自動導引運輸車避障總成的製作方法

2023-10-11 02:23:29 1

自動導引運輸車避障總成的製作方法
【專利摘要】一種自動導引運輸車避障總成，包括光電避障機構和機械避障機構，所述機械避障機構包括角度斜板、位於所述角度斜板後方的機械避障支架、安裝在所述機械避障支架上的直線軸承、與所述直線直線軸承配的滑動軸和與滑動軸配合的限位開關，所述滑動軸一端與所述角度斜板連接，所述限位開關設置在所述滑動軸的另一端，所述機械避障支架與角度斜板之間設有復位彈簧，所述角度斜板成V形；所述光電避障機構包括設於所述角度斜板中間位置的光電避障器。本實用新型設置兩重避障功能，機械避障和光電避障。
【專利說明】自動導引運輸車避障總成
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及自動導引運輸車，尤其是自動導引運輸車避障總成。
【背景技術】
[0002]自動導引運輸車一 AGV(Automated Guided Vehicle)是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路逕行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬於輪式移動機器人的範疇。工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。自動導引運輸車作為無人物流輸送設備，在使用過程中自動導引運輸車遇到障礙物的距離避障極其重要。現有的自動導引運輸車缺少避障裝置，在過去使用中，自動導引運輸車常與物料、走動人員發生一些幹涉以及碰撞，使用安全、可靠性低。

【發明內容】

[0003]本實用新型所要解決的技術問題是提供一種自動導引運輸車避障總成，能夠使自動導引運輸車在行駛過程中有效避開障礙物，以免發生幹涉、碰撞等情況。
[0004]為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是:一種自動導引運輸車避障總成，包括光電避障機構和機械避障機構，所述機械避障機構包括角度斜板、位於所述角度斜板後方的機械避障支架、安裝在所述機械避障支架上的直線軸承、與所述直線直線軸承配的滑動軸和與滑動軸配合的限位開關，所述滑動軸一端與所述角度斜板連接，所述限位開關設置在所述滑動軸的另一端，所述機械避障支架與角度斜板之間設有復位彈簧，所述角度斜板成V形；所述光電避障機構包括設於所述角度斜板中間位置的光電避障器。本實用新型設置兩重避障功能，機械避障和光電避障。在一些特殊的情況下，光電避障器不起作用，此時自動導引運輸車還具備一個接觸性機械避障。當角度斜板與障礙物接觸後，推力到達一定程度後，自動導引運輸車自動停止行駛，直到障礙物移開運行安全範圍，自動導引運輸車自動啟動沿著地面的軌跡行駛。機械避障由角度斜板與障礙物接觸，自動導引運輸車與障礙物產生的作用力將滑動軸往後推，直到滑動軸一端碰觸限位開關，自動導引運輸車自動停止，直到障礙物移開運行安全範圍，復位彈簧利用彈力將角度斜板復位，自動導引運輸車自動啟動沿著地面的軌跡行駛，從而實現自動避障功能。
[0005]作為改進，所述角度斜板為一體結構，或由左斜板和右斜板兩部分組成。
[0006]作為改進，所述角度斜板的中間的夾角為120°，配合光電避障器的120°信號發射角度。
[0007]作為改進，所述角度斜板的上面和下面均設有擋板，用於加強角度斜板的強度，使其在遇到障礙物也不至於被撞壞。
[0008]作為改進，所述擋板通過擋板固定架與所述滑動軸固定連接，所述角度斜板與所述擋板固定。當角度斜板和擋板碰撞到障礙物後，角度斜板和擋板會推動滑動軸使其觸碰限位開關，從而實現避障。
[0009]作為改進，所述光電避障器的前方設有光電避障器前支架，所述光電避障器的後方設有光電避障器後支架，所述光電避障器前支架、光電避障器後支架和上、下兩擋板組成用於容置所述光電避障器的容置空間。
[0010]作為改進，所述光電避障器呈U形，其信號發射角度為120°。
[0011]作為改進，所述機械避障支架後方設有限位開關支架，所述限位開關設於所述限位開關支架上。
[0012]本實用新型與現有技術相比所帶來的有益效果是:
[0013]本實用新型設置機械避障和光電避障，雙重避障功能更有保證；採用120°避障總成，從而增大自動導引運輸車在使用中對正前方障礙物的距離避障範圍，進一步改善自動導引運輸車在企業使用中提高安全、可靠性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型三維結構示意圖1。
[0015]圖2為本實用新型三維結構示意圖1I。
【具體實施方式】
[0016]下面結合說明書附圖對本實用新型作進一步說明。
[0017]如圖1、2所示，一種自動導引運輸車避障總成，包括光電避障機構和機械避障機構。所述機械避障機構包括角度斜板1、位於所述角度斜板I後方的機械避障支架6、安裝在所述機械避障支架6上的兩個直線軸承9、與所述直線軸承9配的滑動軸5和與滑動軸10配合的限位開關10。所述角度斜板I的上面和下面均設有擋板4，所述擋板4與所述角度斜板I固定，用於加強角度斜板I的強度，使其在遇到障礙物也不至於被撞壞。所述擋板4通過擋板固定架7與所述滑動軸5 —端固定連接，當角度斜板I和擋板4碰撞到障礙物後，角度斜板I和擋板4會推動滑動軸5。所述限位開關10設置在所述滑動軸5的另一端，所述機械避障支架6的後方設有限位開關支架11，所述限位開關支架11固定在機械避障支架6延伸出來的安裝板12上，所述限位開關10設置在所述限位開關支架11上，當滑動軸5往回縮時會觸碰到限位開關10，限位開關10反應控制自動導引運輸車避障。所述機械避障支架6與角度斜板I之間設有復位彈簧(未標示)，用於角度斜板I的復位。所述角度斜板I成V形，所述角度斜板I由左斜板和右斜板兩部分組成，所述角度斜板I的中間的夾角為120°，配合U形的光電避障器2的120°信號發射角度。所述光電避障機構包括設於所述角度斜板I中間位置的光電避障器2 ;所述光電避障器2的前方設有光電避障器前支架3，所述光電避障器2的後方設有光電避障器後支架8，所述光電避障器前支架3、光電避障器後支架8和上、下兩擋板4組成用於容置所述光電避障器2的容置空間。
[0018]本實用新型設置兩重避障功能，機械避障和光電避障。在一些特殊的情況下，光電避障器2不起作用，此時自動導引運輸車還具備一個接觸性機械避障。當角度斜板I與障礙物接觸後，推力到達一定程度後，自動導引運輸車自動停止行駛，直到障礙物移開運行安全範圍，自動導引運輸車自動啟動沿著地面的軌跡行駛。機械避障由角度斜板I與障礙物接觸，自動導引運輸車與障礙物產生的作用力將滑動軸5往後推，直到滑動軸5 —端碰觸限位開關10，自動導引運輸車自動停止，直到障礙物移開運行安全範圍，復位彈簧利用彈力將角度斜板I復位，自動導引運輸車自動啟動沿著地面的軌跡行駛，從而實現自動避障功能。
【權利要求】
1.一種自動導引運輸車避障總成，其特徵在於:包括光電避障機構和機械避障機構，所述機械避障機構包括角度斜板、位於所述角度斜板後方的機械避障支架、安裝在所述機械避障支架上的直線軸承、與所述直線直線軸承配的滑動軸和與滑動軸配合的限位開關，所述滑動軸一端與所述角度斜板連接，所述限位開關設置在所述滑動軸的另一端，所述機械避障支架與角度斜板之間設有復位彈簧，所述角度斜板成V形；所述光電避障機構包括設於所述角度斜板中間位置的光電避障器。
2.根據權利要求1所述的自動導引運輸車避障總成，其特徵在於:所述角度斜板為一體結構，或由左斜板和右斜板兩部分組成。
3.根據權利要求1或2所述的自動導引運輸車避障總成，其特徵在於:所述角度斜板的中間的夾角為120°。
4.根據權利要求1所述的自動導引運輸車避障總成，其特徵在於:所述角度斜板的上面和下面均設有擋板。
5.根據權利要求4所述的自動導引運輸車避障總成，其特徵在於:所述擋板通過擋板固定架與所述滑動軸固定連接，所述角度斜板與所述擋板固定。
6.根據權利要求1所述的自動導引運輸車避障總成，其特徵在於:所述光電避障器的前方設有光電避障器前支架，所述光電避障器的後方設有光電避障器後支架，所述光電避障器前支架、光電避障器後支架和上、下兩擋板組成用於容置所述光電避障器的容置空間。
7.根據權利要求1所述的自動導引運輸車避障總成，其特徵在於:所述光電避障器呈U形，其信號發射角度為120°。
8.根據權利要求1所述的自動導引運輸車避障總成，其特徵在於:所述機械避障支架後方設有限位開關支架，所述限位開關設於所述限位開關支架上。
【文檔編號】G05D1/02GK203552060SQ201320618915
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2013年10月9日 優先權日:2013年10月9日
【發明者】王志敏 申請人:廣州普華靈動機器人技術有限公司