定位水聽器的方法
2024-03-25 01:17:05
專利名稱：定位水聽器的方法
技術領域：
本發明涉及海洋地震勘探，更具體地說，涉及一種在海洋地球物理勘探時計算聲源和接收器在地震排列範圍內的位置和特性測量的方法。
在海洋地震航測中，基本配置一般包含一個或多個以近似直線航行的、同時拖帶多個由子陣列組成的拖纜和聲源(也稱為「氣槍」)的船舶。每個拖纜的長度一般高達6公裡長。拖纜帶有多個聲接收器(也稱為「水聽器」)，一般每公裡10至100個。拖纜剛好被拖帶在水面下。在地震勘探的過程中，船舶沿預定航線通過，故意選擇方位和速度以覆蓋設想的地質基層。在指定距離或時間間隔處，一般分別為20至25米和8至10秒，觸發氣槍，導致穿過水和透入地球地層的地震波。由地層反射和或折射的地震波的到達時間，通過位於拖纜上的水聽器傳感器測量。勘探問題是分別在發射和接收的的瞬時導出氣槍和水聽器的位置，以便在勘探區域內確定地下的地質特徵。
為了確定氣槍和水聽器的位置，地球物理工業已經使用了大量航測裝置的網絡，航測裝置置於地震排列範圍內的已知位置處。這導致具有幾百個觀測點的複雜網絡。在先有技術中已經使用了各種技術，如最小平方估計和擴展順序卡爾曼濾波器，以實時處理觀測。
一種解決位置問題的方法是，或多或少獨立地處理每個時間曆元和測量系統。例如，使用雷射和聲學測量來把船舶的位置傳送到浮體，而前端聲學使浮體與氣槍和拖纜的前端有關。羅盤然後確定拖纜的形狀。後端聲學和尾浮標定位用來提供拖纜定向和伸展的一些控制。一般地，該過程包含羅盤的一些種類的曲線擬合運算和幾種獨立的最小平方網絡調節，經各種數據類型迭代幾次，以便在某些一般意義上最好地擬合所有的觀測值。這種方法有幾個缺點。第一個缺點是這種方法是高度「配置依賴的」。網絡配置或測量的較小變化可能引起處理軟體的巨大變化。第二個缺點是這種方法缺少分析和量化整個過程中誤差傳播的能力。幾乎不可能描述最終導出的位置的精度和可靠度。第三個缺點是這種方法獨立地處理每個時間曆元，拋棄了系統運動的先前知識。這導致導出坐標的較不準確解。
第二種解決位置問題的方法是「順序擴展卡爾曼濾波器」技術。這種方法允許按接收的順序混合來自各裝置的不同觀測，並且在航測系統內提供氣槍和水聽器位置的最好估計。因為它能確定和利用系統的運動，所以卡爾曼濾波能夠利用不完全定義網絡系統的觀測。這種方法有幾個缺點。第一，在卡爾曼濾波器中不能順序處理相關的觀測，如磁羅盤方位。第二，卡爾曼濾波器的效率與在每個新時間曆元處添加的觀測數量有很大關係。第三，大多數使用卡爾曼技術的先有方法沒有直接求出氣槍和水聽器位置。而是，計算諸如聲學節點之類裝置的、索纜羅盤的、和諸如浮標之類表面基準的位置。這些位置然後與來自濾波器的校正觀測一起使用，以通過內插導出地震排列範圍內的感興趣位置。
這些技術由於其效率與在每個新時間曆元處添加的測量數量有關，所以計算效率不高。而且，先有技術的一些技術進行諸如磁方位之類的不相關觀測，然後把這些觀測值用於求解。然後把不相關的觀測值用來得到地震排列範圍內的測點坐標的最好估計。然後把最好估計用來確定氣槍和水聽器的位置。
因為羅盤和其他測量裝置沒有與水聽器一起共同定位，所以在任何方法中都必須有描述拖纜形狀的數學模型。況且，因為在水下環境中有多個水動力作用在索纜上，所以索纜形狀可能顯著偏離名義直線。為了估計這種扭曲的形狀，先有技術已經使用了幾種不同的方法。
一種這樣的先有技術的方法是使用作用在索纜上的水動力的物理模型。已知由船舶拖拉造成的張力、和由穿過水的索纜的阻力造成的拉力確定索纜的三維形狀。船舶速度的任何變化、和海浪的任何波動、或由船舶、風力載荷或水流產生的波動，都分別意味著拖拉張力和拉力的變化。
這樣一種模型僅能當作用在索纜上的外部力以適當準確度已知時採用。即使外部力的量是已知的，幾個拖纜的系統也導致數學模型太複雜，並且不能靈活地建立和實現用來確定氣槍和水聽器位置的有用算法。
另一種估計由船拖拉時的拖纜索纜的扭曲形狀的方法是，使用三次樣條數學函數。三次樣條給出連續的和連續可微分的曲線。儘管三次樣條能夠逼近數據，但它有一個嚴重缺點，其係數隨索纜的長度而變，並因此不能用單個方程表示。況且，三次樣條對羅盤誤差非常敏感，導致有完全不實際曲線的可能性。
最後，另外一種可選擇的方法是使用去相關技術，由此把磁羅盤分解成切向弦方位角和距離，並且在併入網絡解法之前，估計其適當的誤差傳播。儘管就導出有關的誤差傳播參數而論該方法證明更是實際，但使用磁羅盤測量值的導數去取代實際測量的羅盤觀測值。
對得到氣槍和水聽器的最好估計坐標的改進方法的需要是存在的。
一種在地震排列範圍內計算氣槍和水聽器位置的方法利用帶有多個測點的航測網絡。該網絡提供多個航行觀測值。多個觀測包括用來導出水聽器位置的磁方位。該方法包括步驟a．從網絡得到一組觀測值，每個觀測值通過使用其原點系統獨立於航測基準點運動的航測裝置得到；及b．形成一個其中根據如下公式模擬磁方位的設計矩陣-tan-1(k=2nkcklk-1+2-magdecl-gridconv=B+vB.]]>在本發明的一個另外的實施例中，用加權虛觀測值步驟代替忽略步驟。
在本發明的另一個特徵中，一種改進的數學解法處理在一個統一系統中的不同類型觀測，包括諸如磁羅盤之類的相關觀測。
在本發明的另一個特徵中，提供了一種不需要大矩陣求逆的高效計算方法。
在本發明的另一個特徵中，直接計算在地震排列範圍內的任何感興趣點，包括氣槍和水聽器位置，而不使用在初始計算後的任何內插方案。
在本發明的另一個特徵中，一個貝葉斯濾波器處理步驟增大本發明的計算效率，並且不依賴於無關的觀測。
圖1描繪用於所用拖纜模擬的第一參考系。
圖2描繪來自各種多項式拖纜模型的試驗結果。
圖3描繪一個局部地形坐標系。
圖4示意描繪貝葉斯濾波器算法的狀態向量。
圖5是流程圖，表示本發明的方法步驟。
圖6描述用於ⅰ觀測的設計矩陣。
圖1描述所用拖纜羅盤模擬的參考系。本發明使用一個產生一條曲線的「n階」多項式，該曲線描述完整的拖纜形狀，該多項式僅使用一組係數，並且進一步形成在索纜的每個點處連續可微分的連續曲線。多項式觀測公式按如下給出Bi=a0+a1l1+a2li2…+anli2(1)其中Bi是第ⅰ個羅盤觀測；li是第ⅰ個羅盤與其基準點的偏移；a0,a1,…an是多項式係數；n是多項式的階數。使用最小平方法求解這個方程系給出多項式係數的值。參照圖1，我們有θ(rad)=atan(dv/du)≌atan(dv/dl) (2)該公式對於(-10,10)中的任何θ成為θ(rad)≌tanθ=dv/du≌dv/dl(3)而且對於Bi＞B:Bi=B+θ=B+(dv/dl)Bi＜B:Bi=B-θ=B+(-dv/dl)(4)其中θ表示平均方位的偏差；下標rad表示測量單位；dv和dl分別表示在u和v軸的增量羅盤偏移。
替代、積分、和重新布置以上數學公式導致v=c0l+c1l2+………+cnl(n+1)(5)其中ck=ak/(k+1)，對於k=0至n索纜任何感興趣點的的最終X,Y位置坐標用下式估計
X=cos(α)l+sin(α)v (6a)Y=sin(α)l-cos(α)v (6b)在參照圖1、圖2、和以上方程及曲線圖時，熟悉本專業的技術人員將理解，使用多項式近似是一種解決拖纜形狀問題的實際方法。階數為四或更小的多項式不能準確描述觀測。在這種情況下，實際羅盤讀數與由多項式預測的讀數之間的差在少數情況下能超過半度。在實際中可能重要的是，索纜羅盤解析度，而不是其準確度，能高達0.1度。而且，階數大於六的多項式有時產生其特徵在於斜率急劇變化的曲線，這可能顯著影響最終坐標的保真度。這種現象對於靠近尾浮標的羅盤特別引人注意。
本發明使用兩個數學模型，包括一個使狀態向量參數與觀測值相關的測量或初級模型、和一個使在曆元ti-1處的參數與在後一個曆元ti處的參數相關的動態或二級模型。非線性測量系統的線性形式由下式給出AiXi=bi+vi(7)其中Ai是設計矩陣，Xi是對濾波後的狀態向量的初步值的校正，bi是由Li-Fi(Xi(+))給出的觀測負計算向量，vi表示狀態向量殘數，及L表示觀測值。動態模型表示當系統隨時間變化時的狀態。離散的線性化形式由下式給出Xi=Mi-1Xi-1+yi-1(8)其中Mi-1是從時間ti-1到時間ti的過渡矩陣，yi-1是從時間ti-1到時間ti的動態模型噪聲。
本發明組合幾個能夠彼此獨立和獨立於船舶運動的子系統。這些子系統包括每個拖纜、槍陣、或任何輔助基準測點。每個子系統然後由一個數學模型相連，以定義完整的網絡配置。
現在參照圖1，坐標系在船舶航測基準點處具有其原點，X軸對準東方，並且由點1和3定義，而Y軸對準北面，由點1和2定義。這個坐標系隨船舶的位置變化相對於測地地球坐標系運動。而且，在網絡範圍內給出涉及的較短距離，在處理XY平面內的計算距離和方位時將有極小的誤差。在地震排列的區域範圍內事實上認為地球是平的。相對於固定在船舶上的裝置進行一些可用的觀測。為此原因，定義另一種附加於船舶的坐標系。該坐標系的原點與航測基準點重合。其y軸與船舶的首尾方向對準，並且由點1和5定義。其x軸處在水平面內，垂直於y軸，並且由點1和4定義。把z軸定義為向上垂直於xy平面。
最後，為了估計在每個拖纜上任何點的位置，考慮到其離開拖纜基準點的距離，引入用於排列範圍內的每個拖纜的局部參考系(u,v,z)。每個拖纜的原點都在拖纜第一活動截面的頭部、或已知偏移的任何其他點處。其u軸與索纜的主航線對準，並且其v軸垂直於u軸，並且指向右舷側(面向前方的船的右手側)。z軸如此定義，從而生成的坐標系是右手坐標系。u軸由點6至14定義，而v軸由點6至8定義。
現在參照圖3，點14至15、和點14至16定義用於本發明方法的整個坐標網系。點14至18、和點14至17定義局部船舶坐標系。點19至21和點19至20定義氣槍坐標系。點23至25和點23至27定義拖纜坐標系。點28至30和點28至29定義船裝雷射坐標系。本發明的方法能容納多個船舶、多個拖纜、和多個氣槍。
現在參照圖4，為了實現貝葉斯濾波器，本發明的方法定義構成描述完整系統必需的最小數量的各可確定參數的狀態向量。在典型航測網絡的情況下，未知數包括在排列範圍內的船舶位置、其運動、和每個子系統的運動。在下面，未知參數按其子系統分類。
把船舶未知數定義為對於元素的瞬時值，其中φ、λ表示船基準點的測地橢球坐標；φ、λ表示這點的瞬時速度，而c表示漂流角。
對於連接到船舶上的任何拖拉點的未知參數包括在狀態向量中。把拖拉點位置定義為以X、Y坐標及以其相對於其局部地形坐標系的速度分量X、Y表示的位置向量。通過對觀測進行幾何校正考慮Z分量。
就其參考系而論對於拖纜上任何點的拖纜未知參數由下式給出u=l(9a)v=c2l2+c3l3+………+cnln(9b)把係數c0設置為零，因為v在索纜頭部處為零，其中l等於零。而且，與拖纜的整個取向相關的係數c1是狀態向量中的餘數，因為認為圖3中u、v坐標系的取向，即方向角，是坐標系中的未知數。拖纜參數因此包括多項式係數ci、v軸的方向角α、和拖纜坐標參考系原點X、Y及其速度分量X、Y。
要對於每個射點估計的狀態數量取決於在整個排列範圍使用的浮體和拖纜的數量，以及取決於拖纜模型的多項式階數。因而，對於包括m1個浮體、m2個拖纜的配置，及對於n階多項式，狀態向量維數將是5+4(m1+m2)+nm2，這對於兩個氣槍和三個拖纜的典型排列變成四十個元素。尾浮標不形成狀態向量的部分，因為把它們處理為拖纜的簡單延伸，並且它們用來對於索纜提供整個取向和比例控制。
一旦已經辨別了不同的觀測類型且清晰地定義了狀態向量參數，就以觀測公式的形式建立測量函數模型。觀測公式是測量量與未知參數之間的基本物理和幾何關係的數學表示。
作為未知參數的船舶測地位置由下式給出φv=φ+vφ(10a)λv=λ+vλ(10b)其中φv、λv是未知橢球坐標，φ、λ是船舶的觀測橢球坐標，及vΦ、vλ是測量殘數。如果提供船舶位置的傳感器定位得離航測基準點足夠遠，則對這點的觀測由式16、17、和19中給出的公式校正。
船舶的陀螺通過漂流角而與船舶的速度有關，如下所示tan-1E/N+c=H+vh---(11)]]>tan-1[vcos(φ)λv/ρφv]+c=H+vH(12)其中H是觀測的陀螺測量值，E是船舶瞬時向東的速度，N是船舶瞬時向北的速度，c是船舶的漂流角，及vH是陀螺的測量殘數並且
e2=a2-b2a2---(13c)]]>其中a作為基準橢球的半長軸，而b作為基準橢球的半短軸。
給出用於測量距離和方位角的觀測公式為(XJ-Xi)2+(Xj-Yi)2+(Zj-Zi)2=Dij+Dij---(14)]]>tan-1[(Xj-Xi)/(Yj-Yi)]=Aij+vij(15)其中Xi、Xj是測點i和j的向東分量；Yj、Yj是測點i和j的向北分量；Zi、Zj是測點i和j的高度分量；Dij是測點i與j之間的測量距離；Aij是測點i與j之間的測量或折合方位角；vDij和vAij分別是距離和方位角的測量殘數的殘數。測點i和j的笛卡兒坐標根據其基準子系統以不同形式表示。考慮三種情況。如果測點i是在船舶上的點，那麼Xi=xcos(H)+ysin(H)Yi=-xsin(H)+ycos(H)(16)其中x、y是裝置固定在船舶上的坐標；H是船舶的航向。假定認為船舶航向H不是系統中的未知數，則把它代入公式(16)中為H=tan-1vcos(v)/v+c---(17)]]>從而觀測值僅與未知參數有關。類似地，如果測點i是浮體陣列上的裝置，則用公式16和17首先把觀測值校正到陣列的中心。在這種情況下，假定裝置的取向與船舶陀螺的取向重合，並且公式16中的xy坐標也用測得的裝置離開其中心的名義偏移表示。如果測點是拖纜的任何點，則為了把Xi、Yi坐標表示為只有一個未知數的函數，其公式由下式給出Xi=XS+lcos+k=2ncklk]sin]]>Yi=YS-lsin+k=2n[cklk]cos---(18)]]>其中Xs、Ys是拖纜基準點在XY坐標系中的笛卡兒坐標；α是拖纜坐標系(u,v)的瞬時取向；ck是多項式係數；n是多項式階數；及l是測點i與拖纜基準點的偏移。
對於由船舶拖拉的任何浮體，除尾浮標外，觀測公式如下v+Yf=f+vf---(19a)]]>v+xfvcos(v)=f+vf---(19b)]]>其中Xf、Yf是浮體的未知笛卡兒坐標；φv、λv是船舶的未知橢球坐標，φf、λf是浮體的觀測測地坐標；及vφf、vλf是測量殘數。這些公式基於這樣的假設，子午線平面內的曲率半徑p、和整個排列中的最初縱向v都等於對於基準航測點的那些。
對於尾浮標位置，經拖纜參數導出觀測公式為v+YS-lsin+k=2n[cklk]cos=tb+vtb---(20a)]]>v+Xs+lcos+k=2n[cklk]sinvcos(v)=tb+vtb---(20b)]]>其中φtb、λtb是尾浮標測量測地坐標，及vφtb、vλtb是測量殘數。
對於從拖纜基準點測得的偏移l的羅盤觀測公式，按如下給出α-[tan-1(dv/du)+π/2]=Bcomp+vcomp(21)其中α是拖纜坐標系(u,v)的瞬時取向；Bcomp是觀測的羅盤方位；vBcomp是測量殘數，並且dvdu=d(k=2ncklk)dl=k=2n[kcklk-1]---(22)]]>在把其併入濾波過程之前，對於坐標網折合羅盤觀測。根據如下公式通過對它們進行磁偏角和坐標網會聚方面的校正做到這點Bcomp=B+mag_decl+grid_conv (23)因此，結合公式(21)、(22)、和(23)，完整的形式是-[tan-1(k=2n[kcklk-1]+2]-magdecl-gridconv=B+vB---(24)]]>本發明的一個優點在於磁偏角能置於狀態向量中，並且能與所有其他參數一道從測量恢復。
現在參照表示本發明方法的圖5，步驟31是初始化。在步驟32，向用戶提供在處理數據時使用的濾波器類型的選擇。在步驟33，把從各航測裝置獲得的數據記錄到計算機系統中。在步驟34，把新的航測數據的狀態向量和其協方差矩陣轉換到下一個時間事件，這完全根據動態模型。轉換公式按如下給出xi(-)=Mi-1xi-1(+)Cxi(-)=Mi-1Cxi-1(+)Mi-1T+Ti-1Cgi-1Ti-1T(25)其中i指示當前時間事件，x表示狀態向量，Cx是狀態向量的協方差矩陣，M是過渡矩陣；Cg是用於表示動態模型的強制函數g的驅動噪聲的協方差矩陣，g是使動態模型不正確的向量量，及T是係數矩陣、被選擇成使Tg表示g對狀態向量的影響。
在步驟35，對於測量觀測值的預測殘數或修正值、和其有關的協方差矩陣按如下計算vi(-)=bi-Aixi(-)Cvi(-)=Cli+AiCxi(-)AiT(26)其中Cl是測量觀測值的協方差矩陣，A是表示測量量與未知量之間測地和物理關係的設計矩陣。
由在特定時間的測量值與由系統預測狀態計算的測量量之差，計算預測殘數。在步驟36，統計和重複檢查修正值，以便排除遠離的觀測值。跟隨向量或矩陣的符號(-)和(+)分別指示在測量更新之前或之後的時間內的場合處該向量或矩陣的值。
在步驟37，計算設計矩陣和加權矩陣。由於大多數觀測公式的複雜特性，故從來不以分析方式導出設計矩陣。用數值方法計算矩陣的元素。
參照圖6，給出對於一個浮體和一個拖纜的配置、及m個觀測公式，用於i觀測的設計矩陣。用於i觀測的設計矩陣的元素如下Ai1=Fi(x),Ai2=Fi(x);]]>Ai3=Fi(x)---(27)]]>其中Fi(x)是i測量的原始非線性觀測公式，而x是狀態向量。一旦觀測i是可用的，就把來自以上公式的狀態向量解用來計算在時間j觀測的數據值，由Fi(x)lj指示。因而，為了用數值方法計算設計矩陣的元素，對於狀態向量的每單個元素遞歸地計算量Fi(x+δx)lj。δx指示系統狀態的微小變化。最後，給出相對於i觀測的、用於狀態向量的k元素的設計矩陣的元素AikAik=Fi(xk+xk)lj-Fi(xk)ljxk---(28)]]>再參照圖5，在步驟38由下式計算增益矩陣Cxi(+)=[(Cxi(-))-1+AlTCli-1Ai]-1(29)其中Ki是控制預測狀態量和在由測量影響時的其有關協方差矩陣的增益矩陣。熟悉本專業的技術人員會理解，與標準卡爾曼增益矩陣運算相比，以上方法在求解增益矩陣時比較簡單，由此按如下計算它Ki=Cxi-1(-)AlT[AiCxi-1(-)AT+Wi-1]-1---(30)]]>重要的是要認識到，對於濾波器的任何一個循環，在增益矩陣的計算中僅出現一次轉換，必要時轉換AiCxi-1(-)AT+Wi-1]]>該矩陣將具有等於新測量模型中觀測數量的大小。
在步驟39，在增益矩陣的計算之後，按如下計算暫時狀態向量校正x^ik=x^i(-)+Gik-1[li-comp(x^ik-1(+))-xAik-1(x^i(-)-x^ik-1(+))]---(31)]]>其中δxAik-1是對於k-1次迭代計算的設計矩陣Aik-1的雅可比矩陣；li-comp(xk-1(+))是『觀測-計算』向量bik-1。在步驟40、41、和42，迭代計算增益矩陣，同時按如下更新修正值和其協方差矩陣vi(-)=bi-Aixi(-)Cvi(-)=Cli+AiCxi(-)AiT(32)
在步驟43用公式18計算水聽器組的坐標，而浮體中心的坐標是系統中的狀態(不要求進一步計算)。在步驟44，計算機完成發射氣槍、收集數據、和計算氣槍和水聽器位置的循環。在步驟45，確定計算定位的質量。
以上描述旨在說明和解釋一個本發明的具體實施例。然而，熟悉本專業的技術人員，顯而易見，對於所描述實施例的修改和變更是可能的，而不脫離本發明的範圍和精神。打算把如下的權利要求書理解為包含所有這樣的修改和變更。
權利要求
1．一種在地震排列範圍內利用帶有多個測點的航測網絡，計算氣槍和水聽器位置的方法，該網絡提供多個航測觀測值，多個觀測值包括用來導出水聽器位置的磁方位，該方法包括步驟c．從網絡得到一組觀測值，每個觀測值通過使用其原點系統獨立於航測基準點運動的航測裝置得到；及d．形成其中根據如下公式模擬磁方位的設計矩陣-tan-1(k=2nkcklk-1+2-magdecl-gridconv=B+B]]>
2．根據權利要求1所述的方法，在形成設計矩陣的步驟之前，進一步包括把新數據轉換到事件時間的步驟。
3．根據權利要求2所述的方法，在轉換步驟之後且在形成設計矩陣的步驟之前，進一步包括對於測量計算修正值和排除遠離的觀測值的步驟。
4．根據權利要求3所述的方法，在形成設計矩陣的步驟之後，進一步包括求出狀態向量以產生氣槍和水聽器的位置的步驟。
5．根據權利要求4所述的方法，在求出狀態向量的步驟之後，進一步包括計算可靠度和精度量的步驟。
6．一種利用由航測網絡得到的一組觀測值，確定氣槍和水聽器在航測網絡中的位置的方法，該方法包括步驟(a)把新數據轉換到事件時間；(b)計算對於測量的修正值和排除遠離的觀測值；(c)形成設計和隨機模型；(d)求出狀態向量；及(e)計算可靠度和精度量。
7．一種處理來自運動航測網絡的數據的方法，該運動航測網絡帶有一個源點、多個水聽器點和多個測點，該方法包括(a)從網絡得到一組觀測值，每個觀測值通過使用其原點系統獨立於航測基準點運動的航測裝置得到；(b)把新數據轉換到事件時間；(c)計算對於測量的修正值和排除遠離的觀測值；(d)形成設計和隨機模型；(e)求出狀態向量以直接產生源和水聽器位置；及(f)計算可靠度和精度量。
8．一種在地震排列範圍內利用帶有多個測點的航測網絡，計算氣槍和水聽器位置的方法，該網絡提供多個航測觀測值，多個觀測值包括用來導出水聽器位置的磁方位，該方法包括步驟(a)從網絡得到一組觀測值，每個觀測值通過使用其原點系統獨立於航測基準點運動的航測裝置得到；(b)把新數據轉換到事件時間；(c)計算對於測量的修正值和排除遠離的觀測值；及(d)形成一個設計矩陣，其中用於第ⅰ個觀測的設計矩陣的元素由如下公式確定Ai1=Fi(x),Ai2=Fi(x);]]>Ai3=Fi(x)]]>其中Fi(x)是i測量的粗非線性觀測公式，而x是狀態向量。
全文摘要
一種在地震排列範圍內利用帶有多個測點的航測網絡,計算氣槍和水聽器位置的方法。該網絡提供多個航測觀測值。多個觀測值包括用來導出水聽器位置的磁方位。該方法包括步驟:a)從網絡得到一組觀測值,每個觀測值通過使用其原點系統獨立於航測基準點運動的航測裝置得到;及b)形成一個設計矩陣,其中根據公共(Ⅰ)模擬磁方位:
文檔編號G01V1/38GK1226318SQ97195905
公開日1999年8月18日 申請日期1997年5月13日 優先權日1996年6月27日
發明者瓦西裡斯·尼古拉斯·吉卡斯, 保羅·安託尼·克羅斯, 阿夏瑪·阿誇默 申請人:I/O探測產品(美國)公司