機器人紅外線視覺裝置的製作方法
2023-12-09 12:49:51
專利名稱：機器人紅外線視覺裝置的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機器人紅外線視覺裝置。
背景技術：
生活機器人越來越多進入我們的生活如安全機器人、清潔機器人等。一般的機器人都利用超聲波、紅外線等裝置來探測機器人周圍的環境，用於決策。
中國專利號為200320120477.0，專利名稱為自動吸塵器的紅外視覺裝置的實用新型專利，公開了一種紅外線視覺裝置。包括支架、設置在支架上的接受管、發射管，所述的支架上設置至少一層發射光通道和至少一層接收光通道，所述的發射管有多個並水平地分布於發生光通道內，所述的接受管通道有多個並水平地分布於發生光通道內，所述的發射光通道和接收光通道呈上、下層位置排列，通過改變發射光通道和接收光通道的夾角，或改變發射管與接受管之間的距離，可以改變支架前方的被探測範圍，可使得檢測範圍為連續的帶狀。
還存在的缺點是1、將接受管或發射管安裝到通道中，如要形成連續的帶狀，安裝要求高；2、探測範圍的精度低。
發明內容為了克服已有的機器人紅外線視覺裝置安裝要求高、探測範圍精度低的不足，本實用新型提供一種安裝要求低、探測範圍的精度高的機器人紅外線視覺裝置。
本實用新型解決其技術問題所採用的技術方案是
一種機器人紅外線視覺裝置，包括支架、紅外接收管、紅外線發射管，所述的紅外接收管、紅外發射管安裝在支架上，所述的支架與機器人的工作平面水平，所述的支架上設有接收光通道、發射光通道，所述的接收光通道與發射光通道上下層布置；所述的紅外接收管位於所述的接收光通道內，所述的紅外發射管位於所述的發射光通道內，所述紅外接收管、紅外線發射管以支架中心為中心向外水平排布；所述的接收光通道為多個，一個接收光通道內設置一個紅外接收管，所述的發射光通道為多個，一個發射光通道內設置一個紅外發射管，所述的接收光通道與發射光通道構成的夾角為銳角。
進一步，所述的紅外接收管包括至少三個接收管，在接收光通道中，所述支架中心位置安裝一個紅外接收管，其餘紅外接收管對稱設置在支架中心兩側；所述的紅外發射管也包括至少三個發射管，在發射光通道中，所述的支架中心位置安裝一個紅外發射管，其餘紅外發射管對稱設置在支架中心兩側。
再進一步，所述的支架的前部為圓弧形，所述的接收光通道、發射光通道位於所述的圓弧處，所述紅外接收管、紅外發射管以支架中心為圓心向外水平排布。所述圓弧處的角度為該紅外線接收裝置的覆蓋區域，可以為180度、120度等。
本實用新型的工作原理是以支架中心為中心向外水平排布紅外接收管，機器人控制器中定義各個不同的紅外接收管、發射管，所述的接收光通道、發射光通道均傾斜於水平面，兩者相互的夾角為銳角，發射管與接收管能夠形成掃描區域。支架的前部形成紅外線的接收範圍，紅外接收通道覆蓋180度，形成180度紅外接收裝置；如果覆蓋120度，形成120度紅外接收裝置。
將各個紅外接收管分別安裝到各自接收光通道內，各個紅外發射管分別安裝到各自發射光通道內。裝配時，安裝要求低；且由於發生管安裝到發射光通道內，接收管安裝到接收光通道內，定位準確，探測範圍的精度高。
本實用新型的有益效果主要表現在1、安裝要求低；2、探測範圍的精度高。。
圖1是機器人的結構示意圖。
圖2是支架的結構圖。
圖3是上下層接收光通道、發射光通道的結構圖。
圖4是圖3的A-A截面圖。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型作進一步描述。
參見圖1、圖2、圖3、圖4，一種機器人紅外線視覺裝置，包括支架5、紅外接收管4、紅外線發射管7，所述的紅外接收管4、紅外發射管7安裝在支架4上，所述的支架4安裝在機器人本體1的前部，所述的支架4與機器人的工作平面水平，所述的支架4上設有接收光通道6、發射光通道8，所述的接收光通道6與發射光通道8上下層布置；所述的紅外接收管4位於所述的接收光通道6內，所述的紅外發射管7位於所述的發射光通道8內，所述紅外接收管4、紅外線發射管7以支架中心為中心向外水平排布；所述的接收光通道6為多個，一個接收光通道6內設置一個紅外接收管4，所述的發射光通道8為多個，一個發射光通道8內設置一個紅外發射管7，所述的接收光通道6與發射光通道8構成的夾角為銳角。
所述的紅外接收管4包括至少三個接收管，在接收光通道6中，所述支架中心位置安裝一個紅外接收管4，其餘紅外接收管4對稱設置在支架中心兩側；所述的紅外發射管7也包括至少三個發射管，在發射光通道8中，所述的支架中心位置安裝一個紅外發射管7，其餘紅外發射管7對稱設置在支架中心兩側。
所述的支架5的前部為圓弧形，所述的接收光通道6、發射光通道8位於所述的圓弧處，所述紅外接收管4、紅外發射管7以支架中心為圓心向外水平排布。所述圓弧處的角度為該紅外線接收裝置的覆蓋區域，可以為180度、120度等。
本實施例中，在支架5中設置多個發射光通道和接收光通道，並將發射管安裝到各個發生光通道內，接收管安裝到接收光通道內即可。
可以探測支架5前方的不用距離的障礙物，通過調節發射管與接收管之間的角度，或者通過調節發射管在發射光通道內的距離以及接收管在接收光通道內的距離來實現；也可以設置兩層接收光通道，分別與發射光通道形成掃描區域，增大掃描範圍。
權利要求1.一種機器人紅外線視覺裝置，包括支架、紅外接收管、紅外線發射管，所述的紅外接收管、紅外發射管安裝在支架上，所述的支架與機器人的工作平面水平，所述的支架上設有接收光通道、發射光通道，所述的接收光通道與發射光通道上下層布置；其特徵在於所述的紅外接收管位於所述的接收光通道內，所述的紅外發射管位於所述的發射光通道內，所述紅外接收管、紅外線發射管以支架中心為中心向外水平排布；所述的接收光通道為多個，一個接收光通道內設置一個紅外接收管，所述的發射光通道為多個，一個發射光通道內設置一個紅外發射管，所述的接收光通道與發射光通道構成的夾角為銳角。
2.如權利要求1所述的機器人紅外線信息交換裝置，其特徵在於所述的紅外接收管包括至少三個接收管，在接收光通道中，所述支架中心位置安裝一個紅外接收管，其餘紅外接收管對稱設置在支架中心兩側；所述的紅外發射管也包括至少三個發射管，在發射光通道中，所述的支架中心位置安裝一個紅外發射管，其餘紅外發射管對稱設置在支架中心兩側。
3.如權利要求1或2所述的機器人紅外線信息交換裝置，其特徵在於所述的支架的前部為圓弧形，所述的接收光通道、發射光通道位於所述的圓弧處，所述紅外接收管、紅外發射管以支架中心為圓心向外水平排布。
專利摘要一種機器人紅外線視覺裝置，包括支架、紅外接收管、紅外線發射管，所述的紅外接收管、紅外發射管安裝在支架上，支架與機器人的工作平面水平，所述的支架上設有接收光通道、發射光通道，所述的接收光通道與發射光通道上下層布置；紅外接收管位於接收光通道內，紅外發射管位於發射光通道內，所述紅外接收管、紅外線發射管以支架中心為中心向外水平排布；所述的接收光通道為多個，一個接收光通道內設置一個紅外接收管，所述的發射光通道為多個，一個發射光通道內設置一個紅外發射管，所述的紅外接收管與紅外發射管對應上下配置，接收光通道與發射光通道構成的夾角為銳角。本實用新型安裝要求低、探測範圍的精度高。
文檔編號B25J19/00GK2936626SQ20062010020
公開日2007年8月22日 申請日期2006年1月9日 優先權日2006年1月9日
發明者田角峰 申請人:田角峰