一種板類零件的取放抓手的製作方法

2024-04-15 12:50:05 1

1.本發明涉及一種工裝，更具體地說是一種板類零件的取放抓手。


背景技術：

2.在工廠生產過程過，經常會遇到板類零件。一般可以採用吸取的方式來取放板類零件。但是，如果板類零件上面有凹凸，或者用吸盤不理想的狀態下，僅依靠吸取則無法完成對板類零件的取放。


技術實現要素：

3.本發明解決上述技術問題，為此提出一種板類零件的取放抓手，用於對不易被吸盤吸取的板類零件的接收，為板類零件提供一種新型取料方式。
4.為實現上述目的，本發明採用如下技術方案：
5.一種板類零件的取放抓手，用於接收由前道輸送線輸出的板類零件，包括框架及設置在框架上的膠皮滾輪組件、移動機構、夾板機構；
6.所述框架呈矩形框狀，前端用於與前道輸送線的輸出端相銜接，後端安裝有所述移動機構的驅動裝置，左右端對稱設置兩組膠皮滾輪組件，每組膠皮滾輪組件的多個膠皮滾輪沿前後向等距間隔分布，滾動方向順著前後向設置；所述夾板機構設置在兩組膠皮滾輪組件之間，由移動機構的驅動裝置驅動、經移動機構的傳動裝置傳動，能夠順著前後向在後端初始位與前端工作位之間往復直線位移，所述夾板機構設有一對呈左右對稱設置的氣動夾指，移動至前端工作位的夾板機構通過一對氣動夾指夾持於前道輸送線輸出端的板類零件後端。
7.本發明的結構特點也在於：
8.所述移動機構的驅動裝置為步進電機，傳動裝置為同步帶輪機構，所述步進電機的電機軸與同步帶傳動機構的主動帶輪輪軸通過聯軸器相聯接，所述同步帶傳動機構的從動帶輪輪軸轉動設置在框架的前端中部，所述夾板機構與同步帶相連，與同步帶同步移動。
9.所述夾板機構的一對氣動夾指固裝在移動板上，所述移動機構通過驅動裝置驅動、經傳動裝置傳動，帶動所述移動板沿前後向直線位移。
10.所述移動板為l型板狀結構，水平板段通過一對夾板裝夾在同步帶上端，與同步帶構成同步移動構件，豎直板段向上朝前，前端安裝一對氣動夾指。
11.所述框架的前後端之間設有左右對稱設置的一對導向軸，一對導向軸位於兩組膠皮滾輪組件之間，用於夾板機構直線位移的導向，所述移動板滑動設置在導向軸上。
12.所述取放抓手作為機器人抓手，通過框架安裝在機器人末端。
13.與已有技術相比，本發明有益效果體現在：
14.本發明相較於傳統依靠吸盤吸取的取料方式，適用性更廣，依靠移動機構帶動夾板機構移動，利用夾板機構夾持板類零件，並利用膠皮滾輪接收板類零件，實現自動取料的同時，通過膠皮滾輪的設置也避免了對其表面的損傷。
附圖說明
15.圖1是本發明的結構示意圖。
16.圖中，1框架；2膠皮滾輪；3步進電機；4電機架；5主動帶輪；6主動輪架；7同步帶；8從動帶輪；9從動輪架；10氣動夾指；11移動板；12夾板；13導向軸；14直線軸承。
具體實施方式
17.為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
18.請參照圖1，本實施例的板類零件的取放抓手用於接收由前道輸送線輸出的板類零件，包括框架1及設置在框架1上的膠皮滾輪2組件、移動機構、夾板12機構；
19.框架1呈矩形框狀，前端用於與前道輸送線的輸出端相銜接，後端安裝有移動機構的驅動裝置，左右端對稱設置兩組膠皮滾輪2組件，每組膠皮滾輪2組件的多個膠皮滾輪2沿前後向等距間隔分布，滾動方向順著前後向設置，方便平穩接料，同時膠皮滾輪2也避免了對板狀零件表面的損傷；夾板12機構設置在兩組膠皮滾輪2組件之間，由移動機構的驅動裝置驅動、經移動機構的傳動裝置傳動，能夠順著前後向在後端初始位與前端工作位之間往復直線位移，夾板12機構設有一對呈左右對稱設置的氣動夾指10，移動至前端工作位的夾板12機構通過一對氣動夾指10夾持於前道輸送線輸出端的板類零件後端，由一對氣動夾指10夾持的板類零件底端面與膠皮滾輪2外輪周頂端之間豎向留有間隙，高於膠皮滾輪2外輪周頂端所在高度。
20.該取放抓手的結構設置也包括：
21.移動機構的驅動裝置為步進電機3，傳動裝置為同步帶7輪機構，步進電機3通過電機架4安裝在框架1的後端，電機軸與同步帶7傳動機構的主動帶輪5輪軸通過聯軸器相聯接，主動帶輪5輪軸轉動設置在框架1後端中部的主動輪架6上，同步帶7傳動機構的從動帶輪8輪軸轉動設置在框架1的前端中部的從動輪架9上，夾板12機構與同步帶7相連，與同步帶7同步移動。
22.夾板12機構的一對氣動夾指10固裝在移動板11上，移動機構通過驅動裝置驅動、經傳動裝置傳動，帶動移動板11沿前後向直線位移。氣動夾指10可以選用軟體的夾指。
23.移動板11為l型板狀結構，水平板段通過一對夾板12裝夾在同步帶7上端，與同步帶7構成同步移動構件，豎直板段向上朝前，前端安裝一對氣動夾指10。
24.框架1的前後端之間設有左右對稱設置的一對導向軸13，一對導向軸13位於兩組膠皮滾輪2組件之間，用於夾板12機構直線位移的導向，移動板11通過直線軸承14滑動設置導向軸13上。
25.取放抓手作為機器人抓手，通過框架1安裝在機器人末端。
26.工作方式：
27.初始時，夾板12機構位於框架1的後側，當框架1前端與前道輸送線的輸出端相銜接，步進電機3驅動，通過同步帶7傳動機構傳動，帶動同步帶7運行，此時，移動板11隨同步帶7向前沿著導向軸13移動至框架1的前側，一對氣動夾指10張開，前道輸送線輸出的板類
零件進入夾指之間，氣動夾指10夾緊，夾住板類零件，然後通過步進電機3驅動，移動板11向後移動，帶著板類零件自前向後，自前道輸送線過渡到兩側的膠皮滾輪2上端之間，完成取料。
28.本領域技術人員在本實施例的基礎上進一步設置，當板類零件完全過渡到膠皮滾輪2上後，可通過機器人抓手將取放抓手整體移動到與下一道工序的輸送裝置對接，參照上述過程完成板類零件的放料。
29.儘管已經示出和描述了本發明的實施例，本領域的普通技術人員可以理解：在不脫離本發明的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發明的範圍由權利要求及其等同物限定。


技術特徵：
1.一種板類零件的取放抓手，其特徵是：用於接收由前道輸送線輸出的板類零件，包括框架及設置在框架上的膠皮滾輪組件、移動機構、夾板機構；所述框架呈矩形框狀，前端用於與前道輸送線的輸出端相銜接，後端安裝有所述移動機構的驅動裝置，左右端對稱設置兩組膠皮滾輪組件，每組膠皮滾輪組件的多個膠皮滾輪沿前後向等距間隔分布，滾動方向順著前後向設置；所述夾板機構設置在兩組膠皮滾輪組件之間，由移動機構的驅動裝置驅動、經移動機構的傳動裝置傳動，能夠順著前後向在後端初始位與前端工作位之間往復直線位移，所述夾板機構設有一對呈左右對稱設置的氣動夾指，移動至前端工作位的夾板機構通過一對氣動夾指夾持於前道輸送線輸出端的板類零件後端。2.根據權利要求1所述的板類零件的取放抓手，其特徵是：所述移動機構的驅動裝置為步進電機，傳動裝置為同步帶輪機構，所述步進電機的電機軸與同步帶傳動機構的主動帶輪輪軸通過聯軸器相聯接，所述同步帶傳動機構的從動帶輪輪軸轉動設置在框架的前端中部，所述夾板機構與同步帶相連，與同步帶同步移動。3.根據權利要求1或2所述的板類零件的取放抓手，其特徵是：所述夾板機構的一對氣動夾指固裝在移動板上，所述移動機構通過驅動裝置驅動、經傳動裝置傳動，帶動所述移動板沿前後向直線位移。4.根據權利要求3所述的板類零件的取放抓手，其特徵是：所述移動板為l型板狀結構，水平板段通過一對夾板裝夾在同步帶上端，與同步帶構成同步移動構件，豎直板段向上朝前，前端安裝一對氣動夾指。5.根據權利要求3所述的板類零件的取放抓手，其特徵是：所述框架的前後端之間設有左右對稱設置的一對導向軸，一對導向軸位於兩組膠皮滾輪組件之間，用於夾板機構直線位移的導向，所述移動板滑動設置在導向軸上。6.根據權利要求1所述的板類零件的取放抓手，其特徵是：所述取放抓手作為機器人抓手，通過框架安裝在機器人末端。

技術總結
本發明提供了一種板類零件的取放抓手，其中：框架呈矩形框狀，前端用於與前道輸送線的輸出端相銜接，後端安裝有移動機構的驅動裝置，左右端對稱設置兩組膠皮滾輪組件，每組膠皮滾輪組件的多個膠皮滾輪沿前後向等距間隔分布，滾動方向順著前後向設置；夾板機構設置在兩組膠皮滾輪組件之間，由移動機構的驅動裝置驅動、經移動機構的傳動裝置傳動，能夠順著前後向在後端初始位與前端工作位之間往復直線位移，夾板機構設有一對呈左右對稱設置的氣動夾指，移動至前端工作位的夾板機構通過一對氣動夾指夾持於前道輸送線輸出端的板類零件後端。本發明用於對不易被吸盤吸取的板類零件的接收，為板類零件提供一種新型取料方式。為板類零件提供一種新型取料方式。為板類零件提供一種新型取料方式。


技術研發人員：陳雪超 丁映忞 葉曉東 趙漢賓 賀雲霞
受保護的技術使用者：常州先進位造技術研究所
技術研發日：2022.12.12
技術公布日：2023/3/28