微創手術系統的製作方法與工藝

2023-04-28 05:02:31 3

微創手術系統本申請是於2007年6月13日提交的名稱為「微創手術系統」的中國專利申請200780030036.2的分案申請。技術領域本發明的方面與用於微創手術的系統和程序相關，特別是用於該手術的遠程操作的系統。

背景技術：
已知的微創手術具有不同名稱(例如內窺鏡檢查法、腹腔鏡檢查、關節鏡檢查、血管內窺、鎖孔(keyhole)等等)，通常針對解剖區域進行工作。該手術包括使用手持式裝置和遠程操作/遠程操縱/遠程呈現(機器人輔助/遠程機器人技術)設備，諸如加利福尼亞Sunnyvale的直觀外科手術(IntuitiveSurgical)股份有限公司製造的da手術系統。可以完成診斷(例如，活組織檢查)和治療兩個程序。器械通過手術切口或自然腔口經由皮膚插入病人體內。經自然腔道內窺鏡手術(NOTES)是新的實驗性的微創手術變體，其中器械通過自然腔口(例如，口、鼻孔、耳道、肛門、陰道、尿道)進入並通過身體內的腔內切口(例如，在胃壁或結腸壁上)繼續進入到手術位置。與很多手持式程序相比，儘管使用da手術系統的遠程操作手術提供了很大的好處，但是對於一些病人和一些解剖區域，da手術系統不能有效地接近手術位置。另外，進一步減小切口的大小和數量幫助病人恢復並且有助於減小病人的創傷和不適。自由度(DOF)數量是唯一確定系統的位姿/配置的獨立變量的個數。因為機器人操縱器是將(輸入)關節空間映射到(輸出)笛卡爾空間的運動鏈，DOF的概念可以在這兩個空間的任何一個中表示。特別地，關節DOF的集合為用於所有被獨立控制關節的關節變量的集合。不失一般性，關節為提供單獨平移(柱狀關節)或轉動(轉動關節)自由度的機構。從運動學建模的觀點，提供多於一個DOF運動的任何機構被認為是兩個或多於兩個的獨立關節。笛卡爾DOF的集合通常由三個平移(位置)變量(例如縱蕩、升沉、橫蕩)和三個轉動(方向)變量(例如，歐拉角或滾動角/俯仰角/平搖角)表示，其相對於給定的笛卡爾參考系描述了末端執行器(或尖端)坐標系(frame)的位置和方向。例如，平面機構具有安裝在兩條垂直的獨立軌道上的末端執行器，該平面機構具有在兩條軌道(稜柱狀自由度)的跨度區域內控制x/y位置的能力。如果末端執行器可以圍繞垂直於軌道平面的軸旋轉，那麼有三個輸入DOF(兩個軌道位置和平搖角)對應三個輸出DOF(末端執行器的x/y位置和方向角)。儘管笛卡爾DOF的個數最多為六，在所有平移變量和方向變量被獨立控制的情況下，關節DOF的個數通常為設計選擇的結果，包括機構的複雜性和任務說明的考慮。因此，關節DOF的個數可以多於、等於、或小於六。對於非冗餘運動學鏈，被獨立控制的關節的個數等於末端執行器坐標系的可移動度。對於某數量的稜柱形和旋轉關節DOF，末端執行器坐標系將和笛卡爾空間具有相同數目的DOF(除了奇異配置時)，該自由度數目對應平移運動(x/y/z位置)和旋轉運動(滾動/俯仰/平搖方向角)。輸入DOF和輸出DOF之間的區別在冗餘或「有缺陷的」運動鏈(例如機械操縱器)的情況下非常重要。具體地說，「有缺陷的」操縱器具有小於六個的獨立控制關節並且因此不具有完全控制末端執行器位置和方向的能力。作為替代，有缺陷的操縱器僅限於控制位置變量和方向變量的子集。另一方面，冗餘操縱器具有多於六個的關節DOF。這樣，冗餘操縱器可以使用多於一個關節配置建立期望的6-DOF末端執行器位姿。換句話說，附加的自由度不只可以用於控制末端執行器位置和方向，也可以控制操縱器自身的「形狀」。除運動學自由度之外，機構可以具有其他DOF，諸如抓取夾具或剪刀刀片的繞杆旋轉運動。為指定了DOF的空間考慮參考系也很重要。例如，關節空間中的單個DOF變化(例如，兩個旋轉連杆之間的關節)可能導致運動，該運動結合坐標系的笛卡爾平移變量和方向變量的變化，該坐標系被附加到連杆的其中之一的遠端(位於遠端的坐標系通過空間旋轉並平移)。運動學描述從一個測量空間轉變成另一測量空間的過程。例如，使用關節空間測量確定在運動鏈的尖端的參考系的笛卡爾空間位置和方向是「正向」運動學。對在運動鏈的尖端的參考坐標，使用笛卡爾空間位置和方向確定期望的關節位置為「反向」運動學。如果有任何旋轉關節，運動學包括非線性(三角)函數。

技術實現要素：
本發明各方面的目的是提供多個遠程操縱手術器械，每個手術器械相對於另一個獨立工作，並且每個手術器械具有末端執行器，該末端執行器通過病人身體的單一入口並且具有笛卡爾空間中的至少六個被主動控制的自由度(即，縱蕩、升沉、橫蕩、滾動、俯仰、平搖)。本發明各方面的進一步目的是提供多個遠程操縱手術器械，每個手術器械相對於另一個獨立工作並且每個手術器械具有末端執行器，該末端執行器通過病人身體的單一入口並穿過限制剛性器械體橫向運動的中間組織，並且具有笛卡爾空間中的至少六個被主動控制的自由度(即縱蕩、升沉、橫蕩、滾動、俯仰、平搖)。根據本發明各方面，手術器械通過導管被插入。手術器械的遠端是可移動的，並且致動裝置可以以全部六個笛卡爾自由度移動遠端。這六個自由度獨立於導管的運動。致動裝置可通過遠程操縱控制。附圖說明圖1為微創手術器械及其關於由切口或自然腔口表示的關於樞軸點的運動的圖示。圖2A為另一微創手術器械及其運動的圖示。圖2B為又一微創手術器械及其運動的圖示。圖3為微創手術器械的示意圖。圖4為說明了微創手術器械裝置的方面的示意圖。圖4A和圖4B為說明了被約束在導管內的位置的可移除的器械各方面的立體圖。圖5為說明了第二微創手術器械組件的各方面的示意圖。圖6為說明了第三微創手術器械組件的各方面的示意圖。圖7為說明了第四微創手術器械組件的各方面的示意圖。圖8為說明了第五微創手術器械組件的各方面的示意圖。圖9為說明了第六微創手術器械組件的各方面的示意圖。圖9A為說明了圖9的替代方面的細節的示意圖。圖10為說明了第七微創手術器械組件的各方面的示意圖。圖11為說明了第八微創手術器械組件的各方面的示意圖。圖11A和圖11B為手術器械組件的端視圖。圖12為說明了第九微創手術器械組件的各方面的示意圖。圖12A和圖12B為向後彎曲位置的圖示。圖13為說明了第十微創手術器械組件的各方面的示意圖。圖14為說明了第十一微創手術器械組件的各方面的示意圖。圖15A到圖15D為說明了插入一個可彎曲的、可操縱的手術器械和手術器械組件的示意圖。圖16為說明了第十二微創手術器械組件的各方面的示意圖。圖16A為包括平行運動機構的微創手術器械的遠端段實施例的側視圖。圖16B為平行運動機構中關節的實施例的立體圖，並且圖16C為平行運動機構中關節的實施例的橫斷面視圖。圖16D和圖16E為說明了平行運動機構的設計和操作方面的側視圖。圖16F和圖16G為平行運動機構中連接盤的側視圖。圖16H和圖16I為平行運動機構中加強支架的的透視圖。圖16J為加強支架的側視圖。圖17為說明了第十三個微創手術器械裝置的方面的示意圖。圖17A為圖17細節的示意側視圖。圖17B為手術器械裝置的透視圖。圖18為說明了第十四個微創手術器械裝置的方面的示意圖。圖18A為說明了器械裝置遠端的成像系統的方面的示意圖。圖18B為示出了說明成像系統運動的方面的示意圖。圖18C為微創手術器械裝置的透視圖。圖18D為說明了手術器械裝置的遠端怎樣上仰和下俯的透視圖。圖18E為微創手術器械裝置的另一個透視圖。圖18F為導管的遠側尖端具有可移動的成像系統的手術器械裝置的平面圖，並且圖18G為示出了圖18F所示的手術器械裝置的替代方面的詳圖。圖19為說明了第十五個微創手術器械裝置的方面的透視圖。圖19A為圖19中描述的實施例的另一個透視圖。圖19B為手術器械裝置的平面圖。圖19C為圖19B中示出的手術器械裝置的另一個平面圖。圖19D為說明了手術器械機構的方面的分解透視圖。圖19E為纜線導管的透視圖。圖19F為纜線導管的側視圖。圖19G為纜線導管件的透視圖。圖19H為說明了透過並離開導管的手術器械的方面的透視圖。圖19I為說明了離開導管後手術器械的運動的方面的透視圖。圖19J為說明了具有兩個倒向手術器械的手術器械裝置的方面的透視圖。圖19K為手術器械裝置的平面圖。圖20A為導管的遠端面的側視圖。圖20B為圖20A中示出的導管的遠端面的側視圖，具有成像系統和兩個手術器械。圖20C說明了具有器械通道的導管的側視圖，該器械通道包括排列成「V」形的槽。圖20D、圖20E和圖20F為說明了其他導管通道配置的各個側視圖。圖21A為機器人輔助微創遠程手術系統的示意圖。圖21B和圖21C為遠程手術系統中病人側面支撐系統的示意圖。圖22A為用於微創遠程手術系統的集中運動控制系統的示意圖。圖22B為用於微創遠程手術系統的分散運動控制系統的示意圖。圖23為手術器械裝置和致動裝置之間的接口的示意圖。圖24A為微創手術器械的近端部分的透視圖。圖24B為與圖24A中所示的器械緊密配合併驅動該器械的致動裝置2420的部分的透視圖。圖25A為說明了在安裝臂的末端安裝微創手術器械和動力致動裝置的透視圖。圖25B為說明了在安裝臂的末端安裝微創手術器械和動力致動裝置的另一個透視圖。圖26A為器械傳動機構和導管的側視圖。圖26B、圖26C和圖26D為圍繞導管彼此隔開的傳動機構的側視圖。圖26E為致動裝置外殼和器械的分解透視圖。圖27為關聯可彎曲同軸導管和器械的傳動機構的示意圖。圖28A為多入口手術的示意圖。圖28B為多入口手術的另一個示意圖。圖29A和圖29B為微創手術器械裝置位置感測的示意圖。圖29C到圖29E為說明了防止器械與組織之間不期望的碰撞的進一步方面的平面圖。圖29F為提供給外科醫生的鑲嵌圖像輸出顯示的圖示。圖30為用於自動更換微創手術器械的機構的示意圖。圖30A為在圓筒上儲存器械或其他組件的示意圖。圖30B為在捲軸上儲存可自動更換的器械的示意圖。圖31為說明微創手術器械裝置的透視圖，包括用於縮回的多關節器械。具體實施方式說明本發明各方面和實施例的本說明書和附圖不應被視為限制權利要求限定的受保護的發明。可以進行不同的機械、組合、結構、電的和操作變化而不偏離本發明的精神和範圍。在一些實例中，沒有詳細示出熟知的電路、結構和技術，這是為了避免使本發明模糊不清。兩個或更多附圖中同樣的數字表示相同或相似元件。進一步地，本說明書的術語並不試圖限制本發明。例如空間關係術語—例如「在...之下」、「在...下面」、「下方」、「在...上方」、「上方」、「近端」、「遠端」等等可用於描述一個元件或特徵與另一元件或特徵的關係，如圖所示。除圖中示出的位置和方向以外，這些空間關係術語試圖包含使用或操作的設備的不同位置和方向。例如，如果附圖中的設備被翻轉，以「在其他元件下面」、「在其他元件之下」描述的設備將會成為「在其他元件上方」、「在其他元件之上」。這樣，示例性的術語「在...下面」可以包括在...上方和在...下面的位置和方向。設備可能以其他方式定向(旋轉90度或其他方向)，本文使用的空間關係描述符被相應地解釋。同樣地，沿著不同軸或圍繞不同軸運動的描述包括不同的特定的設備位置和方向。另外，單數形式「一」、「一個」和「該」也試圖包括複數形式，除非上下文中以其他方式指出。並且術語「包含」、「包括」、「含有」等列舉了敘述的特徵、步驟、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一個或更多其他特徵、步驟、操作、元件、部件和/或組的存在和附加。被描述為耦合的部件可能為電耦合或機械上直接耦合，或者他們可能通過一個或多於一個中間部件間接耦合。遠程操縱和相似術語通常是指操作者以相對自然的方式(例如，自然的手或手指運動)操縱主設備(例如，輸入運動鏈)，因此主設備運動被轉變為實時處理和發送到從設備(例如輸出運動鏈)的命令，從設備幾乎立即對命令和環境力作出反應。編號為6,574,355(Green)的美國專利公開了遠程操縱，其併入本文以供參考。為了避免附圖和下面描述的不同方面以及示例性實施例中的重複，應該理解很多特徵是很多方面和實施例共有的。對說明書或附圖一方面的省略並不意味著將該方面從合併有該方面的實施例中省去。作為替代，為了清楚並避免冗長的描述可能已經省略該方面。因此，將幾個普通方面應用到下面各種描述。例如，至少一個手術末端執行器在不同附圖中被示出或描述。末端執行器是微創手術器械或組件的一部分，其執行特定手術功能(例如，鑷子或抓緊器、針驅動器、剪刀、電烙器鉤、吻合器、施夾器/拆卸器等等)。很多末端執行器具有單一DOF(例如，打開和閉合的抓緊器)。末端執行器可能耦合到手術器械主體，該手術器械主體具有提供一個或多於一個附加DOF的機構，如「腕」類型機構。編號為6,371,952(Madhani等人)的美國專利和編號為6,817,974(Cooper等人)的美國專利中示出了該機構的示例，兩者被併入本文以供參考，並可能被認為是IntuitiveSurgical(直觀外科手術)股份有限公司的多種機構，如da手術系統在8mm和5mm器械上所使用。儘管本文描述的手術器械通常包括末端執行器，應該理解在一些方面中末端執行器可能被省略。例如，器械主體軸的遠側尖端可能用於縮回組織。另一個示例中，主體軸或腕機構的遠側尖端可能有吸口或衝洗開口。在這些方面中，應該理解定位和定向末端執行器的描述包括對不具有末端執行器的手術器械的尖端的定位和定向。例如，為末端執行器的尖端定位(addresses)參考系的描述應被理解為包括不具有末端執行器的手術器械的尖端的參考系。貫穿本說明書，應該理解在示出或描述末端執行器的情況下，單一成像或立體成像系統/圖像獲取部件/攝像機設備可能被設置於器械的遠端(該設備可能被認為是「攝像機器械」)，或者其可能被置於靠近任何導管或其他器械裝置元件或位於任何導管或其他器械組件元件的遠端。因此，在描述的各方面和實施例的上下文中，術語「成像系統」和本文中使用的同類術語應該被寬泛地解釋為包括圖像獲取部件和具有關聯的電路和硬體的圖像獲取部件的組合。該內窺鏡成像系統(例如，光學、紅外、超聲等等)包括具有置於遠端的圖像感測晶片的系統和關聯電路，該關聯電路通過與主體外部有線連接或無線連接傳送獲取的圖像數據。該內窺鏡成像系統也可能包括用於傳送(例如，使用棒透鏡或光纖)捕獲的主體外部的圖像的系統。在一些器械或器械組件中可能使用直接觀察光學系統(在目鏡中直接觀察內窺鏡圖像)。編號為11/614,661的美國專利申請「StereoscopicEndoscope(立體內窺鏡)」(Shafer等人)中描述了置於遠端的半導體立體成像系統，該申請作為參考被併入本文。為了清楚起見，眾所周知的內窺鏡成像系統部件如電力和光纖照明連接被省略或象徵性地表示。在附圖中用於內窺鏡成像的照明由一個單個照明埠典型地表示。應該理解這些描述是示例性的。照明埠的大小、位置和數量可能改變。照明埠被典型地排列在成像孔徑的多個側面(multiplesides)上，或完全環繞成像孔徑，以最小化深度陰影。本說明書中，典型地使用了套管來防止手術器械或導管摩擦病人組織。套管可能用於切口或自然腔口。當器械或導管不相對於其插入(縱向)軸頻繁平移或旋轉時，可能不使用套管。當需要使用注氣法時，套管可能包括密封以防止過剩注入氣體洩漏出器械或導管。例如，對於不需要注氣法的胸外科，可能省略套管密封，並且如果器械或導管插入軸運動為最小，那麼套管本身可能被省略。剛性導管在相對於導管被插入的器械的一些配置中可以起套管的作用。例如，套管和導管可能為鋼或擠壓塑料。塑料沒有鋼昂貴，適合一次性使用。示出並描述了可彎曲手術器械和導管的不同實例和組件。本說明書中該可彎曲是通過不同方式實現的。例如，一段或器械或導管可能是連續彎曲的可彎曲結構，如基於螺旋纏繞線圈或具有被移除的不同段(例如，切縫式切口)的管道。或者，可彎曲部分可能用一系列短的樞軸連接段(「椎骨」)製成，其提供了近似蛇形的連續彎曲結構。器械和導管可能包括公開號為US2004/0138700(Cooper等人)的美國專利申請中的結構，該申請作為參考併入本文。為了清楚，附圖和關聯的描述通常只示出器械和導管的兩段，稱為(termed)近端(靠近傳動機構；遠離手術位置)和遠端(遠離傳動機構；靠近手術位置)。應該理解器械和導管可被分成三段或多於三段，每一段為剛性、被動地變形或主動地變形。如描述的遠端段、近端段或整個機構的彎曲或彎折也可以應用到中間段，為了清楚該中間段已被省略。例如，近端段和遠端段之間的中間段可能以簡單曲線或複合曲線彎曲。可彎曲段可以是不同的長度。當彎曲時，與具有較大外徑的段相比，具有較小外徑的段可具有較小的最小曲率半徑。對於纜線控制系統，當彎曲時，不能接受的高的纜線摩擦力或捆綁限制了最小曲率半徑和總彎曲角度。導管(或任何關節)的最小彎曲半徑是這樣的，其不扭結或以其他方式約束內部手術器械機構的平滑運動。例如，可彎曲部件可能例如長達越4英尺並且直徑近似為0.6英寸。用於特定機構的其他長度和直徑(例如，長度更短、直徑更小)和撓度(degreeofflexibility)可能由目標解剖結構確定，已為該目標解剖結構設計該機構。在一些實例中只有器械或導管的遠端段是可彎曲，而近端段為剛性。在其他實例中，病人體內的整段器械或導管是可彎曲的。在其他實例中，最遠端的段可以為剛性，並且一段或多於一段其他近端段是可彎曲。可彎曲段可能被動彎曲或者其可能被主動控制(「可操縱」)。例如，該主動控制可以使用相對的纜線組來完成(例如，一組控制「俯仰」而正交組控制「平搖(yaw)」；三條纜線可用於執行相似動作)。可以使用其他控制元件諸如小電或磁致動裝置、記憶合金、電活性聚合物(「人工肌肉」)、氣動或液壓波紋管或活塞等等。實例中，器械或導管的段完全或部分地處於另一個導管內，可能存在被動彎曲和主動彎曲的不同組合。例如，被動彎曲導管內的主動彎曲器械可能施加足夠的橫向力以彎曲環繞的導管。同樣地，主動彎曲導管可能彎曲其內的被動彎曲器械。導管和器械的主動彎曲部分可能一致工作。對於可彎曲和剛性的器械和導管，與距離中心縱軸較近的纜線相比，距離中心縱軸較遠的控制纜線可提供更好的機械優勢，這取決於不同設計中的柔度考慮。可彎曲段的柔度(剛度)可能從幾乎完全鬆弛(存在小的內摩擦)變化到基本剛性。在一些方面中，柔度是可控制的。例如，器械或導管的可彎曲段的一段或全部可以製成基本(即，有效地但不是無限地)剛性(該段為「可剛性化的」或「可鎖定的」)。可鎖定段可以被鎖定為直的、簡單曲線或複合曲線形狀。鎖定可能通過將張力施加到沿著器械或導管縱向延伸的一個或多於一個纜線完成，該張力足以引起摩擦，從而防止鄰近的椎骨移動。纜線或多個纜線可能通過每個椎骨中的大的中心孔延伸，或者可能通過接近椎骨的外部圓周的較小孔延伸。作為替代地，移動一個或多於一個控制纜線的一個或多於一個電動機的驅動元件可能被軟鎖定在適當位置(例如，通過伺服控制)以將纜線保持在適當位置，從而防止器械或導管移動，因此將椎骨鎖定在適當位置。可以將電動機驅動元件保持在適當位置以有效地將其他可移動器械和導管組件也在適當位置。應該理解伺服控制下的剛度儘管有效，但通常小於可能通過直接置於關節上的制動裝置得到的剛度，諸如用於保持被動設置節點在適當位置的制動裝置。纜線剛性通常佔主導地位，因為其通常小於伺服系統剛性或制動節點剛性。在一些情況中，可彎曲段的柔度可能在鬆弛狀態和剛性狀態之間連續變化。例如，鎖定纜線張力可以被增加，以增加剛性但不將可彎曲段鎖定在剛性狀態。該中間柔度可允許遠程手術操作，同時減小由於來自手術位置的作用力引起的運動產生的組織外傷。可彎曲段中整合的適當彎折傳感器允許遠程手術系統確定器械和/或導管彎折時的位置。公開號為US2006/0013523的美國專利申請(Childers等人)被併入本文以供參考，其公開了光纖位置形狀感測設備和方法。編號為11/491,384的美國專利申請(Larkin等人)被併入本文以供參考，其公開了該段和可彎曲設備的控制中使用的光纖彎折傳感器(例如，光纖布拉格光柵)。本文中描述的用於控制微創手術器械組件、器械和末端執行器的多方面的外科醫生的輸入通常使用直觀的、攝像機參考控制界面完成。例如，da手術系統包括具有該控制界面的外科醫生控制臺，其可能被修改以控制本文描述的各方面。外科醫生操縱具有例如6個DOF的一個或多於一個主手動輸入機構以控制從動器械組件和器械。輸入機構包括手指操作抓持器用於控制一個或多於一個末端執行器DOF(例如，閉合抓持夾具)。通過定向末端執行器和內窺鏡成像系統的相對位置以及外科醫生輸入機構和圖像輸出顯示的位置，提供了直觀的控制。該定向允許外科醫生操縱輸入機構和末端執行器控制器，好像在基本真實現場觀察手術工作地點一樣。該遠程操作真實現場表示外科醫生從好像操作者在手術位置直接觀察並工作的角度觀察圖像。編號為6,671,581的美國專利(Niemeyer等人)被併入本文以供參考，其包含微創手術設備中攝像機參考控制的進一步信息。圖1為微創手術器械1及其運動的圖示。如圖1所示，手術器械1為直的、剛性器械，其通過小切口2插入到體腔(例如，腹腔)或內腔3內。切口2在相對薄的體壁組織結構4上，如腹壁。外科醫生通過手(例如，通過操作傳統的腹腔鏡器械)或通過機器人遠程操作(例如，使用IntuitiveSurgical直觀外科手術股份有限公司的da手術系統)移動器械1。由於器械1是直的，其運動被切口2部分地約束。器械1可能在其縱軸方向平移(插入或取出)，並且可能圍繞其縱軸旋轉。器械1也可以在中心點5轉動，其大約在切口2處，以使末端執行器7掃描整個體積6。器械1遠端的可選擇的腕機構(未示出)可能用於控制末端執行器7的方向。但是，在一些情況下，中間組織結構(例如，器官或血管、厚組織壁4、彎曲的身體內腔壁等等)防止器械1在切口2處繞其中心點5在某些或所有方向上旋轉，這種旋轉會阻止外科醫生到達期望的手術位置。如果微創手術器械被設計成在一個位置之間彎曲，在該位置微創手術器械進入病人和手術位置，那麼中間組織結構不約束器械的末端執行器的定位。該彎曲可能以兩種方式進行。第一種，兩個或更多長的、剛性主體段由關節各自耦合在一起。第二種，使用上面描述的可彎曲機構。剛性主體段和可彎曲機構的位置被主動控制以在器械的遠端定位和定向末端執行器。圖2A為根據本發明各方面的另一微創手術器械10及其運動的圖示。如圖2A中所示，器械10包括說明性近端器械主體段10a和說明性遠端器械主體段10b。在一些方面中可能使用多於兩個主體段。如上述，近端主體段10a和遠端主體段10b都為直的、剛性的。作為替代地，主體段10a和主體段10b中的一個或兩者可以按特殊路徑或任務彎曲。兩個主體段10a和10b在關節11處耦合，允許遠端主體段10b移動。在一些方面中，關節11允許段10b以單一DOF關於段10a移動，並且在其他方面中關節11允許段10b以兩個DOF關於段10a移動。器械10可以沿其縱(插入)軸平移。在一些方面中，近端段10可以圍繞其縱軸滾動。因此，位於遠端主體段10b遠端的末端執行器7可以被定位在體積12內。在一些方面中，關節11提供單一DOF，這樣末端執行器7沿平面曲線掃描，其隨著近端段10a圍繞其縱軸旋轉而旋轉。在一些方面中關節11提供兩個DOF，這樣末端執行器7沿曲面掃描。體積12的高度取決於器械10插入的量。體積12作為示例性的具有凹/凸的末端的圓柱體被示出。其他體積形狀是可能的，這取決於器械10的遠端處的段和關節的運動。例如，在一些方面中，遠端段10b可能從段10a的縱軸移位大於90度的角θ(向後彎向其自身被稱為「向後彎曲(retroflexive)」)。可選擇的腕機構(未示出)可用於改變末端執行器7的方向。與圖1中示出的器械1不同，器械10不受體壁處樞軸點的約束，因為關節11深入病人體內。因此，器械10可以被插入病人體內並穿過中間組織結構13，在其他方式下該中間組織結構13將約束器械1的運動(例如，如果要進行胃部手術，則食道是中間組織13)，或者該中間組織結構13不能被擾亂(例如，腦組織，如果將進行神經外科手術)。因此，手術器械10的各方面允許外科醫生到達使用器械1不能到達或操作的組織。去除手術器械段為直的、剛性的約束甚至允許手術通路進入組織結構。作為只使用剛性器械主體段的替代，可替代地使用一個或多於一個可彎曲段。圖2B為根據本發明各方面的另一微創手術器械15及其運動的圖示。如圖2B所示，手術器械15具有近端主體段15a和遠端主體段15b。如上所述，遠端主體段15b是可彎曲的，而不是直的和剛性的。在一些方面中，可彎曲遠端段15b在中間位置15c耦合到直的(或作為替代地，彎曲的)、剛性近端段15a。在其他方面中，近端主體段15a和遠端主體段15b兩者都是可彎曲的，並且中間器械主體位置15c為連接該兩段的示例性位置。器械主體段15b以示例性簡單曲線示出。在以下討論的其他各方面中，主體段15b可以是二維空間或者三維兩者之一中的複合曲線。手術期間，器械15將末端執行器7定位在示例性體積16中的不同位置。器械主體段15a仍然被中間組織結構13限制，並且器械主體段15b彎曲。遠端段15b的長度和彎曲半徑確定器械15是否能進行向後彎曲的操作。器械主體段15b的複合彎曲將允許外科醫生在體積16內另一中間組織結構13a的周圍操縱。(如果器械10(圖2A)具有兩個或多於兩個遠端段，類似動作可能被執行。)可選擇的腕機構(未示出)用於控制末端執行器7的方向。另外，在一些方面中，如果可彎曲段15b被設計用於傳遞滾動，那麼末端執行器7可以由滾動器械15滾動(具有或者不具有腕機構)。圖2A和圖2B所示的手術器械10和15不限於單一器械。手術器械10和15所示的結構可應用在以下組件中：該組件結合如下描述的一個或多於一個不同導管、手術器械和導引探測器(guideprobes)。並且，一個或多於一個成像系統(內窺鏡)可被添加到該器械和器械組件。下面描述的各方面結合附圖是在是圖2A和圖2B中一般描述的示例性方面。因此，本發明的各方面提供多個遠程操縱手術器械，每個手術器械獨立於另一手術器械獨立工作，並且每個手術器械具有末端執行器，該末端執行器在笛卡爾空間中具有至少六個主動控制的DOF(即，縱蕩、升沉、橫蕩、滾動、俯仰、平搖)，其通過病人的單一入口。進一步地，本發明的方面提供多個遠程操縱手術器械，每個手術器械獨立於另一個手術器械工作並且每個手術器械具有末端執行器，該末端執行器在笛卡爾空間中具有至少六個主動控制的DOF(即，縱蕩、升沉、橫蕩、滾動、俯仰、平搖)，其通過病人的單一入口並穿過限制剛性器械主體橫向運動的中間組織。笛卡爾空間中末端執行器的六個DOF不包括例如移動導管提供的DOF內，通過該導管，器械延伸到達手術位置。手術器械組件圖3為微創手術器械300的示意圖。典型地，手術器械300通過套管302或通過自然腔口或切口插入病人體內。末端執行器304安裝在器械300的末端。在一些實例中器械300的主體沿其整個長度以類似於現有可彎曲微創手術器械的方式被動彎曲。例如，纜線軸向地通過螺旋纏繞線圈和保護纜線的外部護套，並且纜線在線圈內平移以操作末端執行器(例如，「Bowden」纜線)。另一個示例中，一系列小的環形椎骨段可用於使器械300彎曲。在其他實例中，器械300的主體可被分成近端段306和遠端段308。每個器械主體段306、308都可能為剛性的、可被動彎曲或可主動彎曲的。可彎曲段可在不同的直的或彎曲的位置成為剛性(「可剛性化」或「可鎖定(lockable)」)。例如，如圖3所示，近端段306可能為固有剛性或鎖定剛性(lockablyregid)，並且遠端段308可被動彎曲或主動彎曲。在其他實例中，近端段306和遠端段308(實質上器械302的整個段在病人體內)在不同的結合中可能被動彎曲或主動彎曲並剛性化。圖3中示出的手術器械300為末端執行器304提供了不同的自由度。例如，為了控制末端執行器304的位置，指定了器械300插入和遠端段308彎曲的結合。為了控制末端執行器304的方向，指定了器械300滾動和遠端段308彎曲的結合。因此，如果遠端段308隻能被設置成簡單曲線(如替代位置310所示)，那麼可得到4自由度。如果指定末端執行器304的位置，那麼末端執行器304俯仰和平搖是該位置的功能。如果指定末端執行器304的方向，那麼升降和橫蕩定位是該定向的功能。因此，遠端腕機構被添加以控制末端執行器304的方向，以便可指定位置和方向。如果遠端段308可被設置成複合曲線(如替代位置312所示)，那麼可得到6自由度，並且末端執行器304的位置和方向可被指定。雖然末端執行器304的位置和方向可能在該6自由度器械中獨立指定，遠端腕機構可能被添加以提供對末端執行器304方向的增強控制。例如，當遠端段308保持在特殊位姿時該增強控制允許俯仰和平搖位移，該俯仰和平搖位移大於由遠端段308可以呈現的不同位姿提供的位移，在組織約束遠端段308的位姿形狀的手術情況下允許俯仰和平搖位移。圖4為說明了微創手術器械組件400的各方面的示意圖。器械組件400包括手術器械402和導管404，手術器械402類似於根據圖3描述的手術器械300。導管404具有至少一個縱向通道406，其可能被全部或部分地密封，該通道406從近端408通向遠端410延伸。手術器械402延伸通過通道406並且可以例如卡扣裝配到不旋轉的套筒，以在導管404內保持位置。除關聯主動控制機構(例如，用於操縱或鎖定的纜線)的通道外，導管404可具有其他通道(未示出)，衝洗或抽吸可能通過該通道被提供到手術位置。末端執行器412被耦合到手術器械402的遠端。器械組件400通過套管414或通過自然腔口或切口被插入到病人體內。在一些實例中，套管型導引裝置可用於通過自然腔口協助插入。套管414和該套管型導引裝置可能為直的或彎曲的以便於插入(例如，用於喉部手術)。手術器械組件400的橫截面可能為圓形或其它形狀(例如，橢圓、圓角多邊形)。如上述，手術器械402和導管404的不同結合可能為剛性、可被動彎曲以及可主動彎曲，並可以可變地柔性和/或鎖定(lockable)。在一些實例中，可選擇的內窺鏡成像系統(未示出)可以在導管404的遠端。如同一些或全部手術器械300(圖3)可以被彎曲以移動其末端執行器到不同的位置和方向，手術器械組件400可被類似地彎曲以移動末端執行器412到不同位置和方向。遠端段416或器械組件400的整個長度可被主動彎曲，以升降和/或橫蕩末端執行器412。彎曲和滾動的結合也可用於移位末端執行器412。如上述，橫向平移期間複合彎曲可避免末端執行器412俯仰和/或平搖。替代位置418和420說明了這些主動彎曲。根據本發明的一方面，在一些實例中導管404的遠端段416為末端執行器412提供了小的腕形俯仰和平搖定向。器械組件400的其他段提供末端執行器滾動和定位。手術器械組件400可能為末端執行器412提供比手術器械300為末端執行器304所提供的更多的自由度和一些冗餘度，如根據圖3所描述。如圖4所示，在一些方面中，手術器械402可以在導管404內旋轉，和/或導管404可以在套管414(或自然腔口)內旋轉，以使末端執行器412以繞器械組件400的縱軸的方式移位。手術器械402可以在導管404內平移，和/或導管404可以在套管414內平移，以使末端執行器412沿器械組件400的縱軸移位(縱蕩)。可替代地，器械402被保持在導管404內的位置，如下面所描述。導管的遠端段416施加到手術器械遠端402的橫向彎曲力足夠大到允許末端執行器412執行其手術任務。在一些實例中，末端執行器412可能通過提供一個或多於一個附加DOF(例如，滾動、俯仰、平搖)的腕機構耦合到手術器械402的遠端。圖4也說明了當導管彎曲時，該彎曲不準約束通過其內的器械或另一導管的操作。例如，導管404不準以這種方式彎曲：纜線操作的末端執行器412被摩擦力束縛或被永久地扭結。在一些方面中，曲率半徑由例如組成可彎曲導管的單獨椎骨的結構機械地限制。在其他方面中，曲率半徑由下面描述的控制系統限制，以提供例如致動期間更平滑的行為。進一步地，在一些方面中用於內部器械或導管的纜線不準移動到它們的近端和遠端之間的較短路徑，以便它們控制的部件在導管彎曲時不受影響(該移動可能通過以下方式補償：使用遠端彎曲/形狀傳感器和維持適當纜線長度的控制系統)。通過使用用於纜線延伸通過可彎曲關節的中心的護套(例如，Bowden纜線)或者通過纜線選定路線通過關節外圍，如下文描述的用於虛擬(virtual)樞軸點關節，纜線路徑長度可能被穩定。在一些實例中，手術器械402是可移除的，並且可以用不同的手術器械替換，該不同的手術器械具有與器械402相似的結構但具有不同的末端執行器以執行不同的手術任務。因此，單一導管404可能用於為一個或多於一個可互換手術器械402提供腕形DOF。在一些實例中，當導管404仍在病人體內時手術器械可能被互換。下面更詳細地描述了該可互換性。導管允許新插入的器械直接定位在手術位置，與軌跡無關。無論器械402是否被全部或部分地插入，手術期間一個導管404可能被取出並替換為另一個。由於一些或所有的可控制DOF在導管中，因此在一些方面中器械可以製成廉價的並且是一次性的，並且導管可以製成可消毒的和可重複使用。圖4A和圖4B為說明了可移除器械的各方面的透視圖，該器械被保持在導管440內的適當位置。導管440的遠端442具有開口444，器械的遠端通過該開口穿過。開口444可選擇地被製成非圓形以防止器械在導管440內滾動。可任選的配件446(例如，接嚙合到穩定裝置的彈簧等等)將器械的末端執行器448保持在適當的位置，以避免器械平移通過導管。當配件446防止器械平移時圓形開口444允許器械滾動。當配件446釋放器械時(例如當施加了足夠大的拉力時)，器械可能從導管中被取出。在一些方面中遠端442可以是用於器械的末端執行器的腕機構。防止滾動配置和配件被示例性地示出在導管的遠端，但其可位於不同的位置(例如，在導管的插入末端)。在以下描述的不同方面中，防止滾動配置和配件可以用於其他器械和導管結合，應理解防止滾動配置和配件將去除冗餘插入DOF和/或冗餘滾動DOF。器械組件400可以剛性化或被鎖定的狀態插入，或者其可在插入期間被主動操縱以到達目標手術位置。在一些方面中，作為替代地，器械402和導管404被同軸推進。例如，器械402被主動操縱，一部分沿軌跡到手術位置並且接著被鎖定(只有器械(或導管)的遠端部分需要被主動操縱；當器械(或導管)推進時更多近端部分可以是被動或可以使用曲線傳播)。曲線傳播在例如Ikuta,K.等人的「Shapememoryalloyservoactuatorsystemwithelectricresistancefeedbackandapplicationforactiveendoscope(具有電阻抗反饋的形狀記憶合金伺服致動系統和有源內窺鏡的應用)」1988IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation,April24-29,1988,Vol.1,pages427-430中公開，其被併入本文以供參考。導管404接著被動地推進到器械402的遠端並被鎖定以支撐器械402的進一步推進。同軸交替推進和鎖定繼續進行，直到沿期望的軌跡到達手術位置。作為替代地，導管404可主動操縱並鎖定，並且器械402在導管中可被動推進並鎖定，直到到達手術位置。如果手術器械402和導管404都可主動操縱，那麼隨著它們同軸推進並鎖定，它們可能沿著到手術位置的軌跡互相「交替前進(leapfrog)」。該同軸插入也可能和本文描述的兩個或更多個器械和導管的任何結合一起使用。圖5為說明了第二微創手術器械組件500的各方面的示意圖。手術器械組件500說明了兩個或更多個手術器械502a、502b可被單個導管504圍繞。手術器械502a、502b可以在單一通道506中縱向通過導管504。或者，手術器械502a、502b可能在唯一的、單獨的通道506a、506b中各自通過導管504。末端執行器508a、508b各自耦合到器械502a、502b的遠端。器械組件500通過套管510被插入，如上所述。器械組件500的橫截面可能為圓形、橢圓或其他形狀(例如，圓角矩形或其它多邊形)。手術器械502a、502b和導管504的各種結合可以是剛性、被動彎曲和主動彎曲，以及可鎖定的，如上所述。說明性的任選成像系統511(例如，具有關聯的光學器件和電子設備的一個或多於一個的圖像獲取晶片)位於導管504的遠端。成像系統511具有視場，該視場可用於協助推進導管504並允許外科醫生觀察末端執行器508a、508b在手術位置工作。手術器械組件500以類似於手術器械組件400(圖4)的方式操作，除了它是說明性的方面，其中兩個或多於兩個手術器械從近端通過單一導管延伸到遠端。因此，附加通道、主動彎曲和被動彎曲、鎖定/剛性、不同DOF、腕機構的可選使用、器械可互換性、交替同軸推進和套管的上述描述應用到器械組件500。遠端段和整個組件可彎曲性由替代位置線512和514說明，類似於上述圖中所示。如上所述，導管504的複合彎曲為末端執行器508a、508b提供了至少6個DOF。可以進行如上所述的交替同軸推進。該推進的不同方式是可能的。例如，在一些方面中，可使用這兩種器械並且導管滑過這兩種器械；在其他方面中，首先一個器械被推進並鎖定，接著導管被推進並鎖定，接著其他器械被推進並鎖定等等。圖6為說明了第三微創手術器械組件600各方面的示意圖。手術器械組件600以類似於手術器械組件400(圖4)的方式操作，除了其為說明性的方面以外，其中手術裝置602的主動彎曲遠端段604延伸超出導管606的遠端。導管606的遠端段608和/或整個導管606的主動彎曲由替代位置線610和612說明。器械602的遠端段604的主動彎曲將末端執行器614移動到說明性的替代位置616。因此，根據器械602的遠端段604運動、根據導管606的遠端段608的運動和/或遠端段604、608的運動的結合，末端執行器614經歷腕形DOF(例如，滾動、俯仰、平搖)。這樣，器械組件600說明的方面中，器械和導管的結合為末端執行器614提供冗餘位置與方向DOF。附加通道、主動彎曲和被動彎曲、鎖定/剛化、不同自由度、增加的橫向力應用和剛度、腕機構和成像系統的選擇使用、器械可互換性、交替同軸推進和套管的上述描述應用到器械組件600。圖7為說明了第四微創手術器械組件700各方面的示意圖。如圖7所示，手術器械702沿器械組件700的縱軸延伸通過主導管704。另外，主導管704沿縱軸延伸通過輔助導管706。在一些實例中，手術器械組件700通過套管708被插入。末端執行器710被耦合到手術器械702的遠端以便其延伸超過主導管704的遠端。不同於關聯其特定任務(例如，抓持)的固有一個或多於一個DOF，末端執行器710的冗餘自由度以不同的方式提供。手術器械702可在主導管704內旋轉，和/或主導管704可能在輔助導管706內旋轉，和/或輔助導管706可在套管708(或自然腔口或切口)內旋轉，其導致末端執行器710以圍繞器械組件700縱軸滾動的方式移動。手術器械702可在主導管704內平移，和/或第一導管704可能在輔助導管706內平移，和/或輔助導管706可在套管708(或自然腔口或切口)內平移，以沿器械組件700的縱軸移動(縱蕩)末端執行器710。如圖7所示，主導管704的主動彎曲遠端段712延伸超過輔助導管706的遠端。遠端段712會導致末端執行器710升降和/或橫蕩(伴隨上述俯仰和平搖)，從而添加了一個或兩個附加自由度，如替代位置714所說明。類似地，輔助導管706的主動彎曲遠端段716或整個輔助導管706會導致末端執行器710升降和/或橫蕩，從而添加一個或兩個自由度，如替代位置718和720所說明。由於器械組件700為末端執行器710提供了滾動、升降和橫蕩移位的不同結合，可以不需要腕形機構來將末端執行器710耦合到手術器械702，儘管該機構可用於提供附加的一個或多於一個自由度(例如，滾動、俯仰、平搖)。如圖7中替代位置線所示出的，主導管和輔助導管可以用簡單彎曲和複合彎曲的不同結合操縱末端執行器710。在一個示例性實施例中，輔助導管702的主動彎曲用於末端執行器710的相對大的運動，並且主導管遠端段712的主動彎曲用於末端執行器710的相對小的腕形運動。該運動的大小取決於遠端段712沿伸超過輔助導管706的距離，並且這樣可能提供類似於圖2B中描述的運動。在一些實例中，手術器械702可延伸超過主導管704，如圖6中所描述。附加通道、主動彎曲和被動彎曲、鎖定/剛化、不同自由度、增加的橫向力應用和剛度、器械可互換性、交替同軸推進和導管的上述描述應用到器械組件700。另外，由於輔助導管706具有比主導管704更大的外徑，用於輔助導管706的致動和鎖定機構可提供相對於反作用力增加的橫向力和剛度，其大於器械702或主導管704可單獨提供或一起提供的橫向力和剛度。圖8為說明了第五微創手術器械組件800的各方面的示意圖。手術器械組件800說明了兩個或多於兩個主導管802a、802b可能被單一輔助導管804圍繞。說明性的手術器械806a、806b沿伸通過各自主導管802a、802b。主導管802a、802b具有通常近似於手術器械組件400(圖4)的結構體系。但是在一些實例中，一個或多於一個主導管802可具有類似於手術器械組件500(圖5)或手術器械組件600(圖6)的結構。沿伸超過輔助導管804的末端的主導管802a、802b的遠端段的主動彎曲由替代位置線808a、808b說明。主導管802a、802b的遠端段可以移動末端執行器809a、809b，使其在病人體內手術位置的不同位置彼此接近，以執行不同的手術任務。輔助導管804的不同的主動彎曲由可替代位置線810a、810b說明。附加通道、主動彎曲和被動彎曲、鎖定/剛化、不同自由度、增加的橫向力應用和剛度、腕機構的選擇使用、器械可互換性、交替同軸推進和套管的上述描述應用到器械組件800。在一些實例中，由虛線框示意性表示的內窺鏡成像系統812位於輔助導管804的遠端。如上所述，成像系統812可以單一成像或立體成像並且可具有與器械組件800的縱軸成一直線或成某一角度(例如30度)的視角。在一些實例中，成像系統812位於主導管802a、802b之間。在其他實例中，成像系統812位於主導管802a、802b的上面、下面或側面，以使輔助導管804的橫截面更加緊湊(例如，主導管802a、802b上面的一個立體透鏡窗口和其下面的立體透鏡窗口；如果主導管向外彎曲，並且接著與瞳孔間的軸大致共面地向內朝向手術位置，則該配置的攝像機參考控制變得可能)。圖9是說明了第六微創手術器械組件900的各方面的示意圖。器械組件900類似於器械組件800(圖8)，除了說明性附加手術器械902通過輔助導管904延伸，但手術器械902不被主導管圍繞。因此，手術器械902和輔助導管904之間的關係類似於所描述的圖4和圖6所示的手術器械和導管之間關係。主導管906a、906b和器械908a、908b組件之間的關係類似於圖7和圖8說明的各方面描述。器械組件900是說明性的輔助導管，一個或多於一個主導管、器械組件和不具有導管的一個或多於一個器械延伸通過該輔助導管。在一些實例中，手術器械902為剛性的或可被動彎曲的，並且其末端執行器910用於抓持和拖拉組織以協助末端執行器912a和912b在器械908a、908b末端執行的手術任務。儘管為剛性的或可被動彎曲的，器械902能夠以相當大的力拖拉。在其他實例中，手術器械可能執行其他功能，如縮回、衝洗、抽吸等等。進一步地，如果內窺鏡成像系統位於輔助導管904的遠端，如器械組件800(圖8)所示，那麼器械902可能用於服務(例如，以一股液體清洗)成像系統的窗口。在其他實例中，如上所述，手術器械902的遠端可主動彎曲，並且末端執行器910被替換為內窺鏡成像系統914，如圖9A所示。在這些實例中，遠端成像設備可能通過腕形機構916耦合到手術器械902的可主動彎曲末端，該腕形機構916提供至少一個俯仰自由度。該結構體系允許圖像感測設備從主導管906a、906b的遠端之間向外移動，並且接著視角俯仰(和/或平搖)以將視場中心對準末端執行器912a、912b工作的區域。該結構允許外科醫生通過進入身體的單一入口、具有兩個獨立致動的手術末端執行器和獨立於手術器械的內窺鏡成像系統在手術位置工作。圖9A中說明的獨立控制的成像系統的另一個好處是組織收縮，如以下根據圖17A更加充分描述的那樣。根據上述的方面，一個或多於一個手術器械在導管的遠端引出，其可能為平面或其他形狀、正方形的或傾向於組件的縱軸。根據其他方面，一個或多於一個手術器械從導管的側面引出。圖10為說明了第七微創手術組件1000中這些方面的示意圖。如圖10所示，兩個手術器械1002a、1002b(示例性的兩個或多於兩個器械)縱向地延伸通過導管1004。器械1002a、1002b通過側面出口1008a、1008b從導管1004的遠端段1006中引出，而不通過導管1004的最遠端引出。側面出口1008a、1008b通常可能定向為彼此相對(即，彼此成大約180度)或它們可能分開較小的角(例如，120度)。並且，在多於兩個出口用於一個、兩個或多於兩個器械1002的方面中，圍繞遠端段1006，側面出口可具有不同的角度定向。在一個方面中，與另一側面出口相比，一個側面出口距離導管204的遠端尖端較遠。器械1002a的遠端段1010a和器械1002b的遠端段1010b可各自獨立地主動彎曲，以移動末端執行器1012a、1012b在手術位置工作。器械簡單彎曲或複合彎曲與滾動和插入的各種結合以及可任選腕機構提供了期望的末端執行器DOF。內窺鏡成像系統1014位於導管1004的遠端。成像系統1014的視角可與器械組件1000的縱軸成一直線，或者視角可與縱軸成一個角度(例如，30度)。在一些方面中，視角可以在手術過程期間被主動改變，例如通過使用一個或多於一個可移動的反射面(鏡子、稜鏡)。將附加通道、主動彎曲和被動彎曲、鎖定/剛化、不同DOF、增加的橫向力和剛度、腕機構的選擇使用、器械可互換性和套管的上述描述應用到器械組件1000。手術裝置1000通過切口或自然腔口被插入到病人體內，在一些實例中，通過套管1016或相似導引結構被插入，如上所述。在一些實例中，隨著導管1004被插入，手術器械1002a、1002b全部或者部分地縮回，以便當導管1004朝手術位置推進時它們不超出開口1008a、1008b延伸。來自成像系統1014的圖像可協助推進。一旦導管1004位於手術位置，器械1002a、1002b可接著被插入和/或在導管1004內推進以到達手術位置。導管1004可在手術過程期間被主動彎曲，以在手術位置提供粗略運動，而器械遠端段1010a、1010b執行精細運動以完成手術任務，如替代位置線1018a、1018b所說明。當通過末端執行器1012a、1012b執行手術任務時，外科醫生從成像系統1014觀察圖像。當遠端段1010a、1010b從側面出口1008a、1008b引出時，由於外科醫生不能從成像系統1014看到遠端段1010a、1010b的圖像，在一些方面中如下描述，當遠端段1010a、1010b從導管1004引出時，控制系統控制遠端段1010a、1010b，以使它們彎曲從而到達成像系統1014的前面。在其他方面中，如下所述，管腔空間被映射，並且控制系統使用映射數據導引末端執行器進入成像系統1014的視場。在其他方面中，導管的遠端可被移動到例如已知空間的左側，從而允許右側器械被插入到導管右側的「安全」空間。接著，同樣地，導管的遠端被移動到右側並且左側器械被移動到導管左側的「安全」空間內。對於導管的遠端獨立於器械引出的導管部分向上移動的方面，器械可能類似地被插入到「安全」空間，該「安全」空間位於向上移動的導管末端的下面。對於取出操作或後續的大的重新定位，器械1002a、1002b可通過側面出口1008a、1008b取出，也可部分地進入導管1004或從導管1004中全部被取出。圖11為說明了第八微創手術組件1100的示意圖。如圖11所示，手術器械1102a通過主導管1104a沿其縱軸延伸。相似地，手術器械1102b通過主導管1104b沿其縱軸延伸。末端執行器1106a、1106b耦合到器械1102a、1102b的遠端。主導管1104a、1104b通過輔助導管1108縱向延伸。手術器械1002a、1002b以相似方式從導管1004遠端段1106的側面出口1008a、1008b引出，主導管1104a、1104b從輔助導管1108的側面出口1110a、1110b引出。主導管1104a、1104b的遠端段1112a、1112b主動彎曲以移動末端執行器1106a、1106b，如替代位置線1114a、1114b所說明。內窺鏡成像系統1116位於輔助導管1108的遠端。將附加通道、主動彎曲和被動彎曲、鎖定/剛化、不同DOF、增加的橫向力應用和剛度、腕機構的選擇使用、器械可互換性、套管和內窺鏡成像系統的上述描述應用到器械組件1100。器械組件1100以類似於器械組件1000(圖10)的方式操作。兩個方面的主要差別是組件1100中使用了輔助導管和主導管。因此器械組件1100和1000之間的關係類似於器械組件800(圖8)和器械組件500(圖5)之間的關係。將插入、插入和重新定位期間全部或部分器械縮回、成像系統的使用、主導管和輔助導管的使用和控制器械延伸的上述描述應用到器械組件1100的各方面。圖11A和圖11B為手術器械組件的端視圖，並且它們說明了側面出口裝置如裝置1000(圖10)和裝置1100(圖11)可能用於減小導管或輔助導管的全部橫截面區域。圖11A為組件的示意圖，如組件800(圓形截面形狀僅僅是說明性的)，其中器械/導管的結合802a、806a和802b、806b從導管或輔助導管的末端引出。在該說明性示例中，成像系統812為立體成像系統，具有成像埠和示例性照明埠1122之間的瞳孔間距1120。如圖11B的說明性示例，側面出口組件的器械/遠端導管段的結合1102a、1112a和1102b、1112b與圖11A所示的結合802a、806a和802b、806b具有相同的橫截面大小。並且，說明性的立體成像系統1116具有與圖11A所示的成像系統812相同的瞳孔間距1120。如果內窺鏡圖像在導管的末端被捕獲並數位化，那麼圖像獲取和數位化部件的導管區域近端可以用於器械和致動而不是用於光學器件(例如，光纖束、棒透鏡等等)。因此，圖11B的側面出口導管的長方形橫截面區域小於圖11A的末端出口導管的橫截面區域，並且成像系統的瞳孔間距相同。對於例如要使用的切口的大小和位置、特殊自然腔口的大小、或入口和手術位置之間的中間組織的位置，該減小的橫截面區域可能是優勢。該長方形截面形狀可以用於本文描述的其他器械組件導管。圖12為說明了第九微創手術器械組件1200的各方面的示意圖。器械組件1200類似於器械組件1100，具有從輔助導管1204的遠端延伸的附加手術器械1202。手術器械1202以類似於手術器械902(圖9)的方式操作，在一些方面中為剛性的，在其他方面中為可被動彎曲或主動彎曲，如上所述。並且，末端執行器1206可能替換為根據圖9和圖9A或圖17和圖17A描述的內窺鏡成像系統，以便在一些方面中器械組件1200具有獨立操作的、可選擇腕安裝的內窺鏡成像系統1208，如圖12中所說明。圖12A和圖12B為說明了側面出口導管的示例中向後彎曲位置的實施例的圖示，類似於上述用於末端出口導管的向後彎曲運動。圖12A說明了在一方面中側面出口器械組件1220在與側面出口1222a和1222b(關於視場參考平搖)近似共面的平面內主動彎曲。圖12B說明了在另一方面側面出口器械組件1230在與側面出口1232a和1232b(隱藏)(關於視場參考俯仰)近似垂直的平面內主動彎曲。組件1230的彎曲半徑可小於組件1220的彎曲半徑，其他尺寸實質上相同，歸因於機械結構，在一些方面中，側面出口機械組件可同時平搖和俯仰，並且組件可在側面出口的遠端平搖/俯仰。圖13和圖14為說明了微創手術器械組件1300(圖13)和1400(圖14)的第十和第十一方面的示意圖。手術器械組件1300和1400結合了圖3到圖12B中說明的手術器械組件和關聯描述的各方面。特別地，器械組件1300說明的方面中，一個或多於一個手術器械1302從導管1306的遠端段1304的末端引出，並且一個或多於一個其他手術器械1308從位於導管1306的遠端段1304的側面出口1310引出。同樣地，器械組件1400說明的方面中，一個或多於一個手術器械1402同軸延伸在一個或多於一個主導管1404中，該一個或多於一個主導管1404從輔助導管1408的遠端段1406的末端引出，並且一個或多於一個其他手術器械1410同軸延伸通過一個或多於一個其他主導管1412，該一個或多於一個其他主導管1412在輔助導管1408中同軸延伸，並從輔助導管1408的遠端段1406的一個或多於一個側面出口1414引出。將附加通道、主動彎曲和被動彎曲、鎖定/剛化、不同DOF、增加的橫向力應用和剛度、腕機構的選擇使用、器械可互換性、套管和內窺鏡成像系統的上述描述應用到器械組件1300和1400。在很多實例中，本文中描述的器械或器械組件可以主動或被動地定位在手術位置。充分可彎曲和可操縱的手術器械或手術器械組件如本文中所描述的，可以和器械或裝置的一個或多於一個段一起被插入，該器械或組件的一個或多於一個段的功能根據下文的插入描述。但是，在一些實例中導管可以用於初始定義入口和手術位置之間的一些或所有軌跡。可以通過使用例如來自引導探測器遠端尖端的成像系統的圖像數據、來自外部成像系統(例如，超聲、螢光透視法、MRI)的實時圖像數據、外科手術前圖像數據和可能軌跡的計算機分析以及這些數據的各種組合來對導引探測器進行操縱。圖15A到圖15D為說明了插入可彎曲、可操縱的手術器械和手術器械組件的各方面的示意圖，如本文中所描述，通過使用導引探測器操縱，穿過中間組織結構以到達病人體內的手術位置。可以通過自然腔口或切口插入，不論是否使用上述的套管(未示出)。如圖15A所示，第一中間組織結構1502阻止手術器械或手術器械組件與旋轉中心點在其通常進入體內的位置一起操作，如圖1所示。另外，第二中間組織結構1504存在於兩位置之間，該兩位置為器械或器械組件通過第一中間組織結構1502的位置和目標手術位置1506，如圖2B所示。器械或器械組件必須在中間組織結構之間或周圍被引導，以到達手術位置。如圖15A所示，在一個方面中，導引探測器1508被插入並通過第一中間結構1502，並且接著圍繞第二中間組織結構1504被主動操縱以到達手術位置1506或另一個期望的位置。導引探測器的主要功能是建立到達手術位置的軌跡。可選擇的內窺鏡成像系統1509可能安裝在導引探測器1508的遠端尖端。在一些方面中，在插入期間使用上述的曲線傳送——隨著其向手術位置推進，通過操縱遠端初始形成的曲線自動地在導引探測器的近端方向傳送。該曲線傳送使用例如下面描述的控制系統完成。一旦導引探測器處於其期望的位置，其接著被剛性化以便保持其兩維或三維曲線形狀。下一步，導管1510通過導引探測器1508被同軸地插入，如圖15B所示。導管1510可能被插入到所示的中間位置或其可能被插入並被操縱到手術位置1506，如替代位置線所示。在一些方面中，導引探測器和導管可能被同軸地插入，首先插入第一個，接著另一個，以重複的、交替的方式被插入。導管1510為不同主導管和輔助導管的說明，如圖4到圖14中所示的導管。一旦導管1510處於其期望位置，則接著被剛性化以保持導引探測器1508限定的形狀，導引探測器接著被取出，如圖15C所示。在導引探測器被取出後，手術器械或手術器械組件1512可能接著被插入通過導管1510到達手術位置1506，如圖15D所示。為了方便導管插入，在一個方面，導引探測器超出同軸導管延伸的距離足以允許導引探測器進入病人體內併到達手術位置。接著，導引探測器被同軸地插入。在替代方面中，導引探測器的近端部分(例如，傳動機構；參看圖27的說明性視圖)是可去除的，從而允許導管被同軸地插入到導引探測器上。如根據手術器械組件400(圖4)的說明性示例，導引探測器被插入，導管404被插入到導引探測器上，導引探測器被取出，並且接著手術器械402通過導管404被插入。相似的過程可以用於具有多個器械通道的導管，如手術器械組件500(圖5)。如根據手術器械組件700(圖7)的另一說明性示例，導引探測器被插入，主導管704被插入到導引探測器上，輔助導管706被插入到主導管704上，導引探測器被取出，並且器械702通過主導管704被插入。作為替代地，具有相對較大外徑的導管探測器被插入，輔助導管706被插入到導引探測器上，導引探測器被取出，並且主導管704和器械706接著通過輔助導管706被插入。相似的過程可以用於具有兩個或多於兩個主導管和/或器械通道的輔助導管。如另一個說明性示例，導管1510類似於套管708，並且器械組件700通過導管1510被插入。插入順序的很多變化是可能的，並且在本發明的範圍內。再次參看圖2A，可看出微創手術器械的剛性遠端段也可以提供通過中間組織結構到達體內的大的體積深度的通路。該機構可在機械方面製作和操作更加簡單，並且因此可以比使用可彎曲技術的系統更加便宜、更加易於控制。並且在一些方面中該機構可以背靠其自身工作，以提供類似於上述的向後彎曲的能力。圖16為說明了第十二微創手術器械組件1600的各方面的示意圖。如圖16所示，兩個手術器械1602a、1602b通過通道1604a、1604b延伸，通道1604a、1604b通過剛性導管1606縱向延伸。在一些方面中導管1606是直的，而在其他方面中它是彎曲的以提供特殊插入埠(器械被同樣地彎曲以便於插入)。導管1606可以具有不同的截面形狀(例如，圓形、橢圓形、圓角多邊形)，並且可能使用不同數量的手術器械和通道。可以使用一些可選擇的工作通道以提供支持手術功能，例如衝洗和抽吸。在一些方面中，內窺鏡成像系統(例如，單一像或立體圖像獲取或直接觀察)位於導管1606的遠端1610。在一個方面中，在使用或不使用套管1612或類似的導引結構的情況下，導管1606通過切口(例如，在臍處，大約2cm)或自然腔口插入病人體內。在一些方面中導管1606可以在套管1612中旋轉。如圖16所示，手術器械1602a和1602b功能相同，並且很多器械功能(主體滾動、腕操作、末端執行器操作等等)類似於da手術系統(器械主體直徑為8mm和5mm)中使用的手術器械。在其他方面中，器械的功能可能不同，並且/或者具有da手術器械不包含的能力(例如，一個器械可能是直的，一個器械可能具有關節，一個器械可以可彎曲等等)。在圖16示出的說明性方面中，器械1602a包括位於其近端的傳動部分(未示出)、伸長的器械主體1614、不同手術末端執行器1630中的一個，和蛇形兩個自由度腕機構1626，該腕機構1626將末端執行器1630耦合到器械主體1614。如da手術系統中那樣，在一些方面中傳動部分包括與電力致動裝置(例如，伺服電動機)接合的圓盤，該電力致動裝置永久安裝在支撐臂上以便容易地改變器械。諸如匹配的萬向節板和槓桿之類的其他聯接可能在機械接口處用於傳遞致動力。傳動部分中的機械機構(例如，齒輪、槓桿、萬向節)將致動力從圓盤傳遞到穿過器械主體1614(可能包括一個或多於一個鉸接段)中的一個或多於一個通道的多條纜線、多條線和/或纜線、線和海波管(hypotube)組合，以控制腕1626和末端執行器1630運動。在一些方面中，一個或多於一個圓盤和關聯的機構傳遞致動力，該致動力使器械主體1614圍繞其縱軸1619滾動，如圖所示。在一些方面中用於特殊器械的致動裝置本身安裝在單一線性致動裝置上，該單一線性致動裝置在通道1604a內縱向移動器械主體1614，如圖所示。器械主體1614的主要段是基本剛性的單一管，儘管在一些方面中其可能有一些彈性並可彎曲。該小的可彎曲性允許導管1606近端的近端主體段1620(即，病人體外)有一些彎曲，以便與單獨的傳動段外殼相比，幾個器械主體可以在導管1606內被更接近地隔開，如同被置於小頸花瓶中長度相等的幾個切花。該彎曲是最小的(例如，在一個實施例中小於或等於大約5度的彎曲角度)並且沒有引起顯著的摩擦，這是由於用於控制器械主體內的纜線和海波管的彎曲角度小。如圖16所示，器械1602a和1602b的每一個包括穿過導管延伸的近端主體段，和位於導管的遠端之外的至少一個遠端主體段。例如，器械1602a包括近端主體段1620、遠端主體段1622、腕機構1626和末端執行器1630，該近端主體段1620穿過導管1606延伸，遠端主體段1622在關節1624處耦合到近端主體段1620，腕機構1626在另一個關節1628處耦合到遠端主體段1622(該耦合可能包括另一個短的遠端主體段)。在一些方面中遠端主體段1622和關節1624、1628的作用是平行運動機構1632，其中位於機構遠端的參考系位置可相對於位於機構近端的參考系改變，而不改變遠端參考系的方向。圖16A為器械1602a的遠端的實施例的側視圖，包括平行運動機構1632、腕機構1626和末端執行器1630。在該說明性實施例中，平行運動機構1632的直徑為大約7mm，並且腕機構1626的直徑為大約5mm。圖16A示出的關節1624和1628的每一個具有圍繞正交軸轉動的兩個鉸鏈。隨著一個鉸鏈在關節1624中轉動，關節1628中的相應鉸鏈朝相反方向轉動相等的量。因此，隨著遠端主體段1622移動，腕1626和末端執行器1630的方向保持基本不受影響。鉸鏈被構造成滾動接觸，以便樞軸的每一側的纜線長度保持平衡(「虛擬樞軸點」)；編號為6,817,974的美國專利中公開了細節，其被併入本文以供參考。編號為6,817,974的美國專利進一步公開了有關平行運動機構1632中鉸鏈的平搖-俯仰-俯仰-平搖(YPPY；作為替換地，PYYP)配置(腕1626被相似地配置)，其提供恆速滾動配置。因此，近端主體段1620的滾動被平滑地傳遞給末端執行器1630。將纜線、線或可彎曲海波管的路徑規定為通過主體段1620、1622的中央通道、關節1624、1628和腕1626以操作末端執行器1630(例如，在抓持器中打開和閉合夾具，如圖所示)。將操作平行運動機構1632和腕1626的纜線的路徑定為通過靠近關節外圍的開口。圖16B和圖16C分別為關節1624、1628的說明性實施例的立體圖和橫截面視圖。如本文中所描述，平行運動機構1632包括兩個關節1624和1628。關節1624、1628被耦合在一起，但是它們的操作不是彼此無關的。因此，如果「關節」1624和1628均具有兩個正交的鉸鏈(機構的末端的位置可在3D笛卡爾空間中改變)，整個平行運動機構1632在關節空間可能被考慮為具有兩個自由度(例如，俯仰和平搖)的單一關節，如果「關節」1624和1628的每一個具有單一鉸鏈(機構的遠端的位置只可在2D笛卡爾空間中改變)，整個平行運動機構1632在關節空間可以被考慮為具有一個自由度(例如，俯仰或平搖)的單一關節。如果平行運動機構1632在關節空間具有兩個DOF，那麼它的作用是恆速關節並且其傳遞滾動。機構1632的運動是「平行的」，因為隨著機構改變遠端(坐標系)的位置，機構的近端和遠端(坐標系)的相對方向保持不變。圖16D和圖16E為說明了平行運動機構1632的設計和操作原理的各方面的示意圖。為了清楚起見，僅示出了相應旋轉鉸鏈中的一組(即，俯仰-俯仰或平搖-平搖，PP或YY)。鉸鏈的另一組以同樣的方式工作。每個鉸鏈具有近端連接盤和遠端連接盤。如圖16D所示，纜線1640a、1640b的第一組位於平行運動機構1632的相對側並將鉸鏈1624a中的近端連接盤耦合到鉸鏈1628中的遠端連接盤。兩條纜線1640a、1640b是說明性的可使用的纜線的不同組合(例如，每一側的兩條纜線用於增加強度；間隔大約120度的三條纜線將在兩個平面內維持平行性等等)。第二組纜線纜線1642a、1642b被耦合到鉸鏈1624a的遠端連接盤並通過近端主體段1620返回到傳動機構(未示出)。控制腕機構1626和末端執行器1630的其他纜線由第三組纜線1644a、1644b說明。如圖16E所示，當傳動機構將拉力施加到纜線1642a時(允許纜線1642b放出)，鉸鏈1624旋轉。纜線1640a、1640b在鉸鏈1624a的近端連接盤和鉸鏈1628a的遠端連接盤之間耦合，導致鉸鏈1628a朝相反方向旋轉相同的量。因此，腕1626和末端執行器1630橫向移動，遠離近端主體段1620的縱軸1619。因為鉸鏈的設計，纜線1644a、1644b的長度不受該運動的影響，並且因此腕1626和末端執行器1630的方向也不受該運動影響。如果近端器械主體段1620保持固定，那麼在病人的參考系中，末端執行器1630在與縱軸1619成直線的(被縱蕩)方向上有一些平移。因此，如下所述，控制系統通過以下方式補償該小的運動：通過移動近端主體段1620一定的量，該一定的量是將末端執行器1630在病人參考系中保持在恆定插入深度所必須的量。在一些實例中，當不需要向末端執行器傳遞滾動時(例如，對於抽吸或衝洗工具，對於成像系統)，平行運動機構中的每個關節可能只具有一個單個旋轉鉸鏈。進一步地，技術人員將會理解如果不需要保持末端執行器的方向，那麼平行運動機構可以被省略。例如，近端器械主體段可以在具有單一旋轉軸的關節處耦合到遠端器械主體段，以便必須滾動近端主體段，以將位於遠端主體段遠端的末端執行器從一側移動到另一側。或者，可使用兩個或多於兩個細長的遠端主體段。如果不需要滾動，那麼主體段的截面不必是圓形的。在一些方面中，腕機構可以被除去。圖16F為連接盤的端視圖，並且其說明了平行運動機構中纜線路徑的各方面。如圖16F所示，十二個纜線路徑孔靠近連接盤1650的外周。連接盤1650上，在3點、6點、9點、12點鐘位置之間，纜線路徑孔彼此隔開22.5度。因為連接盤1650的正面和反面上的鉸鏈部件，所以孔的位置不在3點、6點、9點、12點位置上。從12點位置開始，這些孔被標記為1652a-1652l。四組三條纜線各自提供四個功能。第一組纜線在平行運動機構中保持平行功能，並且將第一組纜線的路徑定為通過孔1652a、1652e和1652i。第二組纜線用於移動腕機構(例如，腕機構1626)的遠端部分，並且將其路徑規定為通過孔1652b、1652f和1652j。第三組纜線用於移動平行運動機構，並且將其路徑定為通過孔1652c、1652g和1652k。第四組纜線用於移動腕機構的近端部分，並且將其路徑定為通過孔1652d、1652h和1652l。纜線和末端執行器關聯的其他部件的路徑通過連接盤1650上的中央孔1654。圖16G為連接盤的另一個端視圖，並且其說明了平行運動機構中纜線路徑的更多方面。如圖16G所示，十二個纜線路徑孔的第一組被設置在環繞連接盤1660的外周，類似於圖16F中所示的路徑孔。另外，十二個纜線路徑孔的第二組被設置為圍繞第一組孔內部的同心圓。從12點位置開始，纜線路徑孔的外環被標記為1662a-1662l，並且孔的內環被標記為1664a-1664l。與平行運動機構關聯的纜線的路徑通過外環孔1662，並且與腕機構關聯的纜線的路徑通過內環孔1664。三個纜線對的第一組在平行運動機構中保持平行功能，其路徑通過相鄰的孔1662a和1662l、1662d和1662e、1662h和1662i。三個纜線對的第二組用於移動平行運動機構，並且其路徑通過相鄰的孔1662b和1662c、1662f和1662g、1662j和1662k。三個纜線對的第三組用於移動腕機構的近端部分，並且其路徑通過相鄰的孔1664a和1664l、1664d和1664e、1664h和1664i。三個纜線對的第四組用於移動腕機構的遠端部分，並且其路徑通過相鄰的孔1664b和1664c、1664f和1664g、1664j和1664k。纜線和與末端執行器關聯的其他部件的路徑通過連接盤1660上的中央孔1666。如圖16G所示，纜線對的使用增加了致動剛度，超過了使用單一纜線的剛度。增加的剛度允許器械組件在運動期間被更加精確地定位(例如，增加的剛度有助於減少運動滯後)。在一個示例中，該纜線對用於具有直徑為大約7mm的平行運動機構的器械。但是具有較小直徑的器械(例如，直徑為大約5mm)可能沒有足夠的內部空間容納纜線對。在該情況下，根據圖16F規定路徑的單一纜線可能被耦合到平行運動機構的相對側。圖16H-16J說明了該耦合的各方面。圖16H為耦合纜線的加強支架1670的立體圖，該纜線的路徑在平行運動機構的主體段1622的相對側。支架1670具有橫檔1672和附著在(例如，以焊接的方式)橫檔1672相對側的兩個平行支撐部件1674。海波管1676(例如，以焊接的方式)附著在每個支撐部件上，以便海波管彼此平行。海波管1676間隔的距離稍小於將被耦合的兩條纜線之間的自由空間距離。纜線1678保持平行運動機構的平行功能，隨著纜線在平行運動機構中纜線的兩個錨定點之間延伸，纜線1678穿過其關聯的海波管1676。海波管1676是加硬的(crimped)以將纜線保持在適當位置。因此，纜線1680的遠端被固定到纜線1678的中間位置(不一定是一半長度的位置)。參看圖16F，穿過孔1652a和1652g的纜線被耦合在一起，穿過孔1652c和1652i的纜線被耦合在一起，穿過孔1652e和1652k的纜線被耦合在一起。圖16I說明了多個支架1670可能位於平行運動機構主體內的方式的方面。就是說，與移動平行運動機構有關的每條纜線被耦合到相對側的纜線，相對側的纜線與平行運動機構的平行功能有關。歸因於上述構造鉸鏈的方式，保持平行功能的纜線在平行運動機構內移動，即使它們被錨定在平行運動機構的每一端。因此，如圖16D-圖16E所說明的，對於平行運動機構的給定運動，如果纜線被錨定到平行運動機構的主體段，纜線耦合需要儘可能遠地兩次移動纜線1680，該纜線1680移動平行運動機構。與未耦合的纜線相比，該耦合的作用使關節剛度增加了大約四倍，因為纜線儘可能遠地移動了兩次，並且纜線上的負載為給定關節扭矩的一半。圖16J為加強支架1670的端視圖。如圖16J所示，橫檔1672是空心的，以便纜線和關聯末端執行器的其他部件的路徑可能通過橫檔。在一個方面中，橫檔1672使用放電加工製作。再次參看圖16，近端主體部分、平行運動機構、腕和末端執行器沿著縱軸1619排列，以允許器械通過導管1606被插入並取出。因此，兩個或多於兩個獨立操作、可交換器械和每個平行運動機構一起可以通過導管1606同時插入，以允許外科醫生操縱手術器械通過單一入口進入病人體內，並在病人體內的大的體積深度內工作。每個獨立器械的末端執行器在笛卡爾空間具有全部的6DOF(器械插入和平行運動機構提供平移DOF，並且器械主體滾動和腕機構提供方向DOF)。進一步地，器械1602a、1602b可能被部分地取出，以便例如只有腕和末端執行器從導管1606的末端1610延伸。在該配置中，一個或多於一個腕和末端執行器可以執行有限的手術工作。圖17為說明了第十三微創手術器械組件1700的各方面的示意圖。手術器械組件1700類似於器械組件1600(圖16-16J)，手術器械1702a、1702b功能類似於上述手術器械1602a、1602b，不同之處在於固定的內窺鏡成像系統位於導管的末端，裝置1700具有獨立操作的內窺鏡成像系統1704。在一方面中，成像系統1704機械上類似於上述手術器械1602。如圖17所示，匯總了這些方面，光學系統1704包括實質上剛性的細長管狀近端主體段1706，其通過導管1708延伸，並且近端主體段1706的遠端耦合有1或2DOF的平行運動機構1712，其類似於平行運動機構1622(圖16-16J)。平行運動機構1712包括第一關節1714、中間遠端主體段1716和第二關節1718。如圖17所示，在腕機構或其他主動關節(例如，1.DOF允許改變俯仰角度；2.DOF允許改變俯仰和平搖角度)1720將圖像獲取部件1722耦合到第二關節1718。作為替代地，在另一方面中，關節1714是可獨立控制的1或2DOF關節(俯仰/平搖)，關節1718是另一可獨立控制的1或2DOF關節(例如，俯仰/平搖)，並且圖像獲取部件1722在關節1718機構的遠端直接耦合。編號為11/614，661的美國專利申請中示出了合適的立體圖像獲取部件的示例，其被併入本文以供參考。在一些方面中成像系統1704在導管1708內縱向移動(縱蕩)。合併提交的名為「ControlSystemConfiguredtoCompensateforNon-IdealActuator-to-JointLinkageCharacteristicsinaMedicalRoboticSystem」、編號為11/762,236的美國專利申請(Diolaiti等人)中進一步描述了成像系統1704的控制，其被併入本文以供參考。在一些方面中，可能不需要滾動，因為需要保持特殊視場方向。具有升降、橫蕩、縱蕩、平搖和俯仰DOF允許圖像獲取部件移動到不同位置，同時為組件1700保持特殊攝像機參考，為外科醫生保持視覺定向。僅為說明目的，圖17A為圖17的平面圖的側視圖。圖17A示出了平行運動機構1712移動圖像獲取部件1722，使其遠離手術器械組件1700的縱向中心線。該移位提供了手術位置1724的改良觀察，因為器械主體遠端段末端的一部分或全部未出現在輸出給外科醫生的圖像中，如同器械組件1600(圖16)中那樣。如箭頭所示，平行運動機構1712和圖像獲取部件的俯仰是可控制的。圖17B是說明了微創手術器械組件1700的實施例的透視圖。如圖所示，兩個獨立的遠程操作手術器械1740a、1740b(每個器械關聯分立的主控(master)——例如，一個左手主控用於左側器械，一個右手主控用於右側器械)穿過並出現在剛性導管1742的末端。如上所述，器械1740a、1740b的每一個是6DOF器械，並且包括平行運動機構1744a、1744b，附著有腕1746a、1746b和末端執行器1748a、1748b。另外，獨立遠程操作內窺鏡成像系統1750穿過並出現在導管1742的末端。在一些方面中成像系統1750也包括平行運動機構1752、位於平行運動機構1752遠端的只能俯仰的腕機構1754(在關節空間該機構可能具有一個或兩個DOF)和與腕機構1754耦合的立體內窺鏡圖像獲取部件1756。在其他方面中，腕機構1754可能包括平搖DOF。在又一方面中，成像系統1750的近端關節和遠端關節可被獨立控制。在說明性用法中，平行運動機構1752升降並橫蕩圖像獲取部件1756，使其上升併到一側，並且腕機構1754定向圖像獲取部件1756，以便在器械在導管的延長的中心線的一側工作時定位視場的中心，使其在器械尖端之間。在另一說明性用法中，成像系統的遠端主體段獨立地上仰(在一些方面中也獨立地平搖)，並且圖像獲取部件1756獨立地下俯(在一些方面中也獨立地平搖)。如上面和以下討論的，成像系統1750可能被移動到不同位置以縮回組織。圖17B還示出了輔助通道1760，衝洗部件、抽吸部件或其它手術部件可能通過輔助通道1760被引入或取出。在一些方面中，一個或多於一個小的可操縱設備(例如，圖9中說明的器械902)可能通過輔助通道1760被插入，將清洗液(例如，加壓水、氣體)和/或乾燥劑(例如，壓縮空氣或吹入氣體)噴射到成像系統的窗口上以對其進行清潔。在另一個方面中該清潔棒可能是插入之前附於攝像機的無源設備。在又一個方面中，圖像獲取部件出現在導管末端時，該棒的末端自動鉤住圖像獲取部件。隨著成像系統從導管中被取出，彈簧逐漸地拉緊清潔棒以便有助於使其縮回到導管內。圖17A進一步說明了隨著圖像獲取部件1722被移動遠離組件1700的中心線，它可能壓住並移動外層組織結構表面1726，從而從所示的手術位置縮回該組織結構。用於縮回組織的成像系統1704的用法是使用其他手術器械或為該任務專門設計的設備以縮回組織的說明性示例。該「帳篷柱(tent-pole)」型縮回可能由本文描述的任何不同的可移動部件執行，如遠端出口可彎曲設備或側面出口可彎曲設備、剛性主體部件設備上的平行運動機構和下面描述的其他設備(例如，根據圖31描述的設備)。在一些方面中，一個或多於一個手術器械通常沿著導管的縱軸從導管引出但不位於導管的末端。圖18是說明了第十四微創手術器械組件1800的各方面的示意圖。如圖18所示，第一手術器械1802同軸地穿過主導管1804，並且第二手術器械1806同軸地穿過主導管1808。器械和主導管組合1802、1804和1806、1808是上述不同可彎曲器械、剛性器械和器械/導管組合的說明性示例。器械/導管組合1802、1804通過輔助導管1810延伸，並從輔助導管1810的最遠端1812引出。器械/導管組合1806、1808通過輔助導管1810延伸，並在接近最遠端1812的中間位置1814引出。例如與組件1300(圖13)和組件1400(圖14)中所示的導引器械遠離導管縱軸的側面出口相比，器械/導管組合1806、1808通常沿著輔助導管1810的縱軸1816被引出。遠端位置導管和中間位置導管面角可能不垂直於軸1816。圖18也示出了內窺鏡成像系統1818位於輔助導管1810上，在最末端1812和中間位置1814之間。成像系統1818的視場通常被定向成垂直於縱軸1816。手術期間(例如，在長的、狹窄的空間內)，在成像系統1818的視場內定位手術位置，並且器械/導管組合1802、1804和1806、1808(工作時從其末端1812出口稍倒退)被移動到手術位置工作。在一些方面中成像系統1818是電子立體圖像獲取系統。在一些方面中，第二成像系統1820(例如，解析度低於成像系統1818的單一像系統)被定位，以具有通常與軸1816成直線的視場，以協助器械組件1800插入。可見圖18示出的結構允許導管的截面相對地小——足夠容納通過其內的器械和/或導管(例如，參看圖11B和相關描述)——但是如果位於導管的遠端面上，成像系統尺寸(例如，立體成像系統中的瞳孔間距)可以更大。圖18A為說明了成像系統的進一步方面的示意圖，該成像系統位於說明性器械組件1801的遠端。如圖18A所示，如上所述，一個或多於一個器械和/或器械/導管組合從導管1811的中間位置1814引出。導管1811的遠端段1822可旋轉地安裝，以便其可以相對於導管1811的主要部分俯仰，儘管不必在中間位置附近旋轉，如替代位置線1823所示。替代位置1823是不同運動和機構的說明性示例。例如，在一個方面中上述的平行運動機構用於移動成像系統1818。另一示例中，替代位置1823表示使用兩個可獨立控制的1或2DOF關節定位並定向成像系統1818。可能使用關節和連接的其他組合。因此，如果手術位置附近的空間允許，成像系統1818的視場方向可能改變。遠端1822可能位於出口上方，如圖18A所示，或可能位於出口之間以提供較小的器械組件截面，如圖18F所說明。圖18B是另一示意圖，示出了成像系統1824可能在遠端段1822旋轉，如替代位置線和箭頭所示。旋轉成像系統1824可能位於導管的最遠端，或可能稍接近最遠端(在一些方面中該情況下第二成像系統1820可能位於遠端，當成像系統1824觀察側面時第二成像系統1820可以沿著器械組件的縱軸觀察)。圖18C是微創手術器械組件的實施例的立體圖，該微創手術器械組件包括了器械組件1800和1801的各方面。如圖18C所示，兩個手術器械1830a、1830b的每一個都是剛性的，都具有可移動的遠端連接，從導管1834上的中間位置1832延伸。器械1830a、1830b的每一個包括上臂連接1836、下臂連接1838和末端執行器1840(示出了說明性的抓持器)。肩關節1842將上臂連接1836耦合到器械主體(未示出)，器械主體向後延伸通過導管1834。肘關節1844將上臂連接1836耦合到上臂連接1836，並且腕關節1846將下臂連接1838耦合到末端執行器1840。在一些方面中，可能使用根據圖16A-16J的如上所述的平行運動機構，並且在其他方面中肩關節和肘關節可能被獨立控制，如同腕關節1846一樣。在一些方面中只使用單一臂連接；在其他方面中使用了多於兩個臂連接。在一些方面中，一個或兩個肩關節1842被固定到導管1834，所以沒有關聯的器械主體。圖18C進一步示出了立體成像系統1850在靠近導管1834的最遠端1852處安裝。如圖所示，成像系統1850包括右圖像獲取元件1854a、左圖像獲取元件1854b和照明輸出埠(LED、光纖端和/或按照期望控制照明光的稜鏡)1856，右圖像獲取元件1854a、左圖像獲取元件1854b可能位於保護成像埠後面。如上所述，成像系統1850的視場通常垂直於導管1834的縱軸，以便外科醫生清楚地看到末端執行器1840在手術位置工作，並看到導管1834遠端的一側。並且優選地，成像孔徑之間的軸通常平行於手術器械尖端之間的線，這種對齊提供給外科醫生一個方位，在所述方位器械尖端被映射到主控制臺上自然的、舒服的手的位置。在一些方面中，如圖18A所示，導管1834的遠端在關節1858處旋轉，以便成像系統1850的視場方向可以改變，如上所述。關節1858可能位於導管1834上的不同位置。在一個方面中，導管外徑為大約12mm，該器械外徑為大約5mm，並且成像系統1850的透鏡大約3mm，瞳孔間距大約5mm。圖18D是立體圖，說明了遠端上仰和下俯的方式，以便成像系統1850向前看(向遠端方向；順行觀察)或向後看(向近端方向；逆行觀察)。如本文其他地方描述的，儘管示出並描述的很多方面和實施例具有穿過其他導管延伸的器械和/或導管，在其他方面中器械和/或導管可能固定在器械組件結構的末端或中間位置，以和該結構成一整體。但是在一些方面中，如果該結構從病人體內被取出，固定的器械和/導管可能在體外被更換。例如，外科醫生可能從病人體內取出該器械組件，將(例如，使用已知機構)附著在末端或中間位置的一個或多於一個器械更換為一個或多於一個其他器械，接著重新插入該器械組件。圖18E是微創手術器械的實施例的透視圖，其中可移動的手術器械1860(例如，如下描述的U形彎曲器械、可彎曲臂、多連接臂等等)被固定在導管1862的最遠端1861。這樣，導管1862和器械1860的組合的功能類似於圖2B所示的器械15的段15a和15b。另外，第二手術器械1864也固定在導管1862的中間位置1866或是可移動的，如上所述。並且如上所述，視場方向通常垂直於導管1862縱軸的成像系統1868靠近導管1862的遠端。在插入期間，在一個方面中器械1860伸直，通常沿著縱軸，並且1864也同樣地沿著縱軸(如果固定；如果可移除地附加，)或至少部分地撤回到導管中。作為替代地，在另一個方面中器械1860可能向後彎曲，向後折嚮導管1862。可選擇的第二成像系統1870位於遠端1861，可能用於協助插入，如上所述。圖18F為導管的遠端尖端處具有可移動成像系統的手術器械組件的另一方面的說明性平面圖。如圖18所描述，內窺鏡圖像獲取部件1880位於平行運動機構1884的遠端，在導管1882的遠端被耦合。如圖所示，平行運動機構1884在關節空間具有單一DOF以便其使圖像獲取部件1880向頁面外朝著看圖的人移動。在一些方面中，平行運動機構可能比圖中所示的更細(在兩個器械之間)，因為它只具有一個DOF，如圖所示。在其他方面中，平行運動機構1884可能具有兩個DOF，如上所述。作為替代地，可能使用可獨立控制的兩個關節，每一個關節通常位於平行運動機構1884中所示的鉸鏈位置。在一個方面中，導管1882具有橢圓形截面，如圖11B所示。附加DOF可能用於定向圖像獲取部件1880。例如，圖18G說明了獨立平搖關節1886可能位於平行運動機構1884和圖像獲取部件1880之間。關節1886是可能使用的不同單一DOF關節和多個DOF關節的說明性示例(例如，俯仰或俯仰/平搖)。如圖19J所說明的，在一個方面中，可能使用可彎曲臂代替平行運動機構1884。圖像獲取部件1880中的光學器件可能提供下視角(例如，30度)。圖18F進一步示出了在一個方面中平行運動機構1884足夠長，以允許可獨立控制器械1888a和1888b的平行運動機構、腕機構和末端執行器穿過導管1882上的中間位置出口1890a和1890b延伸並移動，同時圖像獲取部件1880仍然對準導管1882的中心。當平行運動機構1884移動圖像獲取部件1880使其遠離而不與導管1882呈直線時，器械1888a和1888b可以在圖像獲取部件1880的下面延伸以到達手術位置。圖19是說明了第十五微創手術系統器械組件的各方面的透視圖，示出了組件的說明性的遠端段1900。該組件1900類似於組件1800(圖18-圖18G)的一些變化，主要用於通常在該組件的側面執行手術工作，而不用於在其末端的前面執行手術工作。在圖19所示的實施例中，第一手術器械1902、第二手術器械1904和成像系統1906穿過導管1908延伸。器械和成像系統的不同組合可以被使用，可以是可更換的或固定的，如上所述。手術器械1902通常以類似於上述的各種器械的方式工作，其遠端段1902a為剛性的或可彎曲的，如上所述。並且，器械1902是說明性的方面，其中其使用主導管和器械組合，如上所述。導管1908可能為剛性的或可彎曲的，如上所述。該手術器械主體直徑為例如大約7mm。成像系統1906中的圖像獲取系統具有通常垂直於器械組件1900的縱軸的視場，以便外科醫生可以在位於裝置側面的位置工作。成像系統1906可能在導管1908限定的通道中縱向平移(縱蕩)，可能固定到導管1908的遠端，或可能為導管1908的組成部分，如組件1800(圖18-圖18G)的方面所說明。在一些方面中成像系統1906具有圓形器械主體，可能在通道內滾動。圓形器械主體可能足夠大，以容納例如傳感器數據線(除非是使用無線連接)和光纖照明束。在其他方面中，遠端1912可能單獨關於成像系統1906的縱軸滾動，如箭頭所示，以便使手術位置位於視場內。如果遠端1912單獨滾動，那麼接口允許傳感器數據線(除非是使用無線連接)和例如電源線或用於照明的光纖彎曲，以適應該滾動。將手術器械1904設計為主要用於逆向工作。如圖19所示，器械1904的遠端段1904a通過U形彎曲的機構1904c被連接到主體部分1904b上。U形彎曲組件1904c內的部件(例如，槓桿、滑輪、齒輪、萬向節、纜線、纜線導管等等)環繞U形彎曲傳遞機械力(例如，來自纜線或纜線/海波管組合)，以移動遠端段1904a和可選擇的腕機構，並且操作末端執行器(未示出)。U形彎曲機構1904c不同於可彎曲機械結構，因為例如其通過曲率半徑傳遞機械力，該曲率半徑明顯小於相同大小的可彎曲機械結構的最小曲率半徑。進一步地，由於U形彎曲機構不會自己移動，致動力進入U形彎曲機構的位置和致動力離開U形彎曲機構的位置之間的距離不可改變。對於一個方面，其中關節位於主體段1904上以便其被分成近端段和遠端段，如果器械主體滾動不通過關節傳送，那麼遠端尖端1904d可能被配置成圍繞遠端段的縱軸旋轉。圖19A是圖19描述的實施例的另一個立體圖，並且其說明了手術工作期間器械1902和1904的遠端通常在成像系統1906的視場內，在組件1900的側面。圖19和圖19A進一步示出了在一些方面中，手術器械遠端在單一樞軸點1914處被耦合到主體。通過上面的圖18C(1842)和下面的圖19B和圖19C中所示的例如球式關節和套式關節，在多於一個平面內的運動更為容易。在其他方面，使用了如圖16A-圖16C所示的關節。末端執行器(未示出)可能直接被耦合，或通過位於最遠端1916的腕機構被耦合。圖19B是手術器械組件實施例的平面圖，其合併了U形彎曲的手術器械1920。遠端器械前臂部分1922通過U形彎曲機構1926和說明性的可控制的球狀關節1928被耦合到器械主體段1924。腕1930(說明性地示出了球形和環形段可彎曲機構；可能使用如上所述的其他腕機構)將末端執行器1932耦合到前臂部分1922的遠端。移動前臂1922、腕1930和末端執行器1932的纜線(未示出)的路徑通過U形彎曲機構1926中的單個纜線導管，如下文更加詳細地描述的那樣。替代位置線1934說明在一些示例中，腕1930在三維空間中能彎曲至少135度，以使末端執行器1932能以不同的有用的方式被定向。該腕的實施例可能包括例如兩個鉸鏈每個具有三個2DOF關節，如上參考圖16A-C所述。每個2DOF關節允許從對準前臂連接1922縱軸的方向俯仰和平搖大約45度。在一些方面中不使用所示的分度關節(indexedjoint)，可能使用上述的平行運動機構和腕的組合。圖19C所示的手術器械組件也可合併第二手術器械1936，第二手術器械1936的操作類似於器械1920，除了它沒有合併U形彎曲機構。圖19C是圖19B示出的手術器械組件實施例的另一平面圖，其中手術器械1920從導管1938中伸出更遠。圖19B中，末端執行器工作時靠近並通常指向成像系統1940。圖19C中，末端執行器工作時仍靠近成像系統1940，但是它們現在通常垂直於成像系統1940的視角。這樣圖19C說明了器械1920從導管1938的伸長距離可能取決於末端執行器角，該末端執行器角由主輸入控制命令。還可以看出，在一些方面中如果給出改變末端執行器方向而保持其位置的命令，那麼器械主體和前臂連接必須被移動成新位姿。圖19D是說明了纜線路徑(術語「纜線」是說明性的可能使用的不同絲狀物(此處，術語「絲狀物」應該廣泛地被解釋，並且包括例如單股絲和多股絲或者非常細的海波管))的示例的各方面的立體圖，其通過U形彎曲機構控制遠端器械部件。如圖19D所示，用於例如前臂連接1922、腕1930和末端執行器1932的致動纜線1950穿過器械主體段1924並且其路徑通過單個纜線導管1952，使纜線1950的路徑環繞U形彎曲。纜線導管是例如不鏽鋼海波管。託架(brace)1954夾住並穩定纜線導管1952的兩端。作為替代地，或者另外，纜線導管可能是焊接的或是銅焊的。一外罩可能覆蓋並保護纜線導管和U形彎曲器械從其導管延伸時可能壓到的任何組織。在示出的實施例中，每個單個纜線導管長度大約相同並且具有大約相同的彎曲半徑(有一些小差別，如圖所示)。管的長度和曲率半徑大約相等使每條纜線的柔度、直徑和長度的函數大約相同。摩擦力取決於每條纜線的負載和總彎曲角度。在該說明性實施例中示出了18個纜線導管。為了控制遠端DOF，理論上張力纜線的最小數量是DOF+1。為簡單起見可能使用更多的纜線以增加強度或剛度，或約束關節的行動。例如，在上述的說明性的5mm腕機構中，鉸鏈中的兩個是通過纜線連接的，是另外兩個鉸鏈的從動裝置。在該示例中，18條纜線將用於控制附加4個遠端DOF的末端執行器夾鉗。在一些實施例中沒有用於腕機構的滾動控制。末端執行器的滾動由導管內器械主體軸的滾動完成。通過其他關節的協調運動，滾動器械主體軸將使末端執行器圍繞其端點滾動。圖19E為纜線導管1952的說明性實施例的透視圖。示出了全部的18個纜線導管。纜線導管被排列以形成中心通道1955，用於末端執行器的控制纜線的路徑和用於抽吸、衝洗或電灼燒等的手術器械的路徑可能通過中心通道1955。可選擇的套管(未示出)可能被插入通道1955以減小摩擦。可能使用其他數量的導管(例如，9個)。圖19F是示出了圍繞中心通道1955的導管1952的排列的端視圖。圖19G是示出了圍繞U形彎曲的纜線路徑的替代方式的實施例的立體圖。沒有使用多個纜線導管1952和支柱1954，它們被構造成單一部分1956。金屬鑄件或快速金屬成型法用於製作該部分，其包括單個通道1957和中心通道1958，纜線的路徑通過單個通道1957，其他部件的路徑可能通過中心通道1958，如上所述。圖19H是說明了手術器械的各方面說明性方面的立體圖，該手術器械具有通過導管並從導管引出的U形彎曲機構。導管1962中的單一通道1960的形狀是特定的，以容納器械主體段1924和逆向段1964(只示出了用於逆向段的控制纜線；例如參看圖19B)，當器械在通道內移動時逆向段向主體段折回。通道向中間夾緊(pinch)/收縮，當U形彎曲機構和逆向段引出導管時主體段通過通道的部分仍牢固地固定主體段。單件U形彎曲部分1956也夾緊，如圖所示，以便其在通道1960內滑動。逆向段1964通過通道1960的部分，一旦逆向段1964已經離開導管1962，第二器械可能通過通道1960的部分被插入。下面詳細描述了允許多個通過導管插入的器械的其他不同通道形狀。圖19I是立體圖，說明了一旦U形彎曲器械離開導管其可能在通道內滾動，並且接著前臂連接可能被移動以便末端執行器位於成像系統的視場內。在一個方面中，因為關節的性質，保持末端執行器的位置並在導管內滾動器械主體可以使末端執行器滾動，如旋轉箭頭所示。圖19J是說明了手術器械組件實施例的主體圖，其使用多於一個U形彎曲的逆向手術器械。使用兩個U形彎曲的器械允許末端執行器後退到靠近導管處工作。為了給外科醫生提供圖像獲取，示出了說明性的獨立成像系統1970，圖像獲取部件1972安裝在說明性的可彎曲機構1979的末端。可能使用U形彎曲機構或一系列剛性連接代替可彎曲機構。成像系統向後彎曲允許圖像獲取部件1972的視場包括兩個U形彎曲的器械末端執行器。作為替代地，如果末端執行器通常在器械組件的側面工作，成像系統1976可能位於導管側面。圖19K是說明了U形彎曲機構1990的另一個方面的平面圖，使用了例如小的槓桿以將力從器械主體傳遞到遠端前臂連接、腕機構和末端執行器。不同的纜線、線、杆、海波管等和這些部件的組合可能用在主體和前臂中，並且與力傳送部件耦合。取決於手術工作部位相對於器械組件和要使用的器械的位置，用於成像系統的照明器件可能位於側面的不同位置和向後彎曲工作系統內。除此之外或者代替此方案，如上所述，靠近圖像獲取部件處具有一個或多於一個照明輸出埠，一個或多於一個照明LED可能位於向後彎曲工具的主體上。例如，參看圖19C，一個或多於一個LED可能位於說明性的位置1942並沿著器械主體部分1924。或者，LED可能在例如1938上，沿著前臂段，如圖19B所示。同樣地，LED可能位於向後彎曲的可彎曲機構的內彎道上，如位於圖19J所示的位置1978。附加照明器件離成像孔徑有一些距離的優點是附加照明器械可能提供陰影，該陰影提供更好的深度提示。但是靠近或圍繞成像孔徑的照明器件防止陰影過深以致看不見陰影區域的細節。因此，在一些方面中靠近和遠離成像孔徑的照明器件都得到了使用。在安裝了LED的結構中，虛線1944(圖19C)或1980(圖19J)說明的一個或多於一個通道可能運送冷卻液體(例如，水)通過LED。LED晶片(或多個LED晶片)可以安裝在導熱襯底(例如，鋁板、電鍍陶瓷)的正面，並且導熱襯底被結合在冷卻通道中以便襯底的背面暴露在冷卻流體中。將LED結合到襯底的技術是公知的並且適宜和液體冷卻一起使用。冷卻液體可能在封閉系統中流通或可能流入(empty)病人體內或體外。對於流入病人體內的開放式冷卻系統，使用了無菌的生物相容液體(例如，無菌生理鹽水)。抽吸可能用於從病人體內去除冷卻液體。另外，被排出或流注到病人體內的冷卻液體可能用於執行其他功能。例如，排出的冷卻液體可能直接流過成像透鏡。該液體可能清潔透鏡或防止體液、煙塵或手術碎片粘在透鏡上。將LED的溫度保持在可接受範圍內的冷卻液體的量很小。例如，以熱量的方式消耗大約4瓦特的電功率的LED可以使用通過外徑為0.020英寸的塑料軟管、大約0.1毫升/秒的水流(例如，總長12英尺；6英尺供應和6英尺返回)，並且水溫將只升高大約10攝氏度。如上所述，LED的使用是器械上替代性照明布置的示例。在一些方面中可能使用纖維光導，在這種情況下未進行冷卻考慮。如上所述，在一些方面中導管的截面面積必須適應器械，該器械本身具有遠端部分，遠端部分有相對大的橫截面積。為了使導管的橫截面積最小化，在一個方面中多於一個器械通過單一特定形狀的通道被插入。圖20A是說明性的導管2002的遠端面的端視圖。導管2002的橫截面被相似地配置(即，所描述的通道通過整個導管延伸)。如圖20A所示，導管2002具有三個通道(可能使用更多通道或更少通道)。通道2004容納腔內(endoluminal)成像系統並且可能具有不同的橫截面形狀(例如，圓形、橢圓形、圓角多邊形等等)。圖20A說明的形狀是覆蓋在圓角矩形上並以圓角矩形為中心的圓。通道2004的圓形孔2004a容納成像系統主體(虛線所說明的)，並且圓形孔2004a的每個側面上的槽孔2004b(圓角矩形的末端)允許比圓柱形主體段寬的圖像獲取元件通過通道2004。由於圓形孔2004a的直徑比槽孔2004b的直徑稍大(通道2004橫截面的形狀是橢圓形、兩面凸起的形狀)，圖像獲取元件離開導管2002的遠端後，成像系統的主體段被固定在通道2004內的合適位置。被描繪為單一的圓形孔的通道2006是可選擇的輔助通道，並且可用於衝洗、抽吸和小的(例如，直徑為3mm)器械等等。通道2008的形狀獨特以容納兩個手術器械，其中一個具有大於其主體段的遠端段，如器械1902和1904(圖19)。如圖20A所示，通道2008的橫截面形狀通常為橢圓形，夾緊中心通過主軸(橫截面形狀為橢圓形，兩面凹陷的形狀)。通道2008包括兩個圓柱孔2008a、2008b，圓柱形器械主體通過圓柱孔2008a、2008b被插入。孔2008a、2008b由槽孔2008c連通。隨著器械主體(由圓形虛線2009a說明)通過孔2008a被插入，例如，器械的遠端部分穿過槽孔2008c的至少一部分和可能穿過孔2008b的一些或全部，器械的遠端部分比其近端主體段大。圖19H說明了該方面。一旦器械的遠端部分已經插入並超過導管的遠端，器械的近端主體段在孔2008a內被旋轉，將近端主體段固定在合適位置。因此，圓柱形的或具有增大的遠端部分的另一個器械(由圓形虛線2009b說明)適合通過槽孔2008c，並且可以通過孔2008b插入。該通道配置和插入過程可以用於具有畸形遠端部分的不同器械，諸如吻合器、夾填充器(clipapplier)和其他特殊任務器械，也用於本文描述的逆向工作器械。另外，成像設備可能被類似地插入，隨後是一個或多於一個其他器械，該成像設備的遠端圖像獲取部件橫截面比其主體橫截面大，並且具有的形狀適合穿過通道的橢圓形截面。在一些實例中，通道2008或任何通道的邊緣2011是圓形的或是有斜面的，如圖所示，以便於器械取出並進入導管。圖20B是導管2002遠端面的端視圖，具有說明性的成像系統2010和兩個手術器械2012、2014，都從其插入通道2004、2008延伸。器械2012是U形彎曲機構型逆向工作器械，類似於圖19和圖19A中說明性的實施例。插入期間器械2014的橫截面通常是圓形，儘管插入期間器械2014的一部分可能延伸進入器械2012沒有佔據的槽孔2008c的任何部分。如另一示例所示，類似於圖19B到圖19I中所示的實施例，具有多個纜線導管U形彎曲機構的器械，可能通過通道2008被插入，器械的主體和遠端部分穿過孔，並且U形彎曲機構的夾緊部分穿過孔之間的槽孔。圖20A中說明的通道構形可以適合於允許例如具有大的遠端的兩個器械通過導管插入，也可能插入第三個器械。圖20C的端視圖說明的各方面中，器械通道包括排列成「V」形的孔，儘管「V」可能變平以使三個或更多通道孔並列在一條線上。如圖所示，通道2020包括三個圓柱體孔2020a、2020b、2020c，連接孔2020a和2020b的槽孔2020d，和連接孔2020b和2020c的槽孔2020e。孔2020a和2020c出現在「V」形的末端，並且孔2020b出現在「V」形的頂點。作為說明，具有U形彎曲機構的第一逆向工作器械通過孔2020a和2020b插入，並且接著具有U形彎曲機構的第二逆向工作器械通過孔2020c和2020b插入。一旦被插入，三個孔允許器械的任何一個被獨立地移除——不必移除一個器械以允許另一器械被移除。一旦兩個其他器械被插入，並且其近端主體部分被固定在孔2020a和2020c中的適當位置，可選擇的第三器械可能通過孔2020b被插入。可見在不同組合中，兩個大末端器械和可選擇的第三器械可能通過通道2020插入。成像系統可能通過通道2022插入，通道2022可能為圓角矩形(如圖所示)、圓形或其他不同形狀，如本文中所說明的(例如，圖20A中2004)。作為替代地，如果成像系統具有形狀合適的遠端，其可能通過通道2020被插入。圖19J中說明了具有兩個逆向工作器械和一個成像系統的裝置。圖20D、圖20E和圖20F是說明了用於容納具有大的遠端的一個或多於一個器械的其他通道配置的各方面的端視圖。圖20D示出的通道2030具有排列成三角形的三個孔2030a、2030b、2030c。連接臨近孔的槽孔合併為單一開口，使每個孔和其他兩個孔連接(例如，圖20C中說明的「V」形的頂部由第三槽孔連接。通道通常具有三角形的橫截面，並且孔位於三角形的頂點)。還示出了說明性的定位件(spacer)2032，出現在通道2030的中心，如果孔之間的通道側面的收縮不足以將器械主體固定在孔內的合適位置，該定位件有助於將器械主體保持在其孔內或者位於其頂點。圖20E說明了通道可以具有任何數量的孔以容納手術器械(示出了排列在正方形四角上的孔)。圖20F說明的通道為「T」形，用於器械的孔為「T」的三個末端。如圖20D所示的定位件可能用於將器械保持在「T」內的合適位置，或者孔之間的連接開口可能稍收縮以將器械保持在其孔內。其他橫截面通道形狀(例如，十字形或「X」形；可看出「T」形是十字形或「X」形的一部分)可能和橫截面配置或分立部件一起使用，該分立器件將手術器械的主體或軸保持在通道內的合適位置。圖20A到圖20F示出的固定器械的近端段和成像系統主體的孔為圓形，其允許主體在孔內滾動。但是，在一些方面中，一些孔或所有的孔可能具有非圓形的橫截面，以防止主體部分在孔內滾動。例如，一個非圓形孔可能用於固定成像系統的近端主體段，該近端主體段被固定以防止滾動。或者，特定形狀的孔可能用於確保只有特殊設備可能被插入到特殊孔中。但是，在一些方面中，任何器械或成像系統可能通過任何孔插入。支持和控制方面圖21A是說明了機器人輔助(遠程操縱)微創手術系統的示意圖，其使用了本文描述的微創手術器械、器械組件、操縱和控制系統的方面。該系統的一般結構類似於其他這樣的系統的結構，這些系統諸如IntuitiveSurgical股份有限公司的da手術系統和手術系統。三個主要部件為外科醫生控制臺2102、病人側面支撐系統2104和視頻系統2106，都由有線連接或無線連接與2108連通，如圖所示。一個或多於一個電子數據處理器可能位於這些主要部件的不同位置以提供系統功能性。外科醫生控制臺2102包括例如多個DOF機械輸入(「主控」)設備，其允許外科醫生操縱本文描述的手術器械、導管和成像系統(「從動」)設備。在一些方面中，這些輸入設備可能向外科醫生提供來自器械和器械組件部件的觸覺反饋。控制臺2102也包括立體視頻輸出顯示器，其被定位以便顯示器上的圖像通常聚焦在對應於工作在顯示屏之後/之下的外科醫生的手的距離處。編號為6，671，581的美國專利申請中充分討論了這些方面，其併入本文以供參考。插入期間的控制可能以例如類似於da手術系統中遠程操作的內窺鏡控制的方式完成——在一個方面外科醫生實質上使用一個或兩個主控設備移動圖像；使用主控設備左右移動圖像並將圖像拉向自己，從而命令成像系統和其關聯器械組件(例如，可彎曲導管)朝向輸出顯示器上的固定中心點並在病人體內推進。在一個方面中將攝影機控制設計為提供這樣的效果：主控設備被固定到圖像以便圖像移動的方向與主控設備手柄移動的方向相同，如同da手術系統中那樣。當外科醫生退出攝影機控制時，該設計導致主控設備在正確的位置以控制器械，並且因此不需要離合器嚙合(放開)、移動、離合器分開嚙合(接合)，使主控設備回到以前的位置或重新開始器械控制。在一些方面中主控設備位置可能與插入速度成比例，以避免使用大的主控設備工作空間。作為替代地，外科醫生可能抓住或放開主控設備以使用用於插入的棘輪動作。在一些方面中，可能手動控制插入(例如，當通過食道插入時越過聲門)，並且接下來，當手術器械組件的遠端靠近手術位置時完成自動插入(例如伺服器電機驅動滾輪)。病人解剖學結構的外科手術前的或實時圖像數據(例如，MRI、X射線)和用於插入軌跡的可用空間可能用於協助插入。病人側面支撐系統2104包括安裝在地面上的底座2110，或作為替代地，包括替代線所示的安裝在天花板上的底座2112。底座可能是可移動的或固定的(例如，固定在地面上、天花板上或例如手術臺的其他設備上)。在一個實施例中，操縱器臂裝置為改進的da手術系統臂組件。該臂組件包括兩個說明性的被動轉動安裝關節2114a、2114b，當其制動器被解開時其允許耦合連接的手動定位。臂組件和底座之間的被動稜柱安裝關節(未示出)可能用於允許大的垂直調整。另外，臂裝置包括說明性的主動滾動關節2116a和主動平搖關節2116b。關節2116c和2116d作為平行機構以便由導引操縱器2118固定的(手術器械組件的)導管在入口(例如，病人1222的臍)處圍繞遠心2120移動。主動稜柱關節2124用於插入和取出導管。一個或多於一個手術器械和內窺鏡成像系統獨立地安裝在導引操縱器2118上。當病人2122位於活動工作檯2126上的不同位置時，不同安裝和主動關節允許操縱器移動導管、器械和成像系統。圖21B和圖21C是病人側面支撐系統的另一個說明性實施例的側視圖和正視圖。底座2150是固定的(例如，固定在地面或天花板上)。連杆2152在被動轉動安裝關節2154處耦合到底座2150。如圖所示，關節2154的轉動軸對準遠心點2156，該遠心點2156通常是(未示出的手術器械組件的)導管進入病人體內的位置(例如，在臍處，用於腹部外科手術)。連杆2158在轉動關節2160處耦合到連杆2152。連杆2162在轉動關節2164處耦合到連杆2158。連杆2166在轉動關節2168處耦合到連杆2162。導管被安裝以滑過連杆2166的末端2166a。操縱器平臺2170由稜柱關節2172和轉動關節2174支撐並耦合到連杆2166。當稜柱關節2172沿連杆2166滑動時其插入導管和從導管抽出。關節2174包括軸承組件，其固定「C」形的環懸臂。「C」形環滑過軸承，圍繞「C」內的中心點旋轉，從而滾動導管。「C」內的開口允許導管被安裝或交換，不需要移動上面的操縱器。操縱器平臺2170支撐用於手術器械和成像系統的多個操縱器2176，如下所述。這些說明性的操縱器臂組件用於例如器械組件，該器械組件包括剛性導管，並且在操作時關於遠心移動。如果不需要圍繞遠心的運動，操縱器臂中的某些安裝和活動關節可能被省略。應該理解操縱器臂可能包括連杆、被動關節和主動關節(可能提供冗餘DOF)的各種組合以獲得用於手術的位姿的必要範圍。再次參看圖21A，視頻系統2106執行圖像處理功能，用於例如捕獲的手術位置內窺鏡成像數據和/或來自病人體外其他成像系統的外科手術前的或實時圖像數據。成像系統2106在外科醫生控制臺2102向外科醫生輸出處理的圖像數據(例如，手術位置的圖像和相關控制以及病人信息)。在一些方面中，處理的圖像數據被輸出到可選擇的外部監視器，該監視器對於其他手術室人員是可見的，或對於遠離手術室的一個或多於一個位置是可見的(例如，在另一個位置的外科醫生可能監視該視頻；直播的視頻可能用於訓練等等)。圖22A是說明了用於微創遠程手術系統的集中運動控制和協調系統結構的各方面的示意圖，該微創遠程手術系統合併了本文描述的手術組件和部件。運動協調系統2202接收主控設備輸入2204、傳感器輸入2206和最優化輸入2208。主控設備輸入2204可能包括外科醫生的手臂、腕、手和手指在主控機構上的運動。輸入也可能來自其他運動(手、足、膝等按壓或移動按鈕、槓桿、開關等)和命令(例如，聲音)，該命令控制特定部件的位置和方向或者控制特殊任務操作(例如，為電烙器末端執行器或雷射器、成像系統操作等供電)。傳感器輸入2206可能包括來自例如所測量的伺服電動機位置的位置信息或所感測的彎曲信息。編號為11/491,384、名為「RoboticsurgerysystemincludingpositionsensorsusingfiberBragggratings」的美國專利申請(Larkin等人)被併入本文以供參考，其描述了用於位置感測的光纖布拉格(Bragg)光柵的使用。當確定部件(例如末端執行器尖端)的位置和方向信息時，該彎曲傳感器可能被合併到本文描述的不同器械和成像系統內使用。位置和方向信息也可能由位於病人體外的一個或多於一個傳感器(例如，螢光透視法、MRI、超聲等等)產生，其實時感測病人體內部件的位置和方向變化。如下所述，用戶接口具有三個耦合的控制模式：一個模式用於器械，一個模式用於成像系統，一個模式用於導管。這些耦合的模式使用戶可以將系統視為一個整體進行處理，而不是直接控制單一部分。因此，運動協調器必須確定怎樣利用整體系統運動學(即，系統的全部DOF)以達到特定目標。例如，一個目標可能是為特殊配置最優化器械工作空間。另一個目標可能是將成像系統的視場保持在兩個器械的中心。因此，最優化輸入2208可能為高級命令，或者輸入可能包括更詳細的命令或傳感信息。高級命令的示例可以是用於智能控制器最優化工作空間的命令。更詳細的命令的示例可以用於成像系統開始或停止對其攝影機進行最優化的命令。傳感器輸入的示例可以是已經到達工作空間界限的信號。運動協調器2202輸出命令信號到不同致動裝置控制器和與用於不同遠程手術系統臂的操縱器關聯的致動裝置(例如，伺服電動機)。圖22A描述的示例中，輸出信號被送到兩個器械控制器2210、成像系統控制器2212和導管控制器2214。可能使用其他數量的控制器和控制器組合。作為示例，該運動協調系統可能用於控制手術器械組件1700(圖17)。器械控制器2210與器械1702a、1702b相關聯，成像系統控制器2212與成像系統1704相關聯，並且導管控制器2214與導管1708相關聯。因此，在一些方面中操作遠程手術系統的外科醫生將同時並自動地訪問以上確定的至少三種控制模式：用於移動器械的器械控制模式、用於移動成像系統的成像系統控制模式和用於移動導管的導管控制模式。類似的集中結構可能適於與本文描述的其他不同機構方面一起工作。圖22B是說明了分布式運動控制和協調系統結構的各方面的示意圖，其用於合併有本文描述的手術器械組件和部件的微創遠程手術系統。在圖22B示出的說明性方面中，控制和轉換處理器2220與兩個主控臂優化器/控制器2222a和2222b、三個手術器械優化器/控制器2224a、2224b和2224c、成像系統優化器/控制器2226、導管優化器/控制器2228交換信息。遠程手術系統中，每個優化器/控制器與主控臂或從動臂(包括例如攝影機(成像系統)臂，導管臂和器械臂)相關聯。每個優化器/控制器接收臂特殊最優化目標2230a-2230g。控制和轉換處理器2220和不同優化器/控制器之間的雙頭箭頭表示與優化器/控制器臂交換跟蹤數據。跟蹤數據包括整個臂的所有笛卡爾配置，包括底座坐標系和遠端尖端坐標系。控制和轉換處理器2220將從每個優化器/控制器接收的跟蹤數據路由到所有優化器/控制器，以便每個優化器/控制器具有關於系統中所有臂的當前笛卡爾配置的數據。另外，用於每個臂的優化器/控制器接收最優化目標，該最優化目標對於臂是唯一的。接著在追求其最優化目標時，每個臂的優化器/控制器使用其他臂的位置作為輸入和約束條件。在一個方面中，每個最優化控制器使用嵌入式局部優化器以追求其最優化目標。用於每個臂的優化器/控制器的最優化模塊可以獨立地開啟或關閉。例如，只用於成像系統和導管的最優化模塊可能被開啟。與集中結構相比，分布式控制結構提供了更大的靈活性，儘管可能降低性能。如果使用該分布式控制結構而不使用集中結構，則更容易添加新臂並改變整個系統配置。但是，在該分布式結構中，相對於可以使用集中結構執行的全局最優化，最優化是局部的，其中單一模塊察覺完全系統的狀態。圖23是說明了手術器械組件2302的之間的接口的示意圖，其表示了本文描述的各種可彎曲機構和剛性機構，和說明性的致動組件2304。為了該示例的目的，器械組件2302包括手術器械2306、環繞器械2306的主導管2308和環繞主導管2308的輔助導管2310。如圖23所示，傳動機構位於每個器械或導管的近端：傳動機構2306a用於器械2306，傳動機構2308a用於主導管2308並且傳動機構2310a用於輔助導管2310。每個傳動機構機械地、可移除地耦合到關聯的致動機構：傳動機構2306a耦合到致動機構2312，傳動機構2308a耦合到致動機構2314，傳動機構2310a耦合到致動機構2316。在一個方面中使用了匹配的圓盤，如同da手術系統中的器械接口，在下面更詳細地示出。在另一方面中使用了匹配的萬向節板和槓桿。傳動機構中的不同機械部件(例如，齒輪、槓桿、纜線、滑輪、纜線導引管、萬向節等等)用於將機械力從接口傳遞到被受控元件。每個致動機構包括至少一個致動裝置(例如，伺服電動機(有電刷或沒有電刷))，該致動裝置控制在關聯器械或導管的遠端的運動。例如，致動裝置2312a是控制手術器械2306的末端執行器2306b抓持器DOF的電力伺服電動機。器械(包括本文描述的導引探測器)或導管(或者總體來說，器械組件)可能從關聯的致動機構去耦合併滑出，如圖所示。接著其可能由另一器械或導管替換。除機械接口以外，在每個傳動機構和致動機構之間有電子接口。該電子接口允許傳遞數據(例如，器械/導管類型)。在一些實例中可能手動驅動一個或多於一個DOF。例如，手術器械2306可能是可被動彎曲的腹腔鏡器械，具有手動的末端執行器抓持器DOF，並且導管2308可能是可主動操縱的，以提供上述的腕運動。在該示例中，外科醫生伺服控制導管DOF，而輔助手控制器械抓持器DOF。除了控制器械和/或導管元件的致動裝置，每個致動裝置也可能包括致動部件(例如，發動機驅動的纜線、絲槓(leadscrew)、小齒輪等等；線性電動機等)，該致動部件提供沿器械組件2302的縱軸的運動(縱蕩)。如圖23的示例所示，致動機構2312包括線性致動裝置2312b，致動機構2314包括線性致動裝置2314b，致動機構2316包括線性致動裝置2316b，以便器械2306、主導管2308和輔助導管2310的每一個可以獨立地同軸移動。如圖23中進一步示出的，致動裝置2316被動地或主動地安裝在安裝臂2318上，如上所述。在主動安裝結構中，主動安裝可能用於控制一個或多於一個組件DOF(例如，剛性導管的插入)。來自控制系統2320的控制信號在致動裝置2304中控制不同的伺服電動機致動裝置。例如，控制信號與外科醫生主控輸入關聯，外科醫生主控輸入在輸入/輸出系統2322處，以移動器械組件2302的機械從動部件。依次地來自致動組件2304和/或器械組件2302和/或其他組件的不同反饋信號被傳給控制系統2320。該反饋信號可能是位姿信息和力的信息，如伺服電動機位置或其它位置、方向所表明的位姿信息，和使用基於光學布拉格光纖的傳感器時可能得到的力的信息。反饋信號也可能包括力感測信息(如組織作用力)，該感測信息在輸入/輸出系統2322處通過視覺或觸覺的方式輸出給外科醫生。來自內窺鏡成像系統的圖像數據被傳送到圖像處理系統2324。該圖像數據可能包括例如立體圖像數據，該立體像數據將被處理並通過輸入/輸出系統2322輸出給外科醫生，如圖所示。圖像處理也可能用於確定器械位置，其被輸入到控制系統，作為一種遠端位置反饋傳感器。另外，位於病人體外並靠近病人的可選擇的感測系統2326可能感測有關器械組件2302的位置或其它數據。感測系統2326可能是靜態的或可能由控制系統2320控制(致動裝置未示出，可能類似於已描述的致動裝置或已知的機械伺服部件)，並且可能包括靠近病人的一個或多於一個實際傳感器。來自感測系統2326的位置信息(例如來自一個或多於一個無線發射器、RFID晶片等等)和其他數據可能被發送到控制系統2320。如果該位置信息或其他數據要通過視覺的方式輸出給外科醫生，控制系統2320將該位置信息或其他數據以原始形式或經處理的形式傳送給圖像處理系統2324，用於在輸入/輸出系統2322處與外科醫生的輸出顯示集成。進一步地，來自感測系統2326的任何圖像數據如螢光透視法成像或其他實時成像(超聲、X射線、MRI等等)被送到圖像處理系統2324，用於與外科醫生的顯示集成。並且，來自感測系統2326的實時圖像可能與外科手術前的圖像集成，外科手術前的圖像由圖像處理系統2324存取，用於與外科醫生的顯示集成。這樣，例如從數據存儲位置2328接收特定組織(例如，腦組織結構)的外科手術前的圖像，為了更好的可見性，該外科手術前的圖像可能被增強，在實時圖像中該外科手術前的圖像與其他組織界標對準/重合(registered)，並且外科手術前的圖像和實時圖像的結合與來自器械和致動組件2302、2304和/或感測系統2326位置信息一起使用，以給出輸出顯示，該輸出顯示協助外科醫生操縱器械組件2302朝向手術位置而不破壞中間組織結構。圖24A是微創手術器械2402的近端部分的透視圖。如圖24A所示，器械2402包括傳動機構2404，傳動機構2404耦合到器械主體管2406的近端。為了清楚起見，位於主體管2406遠端2408的部件被省略，並且可能包括例如，如上所述的2DOF平行運動機構、腕和末端執行器組合等等；如上所述的關節和內窺鏡成像系統。在示出的說明性實施例中，傳動機構2404包括六個接口圓盤2410。一個或多於一個圓盤2410與器械240的DOF相關聯。例如，一個圓盤可能與器械主體滾動DOF相關聯，並且第二圓盤可能與末端執行器抓持器DOF相關聯。如圖所示，在一個實例中，為了緊密排列，圓盤排列在六邊形格子中——在此情況下六個圓盤排成三角形。可能使用其他格子圖案或更隨機的排列。傳動機構2404中的機械部件(例如，齒輪、槓桿、萬向節、纜線等等)將圓盤2410的滾動力矩傳送給例如主體管2406(用於滾動)並且傳送給耦合到遠端機構的部件。控制遠端DOF的多條纜線和/或一條纜線和海波管組合通過主體管2406。在一個實例中，主體管直徑大約為7mm，並且在另一實例中其直徑大約為5mm。被離開中心間隔的突起的銷2412當與關聯的致動圓盤配合時，為圓盤2410提供適當的方向。一個或多於一個電子接口連接器2414在器械2402和其關聯的致動機構之間提供電子接口。在一些實例中，器械2402可能通過其關聯的致動機構將存儲在半導體存儲器集成電路中的信息傳送到控制系統。這些被傳送的信息可能包括器械類型識別、使用的器械的數量等等。在一些實例中控制系統可能更新該存儲的信息(例如，記錄使用的次數以確定日常維護時間表或防止使用次數超過規定次數的器械被使用)。編號為6,866,671的美國專利(Tierney等人)討論了在器械上存儲信息，其被併入本文以供參考。電子接口也可能包括用於例如電烙器末端執行器的電源。作為替代，該電源連接可能位於器械2402的其他位置(例如，在傳動機構2404的外殼上)。可能包括其他連接，用於例如光纖雷射器、光纖遠端彎曲或力傳感器、衝洗、抽吸等等。如圖所示，傳動機構2404的外殼一般為楔形或扇形以允許其緊鄰類似外殼，如下所示。圖24B是致動組件2420的一部分的立體圖，其與手術器械2402中的致動部件配合。致動圓盤2422被排列為與接口圓盤2410配合。圓盤2422上的孔2424被對準，以只在單一的360度方向上容納銷2412。每個圓盤2422由關聯的旋轉伺服電動機致動裝置2426轉動，如上所述其接收伺服控制輸入。一般為楔形的安裝支架2428，其形狀對應器械2402的傳動機構外殼，支撐圓盤2422、伺服電動機致動裝置2426和與器械2402的接口連接器2414配合的電子接口2430。在一個實例中，器械2402由彈簧夾(為示出)緊靠致動裝置2402固定，以允許容易地去除。如圖24B所示，致動組件外殼2428的部分2432被截去尖端以允許器械主體管2406通過。作為替代，一個孔可能位於致動組件上，以允許主體管通過。消毒的定位件(可重複使用或是一次性的；通常為塑料)可能用於分離致動組件和器械的傳動機構以維持消毒的手術區域。消毒的薄塑料片或「披蓋」(例如，0.002英寸厚的聚乙烯)用於覆蓋致動組件的未被定位件覆蓋的一部分，也覆蓋操縱器臂的一部分。編號為6,866,671的美國專利討論了這樣的定位件和披蓋，其被併入本文以供參考。圖25A是說明了安裝微創手術器械及其關聯的位於安裝臂/操縱臂末端的致動組件的各方面的立體圖。如圖25A所示，手術器械2502a被安裝在致動組件2504上，以便傳動機構配合致動組件(可選擇的定位件/披掛未示出)，如上所述。器械2502a的主體管2506越過致動組件2504延伸，並進入剛性導管2508的入口。如上所述，儘管基本上為剛性，主體管2506在傳動機構外殼和導管之間稍彎曲，如上面根據圖16所討論。與器械主體管孔的傳動機構允許的大小相比，該彎曲允許進口導管中的器械主體管孔的距離更近。由於剛性器械主體管中的彎曲角度小於可彎曲(例如，鬆弛的)器械主體的彎曲角度，與在可彎曲主體中相比，纜線可以更硬。由於器械中被控制的遠端DOF的數量，高剛度纜線是重要的。剛性器械主體也比可彎曲主體更易於插入導管。在一個實施例中，當器械從導管中取出時，該彎曲是有彈性的以便主體管呈現直的形狀(主體管可能被製成永久性彎曲，防止器械主體滾動)。致動組件2504被安裝到線性致動裝置2510上(例如，伺服控制的絲槓和螺母或滾珠絲槓和螺母組件)，線性致動裝置2510在導管2508內控制主體管2506的插入。第二器械2502b和所示的類似機構一起被安裝。另外，成像系統(未示出)可能類似地被安裝。圖25A進一步示出了導管2508可移除地安裝在支撐平臺2512上。該安裝可能類似於例如用於將套管固定在da手術系統操縱器臂上的安裝。可移除和可替代的導管允許不同的導管和同樣的遠程操縱系統一起使用，該不同的導管被設計為用於和不同的方法一起使用(例如，具有不同截面形狀或具有不同數量和形狀的工作通道和輔助通道的導管)。依次地，驅動平臺2512被安裝到機器人操縱臂2514(例如，4DOF)上，機器人操縱臂2514使用一個或多於一個附加致動機構(例如，用於俯仰、平搖、滾動、插入)。依次地，操縱器臂2514可能安裝到被動安裝臂上，如上根據圖21A所描述。圖25B是從不同的角度並根據病人說明了圖25A中示出的各方面的立體圖。圖25B中，臂2514和平臺2512被定位，以便導管2508在臍處進入病人腹部。該進入是說明性的各種自然口或切口進入，包括經皮切口和腔內切口(例如，經胃、經結腸、經直腸、經陰道、經直腸子宮(道格拉斯陷凹)等等)。圖25B也通過示出成像系統2518插入和器械2502a、2502b取出說明了用於每個器械/成像系統的線性致動裝置怎樣獨立操作。這些方面可能應用到本文描述的其他手術器械組件(例如，具有末端或側面出口的可彎曲導管、側面工作工具等等)。可見在一些實例中操縱臂移動以圍繞遠心2520在進入病人體內的入口處旋轉導管2508。但是，如果中間組織限制圍繞遠心的運動，臂可能將導管2508保持在合適的位置。如上所述，在一個方面中，器械和其傳動機構通常圍繞導管以圖26A所示的扇形邊布置排列，圖26A是器械傳動機構和導管的端視圖(楔形的頂點朝嚮導管的延長中心線)。示出的楔形的頂點被稍微截去尖端；楔形應被理解為寬泛的解釋，並且包括頂角包括銳角和鈍角。器械傳動機構2602a、2602b將控制力從伺服電動機轉移到器械，該器械通過導管2604的工作通道2606a、2606b插入。成像系統傳動機構2608將控制力從伺服電動機轉移到多DOF成像系統器械，該多DOF成像系統器械通過導管2604的成像系統通道2606插入。一個或多於一個可選擇的導管通道2604d允許手動插入器械、衝洗、抽吸等等。圖26B和圖26C是類似的端視圖，其說明了在其他配置中傳動機構可能圍繞導管被間隔開，諸如四個楔形2608圍繞導管在360度內被間隔開(圖26B)，或兩個半圓形外殼2610(圖26C)。從圖25A、25B、26A、26B和26C中說明的方面也可看出傳動組件不只圍繞導管被間隔開，並且可以疊在另一個傳動組件的上面或下面，如圖23示意性的說明。圖26D是另一端視圖，其說明了與器械/導管和成像系統傳動機構2624相比，致動機構2620可能遠離導管2622的延長中心線。圖26E是說明了用於可能位於單一外殼內的多於一個部件的致動裝置的分解立體圖。如圖26E所示，致動機構外殼2630包括伺服電動機和關聯部件(未示出)，用於移動導管2632。外殼2630也包括伺服電動機和關聯部件，用於操作器械2634。器械2634的主體和遠端段通過外殼2630插入，如圖所示，並且外殼2630上的接口部件2636連接器械2634上的對應部件(例如，圓盤2410(圖24))。該排列可能用於例如本文描述的側面出口手術器械組件，其中有兩個外殼2634，每一個關聯側面引出器械或導管中的一個。編號為6,886,671(Tierney等人)和6,132,368(Cooper)的美國專利中討論了關於用於不同器械、導管和成像系統的機械接口和電子接口和關於保持消毒區域的消毒披蓋的更多細節，將它們併入本文以供參考。機械接口機構不限於示出並描述的圓盤。可能使用其他機構如搖板、萬向節、移動銷、槓桿、纜線鎖和其他可移除耦合。圖27是說明了關聯可彎曲同軸導管和器械的傳動機構的示意圖。圖27示出了主導管2702同軸地通過並離開輔助導管2704的遠端。同樣地，輔助導管2704同軸地通過並離開第三導管2706的遠端。傳動機構和致動機構2708與第三導管2706相關聯。傳動機構和致動機構2710與輔助導管2704相關聯，並且導管2704的近端段在進入第三導管2706之前通過(可替換地，鄰近)傳動機構和致動構2710延伸。同樣地，傳動機構和致動機構2712與主導管2702相關聯，並且導管2702的近端段在進入輔助導管2704和第三導管2706之前延伸通過(作為替代，靠近)傳動機構和致動機構2708、2710。用於器械和成像系統(未示出)的傳動機構通過並離開主導管2702中通道2714的遠端，可能類似地通常沿著器械組件的縱軸被堆疊，或者可能在其近端圍繞導管2702的延長的縱軸排列，如上所述。或者，控制器位置可能被並行組合併被堆疊，如對於側面出口組件，其中用於側面引出部件的傳動機構被並行定位，並且都被堆疊在導管傳動機構後面。中間出口組件和可能被類似地配置。器械和/或成像系統致動裝置和控制也可能在同樣的外殼內被關聯，如同用於導管的致動機構和傳動機構。在很多方面中本發明描述的設備用作單個埠設備—完成手術過程必須的所有部件通過單個入口進入身體。但是，在一些方面中可能使用多個設備和埠。圖28A是說明了多埠方面的示意圖，三個手術器械組件在三個不同埠進入身體。器械組件2802包括主導管、輔助導管和兩個器械，以及關聯的傳動機構和致動機構，如上所述。在該示意性示例中，器械組件2804包括主導管、輔助導管和單個器械，以及關聯的傳動機構和致動機構，如上所述。成像系統組件2806包括導管和成像系統，以及關聯的傳動機構和致動機構。這些機構2802、2804、2806的每一個通過分立的、唯一的埠進入身體2808，如圖所示。示出的設備是本文描述的說明性的不同的剛性和可彎曲方面。圖28B是說明了多埠方面的另一示意圖。圖28B示出了三個說明性的器械或組件2810進入不同的自然口(鼻孔、嘴)並且接著繼續通過單一體腔(咽喉)到達手術位置。圖29A和圖29B是說明了微創手術器械組件位置感測和運動控制的更多方面的示意圖。如圖29A所示，手術器械設備或組件的遠端2902在體腔或其他空腔的壁2904內向手術位置2906推進。遠端2902是說明性的不同部件，如導引探測器或導管，如上所述。遠端2902推進時其向上、向下和左右移動(如圖中彎曲，或在關節處轉動)，如替代位置線所描述。當遠端2902的尖端接觸或接近接觸壁2904上的位置，致動裝置控制系統2908記錄尖端的位置並在存儲器2910中存儲該位置數據。尖端位置信息可能直接來自手術器械組件或來自外部傳感器2912，如上所述。尖端可能在不同的3維方向中彎曲以便其以不同的圖樣(例如，一系列圓環、螺旋線、一系列不同十字或星形等等)接觸或接近接觸壁2904，由外科醫生直接控制或由控制系統2908自動控制。一旦內腔或空腔的內部空間被繪製，空間信息用於協助推進後來的手術器械組件部件，如圖29B所示。如同示例，示出了具有側面出口的輔助導管2911，並且控制系統2908使用繪製信息防止主導管2914a、2914b及其關聯的末端執行器在向手術位置2906推進時幹擾壁2904。圖29C到圖29E是說明了防止不期望的器械與組織碰撞的更多方面的平面圖。病人解剖結構限定的空間中(例如，喉部手術)，器械可能在成像系統的視場外碰撞病人組織。這種碰撞會損傷組織。對於多DOF手術器械，一些DOF可能在視場內，而其他更多近端DOF可能在視場外。因此，外科醫生可能沒有意識到這些近端DOF移動時發生的組織損傷。例如，如圖29C所示，內窺鏡成像系統2920從導管2922的末端延伸。左側工作器械2924a被定位以便所有DOF在成像系統2920的視場2926(虛線為邊界)內。但是，雖然器械2924b的末端執行器在視場2926內，右側工作器械2924b具有位於視場2926外的近端DOF(示出了說明性的如上所述的平行運動機構和腕)。該器械位置是任務的說明性示例，如打結縫合。在一個方面中，當攝影機的製造方法使邊界相對於攝影機頭(圖像獲取部件)是已知的，視場邊界可以被確定。接著邊界信息被存儲在與成像系統相關聯的非易失性存儲器中，該成像系統包括攝影機頭。因此，控制系統可以使用成像系統器械的運動學和關節位置信息來相對於工作器械定位攝影機頭，並且因此控制系統可以確定相對於工作器械的視場邊界。接著器械在邊界內受控工作。在用於立體成像系統的另一方面中，通過使用機器視覺算法在視場內識別器械及其位置，視場邊界可以相對於器械確定。公開號為US2006/0258938A1的美國專利申請(Hoffman等人)中公開了該「工具跟蹤」問題，其被併入本文以供參考。如圖29D所示，成像系統2920被定位，以便攝影機頭剛好位於導管2922的遠端。器械2924a和2924b從導管的遠端延伸並且在成像系統2920的視場內延伸。「容許體積」被定義為與視場邊界一致。控制系統防止器械2924a和2924b的任何一部分移出容許體積。由於外科醫生可以看到器械2924a和2924b的所有遠端移動部分，接著外科醫生移動器械，而不碰撞周圍的組織。記錄該器械的運動，並且確定邊界為器械的最遠運動的「器械體積(volume)」2928(邊界為虛線)。器械體積是一個凸面量，器械可能在其中移動而不碰撞組織。接下來，成像系統2920被插入，如圖29E所示。因此，視場2926也被嵌入，並且器械2924a、2924b的一部分在嵌入的視場2926外。新的容許體積被確定為新嵌入的視場加上先前確定的視場外的器械體積。因此，控制系統將允許外科醫生在新容許體積內將器械移動到任何位置。該過程可能被重複用於進一步視場嵌入或用於導管2922移動。該方案允許外科醫生實時定義允許器械運動的範圍而不需要組織的模型。外科醫生只需要在視場內追蹤器械運動範圍的邊界，視場變化時控制系統將記錄該信息。防止不期望的器械/組織碰撞的另一種方式是使用圖像拼接(mosaicing)。圖29F是顯示(例如，立體圖像)的示意圖，外科醫生在手術過程中觀看該顯示。如圖29F所示，來自新嵌入的視場2940(虛線為邊界)的圖像與來自舊的提取視場2942的圖像配準和拼接。圖像拼接是已知的(參看例如編號為4,673,988(Jansson等人)和5,999,662(Burt等人)的美國專利，將其併入本文以供參考)並且已被應用到醫療設備(參看例如編號為7,194,118(Harris等人)的美國專利申請，將其併入本文以供參考)。因此，外科醫生看到的區域大於當前插入的視場。舊視場2942中示出了器械的運動學精確圖解模擬，以便外科醫生可以看到器械移動時在該區域內可能的碰撞。在一些方面中，手術期間微創手術器械組件部件可能用手代替。在其他方面中，部件可能被自動替換。圖30是說明了手術期間用於自動交換微創手術器械(例如，直徑大約3mm，例如具有單一抓持DOF的可彎曲腹腔鏡器械)的機構的示意圖。如圖30所示，器械箱3002存儲了幾個器械3004a、3004b、3004c(例如，如上所述的三個器械)。器械可能被存儲在圓筒(drum)上、線性延伸或者其他。在一些方面中，箱3002中的器械被選擇用於每個手術過程——就是說，外科醫生確定要用於手術過程的器械，並且箱3002被據此配置。如圖30所示，箱3002被定位，允許致動裝置控制系統3006將器械3004a推進導管3008。為了交換器械，控制系統3006從導管3008取出器械3004a並重新定位箱3002以推進器械3004b或3004c進入導管3008。圖30中所示的箱、器械和導管是本文描述的說明性的不同部件(例如，器械、主導管和輔助導管、導引探測器、成像系統(光學、紅外、超聲)等等)。圖30A是說明了在圓筒上存儲器械或其他部件的方面的示意圖。圓筒3004在箱外殼3022內旋轉時，器械3004延伸。用於器械3004的末端執行器3008的致動裝置3006位於圓筒3020上。致動裝置3006是示意性的其他致動組件，如果例如可操縱導管被推進，致動裝置是可能使用。器械3004卷得足夠松，以便用於末端執行器3008的纜線致動裝置不在其可彎曲的蓋子內彎曲。圖30B是說明了在捲軸3030上存儲可自動更換器械的方面的示意圖，該捲軸3030安裝在個體絞盤3032上。圖31是示出了說明性微創手術器械組件的各方面的立體圖，包括專於縮回的多關節器械。如圖31所示，導管3102包括通道3104和三個通道3106a、3106b、3106c，成像系統通過通道3104插入，手術器械可能通過三個通道3106a、3106b、3106c插入。示出的縮回器械3108通過通道3106c延伸。如上所述，縮回器械3108包括近端器械主體3110和四個連續連杆3112a-3112d。四個關節3114a-3114d將近端器械主體3110和連杆3112a-3112d耦合到一起。在一個方面中，每個關節3114a-3114d是可獨立控制的單一DOF俯仰關節。在其他方面，中關節可能具有附加DOF。主動控制(由手或遠程操縱控制)的抓持器3116通過被動滾動關節3118安裝在最遠端連杆3112d的遠端。在一些方面中，其他末端執行器可能代替抓持器，或者不使用任何設備。在一個方面中連杆3112a-3112d和抓持器3116的組合長度足以收回器械工作封套外的組織，該器械延伸通過通道3106a和3106b。例如，連杆和抓持器的組合長度可能大約等於器械的全部插入範圍(例如，大約5英寸)。示出了四個連杆和關節，並且可能使用其它數量的連杆和關節。使用俯仰關節3114a-d和通道內3160c滾動器械3108的不同組合完成收回。對於收縮，器械3108被插入以便每個關節3114a-d相繼露出。可以變化插入深度，以便當關節從導管遠端伸出時，縮回不同數量的關節可以在距離導管遠端的不同位置開始。就是說例如，可能導管一插入並通過導管的遠端就開始縮回。對於縮回，抓持器3116可能抓緊組織。當器械3108在通道3106c內滾動時，被動滾動關節3118防止被抓緊的組織被扭轉。在一個方面中，控制系統耦合器械3108和導管3102的運動。當導管被移動到被縮回的組織「下面」左側或右側時，運動的耦合控制允許組織由抓持器3116固定在合適位置。例如，隨著導管3102的遠端被移動到左側，器械3108被滾動(並且關節3114a-d的俯仰可能被改變)以將抓持器3116移動到右側。圖31進一步說明了導管內器械位置和控制的方面。工作手術器械不需要通過對應或對準其工作位置的導管通道被插入。例如如圖31所示，左側工作器械不必通過最左側的通道3106c插入。作為替代，左側工作器械可能通過「底」通道3106b插入。接著右側工作器械可能通過最右側通道3106a插入。接著，左側工作器械和右側工作器械可能被控制以在與成像系統視場對準的手術位置工作，成像系統通過未被滾動或平搖的通道3104插入。以另一種方式表述，工作器械插入通道之間的左右軸不必對齊工作器械的末端執行器之間的左右軸，或者不必對齊立體成像系統的瞳孔間的左右軸。進一步地，通過控制系統識別哪個器械被耦合到每個特定致動裝置，左右方向的器械位置可能被改變。例如，縮回器械3108可能通過通道3106a插入，右側工作器械可能通過通道3106b插入，並且左側工作器械可能通過通道3106c插入。在一些方面中，通過形狀合適的通道和/或成像系統，成像系統可能通過幾個通道中的一個插入。例如「頂」通道3104和「底」通道3106b可能為橢圓形，具有固定圓柱器械主體的中心孔，如圖20A所示。因此，成像系統可能通過「頂」通道或「底」通道插入，並且工作器械可能通過其他「頂」通道或「底」通道插入。不同微創手術系統、組件、器械及關聯的部件的示例的描述不應被理解成限制性的。應該理解合併本文中描述的各方面的許多不同變化是可能的。例如，剛性器械、可彎曲器械和器械組件的不同組合以及導管和導管部件的不同組合落入本發明的範圍中。權利要求書限定本發明。有關本發明各方面的條款方面【990】包括1.微創手術系統，包括：導管；手術器械，包括遠端，其中所述手術器械延伸通過所述導管；多個遠程操縱致動裝置，其以全部六個笛卡爾自由度移動所述手術器械的所述遠端；和其中所述手術器械的所述遠端的所述自由度獨立於所述導管的自由度。2.根據條款1所述的微創手術系統，其中所述導管是基本剛性的。3.根據條款1所述的微創手術系統，其中所述導管是基本剛性的和彎曲的。4.根據條款1所述的微創手術系統，進一步包括：第二批多個遠程操縱致動裝置，其移動所述導管。5.根據條款4所述的微創手術系統：其中所述第二批多個致動裝置以至少兩個平移自由度移動所述導管的遠端。6.根據條款1所述的微創手術系統：其中所述導管包括被動彎曲段。7.根據條款6所述的微創手術系統：其中所述被動彎曲部分是所述導管的最遠端段。8.根據條款6所述的微創手術系統：其中所述被動彎曲部分可有效地鎖定以保持彎曲位置。9.根據條款6所述的微創手術系統：其中控制所述被動彎曲段的柔度以在有效鬆弛狀態和有效剛性狀態之間連續變化。10.根據條款1所述的微創手術系統：其中所述導管包括可主動彎曲段。11.根據條款10所述的微創手術系統：其中可主動彎曲段是所述導管的最遠端段。12.根據條款10所述的微創手術系統：其中所述可主動彎曲段被鎖定以保持彎曲位置。13.根據條款10所述的微創手術系統：其中可主動彎曲段的柔度被控制以在可移動狀態和有效剛性狀態之間連續變化。14.根據條款1所述的微創手術系統：其中所述導管包括剛性段和被動可彎曲段。15.根據條款1所述的微創手術系統：其中所述導管包括剛性段和主動可彎曲段。16.根據條款1所述的微創手術系統：其中所述導管包括可被動彎曲段和主動可彎曲段。17.根據條款1所述的微創手術系統：其中所述導管包括彎曲傳感器。18.根據條款1所述的微創手術系統：其中所述導管包括立體圖像獲取部件。19.根據條款1所述的微創手術系統，進一步包括：輔助導管，其中所述導管延伸通過所述輔助導管。20.根據條款19所述的微創手術系統：其中所述輔助導管包括可被動彎曲段。21.根據條款19所述的微創手術系統：其中所述輔助導管包括以遠程操縱方式控制的可主動彎曲段。22.根據條款1所述的微創手術系統：其中所述手術器械包括彎曲傳感器。方面【1000】進一步包括：1.微創手術器械繫統，包括：可彎曲導引探測器；可彎曲導管；手術器械，包括遠端的末端執行器，和遠程操縱控制系統；其中所述遠程操縱控制系統輸出控制信號，該控制信號將導引探測器從病人身體上的入口推進並通過中間組織結構，到達手術位置，並且其中在所述導引探測器的遠端通過所述中間組織結構以後所述導引探測器被鎖定以保持彎曲位置；其中所述導管同軸地在鎖定的導引探測器上推進，並且其中在所述導管的遠端處於所述手術位置之後，所述導管被鎖定以保持彎曲位置，該彎曲位置對應導引探測器的所述鎖定彎曲位置；其中在所述導引探測器被解鎖並從所述鎖定導管中取出後，所述手術器械通過所述鎖定導管插入，以將所述末端執行器置於所述手術位置。2.根據條款1所述的系統，其中所述導引探測器包括位於所述導引探測器遠端的圖像捕獲設備。3.根據條款1所述的系統，其中通過所述入口和所述手術位置之間路徑的外科手術前的圖像的協助，所述遠程操縱控制系統推進所述導管。4.根據條款1所述的系統，其中通過所述入口和所述手術位置之間路徑的實時圖像的協助，所述遠程操縱控制系統推進所述導引探測器。5.根據條款1所述的系統，其中當所述導引探測器推進時，所述控制系統自動從所述導引探測器的遠端部分向所述導引探測器的近端部分傳遞彎曲。6.根據條款1所述的系統，其中所述中間組織在頭部內。7.根據條款1所述的系統，其中所述中間組織擋住了所述入口和所述手術位置之間的直的路徑。8.根據條款1所述的系統，其中所述遠程操縱控制系統輸出第二控制信號，所述第二控制信號在所述末端執行器處於手術位置後移動所述手術器械的遠端部分。9.根據條款1所述的系統，其中所述遠程操縱控制系統輸出第二控制信號，所述第二控制信號在所述末端執行器處於手術位置後移動所述導管的遠端部分。10.微創手術方法，包括：生成遠程操縱控制信號，其從病人身體上的入口推進導引探測器，通過中間組織結構到達手術位置；在所述導引探測器的遠端通過所述中間組織結構後鎖定所述導引探測器；同軸地推進導管，超過所述鎖定的導引探測器；在所述導管的遠端處於所述手術位置後鎖定所述導管；從所述鎖定的導管中取出所述導引探測器；通過所述鎖定的導管推進手術器械，以將所述手術器械的末端執行器定位在所述手術位置。11.根據條款10所述的方法，其中所述控制信號的至少一部分基於所述入口和所述手術位置之間路徑的外科手術前的圖像。12.根據條款10所述的方法，其中所述控制信號的至少一部分基於所述入口和所述手術位置之間路徑的實時圖像。13.根據條款10所述的方法，進一步包括生成第二遠程操縱控制信號，該第二遠程操縱控制信號在所述末端執行器處於所述手術位置後移動所述手術器械的遠端部分。14.根據條款10所述的方法，進一步包括生成第二遠程操縱控制信號，該第二遠程操縱控制信號在所述末端執行器處於所述手術位置後移動所述導管的遠端部分。方面【1010】進一步包括：1.一種裝置，包括：導管；第一器械，其包括第一細長主體和位於所述第一細長主體近端的第一傳動機構，其中所述第一傳動機構被耦合以移動在所述第一器械遠端的部件，並且其中所述第一傳動機構包括楔形；第二器械，包括第二細長主體和位於所述第二細長主體近端的第二傳動機構，其中所述第二傳動機構被耦合以移動在所述第二器械遠端的部件，並且其中所述第二傳動機構包括楔形；其中所述第一傳動機構的所述楔形靠近所述第二傳動機構的所述楔形；其中所述第一傳動機構和所述第二傳動機構的楔形的頂點被定向，朝向所述導管的延長中心線；和其中所述第一細長主體和所述第二細長主體通過所述導管延伸。2.根據條款1所述的裝置：其中所述第一細長主體為基本剛性並且在所述第一傳動機構和所述導管的近端之間彈性彎曲。3.根據條款1所述的裝置，進一步包括：位於所述導管的近端的第三傳動機構；其中所述第三傳動機構被耦合以移動位於所述導管末端的部件；和其中所述第一細長主體延伸通過所述第三傳動機構。4.根據條款1所述的裝置，進一步包括：位於所述導管近端的第三傳動機構；其中所述第三傳動機構被耦合以移動位於所述導管遠端的組件；其中所述第一細長主體和所述第二細長主體延伸通過所述第三傳動機構。5.根據條款1所述的裝置：其中耦合以移動位於所述第一器械的遠端的部件包括耦合以在所述導管內滾動所述第一細長主體。6.根據條款1所述的裝置，進一步包括：第一致動組件，所述第一傳動機構安裝於所述第一致動組件上；和第二致動機構，所述第二傳動機構安裝於所述第二致動機構上；其中所述第一致動組件通過所述導管移動所述第一器械；和其中所述第二致動機構通過所述導管獨立於所述第一器械移動所述第二器械。7.根據條款1所述的裝置：其中所述第一傳動機構包括用於致動機構的機械接口；和其中所述機械接口位於靠近所述導管的所述第一傳動機構的側面。8.根據條款1所述的裝置：其中所述第一傳動機構包括用於致動機構的機械接口；和其中所述機械接口位於遠離所述導管的延長中心線的所述第一傳動機構的側面。9.一種方法，包括：將多個手術器械主體延伸通過導管；圍繞所述導管的延長中心線排列多個傳動機構，其中每個傳動機構耦合到所述手術器械主體中的唯一一個；其中排列所述傳動機構包括定向所述傳動機構的頂點，朝向所述導管的所述延長中心線。10.根據條款9所述的方法，進一步包括：至少一個所述手術器械主體在傳動機構和所述導管之間彈性彎曲。11.根據條款9所述的方法，進一步包括：將至少一個所述手術器械主體延伸通過耦合到所述導管的傳動機構。12.根據條款9所述的方法，進一步包括：致動所述手術器械主體的第一個和所述手術主體的第二個以獨立地移動並通過導管。13.根據條款9所述的方法，進一步包括：在靠近所述導管的所述傳動機構側面將致動力耦合到所述傳動機構的一個。14.根據條款9所述的方法，進一步包括：在遠離所述導管的所述延長中心線的所述傳動機構的側面將致動力耦合到所述傳動機構的一個。15.一種設備，包括：導管；第一器械，包括第一細長主體和位於所述第一細長主體近端的第一傳動機構，其中所述第一傳動機構被耦合以移動所述第一器械遠端的部件；第二器械，包括第二細長主體和位於所述第二細長主體近端的第二傳動機構，其中所述第二傳動機構被耦合以移動所述第二器械遠端的部件；其中所述第一傳動機構和所述第二傳動機構圍繞所述導管的延長中心線排列；其中所述第一細長主體和所述第二細長主體延伸通過所述導管；和其中所述第一細長主體和所述第二細長主體為基本剛性並且在所述第一傳動機構和所述第二傳動機構與所述導管之間彈性彎曲。16.一種裝置，包括：導管；第一器械，包括第一細長主體和位於所述第一細長主體近端的第一傳動機構，其中所述第一傳動機構包括與第一致動機構的接口，並且其中與所述第一致動機構的接口在遠離所述導管延長中心線的所述第一傳動機構的側面上；第二器械，包括第二細長主體和位於所述第二細長主體近端的第二傳動機構，其中所述第二傳動機構包括與第二致動機構的接口，並且其中與所述第二致動機構的接口在遠離所述導管延長中心線的所述第二傳動機構的側面上；其中所述第一傳動機構和所述第二傳動機構在所述導管的所述延長中心線的基本相對側面上；和其中所述第一細長主體和所述第二細長主體延伸通過所述導管。18.一種裝置，包括：遠程操縱致動組件；手術器械；和內窺鏡成像系統；其中所述手術器械和所述內窺鏡成像系統可交換的安裝在所述致動組件上。19.一種方法，包括：感測手術器械或成像系統是否安裝在遠程操縱致動組件上；如果所述器械安裝在所述致動組件上，在器械控制模式中使用所述致動組件操縱所述手術器械，和如果所述成像系統安裝在所述致動組件上，在攝影機控制模式中使用所述致動組件操縱所述成像系統。方面【1020】進一步包括：1.手術器械，包括：器械主體；末端執行器；和平行運動機構，包括細長剛性主體段；其中所述平行運動機構被耦合在所述器械主體和所述末端執行器之間；和其中所述平行運動機構改變所述末端執行器的位置而不改變所述末端執行器的方向。2.根據條款1所述的器械：其中所述平行運動機構關於所述器械主體的縱軸升降並橫蕩所述末端執行器。3.根據條款1所述的器械：其中所述平行運動機構進一步包括位於所述剛性主體段近端的第一鉸鏈和位於所述剛性主體段遠端的第二鉸鏈；和其中所述第一鉸鏈和所述第二鉸鏈被耦合，以便所述第一鉸鏈在第一方向中旋轉時，所述第二鉸鏈在與所述第一方向相反的第二方向中旋轉。4.根據條款3所述的器械：其中所述第一鉸鏈和所述第二鉸鏈由多個絲狀物耦合。5.根據條款4所述的器械：其中所述絲狀物包括線纜。6.根據條款1所述的器械，進一步包括：位於所述主體段近端的傳動機構；和多個絲狀物，在所述傳動機構和所述平行運動機構的鉸鏈之間耦合；其中至少一個所述絲狀物上的力移動所述平行運動機構的所述剛性主體段。7.根據條款6所述的器械：其中所述絲狀物包括線纜。8.根據條款1所述的器械，進一步包括：位於所述主體段近端的傳動機構；其中所述平行運動機構進一步包括位於所述剛性主體段近端的第一鉸鏈和位於所述剛性主體段遠端的第二鉸鏈；其中第一絲狀物在所述第一鉸鏈和所述第二鉸鏈之間耦合；其中第二絲狀物被耦合在所述傳動機構和所述第一絲狀物之間在所述第一鉸鏈和所述第二鉸鏈之間的位置。9.根據條款8所述的器械：其中所述第一絲狀物和所述第二絲狀物包括線纜。10.手術器械，包括：近端主體段；和耦合在所述近端主體段的遠端的平行運動機構；其中所述平行運動機構包括：遠端主體段，第一鉸鏈，包括耦合到所述遠端主體段近端的近端連杆和遠端連杆，第二鉸鏈，包括耦合到所述遠端主體段遠端的遠端連杆和近端連杆，和絲狀物，其被耦合在所述第一鉸鏈的所述近端連杆和所述第二鉸鏈的所述遠端連杆之間。11.根據條款10所述的器械：其中所述絲狀物包括線纜。12.根據條款10所述的器械，進一步包括：傳動機構，位於所述近端主體段的近端；和第二絲狀物，其被耦合在所述傳動機構和所述第一鉸鏈的所述遠端連杆之間。13.根據條款12所述的器械，進一步包括：其中所述絲狀物和所述第二絲狀物包括線纜。14.根據條款10所述的器械，進一步包括：傳動機構，位於所述近端主體段的近端；和耦合到所述絲狀物的第二絲狀物，所述絲狀物被耦合在所述第一鉸鏈的所述近端連杆和所述第二鉸鏈的所述遠端連杆之間。15.根據條款10所述的器械：其中所述絲狀物和所述第二絲狀物包括線纜。16.一種方法，包括：在手術器械主體和末端執行器之間耦合平行運動機構；和移動所述平行運動機構以改變所述末端執行器的位置而不改變所述末端執行器的方向。17.根據條款16所述的方法：其中移動所述平行運動機構包括關於所述器械主體的縱軸升降和橫蕩所述末端執行器。18.根據條款16所述的方法，進一步包括：將所述平行運動機構的近端鉸鏈和遠端鉸鏈耦合，以向相反的方向旋轉。19.根據條款16所述的方法，進一步包括：耦合傳動機構以移動所述平行運動機構的遠端主體段。20.根據條款16所述的方法，進一步包括：將第一絲狀物耦合在所述平行運動機構的近端鉸鏈和遠端鉸鏈之間；和將第二絲狀物耦合在傳動機構和所述第一絲狀物之間。21.根據條款20所述的方法：其中所述第一絲狀物和所述第二絲狀物包括線纜。方面【1030】進一步包括：1.手術器械組件，包括：導管，具有至少兩個側面出口；第一手術器械，其延伸通過所述導管並通過所述側面出口的第一個引出；第二手術器械，其延伸通過所述導管並通過所述側面出口的第二個引出；和立體圖像獲取部件，其被定位於所述導管的遠端。2.根據條款1所述的組件：其中所述第一側面出口直接對著所述第二側面出口。3.根據條款1所述的組件：其中當所述第一手術器械從第一個所述側面出口延伸時，所述第一手術器械的遠端自動延伸進入所述圖像獲取部件的視場。4.根據條款1所述的組件：其中所述第一手術器械包括彎曲傳感器。5.根據條款1所述的組件：其中從第一個所述側面出口延伸的所述第一手術器械的至少一部分包括可主動控制彎曲段。6.根據條款1所述的組件：其中手術過程中所述第一手術器械可以從所述導管去除，並用第三手術器械替換。7.根據條款1所述的組件，進一步包括：第三手術器械，延伸通過並離開所述導管的所述遠端。8.根據條款7所述的組件：其中所述第三手術器械包括被動彎曲器械，所述被動彎曲器械包括抓持末端執行器。9.根據條款1所述的組件：其中所述導管包括可主動控制彎曲部分。10.根據條款1所述的組件：其中所述導管包括可主動控制向後彎曲部分。11.根據條款10所述的組件：其中所述向後彎曲部分以俯仰自由度或平搖自由度向後彎曲。12.根據條款1所述的組件：其中所述導管的部分在所述側面出口和所述遠端之間，是可彎曲的；和其中當所述側面出口的位置保持不變時所述導管的所述部分在所述側面出口和所述遠端之間是可移動的。13.根據條款1所述的組件：其中所述導管的截面包括橢圓形；其中所述第一手術器械延伸通過所述橢圓形的第一末端；和其中所述第二手術器械延伸通過所述橢圓形的第二末端。14.根據條款1所述的組件，進一步包括：遠程操縱控制系統，其控制所述導管、所述第一手術器械和所述第二手術器械的運動。15.一種方法，包括：當所述遠端部分延伸通過所述導管的側面出口時，控制手術器械的遠端部分，以便將所述手術器械的所述遠端自動移動進入內窺鏡視覺系統的視場，該內窺鏡視覺系統位於所述導管的遠端。16.一種方法，包括：第一手術器械延伸通過導管中的第一側面出口；第二手術器械延伸通過所述導管中的第二側面出口；和將所述第一手術器械的遠端和所述第二手術器械的遠端置於立體圖像獲取部件的視場內，該立體圖像獲取部件位於所述導管的遠端。17.根據條款16所述的方法，進一步包括：當所述第一手術器械從所述第一側面出口延伸時，將所述第一手術器械的所述遠端自動延伸進入所述圖像獲取部件的視場。18.根據條款16所述的方法，進一步包括：手術過程中用第三手術器械替換所述第一手術器械；和將所述第三手術器械的遠端置於所述圖像獲取部件的所述視場內。19.根據條款16所述的方法，進一步包括：第三手術器械延伸通過位於所述導管的所述遠端的側面出口。20.根據條款16所述的方法，進一步包括：向後彎曲所述導管。21.根據條款16所述的方法，進一步包括：以俯仰自由度或平搖自由度向後彎曲所述導管。22.根據條款16所述的方法，進一步包括：當所述側面出口保持固定時，在所述側面出口和所述導管的所述遠端之間移動所述導管的段。23.根據條款16所述的方法，進一步包括：以遠程操縱方式控制所述導管、所述第一手術器械和所述第二手術器械。方面【1031】進一步包括：1.手術器械組件，包括：輔助導管，具有至少兩個側面出口；第一主導管，其延伸通過所述輔助導管並通過所述側面出口的第一個引出；第二主導管，其延伸通過所述輔助導管並通過所述側面出口的第二個引出；第一手術器械，延伸通過並離開所述第一主導管的遠端；第二手術器械，延伸通過並離開所述第二主導管的遠端；立體圖像獲取部件，位於所述輔助導管的遠端。2.根據條款1所述的組件：其中所述第一側面出口直接對著所述第二側面出口。3.根據條款1所述的組件：其中當所述第一主導管從所述側面出口的第一個延伸時，所述第一主導管的所述遠端自動延伸進入所述圖像捕獲部件的視場。4.根據條款1所述的組件：其中所述第一主導管包括彎曲傳感器。5.根據條款4所述的組件：其中所述第一器械包括彎曲傳感器。6.根據條款1所述的組件：其中所述第一器械包括彎曲傳感器。7.根據條款1所述的組件：其中從所述側面出口的第一個延伸的所述第一主導管的至少一部分包括可主動控制彎曲部分。8.根據條款7所述的組件：其中所述第一主導管的所述可主動控制彎曲段是所述第一主導管的最遠端段；和其中所述第一主導管的所述可主動控制彎曲段移動所述第一手術器械的末端執行器。9.根據條款1所述的組件：其中手術過程中所述第一手術器械可以被去除並替換為第三手術器械。10.根據條款1所述的組件：其中手術過程中所述第一主導管可以被去除並替換為第三主導管。11.根據條款1所述的組件，進一步包括：第三手術器械，其延伸通過並離開所述輔助導管的所述遠端。12.根據條款11所述的組件：其中所述第三手術器械包括可被動彎曲器械，該可被動彎曲器械包括抓持末端執行器。13.根據條款1所述的組件：其中所述輔助導管包括可主動控制彎曲部分。14.根據條款1所述的組件：其中所述輔助導管包括可主動控制向後彎曲部分。15.根據條款1所述的組件：其中所述向後彎曲部分以俯仰自由度或平搖自由度中向後彎曲。16.根據條款1所述的組件：其中所述輔助導管的部分在所述側面出口和所述遠端之間，是可彎曲的；和其中當所述側面出口的所述位置保持不變時，所述輔助導管的所述部分在所述側面出口和所述遠端之間，是可移動的。17.根據條款1所述的組件：其中所述輔助導管的截面形狀包括橢圓形；其中所述第一主導管延伸通過所述橢圓形的第一末端；和其中所述第二主導管延伸通過所述橢圓形的第二末端。18.根據條款1所述的組件，進一步包括：遠程操縱控制系統，其控制所述輔助導管、第一主導管和第二主導管、第一手術器械和第二手術器械的運動。19.一種方法，包括：當所述遠端部分延伸通過輔助導管的側面出口時控制主導管的遠端部分，以便將所述主導管的所述遠端自動移動進入內窺鏡視覺系統的視場，該內窺鏡視覺系統位於所述輔助導管的遠端。20.一種方法，包括：第一主導管延伸通過輔助導管上的第一側面出口；第二主導管延伸通過所述輔助導管上的第二側面出口；第一手術器械延伸通過所述第一主導管；第二手術器械延伸通過所述第二主導管；和將所述第一手術器械的遠端和所述第二手術器械的遠端置於立體圖像獲取部件的視場內，該立體圖像獲取部件位於所述輔助導管的末端。21.根據條款20所述的方法，進一步包括：當所述第一主導管從所述第一側面出口延伸時，所述第一主導管的遠端自動延伸進入所述圖像獲取部件的所述視場。22.根據條款20所述的方法，進一步包括：手術過程中用第三主導管替換所述第一主導管；和將所述第三主導管的遠端置於所述圖像獲取部件的所述視場內。23.根據條款20所述的方法，進一步包括：第三手術器械延伸通過所述導管的所述遠端的開口。24.根據條款20所述的方法，進一步包括：向後彎曲所述輔助導管。25.根據條款20所述的方法，進一步包括：以俯仰自由度或平搖自由度向後彎曲所述輔助導管。26.根據條款20所述的方法，進一步包括：當所述側面出口保持固定，在所述輔助導管的所述側面出口和所述遠端之間移動所述輔助導管的段。27.根據條款20所述的方法，進一步包括：以遠程操縱方式控制所述輔助導管、所述第一主導管、所述輔助導管、所述第一手術器械和所述第二手術器械。方面【1040】進一步包括：1.微創手術系統，包括：導管；箱，其包括多個手術器械；致動機構，其被耦合以移動所述箱的一個或多於一個部件；和控制系統，用於所述致動機構；其中來自所述控制系統的信號導致所述致動機構從所述導管中取出所述手術器械的第一個，並通過所述導管推進所述手術器械的第二個。2.根據條款1所述的手術系統：其中所述多個手術器械圍繞箱中的單一軸安裝。3.根據條款1所述的手術系統：其中每個手術器械圍繞所述箱中的唯一軸安裝。4.根據條款1所述的手術系統，進一步包括：第一末端執行器，位於所述手術器械的第一個的末端；和第二末端執行器，位於所述手術器械的第二個的末端；其中所述箱包括第一致動器和第二致動器，所述第一致動器移動所述第一末端執行器，所述第二致動器移動所述第二末端執行器。5.根據條款1所述的手術系統：其中所述箱包括第一手術過程需要的全部手術器械；其中所述箱可以用第二箱替換，該第二箱包括第二手術過程需要的全部手術器械；和其中所述第一手術過程和所述第二手術過程需要不同的手術器械。6.一種方法，包括：響應來自控制系統的第一命令從導管中取出第一手術器械，其中所述第一手術器械是存儲在箱中的多個手術器械的一個；和響應來自控制系統的第二命令將存儲在所述箱內的第二手術器械推進導管，其中所述第二手術器械是存儲在箱中的多個手術器械的另一個。7.根據條款6所述的方法，進一步包括：從第一位置處移動所述箱，在該第一位置所述第一器械被取出到達第二位置，在該第二位置所述第二器械被推進；其中響應來自所述控制系統的第三命令移動所述箱。8.根據條款6所述的方法，進一步包括：響應來自所述控制系統的第三命令，通過操作所述箱中的致動機構移動所述第一器械遠端的末端執行器。9.一種方法，包括：在微創手術系統中安裝第一箱，其中所述第一箱包括第一批多個可交換手術器械；用第二箱替換所安裝的第一箱，其中所述第二箱包括第二批多個可交換手術器械。方面【1050】進一步包括：1.手術器械組件，包括：導管，包括近端、遠端和所述近端與所述遠端之間的中間位置，其中縱軸在所述近端和所述遠端之間延伸；第一手術器械，其中所述第一手術器械通過所述導管的所述遠端延伸；第二手術器械，其中所述第二手術器械從所述中間位置的所述導管處延伸，所述中間位置基本平行於所述導管的所述縱軸；和立體圖像獲取部件位於所述中間位置和所述遠端之間的所述導管上，其中所述捕獲組件的視場大體垂直於所述導管的所述縱軸。2.根據條款1所述的組件：其中所述第一手術器械包括可彎曲段。3.根據條款1所述的組件：其中所述第一手術器械包括剛性段。4.根據條款4所述的組件：其中所述第一手術器械被固定到所述導管。5.根據條款1所述的組件：其中使用U形彎曲機構將所述第一手術器械固定到所述導管上；和其中所述U形彎曲機構傳遞力，該力致動所述第一手術器械遠端的部件。6.根據條款1所述的組件：其中所述第一手術器械通過所述導管並從所述導管的所述遠端引出，所述導管基本平行於所述導管的所述縱軸。7.根據條款1所述的組件：其中所述第二手術器械包括平行運動機構。8.根據條款1所述的組件：其中所述第二手術器械包括剛性段。9.根據條款1所述的組件：其中所述第二手術器械包括可彎曲段。10.根據條款1所述的組件：其中所述第二手術器械通過所述導管並從所述中間位置引出，基本平行於所述導管的所述縱軸。11.根據條款1所述的裝置，進一步包括：第二圖像獲取部件，位於所述導管上；其中所述第二圖像獲取部件的視場大體平行於所述導管的所述縱軸。12.一種方法，包括：從導管的遠端延伸第一手術器械；從所述導管的中間位置延伸第二手術器械，其中所述第二手術器械從所述導管延伸，大體平行於所述導管的所述縱軸；和定位位於所述導管上的圖像獲取部件的視場，使其大體垂直於所述導管的所述縱軸。13.根據條款12所述的方法，進一步包括：移動所述第一手術器械的可彎曲段。14.根據條款12所述的方法，進一步包括：移動所述第一手術器械的剛性段。15.根據條款12所述的方法，進一步包括：通過耦合到所述導管的U形彎曲機構傳遞力；其中所述力致動所述第一手術器械遠端的部件。16.根據條款12所述的方法，進一步包括：移動所述第二手術器械的可彎曲段。17.根據條款12所述的方法，進一步包括：移動所述第二手術器械的剛性段。18.根據條款12所述的方法，進一步包括：移動所述第二手術器械的平行運動機構。19.根據條款12所述的方法，進一步包括：將位於所述導管上的第二圖像獲取部件的視場定向為大體平行於所述導管的所述縱軸。方面【1051】進一步包括：1.手術器械組件，包括：導管，包括近端、遠端和位於所述近端和所述遠端之間的中間位置，其中縱軸在所述近端和所述遠端之間延伸；手術器械，其中所述手術器械通過所述導管，並且其中所述手術器械在所述中間位置基本平行於所述導管的所述縱軸離開所述導管；和立體圖像獲取部件，其位於所述中間位置和所述遠端之間的所述導管上，其中所述圖像獲取部件的視場大體垂直於所述導管的所述縱軸。2.根據條款1所述的組件：其中所述導管包括關節，該關節允許所述圖像獲取部件移動而所述中間位置保持靜止。3.根據條款1所述的組件：其中所述手術器械包括平行運動機構。4.根據條款1所述的組件：其中所述手術器械包括多個剛性連杆。5.根據條款1所述的組件：其中所述圖像獲取部件包括第一成像埠、第二成像埠和所述第一成像埠和所述第二成像埠之間的瞳孔間軸；和其中所述瞳孔間軸基本垂直於所述導管的所述縱軸。6.根據條款1所述的組件，進一步包括：第二手術器械，其中所述第二手術器械通過所述導管，並且其中所述第二手術器械在所述中間位置基本平行於所述導管的所述縱軸離開所述導管。7.根據條款6所述的組件：其中所述第二手術器械包括平行運動機構。8.根據條款6所述的組件：其中所述第二手術器械包括多個剛性連杆。9.根據條款1所述的組件，進一步包括：第二手術器械，將所述第二手術器械在所述中間位置處固定到所述導管。10.根據條款9所述的組件：其中所述第二手術器械包括平行運動機構。11.根據條款9所述的組件：其中所述第二手術器械包括多個剛性連杆。12.根據條款1所述的組件，進一步包括：第二圖像獲取部件，位於所述導管上；其中所述第二圖像獲取部件的視場大體平行於所述導管的所述縱軸。13.手術器械組件，包括：導管，包括近端、遠端和所述近端和所述遠端之間的中間位置，其中縱軸在所述近端和所述遠端之間延伸；手術器械，在所述中間位置固定到所述導管；和立體圖像獲取部件，位於所述中間位置和所述遠端之間的所述導管上，其中所述圖像獲取部件的視場大體垂直於所述導管的所述縱軸。14.根據條款13所述的組件：其中所述導管包括關節，該關節允許所述圖像獲取部件移動而所述中間位置保持靜止。15.根據條款13所述的組件：其中所述手術器械包括平行運動機構。16.根據條款13所述的組件：其中所述手術器械包括多個剛性連杆。17.根據條款13所述的組件：其中所述圖像獲取部件包括第一成像埠、第二成像埠和所述第一成像埠和所述第二成像埠之間的瞳孔間軸；和其中所述瞳孔間軸基本垂直於所述導管的所述縱軸。18.根據條款13所述的組件，進一步包括：第二手術器械，在所述中間位置固定到所述導管；其中所述手術器械包括平行運動機構。19.根據條款13所述的組件，進一步包括：第二手術器械，在所述中間位置固定到所述導管；其中所述第二手術器械包括多個剛性連杆。20.根據條款13所述的組件，進一步包括：第二圖像獲取部件，位於所述導管上；其中所述第二圖像獲取部件的視場大體平行於所述導管的所述縱軸。21.一種方法，包括：從導管的中間位置延伸手術器械，其中所述手術器械從所述導管延伸，大體平行於所述導管的縱軸；和將位於所述導管上的立體圖像獲取部件的視場定向為大體垂直於所述導管的所述縱軸。22.根據條款21所述的方法，進一步包括：移動所述圖像獲取部件而所述中間位置保持靜止。23.根據條款21所述的方法，進一步包括：移動所述手術器械的平行運動機構。24.根據條款21所述的方法，進一步包括：將所述圖像獲取部件的瞳孔間軸定向為基本垂直於所述導管的所述縱軸。25.根據條款21所述的方法，進一步包括：第二手術器械從所述導管的所述中間位置延伸，其中所述第二手術器械從所述導管延伸，大體與所述導管的所述縱軸平行。26.根據條款21所述的方法，進一步包括：將位於所述導管上的第二圖像獲取部件的視場定向為通常平行於所述導管的所述縱軸。方面【1060】進一步包括：1.手術裝置，包括：導管，包括可主動彎曲遠端部分；手術器械，包括所述手術器械遠端的末端執行器；和遠程操縱控制系統；其中所述手術器械延伸通過所述導管；和其中響應所述控制系統生成的信號，手術期間所述導管的所述可主動彎曲遠端段作為用於所述末端執行器的腕機構。2.根據條款1所述的裝置，進一步包括：立體成像系統；其中所述導管和所述立體成像系統在單一埠處進入病人體內；和其中所述成像系統捕獲的圖像用作所述控制系統的遠程操縱輸入的參考。3.根據條款1所述的裝置：其中響應所述導管內所述手術器械的滾動，所述末端執行器滾動。4.根據條款1所述的裝置：其中響應所述導管內所述手術器械的縱蕩，所述末端執行器縱蕩。5.根據條款1所述的裝置：其中所述導管的所述遠端段包括彎曲傳感器。6.根據條款1所述的裝置：其中所述手術器械被固定在所述導管中以防止所述末端執行器縱蕩、滾動或關於所述導管縱蕩和滾動。7.根據條款1所述的裝置：其中所述手術器械被固定在所述導管中以允許所述導管運動以縱蕩、滾動或縱蕩並滾動所述末端執行器。8.根據條款1所述的裝置：其中所述導管的所述遠端段包括機械界限，該機械界限建立的最小曲率半徑防止約束所述手術器械或末端執行器的操作。9.根據條款1所述的裝置：其中所述控制系統為所述導管的所述遠端段建立的最小曲率半徑防止約束所述手術器械或末端執行器的操作。10.根據條款1所述的裝置：其中當所述導管的所述遠端段移動時，延伸通過所述導管的所述遠端段並操作所述末端執行器的線纜的長度保持基本恆定。11.根據條款1所述的裝置：其中所述導管包括靠近所述遠端段的可彎曲近端段；和其中當所述末端執行器抓持組織時，所述遠端部分移動所述末端執行器時所述近端段剛度足夠大以便所述近端段保持其形狀。12.根據條款11所述的裝置：其中所述近端段是活動的並且可鎖定。13.根據條款11所述的裝置：其中所述近端段是可鎖定的伺服裝置。14.根據條款11所述的裝置：其中所述近端段是被動的並且可鎖定。15.根據條款1所述的裝置，進一步包括：輔助導管；其中所述導管包括可彎曲近端部分；和其中所述遠程操縱控制系統插入所述可彎曲近端段的至少一部分並且所述導管的所述可彎曲遠端段的至少一部分穿過所述輔助導管的遠端。16.一種方法，包括：手術器械延伸通過導管，其中所述手術器械包括所述手術器械遠端的末端執行器；和響應控制系統生成的信號，手術過程中以遠程操縱方式控制所述導管的可彎曲遠端部分，作為用於所述末端執行器的腕機構。17.根據條款16所述的方法，進一步包括：通過單一埠將所述導管和立體成像系統插入病人體內；和接收用於所述控制系統的遠程操縱輸入，該遠程操縱輸入參考了所述成像系統捕獲的圖像。18.根據條款16所述的方法，進一步包括：通過滾動所述導管內的所述手術器械滾動所述末端執行器。19.根據條款16所述的方法，進一步包括：通過縱蕩所述導管內的所述手術器械縱蕩所述末端執行器。20.根據條款16所述的方法，進一步包括：將來自彎曲傳感器的信號輸入到所述控制系統；其中所述彎曲傳感器關聯所述導管的所述可彎曲遠端部分。21.根據條款16所述的方法，進一步包括：機械地防止所述末端執行器縱蕩、滾動或關於所述導管縱蕩和滾動。22.根據條款16所述的方法，進一步包括：在所述導管中固定所述手術器械以允許導管運動，縱蕩、滾動或縱蕩並滾動所述末端執行器。23.根據條款16所述的方法，進一步包括：建立機械障礙，該機械障礙限制所述導管的最小曲率半徑以防止約束所述手術器械或末端執行器的操作。24.根據條款16所述的方法，進一步包括：建立控制系統障礙，該控制系統障礙限制所述導管的最小曲率半徑，以防止約束所述手術器械或末端執行器的操作。25.根據條款16所述的方法，進一步包括：當所述導管的所述遠端部分移動時，線纜的長度實質上保持不變；其中所述線纜延伸通過所述導管的所述遠端部分並且操作所述末端執行器。26.根據條款16所述的方法，進一步包括：建立靠近所述遠端部分的所述導管的可彎曲近端部分的剛度；其中當所述末端執行器抓持組織，所述遠端部分移動所述末端執行器時，所述剛度足夠大以便所述近端部分保持其形狀。27.根據條款16所述的方法，進一步包括：鎖定所述近端部分；其中所述近端部分可主動彎曲。28.根據條款16所述的方法，進一步包括：鎖定所述近端部分；其中所述近端部分可被動彎曲。29.根據條款16所述的方法，進一步包括：所述導管延伸通過輔助導管；其中所述導管的可彎曲近端部分和遠端部分從所述輔助導管延伸。30.根據條款16所述的方法，其中所述第一手術器械是第一個手術器械並且所述末端執行器是第一個末端執行器，所述方法進一步包括：從所述導管取出所述第一手術器械；第二手術器械延伸通過所述導管，其中所述第二手術器械包括所述第二手術器械遠端的第二末端執行器，和其中所述第二末端執行器執行的手術任務不同於所述第一末端執行器執行的手術任務；和響應所述控制系統生成的信號，在手術過程中移動所述導管的所述可彎曲遠端部分，作為用於所述第二末端執行器的腕機構。方面【1070】進一步包括：1.微創手術導管，包括：通道，通過所述導管縱向延伸；其中所述通道包括孔，該孔接收手術器械的主體段；其中所述通道進一步包括第一槽孔和第二槽孔；和其中所述第一槽孔和所述第二槽孔通常從所述孔的對側延伸。2.微創手術導管，包括：通道，其縱向延伸通過所述導管；其中所述通道包括第一孔和第二孔，所述第一孔接收第一手術器械的主體段，第二孔接收第二手術器械的主體段；槽孔，其沿著所述通道的長度連接所述第一孔和所述第二孔。3.根據條款2所述的導管：其中所述通道被收縮以在所述第一孔內固定所述第一手術器械的所述主體段。4.根據條款2所述的導管，進一步包括：定位架，在所述第一孔內固定所述第一手術器械的所述主體段。5.根據條款2所述的導管：其中所述通道進一步包括第三孔和第二槽孔，所述第三孔接收第三手術器械的主體段，第二槽孔沿著所述通道的長度連接所述第二孔和所述第三孔。6.根據條款2所述的導管：其中所述通道包括V形截面。7.根據條款2所述的導管：其中所述通道包括T形截面。8.微創手術導管，包括：通道，通過所述導管縱向延伸；其中所述通道包括V形截面；其中所述通道包括第一孔，該第一孔接收第一手術器械的主體段，並且所述第一孔位於所述V形的第一末端；和其中所述通道包括第二孔，該第二孔接收第二手術器械的主體段，並且所述第二孔位於所述V形的所述頂點或第二末端。9.根據條款8所述的導管：其中所述通道包括第三孔，該第三孔接收第三手術器械的主體段。10.一種方法，包括：限定通道，該通道縱向延伸通過微創手術導管；其中所述通道包括孔，該孔接收手術器械的主體段；其中所述通道進一步包括第一槽孔和第二槽孔；和其中所述第一槽孔和所述第二槽孔從所述孔的大體相對側延伸。11.一種方法，包括：限定通道，該通道縱向延伸通過微創手術導管；其中所述通道包括第一孔和第二孔，所述第一孔接收第一手術器械的主體段，所述第二孔接收第二手術器械的主體段；槽孔，該槽孔沿著所述通道的長度連接所述第一孔和所述第二孔。12.根據條款11所述的方法：其中所述通道被收縮以在所述第一孔內固定所述第一手術器械的第一主體段。13.根據條款11所述的方法，進一步包括：在所述通道內放置定位架；其中所述定位架在所述第一孔內固定所述第一手術器械的所述主體段。14.根據條款11所述的方法：其中所述通道進一步包括第三孔和第二槽孔，所述第三孔接收第三手術器械的主體段，所述第二槽孔沿著所述通道的長度連接所述第二孔和所述第三孔。15.根據條款11所述的方法：其中所述通道包括V形截面。16.根據條款11所述的方法：其中所述通道包括T形截面。17.一種方法，包括：限定通道，該通道縱向延伸通過微創手術導管；其中所述通道包括V形截面；其中所述通道包括第一孔，該第一孔接收第一手術器械的主體段，並且所述第一孔位於所述V形的第一末端；和其中所述通道包括第二孔，該第二孔接收第二手術器械的主體段，並且所述第二孔位於所述V形的所述頂點或第二末端。18.根據條款17所述的方法：其中所述通道包括第三孔，該第三孔接收第三手術器械的主體段。19.微創手術系統，包括：第一導管，其被配置為同時接收多個第一手術器械；和第二導管，其被配置為同時接收多個第二手術器械；其中所述第一手術器械的至少一個不能由所述第二導管接收；和其中所述第一導管和所述第二導管被配置為可交換地安裝在所述手術系統中。20.根據條款19所述的手術系統：其中第一手術器械的數量不同於所述第二手術器械的數量。21.微創手術系統，包括：第一導管，其被配置為同時接收多個第一手術器械；和第二導管，其被配置為同時接收多個第二手術器械；其中第一手術器械的數量不同於所述第二手術器械的數量；和其中所述第一導管和所述第二導管被配置為可交換地安裝在所述手術系統中。22.一種方法，包括：配置第一導管，以同時接收多個第一手術器械；和配置第二導管，以同時接收多個第二手術器械；其中所述第一手術器械的至少一個不能由所述第二導管接收；和其中所述第一導管和所述第二導管被配置以可交換地安裝在所述微創手術系統中。23.根據條款22所述的方法：其中第一手術器械的數量不同於所述第二手術器械的數量。24.一種方法，包括：配置第一導管，以同時接收多個第一手術器械；和配置第二導管，以同時接收多個第二手術器械；其中第一手術器械的數量不同於所述第二手術器械的數量；和其中所述第一導管和所述第二導管被配置為可交換地安裝在所述微創手術系統中。方面【1071】進一步包括：1.微創手術導管：其中所述導管的截面的外徑包括橢圓形；其中第一通道接收第一手術器械的主體段，該第一通道在所述橢圓形的一端至少部分地通過所述導管延伸；和其中第二通道接收第二手術器械的主體段，該第二通道在所述橢圓形的相對一端至少部分地通過所述導管延伸。2.根據條款1所述的導管，進一步包括：內窺鏡成像系統，位於所述導管的遠端。3.根據條款1所述的導管，進一步包括：立體成像系統，位於所述導管的遠端。4.根據條款1所述的導管：其中所述導管是輔助導管；其中所述第一手術器械延伸通過主導管；和其中所述主導管至少部分地通過所述輔助導管延伸。5.根據條款1所述的導管：其中所述導管為輔助導管；其中所述第一手術器械通過第一主導管延伸；其中所述第二手術器械通過第二主導管延伸；和其中所述第一主導管和所述第二主導管至少部分地通過所述輔助導管延伸。6.根據條款1所述的導管：其中所述導管可遠程操縱移動。7.根據條款1所述的導管：其中所述導管包括可彎曲部分。8.根據條款7所述的導管：其中所述可彎曲部分可遠程操縱移動。9.一種方法，包括：將微創手術導管的截面的外徑限定為具有橢圓形；限定所述導管中的第一通道，該第一通道接收第一手術器械的主體段，其中所述第一通道在所述橢圓形的一端至少部分地通過所述導管延伸；和限定所述導管中的第二通道，該第二通道接收第二手術器械的主體段，其中所述第二通道在所述橢圓形的相對一端至少部分地通過所述導管延伸。10.根據條款9所述的方法，進一步包括：在所述導管的遠端安裝內窺鏡成像系統。11.根據條款9所述的方法，進一步包括：在所述導管的遠端安裝立體內窺鏡成像系統。12.根據條款9所述的方法：其中所述導管為輔助導管；所述方法進一步包括：所述第一手術器械延伸通過主導管；和至少部分地通過所述第二主導管延伸所述第二手術器械。13.根據條款9所述的方法：其中所述導管為輔助導管；所述方法進一步包括：所述第一手術器械延伸通過第一主導管；和所述第二手術器械延伸通過第二主導管；其中所述第一主導管和所述第二主導管至少部分地通過所述輔助導管延伸。14.根據條款9所述的方法：其中可以遠程操縱方式移動所述導管。15.根據條款9所述的導管：其中所述導管包括可彎曲部分。16.根據條款15所述的導管：其中以遠程操縱方式移動所述可彎曲部分。方面【1080】進一步包括：1.微創手術系統，包括：導管；手術器械，包括遠端；和成像系統，包括立體圖像獲取部件；其中所述手術器械和所述成像系統延伸通過所述導管；其中所述器械的所述遠端獨立於所述導管以全部六個笛卡爾自由度移動；和其中所述圖像獲取部件獨立於所述導管以至少一個笛卡爾自由度移動；2.根據條款1所述的系統：其中所述導管包括可彎曲段。3.根據條款1所述的系統：其中所述導管包括剛性段。4.根據條款1所述的系統：其中所述成像系統進一步包括可主動控制彎曲段，其超過所述導管的遠端延伸。5.根據條款1所述的系統：其中所述成像系統進一步包括可獨立控制的兩個旋轉關節。6.根據條款5所述的系統：其中所述旋轉關節的第一個控制所述圖像獲取部件的收縮方向，並且所述旋轉關節的第二個控制所述圖像獲取部件的平搖方向。7.根據條款1所述的系統：其中所述成像系統進一步包括細長近端主體段、細長遠端主體段、可獨立控制的第一關節和可獨立控制的第二關節，耦合在所述近端主體段和所述遠端主體段之間的可獨立控制的第一關節，耦合在所述遠端主體段和所述圖像獲取部件之間可獨立控制的第二關節。8.根據條款1所述的系統：其中所述成像系統包括平行運動機構。9.根據條款1所述的系統：其中所述圖像獲取部件至少以插入、俯仰和平搖自由度移動。10.根據條款1所述的系統，進一步包括：第一組遠程操縱致動裝置，其被耦合以獨立於所述導管移動所述手術器械；和第二組遠程操縱致動裝置，其被耦合以獨立於所述導管移動所述成像系統。11.根據條款1所述的系統，進一步包括：第一批多個遠程操縱致動裝置；和第二批多個遠程操縱致動裝置；其中：所述手術器械可以被耦合以從所述第一批多個致動裝置接收致動力，並且所述成像系統可以被耦合以從所述第二批多個致動裝置接收致動力；和所述成像系統可以被耦合以從所述第一批多個致動裝置接收致動力，並且所述手術器械可以被耦合以從所述第二批多個致動裝置接收致動力；12.根據條款1所述的系統，進一步包括：一種設備，其在圖像獲取部件的成像埠指引氣體或流體。13.根據條款12所述的系統：其中所述設備延伸通過所述導管，並且所述設備的遠端尖端以至少兩個笛卡爾自由度移動。14.根據條款1所述的系統，進一步包括：第二成像系統包括第二圖像獲取部件；其中手術過程中所述成像系統和所述第二成像系統是可交換的；其中在所述成像系統和所述第二成像系統已經被交換後，所述第二圖像獲取部件獨立於所述導管以至少一個笛卡爾自由度移動；和其中所述圖像獲取部件和所述第二圖像獲取部件各自獲取不同類型的圖像。15.根據條款1所述的系統：其中所述圖像獲取部件捕獲可視圖像；和其中所述第二圖像獲取部件捕獲超聲圖像。16.一種方法，包括：通過導管延伸手術器械；通過所述導管延伸成像系統；獨立於所述導管以全部六個笛卡爾自由度移動所述手術器械的遠端；和獨立於所述導管以至少一個笛卡爾自由度移動所述成像系統的立體圖像獲取部件。17.根據條款16所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括移動所述成像系統的可彎曲段。18.根據條款16所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括移動所述成像系統的剛性段。19.根據條款16所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括移動可獨立控制的旋轉關節。20.根據條款16所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括移動平行運動機構。21.根據條款16所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括至少以插入、俯仰和平搖自由度移動所述圖像獲取部件。22.根據條款16所述的方法：其中移動所述手術器械的所述遠端包括以遠程操縱方式控制所述遠端的位置和方向；和其中移動所述圖像獲取部件包括以遠程操縱方式控制所述圖像獲取部件的位置和方向。23.根據條款16所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括使用所述圖像獲取部件縮回組織。24.根據條款16所述的方法，進一步包括：當所述圖像獲取部件在病人體內時，在所述圖像獲取部件的成像埠指引氣體或流體。25.根據條款16所述的方法，進一步包括：當所述導管被插入病人體內時從所述導管去除所述成像系統；第二成像系統通過所述導管延伸進入病人體內；和以至少一個笛卡爾自由度移動所述第二成像系統的圖像獲取部件。26.根據條款25所述的方法，進一步包括：使用所述成像系統捕獲第一類型的圖像；和使用所述第二成像系統捕獲第二類型的圖像。27.根據條款25所述的方法：其中所述第一類型的圖像包括可見光圖像；和其中所述第二類型的圖像包括超聲圖像。方面【1090】進一步包括：1.微創手術器械組件，包括：導管；細長主體，其延伸通過所述導管，其中所述細長主體的遠端段超過所述導管的遠端延伸；和照明設備，位於所述主體的所述遠端的側面。2.根據條款1所述的手術器械組件，進一步包括：所述主體內的冷卻通道；其中所述冷卻通道靠近所述照明設備。3.根據條款2所述的手術器械組件：其中所述冷卻通道內的冷卻液體再循環。4.根據條款2所述的手術器械組件：其中來自所述冷卻通道的冷卻液體在冷卻所述照明設備之後流出，進入病人體內。5.根據條款2所述的手術器械組件：其中在冷卻所述照明設備後，來自所述冷卻通道的冷卻液體被指引流過內窺鏡成像系統的成像埠。6.根據條款1所述的手術器械組件：其中所述照明設備包括發光二極體。7.根據條款1所述的手術器械組件：其中所述主體的所述遠端段是基本剛性的。8.根據條款1所述的手術器械組件：其中所述主體的所述遠端段是可彎曲的。9.根據條款1所述的手術器械組件，進一步包括：手術器械末端執行器，耦合到所述主體的所述遠端段。10.根據條款1所述的手術器械組件，進一步包括：內窺鏡圖像獲取部件，其被耦合到所述主體的所述遠端段。11.根據條款1所述的手術器械組件，進一步包括：第二細長主體，其延伸通過所述導管；和內窺鏡圖像獲取部件，其被耦合到所述第二細長主體的遠端。12.一種方法，包括：細長主體延伸通過微創手術器械組件導管；和使用位於所述主體的遠端段側面的照明設備照明手術位置。13.根據條款12所述的方法，進一步包括：使用所述主體內的冷卻通道冷卻所述照明設備。14.根據條款12所述的方法，進一步包括：在所述冷卻通道中再循環液體。15.根據條款12所述的方法，進一步包括：在所述液體已經冷卻所述照明設備後，液體從所述冷卻通道流出，進入病人體內。16.根據條款12所述的方法，進一步包括：在所述液體已經冷卻所述照明設備後，指引來自所述冷卻通道的液體流過內窺鏡成像系統的成像埠。17.根據條款12所述的方法，進一步包括：通過移動所述主體的剛性段移動所述照明設備的照明區域。18.根據條款12所述的方法，進一步包括：通過移動所述主體的可彎曲段移動所述照明設備的照明區域。19.根據條款12所述的方法，進一步包括：冷卻所述主體遠端的末端執行器。20.根據條款12所述的方法，進一步包括：在所述主體的遠端耦合內窺鏡圖像獲取部件。21.根據條款12所述的方法，進一步包括：使用圖像獲取部件捕獲所述手術位置的圖像，該圖像獲取部件耦合到第二細長主體的遠端，該第二細長主體延伸通過所述導管。22.根據條款12所述的方法：其中所述照明設備包括發光二極體。方面【1100】進一步包括：1.微創手術器械，包括：近端主體段；傳動機構，其被耦合到所述近端主體段的近端；遠端主體段；U形彎曲機構，其被耦合在所述近端主體段和所述遠端主體段之間；和部件，其被耦合到所述遠端主體段的遠端；其中所述U形彎曲機構將致動力從所述傳動機構傳遞到所述部件。2.根據條款1所述的器械：其中所述U形彎曲機構包括多個導管。3.根據條款2所述的器械：其中所述導管基本等長。4.根據條款1所述的器械：其中所述U形彎曲機構包括具有多個通道的單一部分。5.根據條款1所述的器械：其中所述U形彎曲機構包括關節，該關節將所述U形彎曲機構耦合到所述遠端主體段。6.根據條款1所述的器械：其中所述遠端主體段實質上是剛性的並且是直的。7.根據條款1所述的器械：其中所述遠端主體段是可彎曲的。8.根據條款1所述的器械：其中致動力進入所述U形彎曲機構的點和所述致動力離開所述U形彎曲機構的點之間的距離是不能改變的。9.根據條款1所述的器械：其中所述部件包括腕組件。10.根據條款1所述的器械：其中所述部件包括末端執行器。11.一種方法，包括：通過U形彎曲機構將致動力從傳動機構傳遞到微創手術器械的遠端部件。12.根據條款11所述的方法：其中通過所述U形彎曲機構傳遞致動力包括在多個導管中移動絲狀物。13.根據條款12所述的方法：其中所述導管基本等長。14.根據條款11所述的方法：其中通過所述U形彎曲機構傳遞致動力包括在單一部分內移動絲狀物。15.根據條款11所述的方法，進一步包括：通過關節傳遞所述致動力，該關節將所述U形彎曲機構耦合到所述手術器械的遠端主體段。16.根據條款11所述的方法：其中所述遠端主體段是基本剛性的並且是直的。17.根據條款11所述的方法：其中所述遠端主體段是可彎曲的。18.根據條款11所述的方法：其中致動力進入所述U形彎曲機構的點和所述致動力離開所述U形彎曲機構的點之間的距離是不能改變的。19.根據條款11所述的方法：其中所述部件包括腕組件。20.根據條款11所述的方法：其中所述部件包括末端執行器。方面【1101】進一步包括1.微創手術系統，包括：導管；和手術器械，其延伸通過所述導管，其中所述手術器械包括：近端主體段；遠端主體段；U形彎曲機構，其被耦合在所述近端主體段和所述遠端主體段之間；腕機構，其被耦合到所述遠端主體段的遠端；和末端執行器，其被耦合到所述腕機構的遠端。2.根據條款1所述的系統：其中所述導管包括孔和槽孔；其中當所述手術器械通過所述導管插入時，所述孔接收所述近端主體段和所述U形彎曲機構的第一部分；和其中當所述手術器械通過所述導管插入時，所述槽孔接收所述U形彎曲機構的第二部分。3.根據條款1所述的系統：其中所述導管包括第一孔、第二孔和連接所述第一孔和所述第二孔的槽孔；其中當所述手術器械通過所述導管插入時，所述第一孔接收所述近端主體段；其中當所述手術器械通過所述導管插入時，所述第二孔接收所述遠端主體段；和其中當所述手術器械通過所述導管插入時，所述U形彎曲機構穿過所述槽孔。4.根據條款3所述的系統：其中所述U形彎曲機構已經通過所述導管之後，所述第二孔接收第二手術器械的主體段。5.根據條款1所述的系統，進一步包括：立體成像系統；其中所述成像系統的視場被定向為大體垂直於所述導管的縱軸。6.根據條款1所述的系統，進一步包括：立體成像系統；其中所述成像系統的視場以逆向定向。7.根據條款1所述的系統，進一步包括：立體成像系統；其中所述成像系統通過所述導管延伸。8.根據條款1所述的系統，進一步包括：立體成像系統；其中所述成像系統的視場是可移動的。9.根據條款1所述的系統，進一步包括：立體成像系統，其延伸通過所述導管；和多個遠程操縱致動裝置，其在所述成像系統的遠端移動圖像獲取部件。10.根據條款1所述的系統，進一步包括：立體成像系統；其中所述成像系統包括可彎曲段，該可彎曲段移動以定向所述成像系統的視場。11.根據條款1所述的系統，進一步包括：多個遠程操縱致動裝置，其以笛卡爾空間中的六個非冗餘自由度移動所述遠端部件。其中所述遠端部件的所述六個自由度獨立於所述導管的自由度。12.根據條款1所述的系統：其中所述手術器械是第一手術器械；所述系統進一步包括：第二手術器械，其延伸通過所述導管，其中所述第二手術器械包括：近端主體段，遠端主體段，和部件，其被耦合到所述遠端主體段的遠端；其中手術期間所述第一手術器械的所述遠端主體段以逆向被定向，並且所述第二手術器械的所述遠端主體段以順向被定向。13.根據條款12所述的系統，進一步包括：第一批多個遠程操縱致動裝置，其以笛卡爾空間中的六個非冗餘自由度移動所述第一手術器械的所述部件；和第二批多個遠程操縱致動裝置，其以笛卡爾空間中的六個非冗餘自由度移動所述第二手術器械的所述部件；其中第一手術器械和所述第二手術器械彼此獨立地移動；和其中所述部件的所述六個自由度獨立於所述導管的自由度。14.一種方法，包括：手術器械延伸通過導管；和通過U形彎曲機構將致動力從傳動機構傳遞到所述手術器械的部件。15.根據條款14所述的方法，進一步包括：定向立體成像系統的視場，使其大體垂直於所述導管的縱軸。16.根據條款14所述的系統，進一步包括：通過將所述視場定向為逆向，將所述手術器械的所述遠端部件置於所述立體成像系統的視場中。17.根據條款14所述的系統，進一步包括：通過所述導管延伸所述立體成像系統；和定位所述成像系統以便所述遠端部件處於所述成像系統的視場中。18.根據條款14所述的系統：其中定位所述成像系統包括移動所述成像系統的可彎曲段。19.根據條款所述的方法，進一步包括：致動所述手術器械以便以笛卡爾空間的六個非冗餘自由度移動所述部件；其中所述部件的所述六個自由度獨立於所述導管的自由度。20.一種方法，包括：通過導管內的通道插入手術器械；其中所述插入期間所述手術器械的近端主體段通過所述通道內限定的孔；和其中所述插入期間所述手術器械的U形彎曲機構的至少一部分通過所述通道中限定的槽孔。21.根據條款20所述的方法：其中所述插入期間所述手術器械的遠端主體段通過所述通道中限定的第二孔。22.根據條款21所述的方法，進一步包括：在所述U形彎曲機構已經通過所述導管後，通過所述第二孔插入第二手術器械。方面【1110】進一步包括：1.微創手術系統，包括：致動控制系統；第一手術設備，包括遠端；和存儲器；其中隨著所述第一手術設備在所述體腔內推進，所述致動裝置控制系統將所述遠端移動到體腔內的多個位置；其中所述存儲器存儲限定所述位置的數據；和其中通過使用來自映像的信息，所述致動控制系統推進第二手術設備，該映像由所述位置構成。2.根據條款1所述的系統，進一步包括：位置傳感器，其關聯所述第一手術設備；其中所述位置傳感器確定所述第一手術設備的所述遠端的所述多個位置。3.根據條款2所述的系統：其中所述位置傳感器包括彎曲傳感器。4.根據條款1所述的系統，進一步包括：位於所述病人體外的傳感器；其中所述傳感器確定所述第一手術設備的所述遠端的所述多個位置。5.一種推進微創手術設備的方法，包括：當所述第一手術設備推進所述體腔內以後，記錄體腔內第一手術設備的一部分的多個位置；使用所述記錄的位置構造映像；和通過使用來自所述映像的信息在所述體腔內推進第二手術設備。6.根據條款5所述的方法：其中所述第一手術設備的所述部分的所述多個位置由位置傳感器確定，該位置傳感器關聯所述第一手術設備。7.根據條款6所述的系統：其中所述位置傳感器包括彎曲傳感器。8.根據條款5所述的方法：其中所述第一手術器械的所述部分的所述多個位置由位於病人體外的傳感器確定。9.一種方法，包括：將導管從第一位置橫向移動到第二位置；和手術器械通過所述導管延伸進入由所述第一位置中所述導管佔據的空間。10.根據條款9所述的方法，進一步包括：將所述導管從所述第二位置橫向移動到第三位置；和第二手術器械通過所述導管延伸進入由所述第二位置中所述導管佔據的空間。11.一種方法，包括：限定第一允許體積，手術器械在該第一允許體積中可以延伸而不接觸組織，其中所述允許體積的邊界基本與位於第一位置的圖像獲取部件的視場的邊界一致；限定器械體積，器械在該器械體積中移動而不接觸組織，其中所述器械體積的邊界由所述第一允許體積內部的手術器械的運動確定；在所述第一允許體積內將所述圖像獲取部件移動到第二位置；限定第二允許體積，所述手術器械在該第二允許體積中可以延伸而不接觸組織，其中所述允許體積的邊界基本與位於所述第二位置的所述圖像獲取部件的所述視場的所述邊界一致；和控制所述手術器械，使其在所述器械體積和所述第二允許體積的結合體積中。12.一種方法，包括：捕獲體腔的第一圖像；捕獲體腔的第二圖像，其實所述體腔的所述第二圖像在所述第一圖像內，並且其中所述第二圖像包括手術器械的圖像；鑲嵌所述第二圖像和所述第一圖像；和在所述鑲嵌的第一圖像中生成所述手術器械的顯示。方面【1120】進一步包括：1.手術器械組件，包括：導管，包括近端、遠端、所述近端和所述遠端之間的關節和所述近端和所述遠端之間的中間位置；手術器械，包括平行運動機構，其中所述手術器械通過所述導管並在所述中間位置離開所述導管；和立體圖像獲取部件，其位於所述導管的遠端，其中所述關節允許所述圖像獲取部件移動而所述中間位置保持固定。2.根據條款1所述的組件：其中所述導管包括可獨立控制的兩個關節，該可獨立控制的兩個關節移動所述圖像獲取部件而所述中間位置保持固定。3.根據條款1所述的組件：其中所述導管的截面包括橢圓形；和其中所述手術器械通過所述橢圓形的一個末端。4.根據條款1所述的組件：其中所述導管包括平行運動機構，該平行運動機構移動所述圖像獲取部件而所述中間位置保持固定。5.根據條款1所述的組件，進一步包括：第二手術器械，包括平行運動機構；其中所述第二手術器械通過所述導管並且在所述中間位置離開所述導管。6.根據條款5所述的組件：其中當所述第一手術器械和所述第二手術器械從所述中間位置延伸時，所述關節在所述第一手術器械和所述第二手術器械之間。7.根據條款1所述的組件：其中所述導管的截面包括橢圓形；其中所述手術器械通過所述橢圓形的第一末端；和其中所述第二手術器械通過所述橢圓形的第二末端。8.一種方法，包括：從導管的中間位置延伸手術器械；移動所述手術器械的平行運動機構；和移動所述導管上的立體圖像獲取部件而所述中間位置保持固定。9.根據條款8所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括移動可獨立控制的兩個關節。10.根據條款8所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括移動平行運動機構。11.根據條款8所述的方法，進一步包括：通過所述導管的橢圓形截面的第一末端延伸所述手術器械。12.根據條款11所述的方法，進一步包括：通過所述導管的所述橢圓形截面的第二末端延伸第二手術器械。方面【1130】還包括：1.一種方法，包括：通過導管延伸手術器械，以將所述手術器械的遠端超過導管的遠端；和以遠程操縱方式以獨立於所述導管的自由度的全部六個笛卡爾自由度移動所述手術器械的所述遠端。2.根據條款1所述的方法，進一步包括：以遠程操縱方式移動所述導管的遠端。3.根據條款2所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述導管的所述遠端包括從所述導管上的彎曲傳感器接收信息。4.根據條款2所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述導管的所述遠端包括彎曲所述導管的可彎曲段。5.根據條款2所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述導管的所述遠端包括在所述導管內移動所述手術器械的一個段。6.根據條款2所述的方法：其中所述導管是基本剛性的；和其中以遠程操縱方式移動所述導管的所述遠端包括以至少兩個自由度移動所述導管。7.根據條款1所述的方法，進一步包括：有效鎖定所述導管的可被動彎曲段。8.根據條款1所述的方法，進一步包括：有效鎖定所述導管的可主動彎曲段。9.根據條款1所述的方法，進一步包括：在有效鬆弛狀態和有效剛性狀態之間連續變化所述導管的一段。10.根據條款1所述的方法，進一步包括：使用所述導管上的圖像獲取部件捕獲手術位置的圖像。11.根據條款1所述的方法，進一步包括：通過第二導管延伸所述導管；和以遠程操縱方式移動所述第二導管的遠端。12.根據條款11所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述第二導管的所述遠端包括彎曲所述第二導管的可彎曲段。13.根據條款11所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述第二導管的所述遠端包括在所述第二導管內移動所述導管的一段。14.根據條款11所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述第二導管的所述遠端包括在所述第二導管內移動所述手術器械的一段。15.根據條款11所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述第二導管的所述遠端包括從所述第二導管上的彎曲傳感器接收信息。16.根據條款11所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述手術器械的所述遠端包括從位於所述手術器械上的彎曲傳感器接收信息。方面【1140】進一步包括：1.微創手術系統，包括：導管；第一手術器械，包括遠端，其中所述第一手術器械延伸通過所述導管；第二手術器械，包括遠端，其中所述第二手術器械延伸通過所述導管；第一批多個遠程操縱致動裝置，其以全部六個笛卡爾自由度移動所述第一手術器械的所述遠端；和第二批多個遠程操縱致動裝置，其以全部六個笛卡爾自由度移動所述第二手術器械的所述遠端；其中所述手術器械的所述第一遠端和所述第二遠端的所述自由度獨立於所述導管的自由度。2.根據條款1所述的系統：其中所述第一手術器械包括多個連續剛性段。3.根據條款1所述的系統：其中所述第一手術器械包括可彎曲段。4.根據條款3所述的系統：其中所述可彎曲段可以遠程操縱方式控制。5.根據條款3所述的系統：其中所述可彎曲段可有效地鎖定以保持所述彎曲位置。6.根據條款1所述的系統：其中所述第一手術器械包括腕機構，該腕機構改變所述第一手術器械的所述遠端的方向。7.根據條款1所述的系統：其中所述第一手術器械包括腕機構，該腕機構以至少兩個自由度改變所述第一手術器械的所述遠端的方向。8.根據條款1所述的系統，進一步包括：第三手術器械，其延伸通過所述導管；其中所述第三手術器械包括遠程操縱牽引器。9.根據條款8所述的系統：其中所述第三手術器械包括被動滾動的抓持末端執行器。10.根據條款8所述的系統：其中所述第三手術器械包括多個關節，每一個關節具有俯仰自由度。11.根據條款1所述的系統：其中所述第一批多個遠程操縱致動裝置將所述第一手術器械的可彎曲段彎曲為複合曲線。12.根據條款1所述的系統：其中所述第一批多個遠程操縱致動裝置中的至少一個致動裝置在所述導管內移動所述第一手術器械。13.根據條款1所述的系統：其中所述第一批多個遠程操縱致動裝置中的至少一個致動裝置在所述導管內滾動所述第一手術器械。14.一種方法，包括：通過導管延伸第一手術器械，以將所述第一手術器械的遠端超過導管的遠端；通過所述導管延伸第二手術器械以將所述第二手術器械的遠端超過所述導管的所述遠端；獨立於所述導管的自由度以全部六個笛卡爾自由度以遠程操縱方式移動所述第一手術器械的所述遠端；和獨立於所述導管的自由度以全部六個笛卡爾自由度以遠程操縱方式移動所述手術器械的所述遠端。15.根據條款14所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述第一手術器械的所述遠端包括移動多個連續剛性連杆中的一個連杆。16.根據條款14所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述第一手術器械的所述遠端包括移動可彎曲段。17.根據條款14所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述第一手術器械的所述遠端包括將可彎曲段彎曲為複合曲線。18.根據條款14所述的方法，進一步包括：有效鎖定所述第一手術器械的可彎曲段。19.根據條款14所述的方法，進一步包括：以遠程操縱方式在所述導管內移動所述第一手術器械。20.根據條款14所述的方法，進一步包括：以遠程操縱方式在所述導管內滾動所述第一手術器械。21.根據條款14所述的方法，進一步包括：通過所述導管延伸第三手術器械；和以遠程操縱方式移動所述第三手術器械以縮回組織。方面【1150】進一步包括：1.微創手術系統，包括：導管；第一手術器械，包括遠端，其中所述第一手術器械延伸通過所述導管；第二手術器械，包括遠端，其中所述第二手術器械延伸通過所述導管；遠程操縱控制系統；其中響應從第一主控設備接收的輸入，所述控制系統以全部六個笛卡爾自由度移動所述第一手術器械的所述遠端；其中響應從第二主控設備接收的輸入，所述控制系統以全部六個笛卡爾自由度移動所述第二手術器械的所述遠端；和其中所述手術器械的所述第一遠端和所述第二遠端的所述自由度獨立於所述導管的自由度。2.根據條款1所述的系統，進一步包括：成像系統，其延伸通過所述導管；其中所述控制系統獨立於所述導管以至少兩個自由度移動所述成像系統的圖像獲取部件。3.根據條款2所述的系統：其中所述控制系統中央協調所述導管、所述手術器械和所述成像系統的運動。4.根據條款2所述的系統：其中所述控制系統分散協調所述導管、所述手術器械和所述成像系統的運動。5.根據條款2所述的系統：其中所述控制系統運行在導管控制模式、器械控制模式和成像系統控制模式。6.根據條款2所述的系統：其中所述控制系統在控制模式中操作，在該控制模式中由所述成像系統捕獲的圖像用作所述第一主控設備和所述第二主控設備的運動的參考。7.一種方法，包括：通過導管延伸第一手術器械；通過所述導管延伸第二手術器械；其中響應從第一主控設備接收的遠程操縱輸入，以全部六個笛卡爾自由度移動所述第一手術器械的遠端；其中響應從第二主控設備接收的遠程操縱輸入，以全部六個笛卡爾自由度移動所述第二手術器械的遠端；其中所述手術器械的所述第一遠端和所述第二遠端的所述自由度獨立於所述導管的自由度。8.根據條款7所述的方法，進一步包括：通過所述導管延伸立體成像系統；和其中響應接收遠程操縱輸入，以獨立於所述導管的至少兩個自由度移動所述成像系統的圖像獲取部件；9.根據條款8所述的方法，進一步包括：中央協調所述導管、所述手術器械和所述成像系統的運動。10.根據條款8所述的方法，進一步包括：分散協調所述導管、所述手術器械和所述成像系統的運動。11.根據條款8所述的方法，進一步包括：在導管控制模式中移動所述導管，在器械控制模式中移動所述手術器械，在成像系統控制模式中移動所述成像系統。12.根據條款8所述的方法，進一步包括：使用所述成像系統捕獲的圖像作為所述第一主控設備和所述第二主控設備的運動的參考。