無人機圍欄設置方法及裝置、電子設備、計算機存儲介質與流程

2023-12-03 16:17:51

本發明涉及無人機控制領域，具體涉及一種無人機圍欄設置方法及裝置、電子設備、計算機存儲介質。

背景技術：

無人機是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱或者由車載計算機完全地或間歇地自主地操控的不載人飛機。無人機可以適用於航拍、農業、植保、微型自拍、快遞運輸、災難救援、觀察野生動物、監控傳染病、測繪、新聞報導、電力巡檢、救災、影視拍攝、製造浪漫等等領域。無人機用途廣泛，成本低，效率較高，且無人員傷亡風險。無人機生存能力強，機動性能好，使用方便，越來越多的被應用到軍用和民用各個領域。

無人機的數量越來越多，對無人機飛行的管理也需要相應的加強。如無人機導致飛機迫降、無人機出現在白宮上空等情況。現有技術在無人機自身的系統中設置了限飛區域坐標，但由於限飛區域根據情況存在變動，如有些限飛區域不再禁止飛行，有些區域為新的限飛區域。如果無人機自身系統中的限飛區域坐標不能及時的更新，還會發生無人機闖入限飛區域的情況。

因此，需要一種規範無人機不在限飛區域飛行，對無人機進行有效的安全管理的無人機圍欄設置的方法。

技術實現要素：

鑑於上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的無人機圍欄設置方法及裝置、電子設備、計算機存儲介質。

根據本發明的一個方面，提供了一種無人機圍欄設置方法，其包括：

根據預設警告信息生成圍欄廣播信息；

將包含圍欄廣播信息的廣播內容存儲到信息幀的幀體部分；

發送攜帶有廣播內容的信息幀，以供無人機在接收到信息幀之後，驅動避讓機制。

根據本發明的另一方面，提供了一種無人機圍欄設置裝置，其包括：

生成模塊，適於根據預設警告信息生成圍欄廣播信息；

存儲模塊，適於將包含圍欄廣播信息的廣播內容存儲到信息幀的幀體部分；

發送模塊，適於發送攜帶有廣播內容的信息幀，以供無人機在接收到信息幀之後，驅動避讓機制。

根據本發明的又一方面，提供了一種電子設備，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；

所述存儲器用於存放至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行上述無人機圍欄設置方法對應的操作。

根據本發明的再一方面，提供了一種計算機存儲介質，所述存儲介質中存儲有至少一可執行指令，所述可執行指令使處理器執行如上述無人機圍欄設置方法對應的操作。

根據本發明提供的無人機圍欄設置方法及裝置、電子設備，根據預設警告信息生成圍欄廣播信息，將包含圍欄廣播信息的廣播內容存儲到信息幀的幀體部分。發送攜帶有廣播內容的信息幀，以供無人機在接收到信息幀之後，驅動避讓機制。圍欄廣播信息主要包括了預設的警告信息，可以不暴露當前地面區域的隱私信息，同時，通過向無人機發送圍欄廣播信息，可以使無人機根據接收到的信息主動避讓，不需要無人機實時更新自身系統中限飛區域坐標，避免了因無人機自身系統中限飛區域信息更新不及時導致的在限飛區域上空飛行引起的事故。

上述說明僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發明的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，並且為了讓本發明的上述和其它目的、特徵和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本發明的具體實施方式。

附圖說明

通過閱讀下文優選實施方式的詳細描述，各種其他的優點和益處對於本領域普通技術人員將變得清楚明了。附圖僅用於示出優選實施方式的目的，而並不認為是對本發明的限制。而且在整個附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中：

圖1示出了根據本發明一個實施例的無人機圍欄設置方法的流程圖；

圖2示出了根據本發明另一個實施例的無人機圍欄設置方法的流程圖；

圖3示出了根據本發明又一個實施例的無人機圍欄設置方法的流程圖；

圖4示出了根據本發明一個實施例的無人機圍欄設置裝置的功能框圖；

圖5示出了根據本發明另一個實施例的無人機圍欄設置裝置的功能框圖；

圖6示出了根據本發明一個實施例的一種電子設備的結構示意圖。

具體實施方式

下面將參照附圖更詳細地描述本公開的示例性實施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實施例，然而應當理解，可以以各種形式實現本公開而不應被這裡闡述的實施例所限制。相反，提供這些實施例是為了能夠更透徹地理解本公開，並且能夠將本公開的範圍完整的傳達給本領域的技術人員。

信息幀包括多種類型的幀，如控制幀、管理幀、數據幀等。以下各實施例以管理幀為例進行說明，但本發明不限於管理幀。

圖1示出了根據本發明一個實施例的無人機圍欄設置方法的流程圖。如圖1所示，無人機圍欄設置方法具體包括如下步驟：

步驟s101，根據預設警告信息生成圍欄廣播信息。

圍欄廣播信息主要由預設警告信息生成，通過預設警告信息通知無人機，可以避免暴露地面區域的隱私信息，使得無人機接收到僅為預設的警告信息，根據預設警告信息就可以對當前飛行的位置進行避讓。

進一步，圍欄廣播信息還包含了時間戳，以避免有黑客等利用已經發送的僅包含預設警告信息的圍欄廣播信息對無人機進行重放攻擊，將無人機誘導至指定的區域，劫持無人機等情況。包含時間戳的圍欄廣播信息由於時間戳的存在，不同時間的圍欄廣播信息的內容也不同，使得已經發送的圍欄廣播信息無法再被用於重放攻擊，避免了無人機被誘導、被劫持等情況。

步驟s102，將包含圍欄廣播信息的廣播內容存儲到管理幀的幀體部分。

廣播內容除包含圍欄廣播信息外，還包含了利用數字證書對圍欄廣播信息進行籤名得到的數字籤名。數字證書一般根據限飛區域重要等級來設置，數字證書有其對應的私鑰和公鑰，利用私鑰對圍欄廣播信息進行籤名得到的數字籤名。籤名時可以採用橢圓曲線加密(ecc:ellipticcurvecipher)算法，也可採用其他籤名算法。公鑰可以存放在網絡伺服器上，供無人機訪問使用。

管理幀的幀體部分包含至少一個信息元素，每個信息元素包含元素標識、內容長度和內容體。元素標識標明了管理幀的不同作用；內容體中存儲的即廣播內容；內容體中存儲內容的長度即內容長度。

步驟s103，發送攜帶有廣播內容的管理幀，以供無人機在接收到管理幀之後，驅動避讓機制。

發送攜帶有廣播內容的管理幀，該管理幀在被無人機接收到之後，由無人機依據廣播內容自行驅動避讓機制，對當前飛行的區域進行避讓。

根據本發明提供的無人機圍欄設置方法，根據預設警告信息生成圍欄廣播信息，將包含圍欄廣播信息的廣播內容存儲到管理幀的幀體部分。發送攜帶有廣播內容的管理幀，以供無人機在接收到管理幀之後，驅動避讓機制。圍欄廣播信息主要包括了預設的警告信息，可以不暴露當前地面區域的隱私信息，時間戳避免了黑客等利用已經發送的僅包含預設警告信息的圍欄廣播信息對無人機進行重放攻擊導致的無人機被誘導、被劫持等問題。同時，通過向無人機發送圍欄廣播信息，可以使無人機根據接收到的信息主動避讓，不需要無人機實時更新自身系統中限飛區域坐標，避免了因無人機自身系統中限飛區域信息更新不及時導致的在限飛區域上空飛行引起的事故。

圖2示出了根據本發明另一個實施例的無人機圍欄設置方法的流程圖。如圖2所示，無人機圍欄設置方法具體包括如下步驟：

步驟s201，根據預設警告信息生成圍欄廣播信息。

步驟s201參照圖1實施例的步驟s101，在此不再贅述。

步驟s202，將廣播內容存儲到多個管理幀的信息元素的內容體中。

管理幀的幀體部分可以包含一個或多個信息元素。在本實施例中，管理幀的幀體部分包含一個信息元素。因此，在將廣播內容存儲到管理幀時，需要使用多個管理幀進行存儲，且多個管理幀的信息元素的元素標識均為保留的自定義標識。自定義標識可以使用管理幀的幀體部分的元素標識未定義的值，如元素標識取值設置為大於50的數字，以避免無人機在接收到管理幀後解析時將其誤認為其他信息。

將廣播內容存儲到多個管理幀的信息元素的內容體中，由於內容長度限制了內容體中存儲內容的長度，一般在內容體中最大可以存儲255位元組。當廣播內容的長度大於255位元組時，需要將廣播內容進行分片處理，得到n個信息分片。n的值根據實施時的具體情況進行設置。在分片後，將n個信息分片分別存儲到n個管理幀的信息元素的內容體中，得到n個管理幀。

步驟s203，以預設時間間隔循環發送n個管理幀。

在將廣播信息存儲得到n個管理幀之後，可以以預設時間間隔循環發送n個管理幀。發送時，可以在0s時發送攜帶一個管理幀，之後每個預設時間間隔(如100ms)發送一個管理幀。當n個管理幀發送完畢後，循環再次發送該n個管理幀。

步驟s204，發送幹擾信號以使無人機自動返航或降落。

發送幹擾信號時可以通過如發送暴力噪音信號，阻斷無人機的無線鏈路。無人機的無線鏈路的頻段一般為2.4115ghz～2.4835ghz，還有部分無人機的無線鏈路的頻段會在5.745ghz～5.825ghz。通過發送以上頻段的暴力噪音信號，阻斷無人機的無線鏈路，以使無人機自動返航或降落。

或者，發送幹擾信號還可以利用gps欺騙手段，如通過虛假的gps信號發送與無人機所處位置距離最近的限飛區域坐標(與無人機所處位置的距離偏離越小的坐標越容易欺騙無人機)，使得無人機在虛假的gps信號幹擾下進入丟失gps信號的狀態，被欺騙至虛假的gps信號發送的坐標中。當該虛假的gps信號發送的坐標在無人機端被設置為限飛區域坐標時，無人機在接收到該坐標後會進入自動返航程序，執行自動返航。

部分廠商的無人機在失去gps信號時會自動限制飛行高度，並且失去懸停功能。此時，阻斷無人機控制信號的無線鏈路相對來說更容易。因此，可以將以上兩者方式相結合發送幹擾信號，以使無人機自動返航或降落。具體方式根據實施情況進行設置，此處不做限定。

步驟s204為可選步驟，根據實施情況進行設置。

根據本發明提供的無人機圍欄設置方法，圍欄廣播信息主要包括了預設的警告信息，可以不暴露當前地面區域的隱私信息，時間戳避免了黑客等利用已經發送的僅包含預設警告信息的圍欄廣播信息對無人機進行重放攻擊導致的無人機被誘導、被劫持等問題。同時，利用多個管理幀的幀體部分存儲廣播內容，減少了管理幀的幀體部分數據過長可能導致數據丟失的情況，保障了廣播內容發送的完整性。通過向無人機發送圍欄廣播信息，可以使無人機根據接收到的信息主動避讓，不需要無人機實時更新自身系統中限飛區域坐標，避免了因無人機自身系統中限飛區域信息更新不及時導致的在限飛區域上空飛行引起的事故。進一步，還可以通過發送幹擾信號的方式使無人機自動返航或降落，保障了限飛區域的安全。

圖3示出了根據本發明又一個實施例的無人機圍欄設置方法的流程圖。如圖3所示，無人機圍欄設置方法具體包括如下步驟：

步驟s301，根據預設警告信息生成圍欄廣播信息。

步驟s301參照圖1實施例的步驟s101，在此不再贅述。

步驟s302，將廣播內容存儲到一個管理幀的多個信息元素的內容體中。

管理幀的幀體部分可以包含一個或多個信息元素。在本實施例中，管理幀的幀體部分包含多個信息元素。因此，在將廣播內容存儲到管理幀時，使用一個管理幀進行存儲，一個管理幀的每個信息元素的內容體中的存儲內容合起來是一條完整的廣播內容，即一個信息元素的內容體中僅存儲了廣播內容的一個信息分片。其中，多個信息元素的元素標識為多個保留的自定義標識。n個信息元素的元素標識均不相同。自定義標識可以使用管理幀的幀體部分的元素標識未定義的值，如元素標識取值設置為大於50的數字，以避免無人機在接收到管理幀後解析時將其誤認為其他信息。

將廣播內容存儲到多個信息元素的內容體中，由於內容長度限制了內容體中存儲內容的長度，一般在內容體中最大可以存儲255位元組。當廣播內容的長度大於255位元組時，需要將廣播內容進行分片處理，得到n個信息分片；n的值根據實施時的具體情況進行設置。在分片後，將n個信息分片分別存儲到元素標識為保留的自定義標識的n個信息元素的內容體中。

步驟s303，發送攜帶有廣播內容的管理幀。

發送攜帶有廣播內容的管理幀，該管理幀在被無人機接收到之後，由無人機依據廣播內容自行驅動避讓機制，對當前飛行的區域進行避讓。

根據本發明提供的無人機圍欄設置方法，圍欄廣播信息主要包括了預設的警告信息，可以不暴露當前地面區域的隱私信息，時間戳避免了黑客等利用已經發送的僅包含預設警告信息的圍欄廣播信息對無人機進行重放攻擊導致的無人機被誘導、被劫持等問題。同時，利用一個管理幀的多個信息元素存儲廣播內容，可以一次性發送所有廣播內容給無人機。通過向無人機發送圍欄廣播信息，可以使無人機根據接收到的信息主動避讓，不需要無人機實時更新自身系統中限飛區域坐標，避免了因無人機自身系統中限飛區域信息更新不及時導致的在限飛區域上空飛行引起的事故。

圖4示出了根據本發明一個實施例的無人機圍欄設置裝置的功能框圖。如圖4所示，無人機圍欄設置裝置包括如下模塊：

生成模塊410，適於根據預設警告信息生成圍欄廣播信息。

生成模塊410生成的圍欄廣播信息主要包含預設警告信息，通過預設警告信息通知無人機，可以避免暴露地面區域的隱私信息，使得無人機接收到僅為預設的警告信息，根據預設警告信息就可以對當前飛行的位置進行避讓。

進一步，圍欄廣播信息還包含了時間戳，以避免有黑客等利用已經發送的僅包含預設警告信息的圍欄廣播信息對無人機進行重放攻擊，將無人機誘導至指定的區域，劫持無人機等情況。包含時間戳的圍欄廣播信息由於時間戳的存在，不同時間的圍欄廣播信息的內容也不同，使得已經發送的圍欄廣播信息無法再被用於重放攻擊，避免了無人機被誘導、被劫持等情況。

存儲模塊420，適於將包含圍欄廣播信息的廣播內容存儲到管理幀的幀體部分。

管理幀的幀體部分包含至少一個信息元素，每個信息元素包含元素標識、內容長度和內容體。元素標識標明了管理幀的不同作用；內容體中存儲的即廣播內容；內容體中存儲內容的長度即內容長度。存儲模塊420將包含圍欄廣播信息的廣播內容存儲到管理幀的幀體部分的內容體中。

可選地，裝置還包括了證書設置模塊440。證書設置模塊440適於根據限飛區域重要等級，設置圍欄廣播信息的數字證書。廣播內容除包含圍欄廣播信息外，還包含了利用數字證書對圍欄廣播信息進行籤名得到的數字籤名。數字證書有其對應的私鑰和公鑰，利用私鑰對圍欄廣播信息進行籤名得到的數字籤名。籤名時可以採用橢圓曲線加密(ecc:ellipticcurvecipher)算法，也可採用其他籤名算法。數字證書的公鑰可以存放在網絡伺服器上，供無人機訪問使用。

發送模塊430，適於發送攜帶有廣播內容的管理幀，以供無人機在接收到管理幀之後，驅動避讓機制。

發送模塊430發送攜帶有廣播內容的管理幀，該管理幀在被無人機接收到之後，由無人機依據廣播內容自行驅動避讓機制，對當前飛行的區域進行避讓。

根據本發明提供的無人機圍欄設置裝置，根據預設警告信息生成圍欄廣播信息，將包含圍欄廣播信息的廣播內容存儲到管理幀的幀體部分。發送攜帶有廣播內容的管理幀，以供無人機在接收到管理幀之後，驅動避讓機制。圍欄廣播信息主要包括了預設的警告信息，可以不暴露當前地面區域的隱私信息，時間戳避免了黑客等利用已經發送的僅包含預設警告信息的圍欄廣播信息對無人機進行重放攻擊導致的無人機被誘導、被劫持等問題。同時，通過向無人機發送圍欄廣播信息，可以使無人機根據接收到的信息主動避讓，不需要無人機實時更新自身系統中限飛區域坐標，避免了因無人機自身系統中限飛區域信息更新不及時導致的在限飛區域上空飛行引起的事故。

圖5示出了根據本發明另一個實施例的無人機圍欄設置裝置的流程圖。如圖5所示，與圖4相比，無人機圍欄設置裝置還包括如下模塊：

管理幀的幀體部分可以包含一個或多個信息元素。根據管理幀幀體部分包含的信息元素的個數不同，存儲模塊420的具體功能也存在不同。

管理幀的幀體部分包含一個信息元素時，存儲模塊420進一步適於將廣播內容存儲到多個管理幀的信息元素的內容體中。由於管理幀的幀體部分包含一個信息元素。因此，在將廣播內容存儲到管理幀時，需要使用多個管理幀進行存儲，且多個管理幀的信息元素的元素標識均為保留的自定義標識。自定義標識可以使用管理幀的幀體部分的元素標識未定義的值，如元素標識取值設置為大於50的數字，以避免無人機在接收到管理幀後解析時將其誤認為其他信息。

在一種可選的實施方式中，存儲模塊420包括：

分片單元421，適於將廣播內容進行分片處理，得到n個信息分片。

存儲單元422，適於將n個信息分片分別存儲到n個管理幀的信息元素的內容體中。

存儲模塊420將廣播內容存儲到多個管理幀的信息元素的內容體中，由於內容長度限制了內容體中存儲內容的長度，一般在內容體中最大可以存儲255位元組。當廣播內容的長度大於255位元組時，需要分片單元421將廣播內容進行分片處理，得到n個信息分片。n的值根據實施時的具體情況進行設置。在分片單元421分片後，存儲單元422將n個信息分片分別存儲到n個管理幀的信息元素的內容體中，得到n個管理幀。

發送模塊430進一步適於發送攜帶有廣播內容的多個管理幀。發送模塊430可以以預設時間間隔循環發送n個管理幀。發送模塊430發送時，可以在0s時發送攜帶一個管理幀，之後每個預設時間間隔(如100ms)發送模塊430發送一個管理幀。當n個管理幀發送完畢後，發送模塊430循環再次發送該n個管理幀。

當管理幀的幀體部分包含多個信息元素時，存儲模塊420進一步適於將廣播內容存儲到一個管理幀的多個信息元素的內容體中。存儲模塊420使用一個管理幀進行存儲，一個管理幀的每個信息元素的內容體中的存儲內容合起來是一條完整的廣播內容，即一個信息元素的內容體中僅存儲了廣播內容的一個信息分片。其中，多個信息元素的元素標識為多個保留的自定義標識。n個信息元素的元素標識均不相同。自定義標識可以使用管理幀的幀體部分的元素標識未定義的值，如元素標識取值設置為大於50的數字，以避免無人機在接收到管理幀後解析時將其誤認為其他信息。

在一種可選的實施方式中，存儲模塊420包括：

分片單元421，適於將廣播內容進行分片處理，得到n個信息分片。

存儲單元422，適於將n個信息分片分別存儲到元素標識為保留的自定義標識的n個信息元素的內容體中。

存儲模塊420將廣播內容存儲到多個信息元素的內容體中，由於內容長度限制了內容體中存儲內容的長度，一般在內容體中最大可以存儲255位元組。當廣播內容的長度大於255位元組時，需要分片單元421將廣播內容進行分片處理，得到n個信息分片；n的值根據實施時的具體情況進行設置。在分片單元421分片後，存儲單元422將n個信息分片分別存儲到元素標識為保留的自定義標識的n個信息元素的內容體中。

除以上各種實施方式外，本裝置還包括了幹擾模塊450。

幹擾模塊450，適於發送幹擾信號以使無人機自動返航或降落。

幹擾模塊450發送幹擾信號時可以通過如發送暴力噪音信號，阻斷無人機的無線鏈路。無人機的無線鏈路的頻段一般為2.4115ghz～2.4835ghz，還有部分無人機的無線鏈路的頻段會在5.745ghz～5.825ghz。幹擾模塊450通過發送以上頻段的暴力噪音信號，阻斷無人機的無線鏈路，以使無人機自動返航或降落。

或者，幹擾模塊450發送幹擾信號還可以利用gps欺騙手段，如幹擾模塊450通過虛假的gps信號發送與無人機所處位置距離最近的限飛區域坐標(與無人機所處位置的距離偏離越小的坐標越容易欺騙無人機)，使得無人機在虛假的gps信號幹擾下進入丟失gps信號的狀態，被欺騙至虛假的gps信號發送的坐標中。當該虛假的gps信號發送的坐標在無人機端被設置為限飛區域坐標時，無人機在接收到該坐標後會進入自動返航程序，執行自動返航。

部分廠商的無人機在失去gps信號時會自動限制飛行高度，並且失去懸停功能。此時，阻斷無人機控制信號的無線鏈路相對來說更容易。因此，幹擾模塊450可以將以上兩者方式相結合發送幹擾信號，以使無人機自動返航或降落。具體方式根據實施情況進行設置，此處不做限定。

根據本發明提供的無人機圍欄設置裝置，圍欄廣播信息主要包括了預設的警告信息，可以不暴露當前地面區域的隱私信息，時間戳避免了黑客等利用已經發送的僅包含預設警告信息的圍欄廣播信息對無人機進行重放攻擊導致的無人機被誘導、被劫持等問題。同時，利用多個管理幀的幀體部分存儲廣播內容，減少了管理幀的幀體部分數據過長可能導致數據丟失的情況，保障了廣播內容發送的完整性。或者利用一個管理幀的多個信息元素存儲廣播內容，一次性發送所有廣播內容給無人機。通過向無人機發送圍欄廣播信息，可以使無人機根據接收到的信息主動避讓，不需要無人機實時更新自身系統中限飛區域坐標，避免了因無人機自身系統中限飛區域信息更新不及時導致的在限飛區域上空飛行引起的事故。進一步，還可以通過發送幹擾信號的方式使無人機自動返航或降落，保障了限飛區域的安全。

本申請還提供了一種非易失性計算機存儲介質，所述計算機存儲介質存儲有至少一可執行指令，該計算機可執行指令可執行上述任意方法實施例中的無人機圍欄設置方法。

圖6示出了根據本發明一個實施例的一種電子設備的結構示意圖，本發明具體實施例並不對電子設備的具體實現做限定。

如圖6所示，該電子設備可以包括：處理器(processor)602、通信接口(communicationsinterface)604、存儲器(memory)606、以及通信總線608。

其中：

處理器602、通信接口604、以及存儲器606通過通信總線608完成相互間的通信。

通信接口604，用於與其它設備比如客戶端或其它伺服器等的網元通信。

處理器602，用於執行程序610，具體可以執行上述無人機圍欄設置方法實施例中的相關步驟。

具體地，程序610可以包括程序代碼，該程序代碼包括計算機操作指令。

處理器602可能是中央處理器cpu，或者是特定集成電路asic(applicationspecificintegratedcircuit)，或者是被配置成實施本發明實施例的一個或多個集成電路。電子設備包括的一個或多個處理器，可以是同一類型的處理器，如一個或多個cpu；也可以是不同類型的處理器，如一個或多個cpu以及一個或多個asic。

存儲器606，用於存放程序610。存儲器606可能包含高速ram存儲器，也可能還包括非易失性存儲器(non-volatilememory)，例如至少一個磁碟存儲器。

程序610具體可以用於使得處理器602執行以下操作：

在一種可選的實施方式中，程序610用於使得處理器602根據預設警告信息生成圍欄廣播信息；將包含圍欄廣播信息的廣播內容存儲到信息幀的幀體部分；發送攜帶有廣播內容的信息幀，以供無人機在接收到信息幀之後，驅動避讓機制。

在一種可選的實施方式中，圍欄廣播信息還包含：時間戳。

在一種可選的實施方式中，廣播內容還包含：利用數字證書對圍欄廣播信息進行籤名得到的數字籤名。

在一種可選的實施方式中，信息幀的幀體部分包含至少一個信息元素，每個信息元素包含元素標識、內容長度和內容體。

在一種可選的實施方式中，信息幀的幀體部分包含一個信息元素；程序610用於使得處理器602將廣播內容存儲到多個信息幀的信息元素的內容體中，多個信息幀的信息元素的元素標識均為保留的自定義標識；發送攜帶有廣播內容的信息幀具體為：發送攜帶有廣播內容的多個信息幀。

在一種可選的實施方式中，程序610用於使得處理器602將廣播內容進行分片處理，得到n個信息分片；將n個信息分片分別存儲到n個信息幀的信息元素的內容體中；發送攜帶有廣播內容的信息幀具體為：以預設時間間隔循環發送n個信息幀。

在一種可選的實施方式中，信息幀的幀體部分包含多個信息元素；程序610用於使得處理器602將廣播內容存儲到一個信息幀的多個信息元素的內容體中，多個信息元素的元素標識為多個保留的自定義標識。

在一種可選的實施方式中，程序610用於使得處理器602將廣播內容進行分片處理，得到n個信息分片；將n個信息分片分別存儲到元素標識為保留的自定義標識的n個信息元素的內容體中。

在一種可選的實施方式中，程序610用於使得處理器602根據限飛區域重要等級，設置圍欄廣播信息的數字證書。

在一種可選的實施方式中，程序610用於使得處理器602發送幹擾信號以使無人機自動返航或降落。

在一種可選的實施方式中，程序610用於使得處理器602利用gps信號發送與無人機所處位置距離最近的限飛區域坐標以使無人機自動返航或降落。

在一種可選的實施方式中，程序610用於使得處理器602發送暴力噪音信號阻斷無人機的無線鏈路以使無人機自動返航或降落。

在一種可選的實施方式中，信息幀具體為管理幀。

程序610中各步驟的具體實現可以參見上述無人機圍欄設置實施例中的相應步驟和單元中對應的描述，在此不贅述。所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的設備和模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程描述，在此不再贅述。

通過本實施例提供的方案，根據預設警告信息生成圍欄廣播信息，將包含圍欄廣播信息的廣播內容存儲到信息幀的幀體部分。發送攜帶有廣播內容的信息幀，以供無人機在接收到信息幀之後，驅動避讓機制。圍欄廣播信息主要包括了預設的警告信息，可以不暴露當前地面區域的隱私信息，時間戳避免了黑客等利用已經發送的僅包含預設警告信息的圍欄廣播信息對無人機進行重放攻擊導致的無人機被誘導、被劫持等問題。同時，通過向無人機發送圍欄廣播信息，可以使無人機根據接收到的信息主動避讓，不需要無人機實時更新自身系統中限飛區域坐標，避免了因無人機自身系統中限飛區域信息更新不及時導致的在限飛區域上空飛行引起的事故。

在此提供的算法和顯示不與任何特定計算機、虛擬系統或者其它設備固有相關。各種通用系統也可以與基於在此的示教一起使用。根據上面的描述，構造這類系統所要求的結構是顯而易見的。此外，本發明也不針對任何特定程式語言。應當明白，可以利用各種程式語言實現在此描述的本發明的內容，並且上面對特定語言所做的描述是為了披露本發明的最佳實施方式。

在此處所提供的說明書中，說明了大量具體細節。然而，能夠理解，本發明的實施例可以在沒有這些具體細節的情況下實踐。在一些實例中，並未詳細示出公知的方法、結構和技術，以便不模糊對本說明書的理解。

類似地，應當理解，為了精簡本公開並幫助理解各個發明方面中的一個或多個，在上面對本發明的示例性實施例的描述中，本發明的各個特徵有時被一起分組到單個實施例、圖、或者對其的描述中。然而，並不應將該公開的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保護的本發明要求比在每個權利要求中所明確記載的特徵更多的特徵。更確切地說，如下面的權利要求書所反映的那樣，發明方面在於少於前面公開的單個實施例的所有特徵。因此，遵循具體實施方式的權利要求書由此明確地併入該具體實施方式，其中每個權利要求本身都作為本發明的單獨實施例。

本領域那些技術人員可以理解，可以對實施例中的設備中的模塊進行自適應性地改變並且把它們設置在與該實施例不同的一個或多個設備中。可以把實施例中的模塊或單元或組件組合成一個模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特徵和/或過程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以採用任何組合對本說明書(包括伴隨的權利要求、摘要和附圖)中公開的所有特徵以及如此公開的任何方法或者設備的所有過程或單元進行組合。除非另外明確陳述，本說明書(包括伴隨的權利要求、摘要和附圖)中公開的每個特徵可以由提供相同、等同或相似目的的替代特徵來代替。

此外，本領域的技術人員能夠理解，儘管在此所述的一些實施例包括其它實施例中所包括的某些特徵而不是其它特徵，但是不同實施例的特徵的組合意味著處於本發明的範圍之內並且形成不同的實施例。例如，在下面的權利要求書中，所要求保護的實施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。

本發明的各個部件實施例可以以硬體實現，或者以在一個或者多個處理器上運行的軟體模塊實現，或者以它們的組合實現。本領域的技術人員應當理解，可以在實踐中使用微處理器或者數位訊號處理器(dsp)來實現根據本發明實施例的無人機圍欄設置裝置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本發明還可以實現為用於執行這裡所描述的方法的一部分或者全部的設備或者裝置程序(例如，電腦程式和電腦程式產品)。這樣的實現本發明的程序可以存儲在計算機可讀介質上，或者可以具有一個或者多個信號的形式。這樣的信號可以從網際網路網站上下載得到，或者在載體信號上提供，或者以任何其他形式提供。

應該注意的是上述實施例對本發明進行說明而不是對本發明進行限制，並且本領域技術人員在不脫離所附權利要求的範圍的情況下可設計出替換實施例。在權利要求中，不應將位於括號之間的任何參考符號構造成對權利要求的限制。單詞「包含」不排除存在未列在權利要求中的元件或步驟。位於元件之前的單詞「一」或「一個」不排除存在多個這樣的元件。本發明可以藉助於包括有若干不同元件的硬體以及藉助於適當編程的計算機來實現。在列舉了若干裝置的單元權利要求中，這些裝置中的若干個可以是通過同一個硬體項來具體體現。單詞第一、第二、以及第三等的使用不表示任何順序。可將這些單詞解釋為名稱。

本發明公開了：a1.一種無人機圍欄設置方法，其包括：

根據預設警告信息生成圍欄廣播信息；

將包含所述圍欄廣播信息的廣播內容存儲到信息幀的幀體部分；

發送攜帶有所述廣播內容的信息幀，以供無人機在接收到所述信息幀之後，驅動避讓機制。

a2.根據a1所述的方法，其中，所述圍欄廣播信息還包含：時間戳。

a3.根據a2所述的方法，其中，所述廣播內容還包含：利用數字證書對所述圍欄廣播信息進行籤名得到的數字籤名。

a4.根據a1-a3任一項所述方法，其中，所述信息幀的幀體部分包含至少一個信息元素，每個信息元素包含元素標識、內容長度和內容體。

a5.根據a4所述的方法，其中，所述信息幀的幀體部分包含一個信息元素；

所述將包含所述圍欄廣播信息的廣播內容存儲到信息幀的幀體部分進一步包括：將所述廣播內容存儲到多個信息幀的信息元素的內容體中，所述多個信息幀的信息元素的元素標識均為保留的自定義標識；

所述發送攜帶有廣播內容的信息幀具體為：發送攜帶有廣播內容的多個信息幀。

a6.根據a5所述的方法，其中，所述將廣播內容存儲到多個信息幀的信息元素的內容體中進一步包括：

將所述廣播內容進行分片處理，得到n個信息分片；

將所述n個信息分片分別存儲到n個信息幀的信息元素的內容體中；

所述發送攜帶有廣播內容的信息幀具體為：以預設時間間隔循環發送所述n個信息幀。

a7.根據a4所述的方法，其中，所述信息幀的幀體部分包含多個信息元素；

所述將包含所述圍欄廣播信息的廣播內容存儲到信息幀的幀體部分進一步包括：將所述廣播內容存儲到一個信息幀的多個信息元素的內容體中，多個信息元素的元素標識為多個保留的自定義標識。

a8.根據a7所述的方法，其中，所述將廣播內容存儲到一個信息幀的多個信息元素的內容體中進一步包括：

將所述廣播內容進行分片處理，得到n個信息分片；

將n個信息分片分別存儲到元素標識為保留的自定義標識的n個信息元素的內容體中。

a9.根據a3所述的方法，其中，所述方法還包括：

根據限飛區域重要等級，設置所述圍欄廣播信息的數字證書。

a10.根據a1-a9任一項所述的方法，其中，在發送攜帶有所述廣播內容的信息幀之後，所述方法還包括：

發送幹擾信號以使所述無人機自動返航或降落。

a11.根據a10所述的方法，其中，所述發送幹擾信號以使所述無人機自動返航或降落進一步包括：

利用gps信號發送與所述無人機所處位置距離最近的限飛區域坐標以使所述無人機自動返航或降落。

a12.根據a10所述的方法，其中，所述發送幹擾信號以使所述無人機自動返航或降落進一步包括：

發送暴力噪音信號阻斷所述無人機的無線鏈路以使所述無人機自動返航或降落。

a13.根據a1-a12任一項所述的方法，其中，所述信息幀具體為管理幀。

本發明還公開了：b14.一種無人機圍欄設置裝置，其包括：

生成模塊，適於根據預設警告信息生成圍欄廣播信息；

存儲模塊，適於將包含所述圍欄廣播信息的廣播內容存儲到信息幀的幀體部分；

發送模塊，適於發送攜帶有所述廣播內容的信息幀，以供無人機在接收到所述信息幀之後，驅動避讓機制。

b15.根據b14所述的裝置，其中，所述圍欄廣播信息還包含：時間戳。

b16.根據b15所述的裝置，其中，所述廣播內容還包含：利用數字證書對所述圍欄廣播信息進行籤名得到的數字籤名。

b17.根據b14-b16任一項所述的裝置，其中，所述信息幀的幀體部分包含至少一個信息元素，每個信息元素包含元素標識、內容長度和內容體。

b18.根據b17所述的裝置，其中，所述信息幀的幀體部分包含一個信息元素；

所述存儲模塊進一步適於：將所述廣播內容存儲到多個信息幀的信息元素的內容體中，所述多個信息幀的信息元素的元素標識均為保留的自定義標識；

所述發送模塊進一步適於：發送攜帶有廣播內容的多個信息幀。

b19.根據b18所述的裝置，其中，所述存儲模塊包括：

分片單元，適於將所述廣播內容進行分片處理，得到n個信息分片；

存儲單元，適於將所述n個信息分片分別存儲到n個信息幀的信息元素的內容體中；

所述發送模塊進一步適於：以預設時間間隔循環發送所述n個信息幀。

b20.根據b17所述的裝置，其中，所述信息幀的幀體部分包含多個信息元素；

所述存儲模塊進一步適於：將所述廣播內容存儲到一個信息幀的多個信息元素的內容體中，多個信息元素的元素標識為多個保留的自定義標識。

b21.根據b20所述的裝置，其中，所述存儲模塊包括：

分片單元，適於將所述廣播內容進行分片處理，得到n個信息分片；

存儲單元，適於將n個信息分片分別存儲到元素標識為保留的自定義標識的n個信息元素的內容體中。

b22.根據b16所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

證書設置模塊，適於根據限飛區域重要等級，設置所述圍欄廣播信息的數字證書。

b23.根據b13-b22任一項所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

幹擾模塊，適於發送幹擾信號以使所述無人機自動返航或降落。

b24.根據b23所述的裝置，其中，所述幹擾模塊進一步適於：

利用gps信號發送與所述無人機所處位置距離最近的限飛區域坐標以使所述無人機自動返航或降落。

b25.根據b23所述的裝置，其中，所述幹擾模塊進一步適於：

發送暴力噪音信號阻斷所述無人機的無線鏈路以使所述無人機自動返航或降落。

b26.根據b14-b25任一項所述的裝置，其中，所述信息幀具體為管理幀。

本發明還公開了：c27.一種電子設備，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；

所述存儲器用於存放至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行如a1-a13中任一項所述的無人機圍欄設置方法對應的操作。

本發明還公開了：d28.一種計算機存儲介質，所述存儲介質中存儲有至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行如a1-a13中任一項所述的無人機圍欄設置方法對應的操作。