路面冷再生機智能噴灑控制器及其控制方法
2023-10-29 07:32:37 2
專利名稱：路面冷再生機智能噴灑控制器及其控制方法
技術領域：
本發明涉及築路工程機械的控制系統，具體是一種路面冷再生機智能噴灑控制器及其控制方法。
背景技術：
路面冷再生機智能噴灑控制系統是冷再生機實現路面冷再生的關鍵，其性能的優劣直接影響到冷再生機的工作效率和質量。在路面冷再生施工過程中路面的銑拌料與粘接劑之間的混合需要噴灑大量的水，然而噴灑水的流量和車輛的行駛速度、道路的路面乾濕度有直接的關係。所以設計出一個可以根據路面情況調整並實時隨車輛行駛速度自動調節噴水量的智能噴灑控制系統，對提高施工質量和施工效率具有很重要的意義。路面冷再生技術是指充分利用舊路面材料，根據需要加入部分新骨料或細集料，然後噴灑適量的水、水泥漿、泡沫浙青或乳化浙青等，在自然環境溫度下連續地完成材料的銑刨、破碎、添加、拌合、攤鋪及壓實成型，重新形成具有所需承載能力結構層的一種工藝方法。在對噴灑水流量的調節中，主要是調節安裝在管路中電動閥的開口度，通過開口度的大小來控制噴灑的水量。電動閥開口度的改變是通過對電動閥上的直流伺服電機施加控制信號，通過電機軸的旋轉經過減速器帶動球閥閥芯旋轉實現改變電動閥開口度的。電動閥的閥芯連接一個旋轉電位計，閥芯的角度改變進而帶動電位計的操作旋鈕旋轉來改變電位計輸出的阻值，通過對電位計阻值的測量可以得出電動閥的開口度信息。一般測量電位計的阻值通常採用電阻串聯分壓法來實現。傳統施工方法，成本高、生產效率低、再生質量差、環境汙染多。
發明內容
為了克服上述現有技術的缺點，本發明提供一種路面冷再生機智能噴灑控制器及其控制方法，操作簡單，智能化程度高，可靠性好，控制精度高的路面冷再生機智能噴灑控制系統。本發明是以如下技術方案實現的一種路面冷再生機智能噴灑控制器，包括殼體，安裝在殼體上的控制面板、安裝在殼體內部的集成電路板和安裝在集成電路板上的數碼顯示器、指示燈及按鍵；集成電路板上設置有對電動閥閥芯旋轉角度進行控制的控制電路；所述的控制電路包括單片機，與單片機連接的電動閥開閉驅動器、數碼管顯示驅動器和電源模塊；單片機連接速度傳感器，用於採集車速，單片機與電動閥的位置反饋端連接，用於採集電動閥開口度。—種路面冷再生機智能噴灑控制方法，採用一控制器，控制器分別與速度傳感器、按鍵和電動閥的位置反饋端連接；將速度傳感器採集的車輛速度信號和通過電動閥的位置反饋端採集電動閥的開口度信號送入控制器，同時掃面按鍵信號，控制器將信號分析處理後得出對電動閥開口度進行控制，控制電動閥中直流電機的正反轉來實現閥的開閉控制，、從而達到閉環控制的目的。本發明的有益效果是本控制器可靠性高、智能化程度高、控制精度高、低功耗、綜合性能高、使用方便快捷；控制系統採用了電子控制技術和閉環反饋控制方法，在很大程度上提高了控制系統的控制精度和穩定性。
下面結合附圖及實施例對本發明做進一步說明。/
圖I是本發明的測控電路原理示意 圖2是控制器正面示意 圖3是控制器背面示意圖
圖4是不同路況下設置的車速與開口度之間的函數關係示意 圖5是總體程序流程 圖6是自動運行模式下的程序流程 圖7是定時中斷0的程序流程圖。圖中1、殼體，2、控制面板，3、數碼顯示器，4、指示燈，5、按鍵，6、接線柱。
具體實施例方式如圖I 3所示，路面冷再生機智能噴灑控制器由殼體I、控制面板2、數碼顯示器
3、指示燈4、按鍵5、接線柱6以及集成電路板組成。集成電路板上設置有用於對電動閥閥芯旋轉角度進行控制的控制電路。控制電路包括單片機，與單片機連接的電動閥開閉驅動器、數碼管顯示驅動器和電源模塊。集成電路板分為前、後兩塊電路板，數碼顯示器3、指示燈4和按鍵5均安裝在前電路板上，前電路板固定在控制面板2後面的殼體內，控制面板2上設有對數碼顯示器3和指示燈4顯示的透明顯示窗；將後面的數碼管和指示燈的顯示信息通過顯示窗顯示出來。控制面板2上設有按鍵膜，通過按鍵膜將操作的形變傳遞到按鍵上；完成對按鍵的操作。控制面板上面印有文字符號來標註相應的顯示元件或按鍵的作用。後電路板上焊接有單片機及單片機外圍電路、電動閥開閉驅動電路、數碼管顯示驅動器、脈衝信號調理模塊和電源模塊；後電路板直接安裝在控制器的殼體裡，通過導線和前電路板上的電子元件相連接。前電路板通過四個螺栓和控制面板2固定在一起，數碼顯示器3由四個八段數碼管組成，用於實時顯示電動閥的開口度；用0.0-100.0來表示閥從完全關閉到完全打開的狀態。指示燈4由三個LED燈組成，對應顯示控制器的自動/手動模式和電動閥正在開啟和正在關閉的狀態。按鍵5有三個，分別用來控制控制器的自動/手動模式切換和手動控制模式下電動閥的啟閉；數碼管、LED燈和按鍵朝向控制面板側，也就是將前電路板上面焊接的電子元器件固定在控制面板和前電路板之間，以實現通過控制面板上的透明顯示窗顯示信息和控制後面按鍵的功能，達到了即保護了人機互動的電子元器件又能夠很好的實現人機信息交互傳遞的功能。在殼體I的背面設有多個接線柱6，接線柱的接線片從殼體的後端面伸進殼體內部，通過導線和安裝在控制器殼體內的電路板相連，每個接線柱上面裝有螺栓壓線片，接線柱6通過導線對應連接車載24V直流電源、電動閥的正反轉輸入端、閥芯位置反饋元件輸出端、速度傳感器，還有一個作為擴展用接線端子。每一個接線柱又通過導線穿過控制器殼體後端面和後電路板上相對應的接口相連。每一個接線柱旁邊都標有相應的接線指示符號，以方便操作人員在不了解其中的內部構造的情況下也能夠正確的接線並使用。速度傳感器採用霍爾速度傳感器，脈衝信號調理模塊採用光電耦合器電路；霍爾速度傳感器輸出的脈衝信號經過光電耦合器電路隔離後接入到單片機的IO 口。通過檢測閥對電動閥芯旋轉角度的反饋信號讀出閥開口度並和速度傳感器中得到的車輛速度信號以及按鍵信號在控制主機中進行分析判斷，來控制電動閥中直流電機的正反轉來實現閥的開閉，最後達到一個閉環反饋控制。殼體I內集成有+24V轉+5V的電源模塊，通過電源模塊將24V直流電轉換為控制器供電的標準+5V電源。殼體I的材料為工程塑料，形狀為長方體，控制面板安裝在控制器的正面外殼的開口上，作為一個控制器的端蓋來使用。控制面板作為長方體的盒子的端蓋固定在控制器殼體的開口處，形成一個密閉的控制器殼體。 單片機採用AVR的ATmegaS單片機，採用有源晶振作為時鐘輸入信號，數碼管顯示驅動器採用74HC164移位寄存器。考慮到工程機械的工作環境比較惡劣，受環境溫度變化比較大，在這裡選用受環境溫度變化小精度比較高的有源晶振來作為單片機的時鐘信號，有源晶振需接+5V電源和電源地，時鐘輸出端接在單片機的XTAL1(PB6)引腳。四位數碼管的段選端接口 8位總線接在PB 口的除了 PB6上的其他7位埠上，剩下的一個接在PDl上，以保證能夠留一個IO管腳接有源晶振。數碼管的四個位選輸入端接在移位寄存器74HC164的輸出端上，移位寄存器的控制端CLK和D1/D2端則分別接在單片機的PD6和PD7上。三個LED指示燈的一端分別接在單片機的PB0、PB1、PB2埠上，另一端也分別接在移位寄存器輸出埠的另外三個輸出口上。通過單片機H)6 口向移位寄存器的脈衝信號輸入端CLK輸入時鐘脈衝，就可以將PD7連接的D1/D2接口上的電平信號在8個輸出埠上按位移動，通過操作PD6上面的時鐘時序和PD7上面的電位信號，就可以實現對74HC164移位寄存器的8個輸出口分時選通，再配合PB 口的位選功能就可以實現數碼管和LED指示燈動態顯示的功能。三個獨立按鍵分別連接在單片機的PCO、PCI、PC2 口上，另一端共地連接。單片機IO 口 ro3、PD4 口通過電動閥控制驅動模塊分別連接在電動閥的「開啟」和「關閉」控制輸入端，來控制電動閥的開啟和關閉。由於電動閥的驅動需要24V電壓並且需要的功率也比較大，所以使用了這個開關型驅動模塊，當TO3 口輸出高電平時，驅動模塊的「開啟」輸出端輸出24V直流信號，PD4 口輸出低電平，驅動模塊的「關閉」輸出端相當於連接在電源地上，這樣通過連接上電動閥後就構成了一個閉合的電源迴路，從而驅動電動閥實現閥開啟的動作。反之亦然，當H)4 口輸出高電平，PD3 口輸出低電平時，電動閥進行關閉的動作。電動閥上有一個連接在閥芯轉動軸上的旋轉電位計，通過閥芯的旋轉帶動電位計的旋鈕旋轉，從而改變了電位計上的電阻值。我們採用實時測量電動閥上的電位計的阻值的方法來實時檢測電動閥的閥芯位置確定電動閥的開閉情況。通過對閥位置反饋的電位計施加5V直流電可以得到一個正比於電位計阻值的連續變化的模擬量電壓信號，將該電壓信號連接在單片機的模數轉換接口上，通過編程就可以實現對閥位置信號的採集。控制程序是通過計算機編程軟體編寫並燒寫在單片機中的。程序實現單片機控制器的車速採集、閥開口度信號採集、控制閥的開啟與閉合以及數碼管、指示燈的顯示等功能。程序還完成對整套的控制器操作時序的控制，如上電啟動後自動關閉電動閥、初次啟動自動讀取系統預存參數、手動切換到自動模式後自動將當前值存入控制晶片中以及按照一定的頻率讀取傳感器傳來的車速信號，並實時的顯示在數碼管顯示器上等功能。控制器還通過利用系統預存的參考開口度和參考車速值來計算確定在當前車速下電動閥所應該達到的目標開口度，並自動的與現在的當前開口度做一個閾值比較，假如當前開口度不在所應該達到的開口度的閾值範圍內時，控制器發出控制信號，控制電動閥朝著當前開口度與目標開口度之間的偏差減小的方向 運行，最終達到電動閥的開口度在目標開口度閾值範圍內，實現閉環控制的功能。控制系統採用了比較先進的現代電子控制技術和閉環反饋控制方法，在很大程度上提高了控制系統的控制精度和穩定性。根據以上所述，控制器通過檢測電動閥的位置反饋可以實現對電動閥開口度的閉環控制，提高了控制精度。控制器通過對車速的測量和根據參考開口度和參考車速所確定目標開口度一車速函數關係，可以實時確定不同車輛速度下所應該達到的目標開口度，實現了閥開口度的自適應控制。通過每次根據不同的施工環境手動微調控制參數並存入到系統中，可以實現系統適應不同施工環境的功能。在初次使用該控制器時，首先按要求連接好和電動閥、車速傳感器的接線，並接通電源，開機調試，由於初次使用系統中並沒有存儲參考開口度和參開車速的參數值，所以直接在閥關閉的情況下調到手動運行模式，啟動冷再生生機在施工中設置一個參考值後再調到自動模式。在以後的使用中只有路面環境變化比較大或是需要手動調整的時候才使用手動調節系統參數。這樣使用大大減少了人員操作的難度，使用方便快捷、控制精度高、智能化程度高。該控制器已經在試驗階段，得到了用戶很好的評價。一種路面冷再生機智能噴灑控制方法，採用一控制器，控制器分別與速度傳感器、按鍵和電動閥的位置反饋端連接；將速度傳感器採集的車輛速度信號和通過電動閥的位置反饋端採集電動閥的開口度信號送入控制器，同時掃面按鍵信號，控制器將信號分析處理後得出對電動閥開口度進行控制，控制電動閥中直流電機的正反轉來實現閥的開閉控制，從而達到閉環控制。根據當前車速確定電動閥開口度作為在以該車速下的目標開口度對電動閥進行控制，控制器具有自動和手動兩種工作模式，控制器每次開機後通過讀取EEPROM信息判斷系統上一次的復位原因，如果不是上電復位，則直接執行自動模式，否則自動將閥門關閉，操作人員就通過手動模式進行下一步操作，兩種模式具體工作步驟如下
自動模式(1)將閥的上一次手動微調後存入系統的開口度和車速作為本次自動運行的參考開口度和參考車速並且記為參考I點，將系統原點記為參考2點,最終確定一條經過原點的一次函數；
將每次手動微調後存入系統的參考開口度和參考車速作為參考I點與參考2點確定一系列斜率不同都經過原點的閥開口度一車速函數；
(2)如果當前開口度超過設定的目標開口度，控制電動閥朝著使當前開口度與目標開口度之間的偏差值減小的方向控制，若當前開口度在目標開口度內，就不對電動閥進行控制。
手動模式電動閥的閥芯的啟閉由相應的開啟和關閉按鍵確定。其中，系統原點是車速為零時，開口度也為零。控制器實時採集電動閥的開口度信號並顯示在數碼管上，實時判斷電動閥芯的運動狀態並在LED燈上顯示，一個LED燈指示當前控制器的運行模式，其餘兩個LED燈指示閥的運動狀態，當電動閥處於正在開啟狀態則「增加」指示燈亮，當電動閥處於正在關閉的狀態則「減少」指示燈亮，當電動閥處於靜止狀態則兩個指示燈均不亮。控制器每次開機運行時，首先讀取上一次的復位原因，若是看門狗復位，則直接讀出控制器預存的上一次電動閥的參考開口度和參考車速作為本次控制器的參考值進入自動運行模式；若是上電復位，系統則直接進入初始化程序模式，檢測閥是否完全關閉，若開啟就自動將其關閉，閥完全關閉後即為等待狀態，等待自動/手動按鍵的按下；當鍵被按下 後，即讀取上一次預存的開口度和車速作為本次的參考開口度和參考車速，進入自動運行模式；在自動運行模式下，控制器實時的根據系統存入的參考開口度和參考車速以及實時的開口度和車速判斷電動閥的控制方案，並對電動閥進行控制；
在自動運行模式下按下自動/手動鍵，即系統在當前狀態下進入到手動運行模式時，按下「開啟」和「關閉」鍵，電動閥的開口度也會相應的變化；再次按下自動/手動鍵，系統自動將當前手動運行模式下的開口度和車速存入控制器內存中，並以當前的開口度和車速作為系統的參考開口度和參考車速，將系統進入到自動運行模式；
控制器將每次手動微調後的開口度和車速信息存入單片機自帶的EEPROM中。如圖4所示，該控制器控制的目標開口度是一個正比於車輛行駛速度的一次線性函數關係，由於根據路面情況的不同，每次設置的參考開口度和參考車速也就不同，所以由參考開口度、參考車速和原點共同確定的車速一開口度曲線的斜率也就不同。如圖4所示，對於每一次根據當前車速所確定的閥目標開口度的函數關係為
d
式中..Km表示根據當前車速計算出來的目標開口度(％);尤表示上次人為根據路面情況經過微調後存入到系統的參考開口度(％);匕表示存入到系統中的參考車速(m/min);匕表示為車輛的當前車速(m/min )。如圖4可以看出當選用不同的參考開口度尤和參考車速匕就會得到不同的斜率，從而更好地適應不同路面環境下的施工。如圖5和圖6所示，從系統的總體程序流程圖可以看出，當控制器電源接通後控制器就開始運行。首先對單片機的各個IO埠寄存器和全局變量等進行初始化(SOOl)，初始化後就直接進入控制器的開機初始化程序，首先判斷上一次的復位情況(S002)，假如是看門狗復位的話說明上一次程序是在運行的情況下突然看門狗復位後中斷的，車輛還正在行駛中，為了保證路面施工的質量，所以這次啟動後就應該首先讀取上次系統參數後就進入自動模式(S109)，保障施工的順利進行。假如判斷出上一次的復位情況是掉電復位，說明上一次的運行一般是在斷電後停止作業的，現在控制器啟動後車輛一般還停止在施工起點等待出發，開啟自動燈的閃爍狀態提醒工作人員系統還沒有就緒(S103)。為了不要產生停車噴灑浪費水資源和影響起始點施工質量的現象，所以就要對當前閥的開口度進行一個判斷(S104)，假如閥未完全關閉，就自動將其關閉並點亮「減少」指示燈(S105)，電動閥完全關閉後系統熄滅「減少」指示燈(S107)並等待操作人員按下「自動」模式鍵後(S108)，才開始工作。當操作人員按下「自動」模式鍵後系統就進入工作運行模式，首先先點亮「自動」模式指示燈，並讀取系統EEPROM中上次存入的參考開口度和參考車速(S109)後開始進入自動運行模式(SI 10)。如圖5所示，當進入自動運行模式時，首先判斷自動模式下相鄰兩次循環之間的車速是否變化(S201)，假如沒有發生變化證明系統不需要調整目標開口度，反之假如車速變化了，就需要根據當前車速重新計算車輛的目標開口度(S202)，實現自適應調節。隨後計算出目標開口度的閾值(S203)確定一個控制上限值max和一個下限值min，以方便判斷當前開口度是否達到控制所需要的精度。之後就開始對當前開口度進行判斷，確定是否已經達到了控制的精度，判斷當前開口度是否大於max(S204)，假如大於最大值的話就點亮「減少」指示燈，同時控制閥芯反轉(S205)，將開口度減少；反之，當小於最大值的開口度是就不進行操作改為進行下一步的判斷。判斷當前開口度是否小於min (S206)，假如當前開口度小於最小值min的話，「增加」指示燈亮，同時控制閥芯正轉(S208)，將開口度增加；反之則說明閥芯控制的開口度已經達到了控制所需要的精度，這時停止閥芯的動作，同時熄滅「減少」和「增加」指示燈(S207)。之後再判斷是否有按下「自動」模式按鍵(S111)，假如按下的 話就說明當前操作是退出自動運行模式，否則的話就返回自動運行模式的開頭，再一次循環執行自動運行模式。假如在步驟(Slll)中檢測出「自動」鍵被按下，則系統關閉「自動」指示燈(S112)，進入手動運行模式。在手動運行模式中(S113)主要是循環不斷檢測三個按鍵的狀態，當檢測到「開啟」鍵被按下時，則閥芯正轉「增加」指示燈亮，當檢測到「關閉」鍵被按下時，則閥芯發轉「減少」指示燈亮，當檢測到「開啟」和「關閉」鍵均沒有按下時，則熄滅「增加」、「減少」指示燈，並停止閥芯轉動。之後還要檢測「自動」鍵是否被按下(S114)，假如被按下時就退出當前手動運行模式，並點亮「自動」燈，將當前的車速和開口度作為參考開口度和參考車速存入到系統的EEPROM中(S115)，並返回到自動運行模式下；假如沒有被按下則繼續手動模式的下一個循環。通過程序最終達到系統能夠通過「自動」鍵在自動運行模式下和手動運行模式下來回的切換，在手動模式下閥芯的開口度就不會隨著車速的改變而改變，可以通過按鍵調節閥的開口度，並且每當從手動模式到自動模式的切換時，都自動的把調整好的開口度和車速存入到EEPROM中作為下次自動模式下的參考開口度和參考車速。如圖7所示，控制器對閥開口度的採集，數碼管和LED燈的顯示控制均通過定時計數器0來實現，定時中斷的定時時間是IOms左右執行一次。當定時時間到時，執行中斷處理程序。首先執行ADC子程序讀取閥的開口度(S301)，之後再執行顯示程序，將閥的開口度顯示在數碼管顯示器上並將點亮相應的指示燈(S302)。之後判斷系統的燈閃爍控制位是否有效，也就是判斷需不需要控制「自動」燈的閃爍(S303)。假如沒有閃爍指令則完成本次中斷程序並中斷返回；假如需要「自動」燈的閃爍，並且已經達到要閃爍的間隔時間時，則將當前「自動」燈的狀態取反(S304)，並中斷返回。通過每一次執行該中斷，並在達到「自動」燈取反的時間間隔後對指示燈的狀態進行取反，來實現指示燈的閃爍功能。
權利要求
1.一種路面冷再生機智能噴灑控制器，其特徵在於包括殼體(1)，安裝在殼體(I)上的控制面板(2)、安裝在殼體(I)內部的集成電路板和安裝在集成電路板上的數碼顯示器(3 )、指示燈(4 )及按鍵(5 );集成電路板上設置有對電動閥閥芯旋轉角度進行控制的控制電路；所述的控制電路包括單片機，與單片機連接的電動閥開閉驅動器、數碼管顯示驅動器和電源模塊；單片機連接速度傳感器，用於採集車速，單片機與電動閥的位置反饋端連接，用於採集電動閥開口度。
2.根據權利要求I所述的路面冷再生機智能噴灑控制器，其特徵在於所述的集成電路板分為前、後兩塊電路板，數碼顯示器(3)、指示燈(4)和按鍵(5)均安裝在前電路板上，前電路板固定在控制面板(2)後面的殼體內，控制面板(2)上設有對數碼顯示器(3)顯示的透明顯示窗；控制面板(2)上設有按鍵膜，通過按鍵膜將操作的形變傳遞到按鍵上；後電路板上焊接有單片機及單片機外圍電路、電動閥開閉驅動電路、數碼管顯示驅動器、脈衝信號調理模塊和電源模塊；後電路板直接安裝在控制器的殼體裡，通過導線和前電路板上的電子元件相連接。
3.根據權利要求I或2所述的路面冷再生機智能噴灑控制器，其特徵在於數碼顯示器(3)由四個八段數碼管組成，用於實時顯示電動閥的開口度；指示燈(4)由三個LED燈組成，對應顯示控制器的自動/手動模式和電動閥的開啟、關閉狀態；按鍵(5)有三個，分別用來控制控制器的自動/手動模式切換和手動控制模式下電動閥的啟閉；數碼管、LED燈和按鍵朝向控制面板側。
4.根據權利要求I或2所述的路面冷再生機智能噴灑控制器，其特徵在於在殼體(I)的背面設有多個接線柱(6)，接線柱的接線片從殼體的後端面伸進殼體內部，通過導線和安裝在控制器殼體內的電路板相連，每個接線柱上面裝有螺栓壓線片，接線柱(6)通過導線對應連接車載24V直流電源、電動閥的正反轉輸入端、閥芯位置反饋元件輸出端、速度傳感器，還有一個作為擴展用接線端子。
5.一種路面冷再生機智能噴灑控制方法，其特徵在於採用一控制器，控制器分別與速度傳感器、按鍵和電動閥的位置反饋端連接；將速度傳感器採集的車輛速度信號和通過電動閥的位置反饋端採集電動閥的開口度信號送入控制器，同時掃面按鍵信號，控制器將信號分析處理後得出對電動閥開口度進行控制，控制電動閥中直流電機的正反轉來實現閥的開閉控制，從而達到閉環控制。
6.根據權利要求5中所述的路面冷再生機智能噴灑控制方法，其特徵在於根據當前車速確定電動閥開口度作為在以該車速下的目標開口度對電動閥進行控制，控制器具有自動和手動兩種工作模式，控制器每次開機後通過讀取EEPROM信息判斷系統上一次的復位原因，如果不是上電復位，則直接執行自動模式，否則自動將閥門關閉，操作人員就通過手動模式進行下一步操作，兩種模式具體工作步驟如下 自動模式(I)將閥的上一次手動微調後存入系統的開口度和車速作為本次自動運行的參考開口度和參考車速並且記為參考I點，將系統原點記為參考2點,最終確定一條經過原點的一次函數； 將每次手動微調後存入系統的參考開口度和參考車速作為參考I點與參考2點確定一系列斜率不同都經過原點的閥開口度一車速函數； (2)如果當前開口度超過設定的目標開口度，控制電動閥朝著使當前開口度與目標開口度之間的偏差值減小的方向控制，若當前開口度在目標開口度內，就不對電動閥進行控制； 手動模式電動閥的閥芯的啟閉由相應的開啟和關閉按鍵確定。
7.根據權利要求6中所述的路面冷再生機智能噴灑控制方法，其特徵在於所述的系統原點是車速為零時，開口度也為零。
全文摘要
本發明公開了一種路面冷再生機智能噴灑控制器及其控制方法，涉及築路工程機械的控制系統。該控制器由殼體、控制面板、集成電路板、數碼顯示器、指示燈、按鍵和接線柱連接構成。控制器中的嵌入式程序主要實現通過速度傳感器實時採集車輛速度信號和通過電動閥的位置反饋端採集電動閥的開口度信號，並掃描按鍵，將信號分析處理後對電動閥開口度進行控制。優點是本控制器可靠性高、智能化程度高、控制精度高、低功耗、綜合性能高、使用方便快捷。
文檔編號G05B19/042GK102654756SQ20121015580
公開日2012年9月5日 申請日期2012年5月20日 優先權日2012年5月20日
發明者孫文忠, 楊成, 楊海, 王禹橋, 麻栩松 申請人:中國礦業大學, 徐州銳馬重工機械有限公司