防抱死制動系統控制裝置及控制方法

2023-12-07 07:25:46 4

專利名稱：防抱死制動系統控制裝置及控制方法
技術領域：
本發明涉及一種防抱死制動系統控制裝置及控制方法，在具備進行定 速行駛控制的減速器的車輛的制動器制動時，對避免車輛各車輪的鎖定狀 態的車輛用防抱死制動系統進行控制。10背景技術以往，車輛的防抱死制動系統(ABS)利用ABS控制裝置進行控制， 以避免緊急制動器制動時各車輪的鎖定狀態，確保適宜的行駛穩定性。 具體地說，已知一種技術是在車輛各車輪上設置車輪速度傳感器，當 15利用電子控制裝置處理來自該車輪速度傳感器的輸出、控制ABS時，或 是選擇車輪速度傳感器的輸出值中最小的、最大的作為車速，或是選擇平 均值作為車速，由車速和各車輪的車輪速度計算滑移率，若判定在某一車 輪上產生滑移，則開始基於ABS的控制(例如，參照專利文獻l)。以往，在自卸卡車等車輛上，為了防止以裝載重量物的狀態在長的坡 20道上下降時發動機超限，而往往設置減速器。該減速器由減速器控制裝置 控制，減速器控制裝置用傳感器等檢測發動機輸出軸和變速器 (transmission)的輸入軸的轉速，在所檢測的軸的轉速達到一定以上時， 使減速器動作，實現防止發動機超限(例如、參照專利文獻2)。並且，通過ABS及減速器協作，從而能夠維持車輛定速行駛和避免 25車輪的鎖定狀態，同時實現最適於車輛的制動力。專利文獻l:實開平7—14180號公報(
、
) 專利文獻2:特開平10—198417號公報(圖2、第二頁) 不過，像這種ABS及減速器協作的情況，存在的問題是減速器在進 行定速行駛控制之際，若ABS動作，則由於制動器開放而使制動力下降， 30車輛由於下坡而加速，無法實現基於在減速器側設定的設定速度的定速行駛控制。 發明內容本發明的主要目的在於，提供一種防抱死制動系統控制裝置及控制方5法，其使ABS及減速器合理協作，能夠實現基於由減速器設定的速度的定 速行駛控制。本發明的防抱死制動系統控制裝置，其在具備進行定速行駛控制的減 速器的車輛的制動器制動時，對避免車輛各車輪的鎖定狀態的車輛用防抱 死制動系統進行控制，其特徵在於，包括-. 10 旋轉速度檢測單元，其檢測所述各車輪的旋轉速度；制動控制單元，其根據由該旋轉速度檢測單元檢測出的各車輪的旋轉 速度進行各車輪的制動控制；減速器控制判定單元，其判定所述減速器是否在進行定速行駛控制；設定速度監控單元，其在由該減速器控制判定單元判定為所述減速器 15在進行定速行駛控制時，監控由所述減速器設定的設定速度；實際速度監控單元，其監控根據由所述旋轉速度檢測單元得到的各車 輪的旋轉速度算出的所述車輛的實際速度；定速行駛維持判定單元，其利用所述設定速度監控單元及實際速度監 控單元判定是否在維持基於由所述減速器設定的設定速度的定速行駛； 20 ABS控制限制單元，其在判定為沒有維持基於所述設定速度的定速行駛時，限制基於所述制動控制單元的制動控制。根據這種本發明的控制裝置，在進行基於減速器的制動控制之際，利 用減速器控制判定單元判定是否在進行基於減速器的定速行駛控制，當進 行定速行駛控制時，根據設定速度及實際速度，利用定速行駛維持判定單 25元判定是否在維持定速行駛，當沒有維持時，利用ABS控制限制單元限制 基於防抱死制動系統的控制，因此確實地能夠維持基於減速器的定速行駛 控制。本發明的防抱死制動系統控制方法，在具備進行定速行駛控制的減速 器的車輛的制動器制動時，對避免車輛各車輪的鎖定狀態的車輛用防抱死 30制動系統進行控制，其特徵在於，檢測所述各車輪的旋轉速度，根據所述檢測出的各車輪的旋轉速度進行各車輪的制動控制， 並且判定所述減速器是否在進行定速行駛控制，在判定為所述減速器在進行定速行駛控制時，根據由所述減速器設定 5的設定速度和基於所述各車輪的旋轉速度算出的所述車輛的實際速度，判 定是否在維持基於由所述減速器設定的設定速度的定速行駛，在判定為沒有維持基於所述設定速度的定速行駛時，限制所述制動控制。根據這種本發明的控制方法，能夠獲得與基於所述本發明的控制裝置 10 的各效果同樣的效果。


圖1是表示本發明的實施方式的工程車輛的制動裝置的構成的模式圖。15 圖2是表示本實施方式的控制器的構成的框圖。圖3是用以說明本實施方式的作用的程序圖。圖中，10—車輪，13FL、 13FR、 13RL、 13RR—旋轉速度檢測單元， 61 —實際速度監控單元，67—設定速度監控單元(減速器控制判定單元)， 68 —定速行駛維持判定單元，69 — ABS控制限制單元，70 73 —制動控制20 單元。
具體實施方式
以下，根據

本發明的實施方式。 1、制動裝置l的整體構成 25 圖l表示本發明的實施方式的制動裝置l。該制動裝置l裝備在作為工程車輛的自卸卡車上，省略了圖示，不過，構成自卸卡車的車輛本體具備 發動機、變速器、驅動軸、差動機，發動機的輸出旋轉由變速器變速，驅 動軸旋轉，經由差動機使車輪10旋轉，向路面傳遞。在這種車輛本體的車輪10的部分設置前制動器11及後制動器12。 30 前制動器ll具備前輪用單板制動器lll而構成。後制動器12作為油冷多板盤式制動器構成，具備後輪用多板制動器121、鬆緊調整器122及停車制動器123而構成。另外，詳情後述，不過，在各車輪10上設置用以檢測車輪10旋轉速度 的旋轉速度傳感器13FL、 13FR、 13RL、 13RR，由各旋轉速度傳感器13FL、 5 13FR、 13RL、 13RR檢測的旋轉速度信號作為電信號向控制制動裝置1的 控制器輸出。2、制動器油壓迴路2的結構前制動器11及後制動器12全部利用油壓控制，若從進行控制的制動器 油壓迴路2輸出壓油，則經由ABS控制用油壓迴路3向前制動器11及後制動io 器12的各部位供給壓油，各部位依靠油壓動作。該制動器油壓迴路2具備 油壓供給系統21、腳踏式制動閥22、停車制動閥23、緊急制動閥24、繼電 閥25、前制動器切斷閥26及電磁式比例減壓閥27而構成。另外，詳情後述，不過，ABS控制用油壓迴路3具備前輪用油壓迴路 31及後輪用油壓迴路32而構成。15 油壓供給系統21，作為油壓源具備多個油壓儲存器211、 212、 213、油壓泵214及油箱215，這些油壓儲存器211、 212、 213的壓油經由腳踏式 制動閥22，向前制動器11及後制動器12輸送，分別制動車輪IO。若利用由作為驅動源的發動機驅動的油壓泵214將油箱215內的工作 油升壓，油壓儲存器211、 212、 213受到該油壓泵214的壓油以規定的壓力20 蓄壓，且到達規定的壓力，則利用設置在油壓泵214及油壓儲存器213之間 的卸載裝置216將油壓泵214的壓油卸載。腳踏式制動閥22由前輪用制動閥221和後輪用制動閥222構成，若操作 踏板223，則分別是前輪用制動閥221向前制動器11、後輪用制動閥222向 後制動器12輸送油壓儲存器211、 212的壓油進行制動。25 具體地說，若操作踏板223，改變前輪用制動閥221的柱塞位置，油壓儲存器211的壓油從前輪用制動閥221輸出，則該壓油經由前制動器切斷閥 26、梭閥225及ABS控制用油壓迴路3的前輪用油壓迴路31，向前制動器ll供給，進行基於前制動器ll的制動。在此之際，後輪用制動閥222的柱塞位置也同時發生變化，油壓儲存 30器212的壓油從後輪用制動閥222輸出，壓油經由梭閥226及後輪油壓迴路32，向後制動器12的鬆緊調整器122供給，進行基於後制動器12的制動。停車制動閥23是操作所述後制動器12的停車制動器123的閥，具備螺 線管231及彈簧部232而構成。若省略了圖示的駕駛室內的停車用開關被切 換到停車位置，則該停車制動閥23移動到切斷來自油壓儲存器213的壓油 5的位置，使停車制動器123內的後輪用汽缸室123A的壓油返回油壓供給系 統21的油箱215中，將停車制動壓歸零。從而，停車時後制動器12的後輪用多板制動器121由停車制動器123的 後輪用彈簧按壓並壓接，保持制動狀態。行駛時，沒有圖示的停車用開關切換到行駛位置，從而該停車制動閥 io 23利用螺線管231切換位置，將油壓儲存器213的壓油向停車制動器123的 後輪用汽缸室123A供給，升高停車制動壓。從而，行駛時後輪用汽缸室123A內的停車制動壓壓回停車制動器123 的後輪用彈簧，將後輪用多板制動器121間隔開並開放，車輛成為能夠行 駛的狀態。15 緊急制動閥24控制後輪用汽缸室123A的緊急制動壓、緊急制動車輛，具備腳踏式踏板241、彈簧部242及控制壓室243而構成。該緊急制動閥24行駛時處於將來自油壓儲存器213的壓油向停車制動 器123的後輪用汽缸室123A供給的位置，向後輪用汽缸室123A供給壓油， 將後輪用多板制動器121間隔開並開放。 20 若駕駛員操作腳踏式踏板241，則緊急制動閥24變為與油箱215連通的位置，將油壓儲存器213的壓油減壓，作為緊急制動壓向停車制動器123的 後輪用汽缸室123A供給。從而，用停車制動器123的彈簧按壓開始基於後制動器12的制動。 繼電閥25是為了在操作緊急制動閥24時，對前制動器ll也施加制動 25力，提高緊急制動時的制動力而設置的，該繼電閥25具備第一控制壓室 251、第二控制壓室252及彈簧部253而構成。第一控制壓室251，輸入行駛時緊急制動閥24的輸出壓，在該狀態下， 繼電閥25變為與油箱215連通的位置，將向前制動器ll的供給線路變為減 壓狀態，開放基於前制動器ll的制動。 30 若操作緊急制動閥24的腳踏式踏板241，則緊急制動閥24的輸出壓被200680031614.X說明書第6/14頁減壓，與之對應地，向第一控制壓室251供給的壓力被減壓，依靠彈簧部253的施力變化繼電閥25的位置，以使從油壓儲存器211供給壓油，向前制 動器ll供給壓油，開始前制動器ll的制動。從而，若進行緊急制動閥24的 操作，則除了基於後制動器12的制動以外，還開始基於前制動器ll的制動。 5 電磁式比例減壓閥27，是為了防止工程車輛以載放重量物的狀態在長坡道上下降時發動機的超限、將制動裝置l作為減速器發揮功能的控制閥， 設置在從油壓儲存器213到梭閥226的配管途中。該電磁式比例減壓閥27由所述圖1中沒有圖示的控制器控制，工程車 輛行駛中的坡道斜度、載重、操縱者的設定車速等信息輸出給控制器，控 io制器根據這些條件，向電磁式比例減壓閥27的螺線管271輸出電信號，調 整電磁式比例減壓閥27的開度，將來自油壓儲存器213的壓油向梭閥226輸 出。根據梭閥226，將從後輪用制動閥222輸出的壓油和從電磁式比例減壓 閥27輸出的壓油中、壓力高的壓油向後制動器12的鬆緊調整器122供給， 15 執行基於後制動器12的制動。基於這樣的減速器，操縱者不用操作腳踏式制動閥22的踏板223，考 慮對工程車輛施加的各種負載，調整電磁式比例減壓閥27的開度，實現工 程車輛的定速行駛控制。另外，在從後輪用制動閥222到梭閥226的配管途中設置壓力開關224， 20檢測腳踏式制動閥22的接通、斷開。另夕卜，在從電磁式比例減壓閥27到梭 閥226的配管途中也設置壓力開關272，檢測電磁式比例減壓閥27的接通、 斷開。3、 ABS控制用油壓迴路3的結構如圖1所示，在從制動器油壓迴路2到前制動器11及後制動器12的油壓 25迴路途中，設置ABS控制用油壓迴路3，該ABS控制用油壓迴路3如上所述， 具備前輪用油壓迴路31及後輪用油壓迴路32而構成。前輪用油壓迴路31作為進行前制動器11的ABS控制的油壓迴路而構 成，具備2個電磁式比例減壓閎311、 312、 2個梭閥313、 314、壓力傳感器 315、 316及壓力開關317而構成。 30 電磁式比例減壓閥311、 312，基端分別設置在與前制動器切斷閥26輸出側連接的配管線路途中分支的配管線路上，是控制ABS的控制閥。還有，電磁式比例減壓閥311是進行壓油向前制動器11左側供給的控制的閥，電 磁式比例減壓閥312是進行壓油向前制動器11右側供給的控制的閥。各電磁式比例減壓閥311、 312利用螺線管311A、 312A調整開度，減 5壓後排出的工作油一部分返回所述油壓供給系統21的油箱215。還有，本 實施方式中，前制動器切斷閥26也作為切換是否使ABS工作的ABS切斷閥 發揮功能，向構成前制動器切斷閥26的螺線管261輸出來自控制器的電信 號，從而能夠切換是否使前制動器11側的ABS工作。梭閥313、 314設置在電磁式比例減壓閥311、 312的輸出側， 一方的輸 io入與電磁式比例減壓閥311、 312的輸出連接，而另一方的輸入用將梭閥 313、 314的輸入彼此相互聯絡的配管連接，在該配管途中連接設置在前輪 用制動閥221輸出途中的梭閥225的輸出配管。壓力傳感器315、 316分別設置在電磁式比例減壓闊311、 312的輸出側， 檢測電磁式比例減壓閥311、 312輸出側的壓力，將所檢測的壓力信號作為 15電信號向圖l中沒有圖示的控制器輸出。壓力開關317設置在從梭閥225出來的輸出配管途中，對應於從梭閥 225輸出的壓油的油壓而接通斷開動作。後輪用油壓迴路32作為進行後制動器12的ABS控制的油壓迴路而構 成，與前輪用油壓迴路31同樣，除了具備2個電磁式比例減壓閥321、 322、 202個梭閥323、 324、壓力傳感器325、 326及壓力開關327以外，還具備設置 在輸入側配管中的ABS切斷閥328。在電磁式比例減壓闊321、 322上設有螺線管321A、 322A，各電磁式 比例減壓閥321、 322根據從控制器輸出的電信號調整開度。另夕卜，在ABS切斷閥328上也設有螺線管328A， ABS切斷閥328同樣根 25據從控制器輸出的電信號切換後制動器12側的ABS可否動作。並且，梭閥323的輸出與後制動器12左側的鬆緊調整器122連接，梭閥 324的輸出與右側的鬆緊調整器122連接，從而向左右的鬆緊調整器122分 別供給壓油。這樣的ABS控制用油壓迴路3通過變更構成所述前輪用油壓迴路31、 30 後輪用油壓迴路32的各閥位置從而作為ABS發揮功能。圖1中，在前輪側的前制動器切斷閥26的柱塞位於下側位置的情況下及後輪側的ABS切斷閥328的柱塞位於下側位置的情況下，ABS功能被切斷。此時，在前側通過腳踏式制動闊22的踏板223的操作，從前輪用制動 5閥221輸出的壓油經由梭閥225、 313、 314，向前制動器ll供給，作為對應 於踏板223的踏入量制動力增加的普通制動器動作。在後側從後輪用制動 閥222輸出的壓油也經由梭閥226、 323、 324，向後制動器12供給，同樣作 為普通制動器動作。接下來，在圖1中、前輪側的前制動器切斷閥26的柱塞位於上側位置 io的情況下及後輪側的ABS切斷閥328的柱塞位於上側位置的情況下，ABS 功能有效運行。此時，在前輪用油壓迴路31中，若操縱者操作腳踏式制動閥22的踏板 223，則從前輪用制動閥221輸出的壓油向電磁式比例減壓閥311、312供給， 對應於來自控制器的電信號調整電磁式比例減壓閥311、 312的開度，從電 15磁式比例減壓閥311、 312輸出的壓油經由梭闊313、 314，向前制動器ll供給。另一方面，在後輪用油壓迴路32中，通過操縱者的踏板223的操作， 從後輪用制動閥222輸出的壓油向電磁式比例減壓閥321、 322供給，從電 磁式比例減壓閥311、 312輸出的壓油經由梭閥323、 324，向後制動器12供20 給。在此之際，詳情後述，不過在控制器中，監控由旋轉速度傳感器13FL、 13FR、 13RL、 13RR檢測的車輪10的旋轉速度，對應於各車輪10的鎖定狀 態輸出向螺線管311A、 312A、 321A、 322A的電信號，調整各電磁式比例 減壓閥311、 312、 321、 322的開度，調整前制動器11及後制動器12的制動 25力，執行制動距離短、且工程車輛沒有空轉這樣的控制。4、控制器4的構成圖2表示進行所述制動裝置1的控制的控制器4的構成。 控制器4具備運算處理裝置41及作為存儲裝置的存儲器42。 在該運算處理裝置41的輸入側，電連接有設置在車輛駕駛室內的用於 30減速器速度設定的操作杆43、設置在各車輪10上的旋轉速度傳感器13FL、13FR、 13RL、 13RR、所述減速器的電磁式比例減壓閥27附近的壓力開關 224、 272、及ABS控制用油壓迴路3的壓力傳感器315、 316、 325、 326。 還有，旋轉速度傳感器13FL、 13FR、 13RL、 13RR經由LPF(Low Pass Filter) 44與運算處理裝置41連接，從旋轉速度傳感器13FL、 13FR、 13RL、 13RR5輸出的旋轉速度信號以排除外部幹擾等高頻成分的狀態向運算處理裝置 41輸入。另一方面，在運算處理裝置41的輸出側電連接有用於電磁式比例減壓 閥27的開度調整的螺線管271、 ABS控制用油壓迴路3的電磁式比例減壓閥 311、 312、 321、 322的螺線管311A、 312A、 321、 322A。 io 另外，存儲器42中除了在運算處理裝置41上工作的程序以外，還存儲有用於減速器控制的閾值映像和用於ABS滑動控制器的映像等，按照來自 運算處理裝置41的要求進行讀出。運算處理裝置41具備減速器控制單元5及ABS控制單元6，減速器控制 單元5進行與輸出側連接的電磁式比例減壓閥27的螺線管271的控制，ABS 15 控制單元6進行與輸出側連接的ABS控制用油壓迴路3的電磁式比例減壓 閥311、 312、 321、 322的螺線管311A、 312A、 321、 322A的控制。減速器控制單元5具備車速設定部51、實際速度監控部52、減速器制 動控制部53而構成。還有，圖2中省略了圖示，不過在該減速器控制單元5 中還輸入工程車輛的有效負載、斜度條件等來自各種傳感器的信息，附加 20這些條件，以實現定速行駛控制。車速設定部51是根據來自設置在工程車輛駕駛室內的用於減速器設 定操作的操作杆43的操作信號，獲取駕駛員進行了怎樣的定速行駛設定的 部分。實際速度監控部52是根據來自設置在各車輪10上的旋轉速度傳感器 2513FL、 13FR、 13RL、 13RR的旋轉速度信號，監控當前的車輛行駛速度是 什麼程度的部分，本實施方式中，根據車輪10的旋轉速度、車輪10的半徑 算出各車輪10的行駛速度，取它們的平均值作為工程車輛的實際行駛速 度。減速器制動控制部53是根據由車速設定部51獲取的設定速度及由實 30際速度監控部52計算出的工程車輛的實際行駛速度，生成並輸出向所述螺線管271的控制信號的部分。具體地說，該減速器制動控制部53採用模糊控制，如果實際速度大於設定速度，就生成、輸出增大制動力這樣的向螺線管271的控制信號，如果實際速度小於設定速度，就生成、輸出減小制 動力這樣的向螺線管271的控制信號。 5 ABS控制單元6具備實際速度監控部61、車速預測部62、制動轉矩算出部63、制動力預測部64、滑移率算出部65、 ABS判定部66、設定速度監 控部67、定速行駛維持判定部68、 ABS控制限制部69及制動量生成部70 73 而構成。實際速度監控部61與所述減速器控制單元5的實際速度監控部52同 io 樣，是根據來自設置在各車輪10上的旋轉速度傳感器13FL、 13FR、 13RL、 13RR的旋轉速度信號，監控當前的車輛行駛速度是什麼程度的部分，取 作為各車輪10的切線速度施加的車速平均值作為工程車輛的行駛速度。另外，該實際速度監控部61的構成是將各車輪10的旋轉速度信號還向 車速預測部62輸出。15 車速預測部62是根據從實際速度監控部61輸出的旋轉速度信號、預測制動器制動中任意時刻的車速V的部分。具體地說，該車速預測部62首先計算出各車輪10的旋轉速度co的每單 位時間的變化量、即旋轉速度的微分值dco/dt，接著根據計算出的微分值 dco/dt、車輪10的半徑r及預先存儲在存儲器42中的能夠產生最大制動力的 20滑移率X的值，計算各車輪10的減速度dV/dt。然後，車速預測部62根據計算出的減速度dV/dt，取根據各車輪10的旋 轉速度預測的車速平均值，作為車輛的車速V，向滑移率算出部65及ABS 判定部66輸出。制動轉矩算出部63是根據由設置在ABS控制用油壓迴路3上的壓力傳 25感器315、 316、 325、 326檢測的制動壓、換算制動轉矩的部分。具體地說， 以制動轉矩Tb與制動壓P呈比例為著眼點，根據Tb二kP (k:比例常數)， 算出制動轉矩。制動力預測部64根據換算的制動轉矩，進行制動力預測。基於該制動 力預測部64的制動力預測，利用最小二乘法求出，具體地說，若以制動力 30為Fx、車輪慣性為J、角速度變化率為dco/dt、車輪10的輪胎半徑為r，則制動力預測部64根據以下式(1)進行制動力預測。 [數l],x = ^—— (1)滑移率算出部65根據由車速預測部62預測的車速V、車輪10的半徑、 旋轉速度co，利用以下式(2)算出滑移率X。 [數2]ABS判定部66是根據由車速預測部62預測的車速V及由滑移率算出部 65算出的滑移率A判定是開始ABS、還是解除ABS的部分。具體地說，本 io實施方式中作為ABS動作開始條件設定為do)/dt〈一0.6g、作為ABS解除條 件設定為入《5。/。或V&0 (例如，3km/h以下)。設定速度監控部67是由減速器控制單元5的車速設定部51進行定速行 駛用的車速設定、監控其設定速度設定為哪一程度的速度的部分，兼作本 發明所說的減速器控制判定單元及設定速度監控單元。即，設定速度監控 15部67根據設定速度的有無，識別是否在進行減速器控制，如果在進行速度 設定，就獲取那時的設定速度。定速行駛維持判定部68是根據由設定速度監控部67獲取的減速器的 設定速度和由實際速度監控部61算出的工程車輛的實際速度，判定減速器 控制中是否在維持定速行駛的部分。要判定是否在維持定速行駛可考慮各 20種方法，例如考慮如下方法。(a)當相對於設定速度預先設定有上限、下限的閾值(相對於設定 速度上升、下降10°/。等)，實際速度在此之外的情況下，判定沒有維持定 速行駛。(b)當以一定時間間隔多次獲取實際速度、平均值超出設定速 度1 2%左右時，判定沒有維持定速行駛。 25 ABS控制限制部69是如果在減速器控制下由定速行駛維持判定部68 判定沒有維持定速行駛、就中止基於ABS控制單元6的制動控制、進行優 先減速器控制這種處理的部分，ABS控制限制部69相對於後述的制動量生 成部70 73限制控制信號的輸出，由此中止基於ABS的控制。制動量生成部70 73是進行構成ABS控制用油壓迴路3的電磁式比例減壓閥311、 312、 321、 322的開度調整控制的部分，相對於構成各電磁式 比例減壓閥311、 312、 321、 322的螺線管311A、 312A、 321A、 322A輸出 控制信號從而進行開度調整控制。還有，本實施方式中對應於各車輪10設 置電磁式比例減壓閥311、 312、 321、 322，制動量生成部70 73的構成是 5 能夠相對於它們獨立地輸出控制信號，各車輪10能夠獨立地執行ABS控 制。具體地說，各制動量生成部70 73根據由所述車速預測部62預測的車 速V、由各車輪10的旋轉速度傳感器13FL、 13FR、 13RL、 13RR檢測的各 車輪10的旋轉速度"，利用眾所周知的滑動控制器控制，生成要對各車輪 io 10施與的制動量，將與之相應的電信號向電磁式比例減壓閥311、312、321、 322的螺線管311A、 312A、 321A、 322A輸出。5、控制器4的作用及效果接下來，根據圖3所示的流程說明所述控制器4的作用。 車輛行駛中，旋轉速度傳感器13FL、 13FR、 13RL、 13RR以預定的時 15間間隔檢測各車輪10的旋轉速度，將旋轉速度信號定期地向控制器4輸出 (處理S1)。實際速度監控部61根據從旋轉速度傳感器13FL、 13FR、 13RL、 13RR 輸出的旋轉速度信號，運算每單位時間的旋轉速度的變化量，算出各車輪 10的旋轉速度微分值dco/dt (處理S2)。20 車速預測部62根據算出的旋轉速度微分值dG)/dt和上次算出的車速，算出各車輪10的減速度dV/dt (處理S3)。制動轉矩算出部63根據由設置在ABS控制用油壓迴路3內的壓力傳感 器315、 316、 325、 326檢測出的油壓迴路內的壓力信號，檢測制動壓(處 理S4)，根據檢測的制動壓算出制動轉矩Tb (處理S5)。25 車速預測部62根據來自壓力開關224的信號，監控操縱者是否踏入腳踏式制動閥22的踏板223 (處理S6)，如果判定有踏板223的操作，則根據 減速度dV/dt算出從各車輪10獲得的車速，取從各車輪10算出的車速平均值 預測車輛的車速(處理S7)。接下來，滑移率算出部65利用所述式(2)算出滑移率人(處理S8)，30接著，制動力預測部64根據由制動轉矩算出部63算出的制動轉矩Tb，利用式(1)算出預測的制動力Fx (處理S9)。ABS判定部66根據算出的滑移率入、車速V及角速度變化率dco/dt判定 是否開始ABS控制(處理SIO)，當不開始ABS控制時重複處理S1 處理S9。另一方面，若ABS判定部66判定開始ABS控制，則設定速度監控部67 5判定減速器是否在進行定速行駛控制(處理Sll)。如果判定減速器沒有 進行定速行駛控制，則像通常那樣進行基於ABS控制的防止各車輪10鎖定 的控制。如果判定減速器在進行定速行駛控制，則設定速度監控部67取得由減 速器的車速設定部51設定的設定車速(處理S12)，實際速度監控部61根 io據來自旋轉速度傳感器13FL、 13FR、 13RL、 13RR的旋轉速度信號，算出 當前的車輛實際速度(處理S13)。定速行駛維持判定部68根據取得的設定車速及算出的實際速度，判定 是否在維持基於減速器的定速行駛(處理S14)。如果判定沒有維持基於 減速器設定的設定速度的定速行駛，則ABS控制限制部69限制ABS控制 15 (處理S15)，返回處理S1重複進行。另一方面，當判定在維持定速行駛時，則各制動量生成部70 73生成 相對於各車輪10的制動量時(處理S16)，作為電信號進入螺線管311A、 312A、 321A、 322A，進行各電磁式比例減壓閥311、 312、 321、 322的開度調整，實施基於ABS的制動控制(處理sn)。20 ABS判定部66，重複上述一系列處理直到預測的車速V"O或滑移率入《5%，只要滿足任意一個條件，就結束基於ABS的控制(處理S18)。這樣，當進行基於減速器的制動控制之際，利用作為減速器制動判定 單元的設定速度監控部67判定減速器是否在進行定速行駛控制，當進行定 速行駛控制時，根據由設定速度監控部67取得的設定速度及由實際速度監 25控部61算出的實際速度，利用定速行駛維持判定部68判定是否在維持定速 行駛，當沒有維持時，利用ABS控制限制部69限制基於防抱死制動系統的 控制，因此能夠確實地維持基於減速器的定速行駛控制。 6、實施方式的變形還有，本發明並不限定於所述實施方式，在能夠實現本發明目的的範 30圍內變形、改良等均包含在本發明中。例如，所述實施方式中，是在自卸卡車等工程車輛中使用本發明，不 過，並不限定於此，除了輪式裝載機等工程車輛以外，還可以在普通的乘 用車等上採用本發明。另外，在根據圖3所示的流程說明的上述處理中，關於ABS控制限制 部69限制相對於制動量生成部70 73的控制信號的輸出進行了說明，不過， 通過ABS控制限制部69切換ABS切斷閥328也可以限制ABS控制。此外，本發明實施時的具體結構及形狀等在能夠實現本發明目的的範 圍內可以採用其他結構等。產業上的可利用性本發明除了能夠利用於自卸卡車等工程車輛以外，還能夠利用於乘用車等上。1權利要求
1.一種防抱死制動系統控制裝置，其在具備進行定速行駛控制的減速器的車輛的制動器制動時，對避免車輛各車輪的鎖定狀態的車輛用防抱死制動系統進行控制，其特徵在於，包括旋轉速度檢測單元，其檢測所述各車輪的旋轉速度；制動控制單元，其根據由該旋轉速度檢測單元檢測出的各車輪的旋轉速度進行各車輪的制動控制；減速器控制判定單元，其判定所述減速器是否在進行定速行駛控制；設定速度監控單元，其在由該減速器控制判定單元判定為所述減速器在進行定速行駛控制時，監控由所述減速器設定的設定速度；實際速度監控單元，其監控根據由所述旋轉速度檢測單元得到的各車輪的旋轉速度算出的所述車輛的實際速度；定速行駛維持判定單元，其利用所述設定速度監控單元及所述實際速度監控單元判定是否在維持基於由所述減速器設定的設定速度的定速行駛；ABS控制限制單元，其在判定為沒有維持基於所述設定速度的定速行駛時，限制基於所述制動控制單元的制動控制。
2. —種防抱死制動系統控制方法，在具備進行定速行駛控制的減速 20器的車輛的制動器制動時，對避免車輛各車輪的鎖定狀態的車輛用防抱死制動系統進行控制，其特徵在於， 檢測所述各車輪的旋轉速度，根據所述檢測出的各車輪的旋轉速度進行各車輪的制動控制，並且判定所述減速器是否在進行定速行駛控制， 25 在判定為所述減速器在進行定速行駛控制時，根據由所述減速器設定的設定速度和基於所述各車輪的旋轉速度算出的所述車輛的實際速度，判 定是否在維持基於由所述減速器設定的設定速度的定速行駛，在判定為沒有維持基於所述設定速度的定速行駛時，限制所述制動控制。
全文摘要
本發明提供一種使ABS控制和定速行駛控制協作從而能夠精度良好地實現定速行駛控制的防抱死制動系統控制裝置。包括對各車輪進行ABS控制的ABS控制用油壓迴路、下坡時向後輪制動器(12)供給油壓進行定速行駛控制的單元(213、271)、檢測車輪旋轉速度的單元(13FL、13FR、13RL、13RR)、在定速行駛控制下監控設定速度的單元(67)、監控車輛的實際速度的單元(61)、根據設定速度及實際速度判定是否在維持定速行駛的單元(68)、若判定沒有維持定速行駛則限制基於ABS控制的減壓的單元(69)。
文檔編號B60T7/12GK101253084SQ20068003161
公開日2008年8月27日 申請日期2006年7月31日 優先權日2005年8月29日
發明者植松弘治 申請人:株式會社小松製作所