一種多機器人系統的快速會話建立方法

2023-12-01 07:26:11

專利名稱：一種多機器人系統的快速會話建立方法
技術領域：
本發明是一種應用於多機器人系統的多媒體通訊的多機器人系統的快速會話建 立方法，屬於多機器人系統的快速會話建立方法的改造技術。
背景技術：
3H. 324M 是 IMTC(International Multimedia Teleconferencing Consortium, 國際多媒體電信聯盟)為多媒體移動終端設備制定的一個標準，H. 324M標準指的是H. 324 標準的「移動部分」擴展。H. 3M協議指定了如何用同步V. 34 Modem來進行多媒體通信。 為了在無線或移動產業擴展這種標準，移動擴展部分(H. 324M)在H. 324附件C和H. 223附 件A、B、C中都分別做了定義。H. 223移動部分附件在錯誤保護和控制方面做了一些功能定 義，這些都有效地使多路復用器在無線網絡環境中增強了抗數據通信錯誤的能力。H. 3M中 使用了 ITUH. 245建議構成其命令、控制和指示的組件。H. 245為H. 223中移動擴展部分提 供了附加的命令和控制流程。3GPP (3rd generation partnership project,第三代移動通訊標準化夥伴項目) 採納H. 324M建議作為3G網絡的一個標準，被其採納的建議被命名為3G-324M。3G-324M作 為多媒體移動終端的標準，使得多機器人系統的實時多媒體通訊成為了可能。多機器人進 行多媒體通訊的會話建立的關鍵步驟包括終端能力交互、主從確定、打開/關閉邏輯通道 和複合表入口交換等，具體如下
(1)終端能力交互(Terminal Capability Exchange，TCE)能力交互過程的作用是 保證傳輸的唯一多媒體信號能夠被接收終端接收和正確的處理，這就需要每個機器人的接 收能力和解碼能力彼此知道。(2) 石；1 (Master Slave Determination , MSD)
當處於同一個呼叫的兩個終端機器人同時觸發相同的事件時，衝突將會出現，而兩個 事件中只有一個能被得到滿足。例如，系統資源只提供給事件響應中的一個。為了解決這 樣的衝突，兩個機器人中的一個將作為主機器人，另一個作為從機器人。協議詳細說明了在 發生衝突時，主、從機器人如何去響應。(3)打開 / 關閉邏輯通道(Open /Close Logical Channels，0LC)
目前已經定義了一個關於打開/關閉用於承載音頻、視頻和數據的邏輯通道的協議， 目的是保證一個機器人在邏輯通道打開的情況下能夠接收和解碼邏輯通道上傳輸的數 據，而不是第一個消息到達的時候才能接收和解碼邏輯通道上傳輸的數據。同時也確保數 據在邏輯通道上傳輸之前，接收端已經作好接收和解碼的準備。(4)複合表入 口交換(Multiplexer Table Entries Exchange , MTE)
複合表將一個多路複合信息中任一八位位組與一個特定媒體邏輯信道號連接起來。復 合表可以有多至15個的入口(Entry)。目前已經有了這樣一種機制它允許傳輸端機器人 指定和告訴接收方新的複合表入口，一個接收端可以請求一個複合表入口的數據重發。在3G-324M推薦的方法中，以上步驟按順序一步一步地執行，通用的會話建立方法如

圖1所示。由圖1可以看出，建立某一方向的一個邏輯通道的3G-324M會話需要多 達 8 個 H. 245 消息的來回。為 3G-324M /H. 245 設計使用的 SRP (Simple Retransmission Protocol,編號的簡單重傳協議)方案要求在發送其它消息之前必須收到前一個發送出 去消息的SRP信息，無論SRP信息是否與信令實體有關。這就進一步限制了網絡上信息的 收發過程，使得呼叫建立比沒有SRP方案的情況下更慢。圖1所示的通用會話建立方法可描述如下
(1)機器人A向機器人B發出TCE;
(2)機器人B接收到TCS(Terminal Capability Sent，終端能力發送)，然後向機器人 A發出TCS確認，機器人A接收到TCS確認以後，發出MSD (主從確定)；
(3)機器人B用正面確認響應機器人A，然後機器人A打開邏輯通道1#；
(4)機器人B為多媒體通訊打開同一條邏輯通道，然後機器人A發送複合表入口信息 到機器人B;
(5)機器人B發送複合入口信息確認到機器人A。假定 Tm是機器人A通過無線網絡傳輸TCS到機器人B所需時間，Tm是機器
人B通過無線網絡傳輸TCS確定到機器人A所需時間，Tm Ta3r Tm, Τω』 TG6, Trjl, Tm亦 如圖1所示，則會話建立所需時間^如下式所示
權利要求
1.一種多機器人系統的快速會話建立方法，其特徵在於機器人A和機器人B能同時處 理兩個連結在一起的信息，每一次接收和發送的連結信息都包含兩個獨立的信息，會話建 立方法包括有如下步驟(1)機器人A把終端能力發送TCS和主從確定MSD這2個信息連結為一個信息，稱為 信息1，然後通過無線網絡將它送出；(2)信息1在無線網絡中移動，到達機器人B，所需時間-rNl ；機器人B解析信息1，發現其包含兩個信息，機器人B分別向能力交換信令實體CESE和主從確定信令實體MSDSE轉發終端能力發送TCS和主從確定MSD;能力交換信令實體 CESE和主從確定信令實體MSDSE以正面的確認響應，即分別為終端能力發送TCS確認和主 從確定MSD ；機器人B將這兩個信息連結為一個信息，稱為信息2 ；然後機器人B將信息2發送回機器人A，所需時間^2 ；(3)接收到信息2以後，即信息1的正面確認，機器人A發出另外一個連結信息3，信息 3包括打開邏輯通道1#和複合表入口發送MES ；信息3通過網絡傳輸到機器人B，所需時間 (4)機器人B解析信息3，發現其包含兩個信息，機器人B分別向邏輯信道信令實體 LCSE和複合表入口信令實體MTESE轉發打開邏輯通道OLC和複合表入口 MTE，邏輯信道信 令實體LCSE和複合表入口信令實體MTESE以正面的確認響應，即分別為打開邏輯通道OLC 確認和複合表入口 MTE確認；機器人B將這兩個信息連結為一個信息，稱為信息4 ；然後機器人B將信息4發送回機器人A，所需時間Ini ；機器人A收到機器人B的確認信息以後，兩個機器人可以進行多媒體通訊；會話建立所需時間TN如下所示
2.根據權利要求1所述的多機器人系統的快速會話建立方法，其特徵在於上述機器人 A、B間快速會話的過程如下(1)機器人A發送第一個連結信息，即終端能力發送TCS和主從確定MSD，並啟動定時 器T ；如果在規定的時間內，機器人A收到2個響應信息，則發送第二個連結信息，即打開邏 輯通道OLC確認和複合表入口 MTE確認，並關閉定時器T ；在機器人A接收到第二個連結信 息的響應信息以後，會話建立成功；(2)機器人A發送第一個連結信息，並啟動定時器T；如果在規定的時間內，機器人A 沒有收到2個響應信息，則首先判斷定時器T有無超時；這時候，有兩種可能情況①定時 器T沒有超時，則機器人A繼續等待；②定時器T超時，則機器人A首先判斷有無1個響應 信息收到，同時判斷這個響應信息是不是TCS的響應信息，如果是TCS的響應信息，則機器 人A、B採用通用的方法進行會話建立；否則，進行錯誤的處理，重新進行會話建立。
3.根據權利要求1所述的多機器人系統的快速會話建立方法，其特徵在於上述兩個移動機器人A、B的速度分別為1米/秒和1. 5米/秒，分別以A和B作為多媒體通訊的發起 者，在兩個機器人間進行數據、音頻和視頻通訊。
4.根據權利要求1所述的多機器人系統的快速會話建立方法，其特徵在於上述兩個移 動機器人A、B用3G-324M協議棧實現多機器人系統的數據、音頻和視頻通訊。
全文摘要
本發明是一種多機器人系統的快速會話建立方法。機器人A和機器人B能同時處理兩個連結在一起的信息，每一次接收和發送的連結信息都包含兩個獨立的信息，本發明針對數據傳輸的多路技術，實現了一種高效的移動多媒體傳輸協議棧，它使得複合表的複雜的嵌套結構轉換為簡單的鍊表，這樣一個機器人能夠同時處理兩個或者更多的信息，使得多機器人能夠加速會話建立、進行多媒體通訊。本發明多機器人系統的快速會話建立方法相對於3G-324M中推薦的通用會話方法，會話建立時間縮短了50%。本發明是一種方便實用的多機器人系統的快速會話建立方法。
文檔編號H04W76/02GK102065566SQ20101060717
公開日2011年5月18日 申請日期2010年12月27日 優先權日2010年12月27日
發明者劉志煌, 張學習, 楊宜民, 程良倫 申請人:廣東工業大學