一種工程機械平衡搖臂底盤行走裝置的製作方法
2023-11-11 00:15:32 2
專利名稱：一種工程機械平衡搖臂底盤行走裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種工程機械底盤行走裝置，具體來說，是涉及一種工程機械平衡搖臂底盤行走裝置。屬於工程機械技術領域。
背景技術：
目前，應用到工程機械的底盤形式主要有履帶式、輪履複合式、輪胎式、輪腿式等。 履帶底盤具有結構成熟，動力強勁，接地比壓大、最大爬坡度大等優點。但存在最大行駛速度小，無法在普通路面上實現運輸等明顯的缺陷。輪履複合式底盤在一定程度上解決了履帶式行走方式的缺陷，卻又引入了底盤的結構過於複雜沉重，車身尺寸過長或者過寬，成本增加的缺點，其應用受到了限制。輪胎式底盤，具有較高的行駛速度，運動靈活，但在鬆軟路面上極易發生車輪下陷，從而無法繼續行駛，在無路或道路破壞嚴重的情況下，通過性和穩定性也很難同時滿足要求。輪腿式底盤是目前全世界最先進的工程機械底盤之一，擁有較好的爬坡、跨溝、垂直越障、坡面作業等性能，但其結構和驅動形式都較為複雜。
發明內容
1、目的本發明的目的是提供一種工程機械平衡搖臂底盤行走裝置，它在保證普通底盤較高運動速度的前提下，兼具調整姿態、改變地隙以及全輪液壓驅動、液壓轉向的功能，提高了車輛的越障能力和通過性能。2、本發明一種工程機械平衡搖臂底盤行走裝置，是由車架、中間主軸、搖臂架、搖臂、地隙調整機構、行走馬達及制動裝置、平衡機構、轉向裝置和車輪等部分組成。它們之間的位置連接關係是車架通過中間主軸及平衡機構布置在搖臂架上，搖臂架通過一組地隙調整機構與搖臂連接在一起，搖臂前端連接轉向裝置，轉向裝置與行走馬達及制動裝置用螺栓連接在一起，並同時與車輪連接。所述車架是由鋼板焊接成的複雜箱體結構，見圖8、圖10，它主要由兩個橫梁、兩個邊梁和三個縱梁組成，其外形是八邊形狀。其中前橫梁IOla與後橫梁IOlb在車架的前後位置對稱布置，左側縱梁102a、中間縱梁102b與右側縱梁102c在車架的左中右位置等間距布置，縱梁相較於橫梁往下突出，使整個車架呈倒「山」字形。在三個縱梁的相應位置上加工有軸孔，以安裝中間主軸，前邊梁103a與後邊梁10 分別與兩個橫梁連接並沿車架中心線對稱布置。所述橫梁、邊梁和縱梁均是由鋼板焊接而成的箱型結構，其截面為矩形，截面尺寸可依據結構受力及外觀造型適當調整。所述中間主軸由兩個外形相同的圓柱形光軸組成，它布置在整個底盤的中間位置，安裝在三個縱梁的軸孔上。在處於中間縱梁與兩側縱梁之間的軸段上，分別安裝左右搖臂架。搖臂架可繞中間主軸擺動。車架及上車重量最終通過中間主軸傳遞到了車輪。中間主軸的外形尺寸依據安裝及受力情況計算確定。
所述搖臂架是鑄造而成的多邊形框箱結構，見圖5、圖6，它包括兩個側板和兩個頂板(實為一體)。兩個側板對應的部位結構相同，均加工有一個豎直滑槽、兩個水平滑槽和一個軸孔，其中兩個水平滑槽在同一水平位置上對稱布置，軸孔和豎直滑槽處在對稱線上，分布於水平滑槽的上下位置。一側板不對應的部位設置有凸臺，用於安裝球鉸以連接平衡機構；搖臂架用於安裝和連接車架、搖臂、平衡機構及地隙調整機構等。所述搖臂是由鋼板焊接而成的箱型結構件，它分前搖臂和後搖臂，通過尾端的凸凹處連接，前搖臂和後搖臂呈現為L形狀，其截面為矩形；所述地隙調整機構是一組滑動平分機構，見圖3、圖7，該機構由一個調整油缸、三根短軸、兩組耳座和三組滾輪並配合上述的搖臂及搖臂架共同組成。其間關係是同側的前、後兩搖臂的後端通過短軸50 可相對轉動的連接在一起。前、後搖臂靠近後端的上部位置分別焊接耳座，兩組耳座分別通過短軸502b和短軸502c與調整油缸兩端的耳環可相對轉動的連接在一起。短軸50 兩端安裝滾輪，滾輪在搖臂架上的中間豎向軌道上上下滾動。短軸502b和短軸502c兩端亦安裝滾輪，分別在搖臂架上的左右橫向軌道上前後滾動。 通過調整油缸的伸縮，同側前後搖臂可以繞短軸50 作一定角度的相對擺動，從而實現離地間隙的改變和姿態的調整。該調整油缸是按需要選購的市購件；該短軸是圓柱形光軸，其尺寸根據結構需求設定；該滾輪是按需要選購的市購件。所述行走馬達及制動裝置是按需要選購的市購件，其型號為RE 15 209所述平衡機構主要由一個平衡臂、兩個連杆一個短軸和四個球鉸等組成。見圖 8，其間關係是平衡臂中間通過短軸橫向安裝在車架的前部，兩邊通過球鉸——即第一球鉸704a、第二球鉸704b，分別與左、右連杆702a、702b上端相接，連杆下端則通過第三球鉸 7(Mc、第四球鉸704d，分別連接在左、右搖臂架的前端。該平衡臂是一個類長方體構件，兩端加工有安裝球鉸的槽孔，中間截面尺寸略大，並加工有安裝短軸的軸孔；該左、右連杆的中間是圓柱形光杆，兩端加工成環套，以安裝球鉸；該短軸是端部焊接有安裝端面的圓柱光軸；該球鉸是按需要選購的市購件。所述轉向裝置由轉向油缸、轉向主銷、轉向臂、連接臂、連接架和耳座等組成，見圖，2、圖3，其中，連接臂與轉向臂固連在連接架上。連接架的端部通過螺栓與行走馬達及制動裝置連接，連接臂通過轉向主銷與搖臂末端連接。轉向油缸安裝在搖臂內部，一端通過短軸與固連在搖臂翼緣板上的耳座可相對轉動的連接，另一端通過短軸與轉向臂可相對轉動的連接。該轉向油缸是按需要選購的市購件；該轉向主銷是圓柱軸，末端焊接有定位端面；該轉向臂是一個類長方體構件，其一端呈半圓形，並加工有槽和孔，與轉向油缸連接，另一端直接與連接架焊接在一起；該連接臂是一個類長方體構件，其一端加工有軸孔，與轉向主銷連接，另一端直接與連接架焊接在一起；該連接架是一個加工而成的框架結構件，其形狀可根據結構需求改變。連接架用於連接轉向臂、連接臂和行走馬達及制動裝置。所述車輪是按需要選購的市購件，其規格是11. 00-20。其中，該搖臂架的數量是兩件；其中，該地隙調整機構的數量是兩件。本發明的優點在於1、變地隙工程機械平衡搖臂底盤，通過前後搖臂間夾角的變化，可以調整底盤的離地間隙，使車輛獲得了更好的越障能力和爬坡能力，提高了車輛的平順性和通過性。
2、地面適應能力強工程機械平衡搖臂底盤，由於左右搖臂可相對轉動，能保證四個輪子在各種路面上均可同時著地，另外，通過改變同組搖臂之間的夾角，可實現在斜坡橫走或工作時保持車身的水平狀態，從而提高車輛的通過性和穩定作業能力。3、姿態可調工程機械平衡搖臂底盤，通過平衡機構的作用，可以保證車身平面始終位於兩個搖臂夾角平分線上，起到車身姿態調整的作用，保持車身的穩定，防止車輛發生側翻，提高車輛的行駛平順性。4、應用範圍廣工程機械平衡搖臂底盤，能夠用於各種工程機械、全地域軍民用車輛、移動機器人和各種特殊裝備移動平臺的行走機構。
圖1為本發明的工程機械平衡搖臂底盤行走裝置正視圖；圖2為本發明的工程機械平衡搖臂底盤行走裝置俯視圖；圖3為本發明中前後搖臂裝配圖；圖4為本發明前後搖臂結構5為本發明搖臂架結構俯視6為本發明搖臂架結構主視7為本發明中地隙調整機構結構圖；圖8為本發明中平衡機構結構圖；圖9為本發明中平衡機構安裝示意圖；圖10為本發明中車架骨架結構示意圖。1-車架2-中間主軸 3-搖臂架 3a_左搖臂架3b_右搖臂架 4-搖臂4a_前搖臂 4b_後搖臂5-地隙調整機構 6-行走馬達及制7-平衡機構 8-轉向裝置動裝置
9-車輪IOla-前橫梁IOlb-後橫梁102a-左側縱梁
102b-中間縱梁102c-右側縱梁103a-前邊梁103b-後邊梁
301-側板302-頂板501-調整油缸502a-短軸a
502b-短軸b502c-短軸c503a-耳座a503b-耳座b
504a-滾輪a504b-滾輪b504c-滾輪c701-平衡臂
702a-左連杆702b-右連杆703-短軸704a-第一球鉸
704b-第二球鉸704c-第三球鉸704d-第四球鉸801-轉向油缸
802-轉向主銷803-轉向臂804-連接臂805-連接架
806-耳座
具體實施例方式見圖1、圖2，本發明一種工程機械平衡搖臂底盤行走裝置，它是由車架1、中間主軸2、搖臂架3、搖臂4、地隙調整機構5、行走馬達及制動裝置6、平衡機構7、轉向裝置8、車輪9等部分組成。如圖1、圖2，所示，車架1通過中間主軸2及平衡機構7布置在搖臂架3上，搖臂架3通過一組地隙調整機構5與搖臂4連接在一起，搖臂4前端連接轉向裝置8，轉向裝置 8與行走馬達及制動裝置6通過螺栓連接在一起，並通過螺栓與車輪9連接。如圖8、10所示，車架1是由鋼板焊接成的複雜箱體結構，主要包括兩個橫梁101a、 101b、兩個邊梁103a、103b及三個縱梁102a、102b和102c，其中兩個橫梁IOla和IOlb在車架的前後位置對稱布置，三個縱梁102a、102b和102c在車架的左中右位置等間距布置，縱梁向下突出，整個車架呈倒「山」字形。其中在三個縱梁的相應位置上加工有軸孔，以安裝中間主軸2。前邊梁103a與後邊梁10 分別與兩個橫梁IOlaUOlb連接並沿車架中心線對稱布置。該橫梁、邊梁及縱梁均是由鋼板焊接而成的箱型結構，其截面為矩形，截面尺寸可依據結構受力及外觀造型適當調整。如圖2、圖10所示，中間主軸2由兩個外形相同的圓柱形光軸組成，橫向布置在整個底盤的中間位置，分別從左右兩側穿入，固定安裝在車架1的中間縱梁102b及兩側縱梁 10 和102c的軸孔上。如圖2所示，在處於中間縱梁102b與兩側縱梁102a、102c之間的軸段上，分別安裝左搖臂架3a和右搖臂架北。搖臂架3可繞中間主軸2擺動。如圖5、圖6所示，搖臂架3是多邊形的框箱結構，它由鑄造而成，包括兩個側板 301和兩個頂板302(實為一體)。兩個側板301對應的部位結構相同，均加工有一個豎直滑槽、兩個水平滑槽和一個軸孔，其中兩個水平滑槽在同一水平位置上對稱布置，軸孔和豎直滑槽處在對稱線上，分布於水平滑槽的上下位置，一側板不對應的部位設置有凸臺，用於安裝球鉸以連接平衡機構7。如圖1、圖2、圖4所示，搖臂4是由鋼板焊接而成的箱型結構件，它分前搖臂如和後搖臂4b，通過尾端的凸凹處連接，前搖臂和後搖臂呈現為L形狀，其截面為矩形；截面尺寸為260X270(寬X高，前部)、340X310(寬X高，後部)，中間部分平緩過度。出於結構上的需要，搖臂4前部約1/3處向外側大弧度彎折，後部末端加工有軸孔，以實現與搖臂架 3的配合。另外，根據安裝要求，前搖臂如末端呈凹形，後搖臂4b末端呈凸形。如圖1、圖3、圖7所示，地隙調整機構5，是一組滑動平分機構，它由調整油缸501、 三根短軸50加、502b、502c、兩組耳座503a、503b和三組滾輪504a、504b、5(Mc並配合搖臂4 及搖臂架3共同組成，其數量共有左右兩組，結構相同，現以一側為例進行分析。前搖臂4a、 後搖臂4b與調整油缸501構成三角形框架，布置在搖臂架3內。前搖臂如凹形末端與後搖臂4b凸形末端嵌合在一起，中間由短軸50 穿連，構成三角形的一個頂點。前、後搖臂 4a、4b可繞著短軸50 作相對轉動。調整油缸501布置在兩搖臂正中間的上方位置，通過其前後端耳環與固定安裝在前搖臂4a與後搖臂4b上的耳座503a、50;3b配合，由短軸502b、 502c穿連在一起，構成三角形的另外兩個頂點。耳座503a、50;3b分別可繞短軸502b、502c 轉動。短軸50 兩端安裝滾輪50 ，滾輪50 限制在搖臂架3上的中間豎直滑槽內上下滾動。短軸502b和短軸502c兩端亦分別安裝滾輪504b和5(Mc，分別限制在搖臂架3上的左右兩個水平滑槽內做前後滾動。該調整油缸501是按需要選購的市購件；該短軸50加、 502b,502c是圓柱形光軸，其尺寸根據結構需求設定；該滾輪5(Ma、504b、5(Mc是按需要選購的市購件。如圖8、圖9、圖10所示，平衡機構7主要由平衡臂701、左連杆70加、右連杆70沘、、 短軸703和第一球鉸70 、第二球鉸704b、第三球鉸7(Mc、第四球鉸704d等組成。平衡臂 701位於中間位置，通過短軸703橫向安裝在車架1的前部，短軸703直接從前方插入，並用螺栓固定在車架1上，平衡臂701可以繞短軸703擺動。平衡臂701的兩端兩邊分別通過第一球鉸70 、第二球鉸704b與左連杆70加、右連杆70 上端相接，左連杆70加、右連杆 702b下端則分別通過第三球鉸7(Mc、第四球鉸704d連接在左搖臂架3a、右搖臂架北的前端。該平衡臂701是一個類長方體構件，兩端加工有安裝4個球鉸的槽孔，中間截面尺寸略大，並加工有安裝短軸703的軸孔；該左連杆70 和右連杆702b形狀結構完全相同，其中間是圓柱形光杆，兩端加工成環套，以安裝4個球鉸；該短軸703是端部焊接有安裝端面的圓柱光軸；該4個球鉸第一球鉸70 、第二球鉸704b、第三球鉸7(Mc、第四球鉸704d是按需要選購的市購件。如圖2所示，轉向裝置8由轉向油缸801、轉向主銷802、轉向臂803、連接臂804、 連接架805和耳座806等組成。搖臂4b前端通過轉向主銷802與連接臂804連接，轉向主銷802可相對於搖臂4b轉動，其端部由螺栓固定在連接臂804上。連接臂804固連在連接架805上，連接架805通過螺栓與行走馬達及制動裝置6連接。轉向油缸801布置在搖臂 4b空腔內部，一端與固連在搖臂上的耳座806可相對轉動鉸接在一起，另一端與轉向臂803 可相對轉動鉸接在一起。轉向臂803固連在連接架805上。該轉向油缸801是按需要選購的市購件；該轉向主銷802是圓柱軸，末端焊接有定位端面；該轉向臂803是一個類長方體構件，其一端呈半圓形，並加工有槽和孔，與轉向油缸801連接，另一端直接與連接架805焊接在一起；該連接臂804是一個類長方體構件，其一端加工有軸孔，與轉向主銷802連接，另一端直接與連接架805焊接在一起；該連接架805是一個加工而成的框架結構件，其形狀可根據結構需求改變。連接架805用於連接轉向臂803、連接臂804和行走馬達及制動裝置 6 ；該耳座806是按需要選購的市購件。車輛正常行駛時，調整油缸501鎖死，地隙調整機構5處於不工作狀態，同側兩個搖臂如與仙間無相對運動，三角形框架通過三個頂點固定在搖臂架3上。當車輛通過不平路面時，搖臂架3及搖臂4可以隨著路面起伏一同繞中間主軸2擺動，從而保證所有車輪始終可以同時著地。車輛為了適應不同道路狀況而需要改變離地間隙時，調整油缸501工作， 推動滾輪504b和5(Mc沿搖臂架3上水平滑槽同步反向移動，同時帶動滾輪50 沿搖臂架 3上的豎直滑槽上下移動，從而改變同側前後兩個搖臂之間的夾角，達到調整地隙的目的。 由此可見，工程機械平衡搖臂底盤形式裝置的車輛，在崎嶇路面上行進時，可以始終保持四輪同時著地，同時，還可以通過改變底盤的離地間隙，獲得崎嶇路面上較高的通過性和硬路面上的良好的平順性，具有其它各式車輛無法比擬的優點，具有非常高的地面適應能力。當車輛在坑窪路面行駛時，左右搖臂發生相對旋轉，帶動左連杆70 、右連杆 702b運動，使第三球鉸7(Mc和第四球鉸704d產生空間運動，運動軌跡與平衡臂701的兩端的運動軌跡重合，平衡臂701通過中間的短軸703將車架抬起，抬起幅度是左右搖臂夾角的一半。此保持車身的穩定，防止車輛發生傾覆，提高車輛的通過性能。工程機械平衡搖臂底盤行走裝置，採用全輪全液壓驅動、液壓轉向。轉向時，轉向油缸801工作，推動轉向臂803，轉向力經過連接架805、行走馬達及制動裝置6後最終傳至車輪9，克服轉向阻力，車輪9繞轉向主銷802軸線相對於搖臂4轉動，實現車輛的轉向功能。
權利要求
1. 一種工程機械平衡搖臂底盤行走裝置，其特徵在於它是由車架、中間主軸、搖臂架、搖臂、地隙調整機構、行走馬達及制動裝置、平衡機構、轉向裝置和車輪組成，車架通過中間主軸及平衡機構布置在搖臂架上，搖臂架通過一組地隙調整機構與搖臂連接在一起， 搖臂前端連接轉向裝置，轉向裝置與行走馬達及制動裝置用螺栓連接在一起，並同時與車輪連接；所述車架是箱體結構，其外形是八邊形狀，它由前橫梁(101a)、後橫梁(101b)、左側縱梁(10 )、中間縱梁(102b)、右側縱梁(102c)、前邊梁(103a)與後邊梁(103b)組成；前橫梁(IOla)與後橫梁(IOlb)在車架中心的前後位置對稱布置，左側縱梁(10 )、中間縱梁 (102b)與右側縱梁(102c)在車架中心的左中右位置等間距布置，在左側縱梁(10 )、中間縱梁(102b)、右側縱梁(102c的相應位置上加工有軸孔，以安裝中間主軸，前邊梁(103a)與後邊梁(103b)分別與前橫梁(101a)、後橫梁(IOlb)連接並沿車架中心線對稱布置；上述各梁均是由鋼板連接而成的箱型結構，其截面為矩形，截面尺寸依據結構受力及外觀造型調整；所述中間主軸由兩個外形相同的圓柱形光軸組成，它布置在整個底盤的中間位置，安裝在中間縱梁與左、右側縱梁的軸孔上；在處於中間縱梁與左、右側縱梁之間的軸段上，分別安裝搖臂架，該搖臂架繞中間主軸擺動，車架及上車重量最終通過中間主軸傳遞到了車輪，中間主軸的外形尺寸依據安裝及受力情況計算確定；所述搖臂架是多邊形框箱結構，它包括實為一體的兩個側板和兩個頂板，兩個側板對應的部位結構相同，均加工有一個豎直滑槽、兩個水平滑槽和一個軸孔，其中兩個水平滑槽在同一水平位置上對稱布置，軸孔和豎直滑槽處在對稱線上，分布於水平滑槽的上下位置； 一側板不對應的部位設置有凸臺，用於安裝球鉸以連接平衡機構；搖臂架用於安裝和連接車架、搖臂、平衡機構及地隙調整機構；所述搖臂是由鋼板連接而成的箱型結構件，它分前搖臂和後搖臂，通過尾端的凸凹處連接，前搖臂和後搖臂呈現為L形狀，其截面為矩形；所述地隙調整機構是一組滑動平分機構，該機構由一個調整油缸、三根短軸(502a)、 (502b)、(502c)、兩組耳座(503a)、(503b)和三組滾輪(504a)、(504b)、(504c)並配合上述的搖臂及搖臂架共同組成；其間關係是同側的前、後搖臂的後端通過短軸(502a)相對轉動的連接在一起，前、後搖臂靠近後端的上部位置分別連接兩組耳座(503a)、(50 ),兩組耳座(503a)、(503b)分別通過短軸(502b)和短軸(502c)與調整油缸兩端的耳環相對轉動的連接在一起；短軸(502a)兩端安裝滾輪(50 )，滾輪(504a)在搖臂架上的中間豎向軌道上上下滾動；短軸(502b)和短軸(502c)兩端亦安裝滾輪(504b)、(5(Mc)，分別在搖臂架上的左右橫向軌道上前後滾動；通過調整油缸的伸縮，同側前、後搖臂可以繞短軸(502a) 作一定角度的相對擺動，從而實現離地間隙的改變和姿態的調整；該調整油缸是按需要選購的市購件；該短軸(502a)、(502b)、(502c)是圓柱形光軸，其尺寸根據結構需求設定；該滾輪(504a)、(504b)、(504c)是按需要選購的市購件； 所述行走馬達及制動裝置是按需要選購的市購件；所述平衡機構由一個平衡臂、左、右連杆一個短軸和四個球鉸組成，其間關係是平衡臂中間通過短軸橫向安裝在車架的前部，兩邊通過球鉸——即第一球鉸(70 )、第二球鉸(704b)，分別與左連杆(70 )、右連杆(702b)上端相接，左、右連杆下端則通過第三球鉸(70 )、第四球鉸(704d)，分別連接在左、右搖臂架的前端；該平衡臂是一個類長方體構件，兩端加工有安裝球鉸的槽孔，中間截面尺寸略大，並加工有安裝短軸的軸孔；該左、右連杆的中間是圓柱形光杆，兩端加工成環套，以安裝球鉸；該短軸是端部焊接有安裝端面的圓柱光軸；該球鉸是按需要選購的市購件；所述轉向裝置由轉向油缸、轉向主銷、轉向臂、連接臂、連接架和耳座組成，連接臂與轉向臂固連在連接架上，連接架的端部通過螺栓與行走馬達及制動裝置連接，連接臂通過轉向主銷與搖臂末端連接，轉向油缸安裝在搖臂內部，一端通過短軸與固連在搖臂翼緣板上的耳座相對轉動的連接，另一端通過短軸與轉向臂相對轉動的連接；該轉向油缸是按需要選購的市購件；該轉向主銷是圓柱軸，末端連接有定位端面；該轉向臂是一個類長方體構件，其一端呈半圓形，並加工有槽和孔與轉向油缸連接，另一端直接與連接架連接在一起； 該連接臂是一個類長方體構件，其一端加工有軸孔，與轉向主銷連接，另一端直接與連接架連接在一起；該連接架是一個加工而成的框架結構件，其形狀根據結構需求而定，連接架用於連接轉向臂、連接臂和行走馬達及制動裝置； 所述車輪是按需要選購的市購件。
2.根據權利要求1所述的一種工程機械平衡搖臂底盤行走裝置，其特徵在於該搖臂架的數量是兩件。
3.根據權利要求1所述的一種工程機械平衡搖臂底盤行走裝置，其特徵在於該地隙調整機構的數量是兩件。
全文摘要
一種工程機械平衡搖臂底盤行走裝置，它是由車架、中間主軸、搖臂架、搖臂、地隙調整機構、行走馬達及制動裝置、平衡機構、轉向裝置和車輪組成，車架通過中間主軸及平衡機構布置在搖臂架上，搖臂架通過一組地隙調整機構與搖臂連接在一起，搖臂前端連接轉向裝置，轉向裝置與行走馬達及制動裝置用螺栓連接在一起，並同時與車輪連接；本發明在保證普通底盤較高運動速度的前提下，兼具調整姿態、改變地隙以及全輪液壓驅動、液壓轉向的功能，提高了車輛的越障能力和通過性能。它在工程機械技術領域裡具有較好的實用價值和廣闊地應用前景。
文檔編號B62D21/02GK102514624SQ201110396820
公開日2012年6月27日 申請日期2011年12月2日 優先權日2011年12月2日
發明者崔瑩, 徐麗麗, 徐國豔, 王曉坡, 白錦洋, 解曉琳, 高峰 申請人:北京航空航天大學