀一致的形狀。因而，內部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應部分以將附件1405緊固到位的表面。
圖16A至圖16F圖示包括圖I的裝置100的運載工具1600，裝置100與旋轉頂部刃片體附件1605裝配。圖16A是運載工具1600的立體視圖，圖16B是運載工具1600的頂視圖，圖16C是運載工具1600的側視圖，圖16D是運載工具1600的底部視圖，圖16E是運載工具1600的前視圖，並且圖16F是運載工具1600的後視圖。旋轉頂部刃片體附件1605 包括框架1610和旋轉刃片附肢1615。框架1610能包括適合於將附件1605緊固到裝置100的特徵。例如，框架1610能包括水平片1630(參見，例如圖17D)，其適合於在本體肩部112的正下方配合裝置100以防止附件1605沿著向上的方向(B卩，當裝置100直立時沿著遠離支撐表面110的方向)的不需要的運動。此外，框架的形狀(在1755)能促進框架1610與裝置100的本體102在沿著本體102的長度的特定位置處匹配。基本上，框架形狀和水平片1630能允許附件1605 在裝置100上扣響到位，並允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動而經歷的更大的力的量)。片1630、框架1610和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉和/或者變形，由此允許使用者將附件1605裝配在裝置100上並從裝置100移除。如上所述，在一些實施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨和/或者可移除的部件。旋轉刃片附肢1615通過限定旋轉刃片附肢1615的旋轉軸線的輪軸1635(例如， 銷或者螺釘)可旋轉地連結到旋轉頂部刃片體附件1605的框架1610。圖17A至圖17F圖示與裝置100分開的圖16A-圖16F的旋轉頂部刃片體附件 1605。圖17A是旋轉頂部刃片體附件1605的立體視圖，圖17B是旋轉頂部刃片體附件1605 的頂視圖，圖17C是旋轉頂部刃片體附件1605的側視圖，圖17D是旋轉頂部刃片體附件 1605的底部視圖，圖17E是旋轉頂部刃片體附件1605的前視圖，並且圖17F是旋轉頂部刃片體附件1605的後視圖。圖17A-圖17F圖示與圖16A-圖16F許多相同的特徵。此外，圖 17D和圖17F圖示了裝配在裝置100上的旋轉頂部刃片體附件1605的凹部1740的附加細節。在此情況下，例如，凹部1740設計成基本上與圖I的裝置100的中間體部匹配。如圖17D-圖17F所示，凹部1740由側壁1745和頂壁1755限定。凹部1740的側壁1745終止於框架1610的後方以限定後開口 1760，終止於框架1610的底部以限定底部開口 1765，並終止於框架1610的前方以限定前開口 1770。使用這些開口，裝置100能從後開口 1760、底部開口 1765或者前開口 1770插入到附件1605中(或者通過以一角度插入裝置 100的組合)。側壁1745和頂壁1755圖示為具有一般與裝置100的相應部分的形狀一致的形狀。因而，內部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應部分以將附件1605緊固到位的表面。圖18A至圖18F圖示包括圖I的裝置100的運載工具1800，裝置100與前旋轉鼓附件1805裝配。圖18A是運載工具1800的立體視圖，圖18B是運載工具1800的頂視圖， 圖18C是運載工具1800的側視圖，圖18D是運載工具1800的底部視圖，圖18E是運載工具 1800的前視圖，並且圖18F是運載工具1800的後視圖。前旋轉鼓附件1805包括框架1810 和旋轉鼓附肢1815。框架1810能包括表面或者三維裝飾1820。這種裝飾1820除了提供美觀特徵之外還提供運載工具1800相對於裝置100或者相對於與不包括裝飾1820的運載工具1800類似的運載工具的的改變的重量分布。改變的重量分布能抵消或者改變附肢的旋轉引起的運動趨勢，或者能隨著裝置100振動簡單地影響組合的運載工具1800的運動趨勢。框架1810能包括適合於將附件1805緊固到裝置100的特徵。例如，框架1810能包括豎直片1825，其適合於配合槽口 126的表面，槽口 126將頭從裝置100的本體分開(參見圖I)以防止附件1805沿著向前的方向(即，沿著朝著裝置100的鼻108的方向)不需要的運動。框架1810還能包括水平片1830，其適合於在頭側表面114的正下方配合裝置 100以防止附件1805沿著向上的方向(即，當裝置100直立時沿著遠離支撐表面110的方向)的不需要的運動。基本上，豎直片1825和水平片1830能允許附件1805在裝置100上扣響到位，並允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動而經歷的更大的力的量)。片1825和1830、框架1810和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉和/或者變形，由此允許使用者將附件1805裝配在裝置100上並從裝置100移除。 框架1810可以構造成具有比裝置本體102的形狀至少略微不同的內部形狀(例如，框架 1810的前部不需要與鼻側116a、116b的形狀一致，但是在一些實施例中，框架1810能構造成與鼻側116a、116b的形狀一致)。如上所述，在一些實施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨和/或者可移除的部件。旋轉鼓附肢1815通過限定旋轉鼓附肢1815的旋轉軸線的輪軸1835可旋轉地連結到前旋轉鼓附件1805的框架1810。可以使用各種類型的輪軸。圖19A至圖19F圖示與裝置100分開的圖18A-圖18F的前旋轉鼓附件1805。圖 19A是前旋轉鼓附件1805的立體視圖，圖19B是前旋轉鼓附件1805的頂視圖，圖19C是前旋轉鼓附件1805的側視圖，圖19D是前旋轉鼓附件1805的底部視圖，圖19E是前旋轉鼓附件1805的前視圖，並且圖19F是前旋轉鼓附件1805的後視圖。圖19A-圖19F圖示與圖 18A-圖18F許多相同的特徵。此外，圖19D和圖19F圖示了裝配在裝置100上的前旋轉鼓附件1805的凹部1940的附加細節。在此情況下，例如，凹部1940設計成基本上與圖I的裝置100的頭部匹配。如圖19D-圖19F所示，凹部1940由側壁1945、前壁1950和頂壁1955限定。凹部 1940的側壁1945終止於框架1810的後方以限定後開口 1960，並終止於框架1810的底部以限定底部開口 1965。使用這些開口，裝置100能從後開口 1960或者底部開口 1965插入到附件1805中(或者組合)。側壁1945和頂壁1955圖示為具有一般與裝置100的相應部分的形狀一致的形狀。前壁1950圖示為具有不與裝置100的鼻部108、116a、116b —致的形狀，但是前壁1950可以設計成接觸鼻108的至少一部分，以提供與豎直片1825相對的表面。因而，儘管凹部1940的內部尺寸可不精確地與裝置100的相應部分的形狀一致，但是內部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應部分以將附件1805緊固到位的表面。圖20A至圖20F圖示包括圖I的裝置100的運載工具2000，裝置100與側到側波浪狀尾部附件2005裝配。圖20A是運載工具2000的立體視圖，圖20B是運載工具2000的頂視圖，圖20C是運載工具2000的側視圖，圖20D是運載工具2000的底部視圖，圖20E是運載工具2000的前視圖，並且圖20F是運載工具2000的後視圖。側到側波浪狀尾部附件 2005包括框架2010和波浪狀尾部附肢2015。框架2010能包括適合於將附件2005緊固到裝置100的特徵。例如，框架2010能包括在接觸點2025配合裝置100的尾端。框架2010還能包括水平片2030，其適合於在本體肩部112的正下方配合裝置100以防止附件2005沿著向上的方向(即，當裝置100直立時沿著遠離支撐表面110的方向)的不需要的運動。基本上，接觸點2025和水平片2030(連同圖21E所示的內部頂壁2155的形狀)能允許附件2005在裝置100上扣響到位，並允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動而經歷的更大的力的量)。片 2030、框架2010和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉和/或者變形，由此允許使用者將附件2005裝配在裝置100上並從裝置100移除。框架2010可以構造成具有比裝置本體102的形狀至少略微不同的內部形狀(例如，框架2010的後部不需要與裝置100 的尾端的形狀一致，但是在一些實施例中，框架2010能構造成與裝置尾部的形狀一致)。如上所述，在一些實施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨和/或者可移除的部件。波浪狀尾部附肢2015通過用作輪軸並限定用于波浪狀尾部附肢2015的旋轉軸線的螺釘2035而可旋轉地連結到側到側波浪狀尾部附件2005的框架2010。儘管附件2005 圖示為使用螺釘2035，但是還能使用其他類型的輪軸(例如，從與附肢2015的中空圓柱匹配的框架突起的杆)。而且，輪軸能固定地安裝到框架2010或者附肢2015，或者不安裝到這兩者。圖21A至圖21F圖示與裝置100分開的圖20的側到側波浪狀尾部附件2005。圖 21A是側到側波浪狀尾部附件2005的立體視圖，圖21B是側到側波浪狀尾部附件2005的頂視圖，圖21C是側到側波浪狀尾部附件2005的側視圖，圖21D是側到側波浪狀尾部附件 2005的底部視圖，圖21E是側到側波浪狀尾部附件2005的前視圖，並且圖21F是側到側波浪狀尾部附件2005的後視圖。圖21A-圖21F圖示與圖20A-圖20F許多相同的特徵。此外，圖21D和圖21F圖示了裝配在裝置100上的側到側波浪狀尾部附件2005的凹部2140 的附加細節。在此情況下，例如，凹部2140設計成基本上與圖I的裝置100的尾部匹配。如圖21D-圖21F所示，凹部2140由側壁2145、後壁2150和頂壁2155限定。凹部2140的側壁2145終止於框架2010的前方以限定前開口 2170，並終止於框架2010的底部以限定底部開口 2165。使用這些開口，裝置100能從前開口 2170或者底部開口 2165插入到附件2005中(或者組合)。側壁2145和頂壁2155圖示為具有一般與裝置100的相應部分的形狀一致的形狀。後壁2150圖示為具有不與裝置100的尾部一致的形狀,但是後壁 2150可以設計成在接觸表面2025(參見圖20D)接觸裝置。因而，儘管凹部1340的內部尺寸可不精確地與裝置100的相應部分的形狀一致，但是，內部尺寸可以包括充分接觸裝置 100的相應部分以將附件2005緊固到位的表面。圖22A至圖22F圖示包括圖I的裝置100的運載工具2200，裝置100與後側向旋轉刃片附件2205裝配。圖22A是運載工具2200的立體視圖，圖22B是運載工具2200的頂視圖，圖22C是運載工具2200的側視圖，圖22D是運載工具2200的底部視圖，圖22E是運載工具2200的前視圖，並且圖22F是運載工具2200的後視圖。後側向旋轉刃片附件2205 包括框架2210和旋轉刃片附肢2215。框架2210能包括適合於將附件2205緊固到裝置100的特徵。例如，框架2210能包括在接觸點2225配合裝置100的尾端。框架2210還能包括水平片2230，其適合於在本體肩部112的正下方配合裝置100以防止附件2205沿著向上的方向(即，當裝置100直立時沿著遠離支撐表面110的方向)的不需要的運動。基本上，接觸點2225和水平片2230(連同圖23E所示的內部頂壁2355的形狀)能允許附件2205在裝置100上扣響到位，並允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動而經歷的更大的力的量)。片 2230、框架2210和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉和/或者變形，由此允許使用者將附件2205裝配在裝置100上並從裝置100移除。框架2210可以構造成具有比裝置本體102的形狀至少略微不同的內部形狀(例如，框架2210的後部不需要與裝置100 的尾端的形狀一致，但是在一些實施例中，框架2210能構造成與裝置尾部的形狀一致)。如上所述，在一些實施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨和/或者可移除的部件。旋轉刃片附肢2215通過限定旋轉刃片附肢2215的旋轉軸線的輪軸2235可旋轉地連結到後橫向旋轉刃片附件2205的框架2210。還能使用其他類型的輪軸。此外，輪軸能固定地安裝到框架2210或者附肢2215，或者不安裝到兩者。圖23A至圖23F圖示與裝置100分開的圖22的後橫向旋轉刃片附件2205。圖23A 是後橫向旋轉刃片附件2205的立體視圖，圖23B是後橫向旋轉刃片附件2205的頂視圖，圖 23C是後橫向旋轉刃片附件2205的側視圖，圖23D是後橫向旋轉刃片附件2205的底部視圖，圖23E是後橫向旋轉刃片附件2205的前視圖，並且圖23F是後橫向旋轉刃片附件2205 的後視圖。圖23A-圖23F圖示與圖22A-圖22F許多相同的特徵。此外，圖23D和圖23F 圖示了裝配在裝置100上的後橫向旋轉刃片附件2205的凹部2340的附加細節。在此情況下，例如，凹部2340設計成基本上與圖I的裝置100的尾部匹配。如圖23D和圖23E所示，凹部2340由側壁2345、後壁2350和頂壁2355限定。凹部2340的側壁2345終止於框架2210的前方以限定前開口 2370，並終止於框架2210的底部以限定底部開口 2365。使用這些開口，裝置100能從前開口 2370或者底部開口 2365插入到附件2205中(或者組合)。側壁2345和頂壁2355圖示為具有一般與裝置100的相應部分的形狀一致的形狀。後壁2350圖示為具有不與裝置100的尾部一致的形狀,但是後壁 2350可以設計成在接觸表面2225(參見圖22D)接觸裝置。因而，儘管凹部2340的內部尺寸可不精確地與裝置100的相應部分的形狀一致，但是，內部尺寸可以包括充分接觸裝置 100的相應部分以將附件2205緊固到位的表面。諸如如上所述的附件組合地用在單個裝置100上。例如，頭、本體和/或者後附件能同時安裝到裝置100。附件能包括移動和非移動附肢。在一些情況下，附件能彼此重疊。 例如,一個附件的框架可以重疊另一附件的框架。在一些實施例中，如上所述,附件能更永久地連接到裝置100的本體102 (例如，一體地模製為一件、一起模製為一件或者以其他的方式連接在一起)。圖24A至圖24D圖示包括圖I的裝置100的運載工具2400，裝置100與兩個移動和非移動部件裝配，移動和非移動部件包括前清掃器附件2405、後拖拽附件2410和包括框架1610和旋轉刃片附肢1615的旋轉頂部刃片體附件1605 (參見圖16A-圖16F)。圖24A 是運載工具2400的頂視圖，圖24B是運載工具2400的立體圖，圖24C是運載工具2400的側視圖，圖24D是運載工具2400的前視圖。在此情況下，前清掃器附件2405和後拖拽附件 2410以類似於以上所述但不包括移動部件的一些附件的方式安裝。圖25A至圖25D圖示包括圖I的裝置100的運載工具2500，裝置100與多個移動部件裝配，移動部件包括包括框架210和鑽頭附件215的旋轉鑽頭附件205 (參見圖2A-圖 2F)、包括框架1010和搖擺翼附肢1015的搖擺翼體附件1005 (參見圖IOA-圖10F)和包括框架2210和旋轉刃片附肢2215的後橫向旋轉刃片附件2205 (參見圖22A-圖22F)。圖25A 是運載工具2500的頂視圖，圖25B是運載工具2500的立體圖，圖25C是運載工具2500的側視圖，圖2 是運載工具2500的前視圖。圖26A至圖26D圖示包括圖I的裝置100的運載工具2600，裝置100與兩個移動和非移動部件裝配，移動和非移動部件包括包括框架1210和搖擺翼附肢1215的搖擺翼尾部附件1205(參見圖12A-圖12F)、包括框架1810和旋轉鼓附肢1815的前旋轉鼓附件 1805(參見圖18A-圖18F)和包括框架2610和橫向清掃器附肢2615的本體清掃器附肢 2605。圖26A是運載工具2600的頂視圖，圖26B是運載工具2600的立體圖，圖26C是運載工具2600的側視圖，圖26D是運載工具2600的前視圖。圖27A至圖27D圖示包括圖I的裝置100的運載工具2700，裝置100與兩個移動和非移動部件裝配，移動和非移動部件包括包括框架810和波浪狀刃片附肢815的前波浪狀側到側刃片附件805 (參見圖8A-圖8F)、包括框架1410和鋸片附肢1415的雙側鋸片附件1405 (參見圖14A-圖14F)、包括框架2010和波浪狀尾部附肢2015的側到側波浪狀尾部附件2005 (參見圖20A-圖20F)和包括框架2610和橫向清掃器附肢2615的本體清掃器附件2605。圖27A是運載工具2700的頂視圖，圖27B是運載工具2700的立體圖，圖27C是運載工具2700的側視圖，圖27D是運載工具2700的前視圖。在圖示實施例中，雙側鋸片附件 1405的框架1410裝配在裝置100上橫向清掃器附肢2615的框架2610的上方。圖28是用於使用裝置和一個或者多個附件(諸如，裝置100和以上所述的任何一個附件)的處理2800的流程圖。處理2800包括在2805將框架安裝到設計和構造成基於裝置的振動而移動的裝置的本體。框架能通過內凹部和裝置本體的外部之間的配合而安裝到裝置的本體，內凹部成形為與裝置的本體的外部大致一致。通過將裝置的本體與安裝到框架的多個片和與多個片相對的框架的一個或者多個表面(例如，與豎直片225相對的前壁350和與圖3D和3F的水平片230相對的頂壁355)配合來完成安裝。片、裝置的本體和 /或框架能構造或者配置成允許框架從裝置脫離(例如，通過將片從裝置的本體脫離)。然而，在一些實施例中，框架能與裝置的本體一體形成或者附肢能可旋轉地直接連接到裝置的本體。在一些情況下，一個以上的框架能安裝到裝置。在2810，使用安裝到裝置的振動機構引起裝置的振動。例如，振動機構能包括連結到裝置的本體並適合於使偏心負荷旋轉的旋轉原動機。在2815，引起可旋轉地連結到框架的附肢移動。例如，附肢的移動能包括繞旋轉軸線的旋轉。旋轉軸線能由可旋轉地將附肢連結到框架的輪軸限定。移動能由當框架安裝到裝置的本體時裝置的振動和/或者振動機構引起的其他力造成。每個框架能包括一個或者多個附肢，並且每個附肢能可旋轉地或者固定地連結到相應的框架。在一些情況下，附加於旋轉或者除了旋轉之外，附肢和相應框架之間的連結能允許其他類型的移動。在2820，基於引起的振動而能引起裝置的大致向前的移動(例如，橫越支撐表面)。用於特定旋轉附肢的旋轉軸線能定位成至少與裝置的向前移動的方向大致平行或者定位成至少與裝置的向前移動的方向大致垂直。當框架安裝到裝置的本體時，附肢(例如，圖2A-圖2F和3A-圖 3F的鑽頭附肢215)能基於裝置的振動引起的力而在特定的方向上重複地和大致連續地旋轉。可選地，當框架安裝到裝置的本體時，附肢(例如，圖8A-圖8F和圖9A-圖9F的波浪狀刃片附肢815)能隨著裝置的振動而前後旋轉。
因而，已經描述了本主題的特定實施例，其他實施例在權利要求書的範圍內。
權利要求
1.一種設備，其包括框架，其適合於可拆卸地安裝到裝置的本體，所述裝置適合於基於所述裝置的內部引起的振動而移動；以及附肢，其可旋轉地連結到所述框架，其中，當所述框架安裝到所述裝置的所述本體時， 所述附肢適合於隨著振動引起所述裝置的移動而繞旋轉軸線旋轉。
2.根據權利要求I所述的設備，其中，所述框架包括多個片，所述片適合於可拆卸地將所述框架安裝到所述裝置的所述本體。
3.根據權利要求2所述的設備，其中，所述框架還包括與所述多個片相對的表面，所述表面和所述多個片適合於配合所述裝置的所述本體的一部分。
4.根據權利要求3所述的設備，其中，所述框架包括內凹部，其成形為與所述裝置的所述本體的外部大致一致。
5.根據權利要求4所述的設備，其中，所述旋轉的軸線由可旋轉地將所述附肢連結到所述框架的輪軸限定。
6.根據權利要求I所述的設備，其中，當所述框架安裝到所述裝置的所述本體時，所述旋轉的軸線定位成至少與在振動引起所述裝置的移動時所述裝置的移動方向大致平行。
7.根據權利要求I所述的設備，其中，當所述框架安裝到所述裝置的所述本體時，所述旋轉的軸線定位成至少與在振動引起所述裝置的移動時所述裝置的移動方向大致垂直。
8.根據權利要求I所述的設備，其中，當所述框架安裝到所述裝置的所述本體時，所述附肢適合於基於所述裝置的所述振動而在特定的方向上旋轉。
9.根據權利要求I所述的設備，其中，當所述框架安裝到所述裝置的所述本體時，所述附肢適合於隨著所述裝置振動而前後旋轉。
10.根據權利要求I所述的設備，還包括可旋轉地連結到所述框架的多個附肢，其中， 當所述框架安裝到所述裝置的所述本體時，每個附肢適合於隨著振動引起所述裝置的移動而繞各個旋轉軸線旋轉。
11.根據權利要求I所述的設備，其中，所述框架基本上是剛性的。
12.根據權利要求I所述的設備，其中，使用以下引起所述裝置的內部引起的振動旋轉原動機，其連結到所述裝置的所述本體；以及偏心負荷，其中，所述旋轉原動機適合於使所述偏心負荷旋轉。
13.根據權利要求12所述的設備，其中，當所述框架安裝到所述裝置的所述本體時，所述旋轉的軸線定位成至少與在所述旋轉原動機使所述偏心負荷旋轉時所述旋轉原動機的旋轉軸線基本平行。
14.根據權利要求12所述的設備，其中，當所述框架安裝到所述裝置的所述本體時，所述旋轉的軸線定位成至少與在所述旋轉原動機使所述偏心負荷旋轉時所述旋轉原動機的旋轉軸線基本垂直。
15.根據權利要求I所述的設備，其中，所述附肢構造成類似於鋸片、擺動刃片、搖擺翼、蒸汽壓路機鼓或者鑽頭中的一者。
16.根據權利要求I所述的設備，其中，所述裝置的移動包括橫越所述裝置的支撐表面的振動引起的移動。
17.一種方法，包括將框架安裝到裝置的本體，所述裝置適合於基於所述裝置的振動而移動；使用安裝到所述裝置的振動機構引起所述裝置的振動；並且引起可旋轉地連結到所述框架的附肢的移動，其中，所述附肢的移動包括繞旋轉軸線而旋轉，並且是基於當所述框架安裝到所述裝置的所述本體時由所述振動機構引起的所述裝置的振動。
18.根據權利要求17所述的方法，還包括將至少第一框架和第二框架安裝到所述裝置的所述本體的不同部分，其中，每個框架可旋轉地連結到適合於繞各自旋轉軸線旋轉的至少一個附肢。
19.根據權利要求17所述的方法，其中，將所述框架安裝到所述裝置的所述本體包括將所述裝置的所述本體與安裝到所述框架的多個片和與所述多個片相對的所述框架的表面配合。
20.根據權利要求19所述的方法，還包括將所述多個片脫離以將所述框架從所述裝置的所述本體移除。
21.根據權利要求19所述的方法，其中，將所述框架安裝到所述裝置的所述本體包括配合內凹部，所述內凹部成形成基本上與所述裝置的所述本體的外部一致。
22.根據權利要求17所述的方法，其中，所述旋轉軸線由將所述附肢可旋轉地連結到所述框架的輪軸限定。
23.根據權利要求17所述的方法，還包括基於所述引起的振動而引起所述裝置的大致向前的移動，其中，所述旋轉的軸線定位成與所述裝置的向前移動的方向至少基本上平行。
24.根據權利要求17所述的方法，還包括基於所述引起的振動而引起所述裝置的大致向前的移動，其中，所述旋轉的軸線定位成與所述裝置的向前移動的方向至少基本上垂直。
25.根據權利要求17所述的方法，其中，當所述框架安裝到所述裝置的所述本體時，所述附肢基於所述裝置的振動而在特定方向上重複地和大致連續地旋轉。
26.根據權利要求17所述的方法，其中，當所述框架安裝到所述裝置的所述本體時，所述附肢隨著所述裝置振動而前後旋轉。
27.根據權利要求17所述的方法，其中，使用以下引起所述裝置的振動旋轉原動機，其連結到所述裝置的所述本體；以及偏心負荷，其中，所述旋轉原動機適合於使所述偏心負荷旋轉。
28.根據權利要求17所述的方法，其中，所述裝置的所述振動橫越所述裝置的支撐表面引起移動。
29.—種設備,包括本體；附肢，其可旋轉地連結到所述本體；旋轉原動機，其連結到所述本體；偏心負荷，其中，所述旋轉原動機適合於使所述偏心負荷旋轉，其中，所述附肢適合於由於當所述旋轉原動機使所述偏心負荷旋轉時引起的力而繞旋轉軸線旋轉；以及多個腿，每個腿具有腿基部和在相對於所述腿基部的遠端具有腿末端，其中，所述多個腿包括至少一個驅動腿，所述驅動腿構造成隨著所述旋轉原動機使所述偏心負荷旋轉而使所述設備沿著由所述腿基部和所述腿末端之間的偏移大致限定的方向移動。
30.根據權利要求29所述的設備，其中，所述多個腿的至少一部分由柔性材料構成；注塑模製；並且在所述腿基部一體地連結到所述本體。
31.根據權利要求29所述的設備，其中，所述腿布置成兩排，每排中的所述腿的所述腿基部大致沿著所述本體的橫向邊緣而連結到所述本體。
32.根據權利要求31所述的設備，其中，所述本體包括殼體，所述旋轉原動機定位在所述殼體內，並且所述殼體的至少一部分定位在所述兩排腿之間。
33.根據權利要求29所述的設備，其中，所述旋轉原動機具有在所述設備的重心的、所述設備的高度百分比的約20 %以內經過的旋轉軸線。
34.根據權利要求29所述的設備，其中，所述多個腿布置成兩排，並且所述排基本上平行於所述旋轉原動機的所述旋轉軸線，並且其中，當所述腿定向成使得至少一個腿在所述本體的每個橫向側上的腿末端接觸基本上平的表面時，至少一些所述腿末端趨於基於所述兩排腿的間隔來基本防止所述設備的滾動。
35.根據權利要求29所述的設備，其中，來自所述偏心負荷的旋轉的力與所述至少一個驅動腿的彈性特性互相作用，以隨著所述設備在向前的方向平移而使所述至少一個驅動腿離開支撐表面。
36.根據權利要求29所述的設備，其中，與支撐表面接觸的所述腿的至少子集的部分的摩擦係數足以基本上消除橫向方向上的漂移。
37.根據權利要求29所述的設備，其中，所述腿足夠硬，以致於當所述設備處於直立位置時，四個或者更少的腿能在沒有大致變形的情況下支撐所述設備。
38.根據權利要求29所述的設備，其中，所述偏心負荷構造成朝著所述設備的前端相對於所述驅動腿定位，其中所述設備的所述前端由所述設備隨著所述旋轉原動機使所述偏心負荷旋轉而主要趨於移動的方向上的端部限定。
39.根據權利要求29所述的設備，其中，所述多個腿與所述本體的至少一部分一體地豐旲制。
40.根據權利要求29所述的設備，其中，所述多個腿與由不同材料構成的所述本體的至少一部分一起模製。
41.根據權利要求29所述的設備，其中，包括所述至少一個驅動腿的至少所述多個腿的子集是彎曲的，並且所述彎曲腿的曲率半徑與所述彎曲腿的腿長度的比率在2. 5到20的範圍內。
42.根據權利要求29所述的設備，其中，所述柔性材料包括彈性體。
43.根據權利要求29所述的設備，其中，所述多個腿的每個具有約為所述腿基部和所述腿末端之間的所述腿的長度的至少百分之五的直徑。
全文摘要
本發明提供一種用于振動驅動的玩具的運動附件。設備包括可旋轉地連結到裝置的本體的附肢，所述裝置適合於基於裝置的內部引起的振動而移動。附肢能直接安裝到裝置的本體或者適合於可拆卸地安裝到裝置的框架。附肢適合於隨著振動引起裝置的移動而繞旋轉的軸線旋轉。裝置能包括本體、偏心負荷、連結到本體並適合於使偏心負荷旋轉的旋轉原動機以及各具有腿基部和在相對於腿基部的遠端具有腿末端的多個腿。至少一個驅動腿構造成使設備隨著旋轉原動機使偏心負荷旋轉而在大致由腿基部和腿末端之間的偏移而限定的方向上移動。
文檔編號A63H11/02GK102600619SQ20121001815
公開日2012年7月25日 申請日期2012年1月11日 優先權日2011年1月11日
發明者大衛·安東尼·諾曼, 傑弗裡·R·瓦格林, 格雷戈裡·E·尼德爾, 約爾·瑞甘·卡特, 羅伯特·H·米姆利特施三世, 道格拉斯·麥可·加勒蒂 申請人:創首公司