定位方法及裝置與流程

2024-01-17 23:27:15 2

本申請涉及車輛定位領域，具體而言，涉及一種定位方法及裝置。

背景技術：

目前，為了幫助車主快速找到停車位，可以通過停車場導航對車主進行導航引導，具體地，可以通過GPS定位技術獲得車輛的連續位置信息，進而依據該連續位置信息對車主進行導航引導。為了提高城市空間利用率，很多停車場建在地下，而地下停車場GPS信號會被遮蔽，傳統的GPS定位技術在停車場導航應用場景下面臨挑戰。

為了解決GPS信號丟失導致定位失效的問題，現有技術提出了WIFI/ZigBee定位技術，但是現有定位技術需要在停車場布設信號發射器，存在定位成本高的問題；另外，現有定位技術的核心技術是圖像識別，圖像識別不僅需要預先存儲停車場圖像信息，還需要在車輛安裝攝像頭獲得車輛在停車場實時圖像信息，因此，該技術方式在實際應用中存在適用性不高的問題。

可選地，現有技術中還有一種依靠車載或智能設備中的陀螺儀、加速度計等傳感器進行輔助定位的方式。通過陀螺儀輸出的車輛運動過程中的行進角速度，以實現對車輛的定位，但是陀螺儀在每一個時間周期內角速度的輸出都有誤差，隨著時間的推移，陀螺儀產生的累計誤差會造成定位結果存在較大誤差。

綜上，亟需提供一種適用性較高且定位結果準確的定位方法及裝置。

技術實現要素：

本申請實施例提供了一種定位方法及裝置，以至少解決停車場定位結果不準確的技術問題。

根據本申請實施例的一個方面，提供了一種用於停車場的定位方法，該定位方法用於車輛室內定位，該定位方法包括：獲取Ti-1時刻車輛的地理位置、行駛速度和角速度；基於Ti-1時刻車輛的地理位置、行駛速度和角速度進行航位推算，得到車輛在當前Ti時刻的推算地理位置；基於Ti-q-1時刻至Ti-1時刻車輛的行駛速度和角速度，獲得車輛的行駛軌跡特性；從預置的當前行駛地理區域的電子地圖中，獲取路線特性與行駛軌跡特性匹配的地圖行駛路線；獲得推算地理位置在地圖行駛路線上的地圖地理位置；對地圖地理位置和推算地理位置進行融合，得到車輛在當前Ti時刻的地理位置。

根據本申請實施例的另一方面，還提供了一種定位裝置，該定位裝置包括：第一獲取模塊，用於獲取Ti-1時刻車輛的地理位置、行駛速度和角速度；航位推算模塊，用於基於Ti-1時刻車輛的地理位置、行駛速度和角速度進行航位推算，得到車輛在當前Ti時刻的推算地理位置；軌跡獲取模塊，用於基於Ti-q-1時刻至Ti-1時刻車輛的行駛速度和角速度，獲得車輛的行駛軌跡特性；第一查找模塊，用於從預置的當前行駛地理區域的電子地圖中，獲取路線特性與行駛軌跡特性匹配的地圖行駛路線；第一確定模塊，用於獲得推算地理位置在地圖行駛路線上的地圖地理位置；融合模塊，用於對地圖地理位置和推算地理位置進行融合，得到車輛在當前Ti時刻的地理位置。

在本申請實施例中，在對車輛進行航位推算之後，得到車輛在當前時刻的推算地理位置和車輛的行駛軌跡特性，然後查找地圖與推算得到的行駛軌跡特性相匹配的地圖行駛路線，以確定推算地理位置在車輛當前行駛地理區域的電子地圖中的地圖地理位置，並最終確定車輛在當前時刻的地理位置，在該方案中，通過航位推算的軌跡特性確定的地圖地理位置提高了定位精度，基於車輛行過程中的軌跡特性的正確匹配和反饋位置信息，減小陀螺儀產生的累計誤差對車輛定位的影響，避免了由於地圖匹配錯誤影響航位推算導致的定位結果的進一步偏離，提高了對車輛定位和跟蹤的穩定性和準確性。通過本申請，解決了停車場定位結果不準確的問題，實現了對停車場車輛高效、準確和穩定的定位的效果。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本申請的進一步理解，構成本申請的一部分，本申請的示意性實施例及其說明用於解釋本申請，並不構成對本申請的不當限定。在附圖中：

圖1是根據本申請實施例的計算機終端的環境示意圖；

圖2是根據本申請實施例的一種定位方法的流程圖；

圖3是根據本申請實施例的一種可選的地圖匹配方法的流程示意圖；

圖4是根據本申請實施例的另一種可選的地圖匹配方法的流程示意圖；

圖5是根據本申請實施例的一種定位裝置的示意圖；

圖6是根據本申請實施例的一種可選的定位裝置的示意圖；

圖7是根據本申請實施例的另一種可選的定位裝置的示意圖；以及

圖8是根據本申請實施例的計算機終端的硬體結構框圖。

具體實施方式

為了使本技術領域的人員更好地理解本申請方案，下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分的實施例，而不是全部的實施例。基於本申請中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬於本申請保護的範圍。

需要說明的是，本申請的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語「第一」、「第二」等是用於區別類似的對象，而不必用於描述特定的順序或先後次序。應該理解這樣使用的數據在適當情況下可以互換，以便這裡描述的本申請的實施例能夠以除了在這裡圖示或描述的那些以外的順序實施。此外，術語「包括」和「具有」以及他們的任何變形，意圖在於覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或設備不必限於清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對於這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或單元。

實施例1

根據本申請實施例，還提供了一種定位方法的方法實施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計算機可執行指令的計算機系統中執行，並且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同於此處的順序執行所示出或描述的步驟。

本申請實施例一所提供的方法實施例可以在移動終端、計算機終端或者類似的運算裝置中執行。

可選地，在本實施例中，上述定位方法可以應用於如圖1所示的網絡環境。如圖1所示，在本實施例中，上述定位方法可以應用於如圖1所示的計算機終端101和伺服器103所構成的硬體網絡環境中。如圖1所示，計算機終端101通過網絡與伺服器103進行連接，上述網絡包括但不限於：廣域網、城域網或區域網。

在本發明實施例中，上述的終端可以為移動終端、個人電腦，具體地，終端可以為智慧型手機、平板電腦、PDA等終端。

在上述運行環境下，本申請提供了如圖2所示的一種定位方法。圖2是根據本申請實施例的定位方法的流程圖。

如圖2所示，該方法包括如下步驟：

步驟S202：獲取Ti-1時刻車輛的地理位置、行駛速度和角速度。

步驟S204：基於Ti-1時刻時刻車輛的地理位置、行駛速度和角速度進行航位推算，得到車輛在當前Ti時刻的推算地理位置。

步驟S206：基於Ti-q-1時刻至Ti-1時刻車輛的行駛速度和角速度，獲得車輛的行駛軌跡特性；

步驟S208：從預置的當前行駛地理區域的電子地圖中，獲取路線特性與行駛軌跡特性匹配的地圖行駛路線；

步驟S210：獲得推算地理位置在地圖行駛路線上的地圖地理位置；

步驟S212：對地圖地理位置和推算地理位置進行融合，得到車輛在當前Ti時刻的地理位置。

其中，預置的當前行駛地理區域對應的電子地圖包括停車場地圖的信息。各個時刻與之間可以間隔一個或多個推算周期，推算周期可以為0.1秒。

採用本申請，在對車輛進行航位推算之後，得到車輛在當前時刻的推算地理位置和車輛的行駛軌跡特性，然後查找地圖與推算得到的行駛軌跡特性相匹配的地圖行駛路線，以確定推算地理位置在車輛當前行駛地理區域的電子地圖中的地圖地理位置，並最終確定車輛在當前時刻的地理位置。在該方案中，通過航位推算的軌跡特性確定的地圖地理位置提高了定位精度，基於車輛行過程中的軌跡特性的正確匹配和反饋位置信息，減小陀螺儀產生的累計誤差對車輛定位的影響，避免了由於地圖匹配錯誤影響航位推算導致的定位結果的進一步偏離，提高了對車輛定位和跟蹤的穩定性和準確性。通過本申請，解決了停車場定位結果不準確的問題，實現了對停車場車輛高效、準確和穩定的定位的效果。

具體地，在傳感器獲取到車輛在上一時刻(如Ti-1時刻)的地理位置、行駛速度和角速度之後，基於Ti-1時刻的地理位置、行駛速度和角速度對車輛進行航位推算，得到車輛在當前Ti時刻的推算地理位置和車輛的行駛軌跡特性，然後從車輛當前行駛地理區域的預置的電子地圖中查找路線特性與行駛軌跡特性匹配的地圖行駛路線，並獲取推算地理位置在地圖行駛路線上的地圖地理位置，並將該地圖地理位置與推算地理位置相融合，得到車輛在當前時刻的地理位置。

下面以與停車場定位為例詳細介紹本申請上述實施例：

當前時刻為Ti時刻，距離當前時刻一個或多個推算周期的上一時刻為Ti-1時刻。採用本發明實施例，獲取車輛在Ti-1時刻(如上一時刻)的地理位置(λt-1，ψt-1)，並通過陀螺儀獲取車輛在Ti時刻(即當前時刻)的車輛的行駛速度v和角速度ω，其中，λt-1和ψt-1分別代表該Ti-1時刻的車輛的緯度、經度和航向角，並基於地理位置(λt-1，ψt-1)、行駛速度v和角速度ω對車輛進行航位推算，得到車輛在當前Ti時刻的推算地理位置(λt，ψt)和車輛的行駛軌跡特性P；然後從車輛當前行駛地理區域的電子地圖中獲取路線特性與行駛軌跡特性P匹配的地圖行駛路線，並從該地圖行駛路線查找與行駛軌跡特性上的推算地理位置對應的地圖地理位置，在獲取地圖地理位置之後，使用卡爾曼濾波方法基於地圖地理位置修正推算地理位置(λt，ψt)，得到地理位置。

在本發明上述實施例中，可以利用航位推算方法確定當前時刻(即Ti-1時刻的下一時刻Ti時刻)的推算地理位置。

具體地，獲取Ti-1時刻的地理位置(λt，ψt)，表示緯度，λt表示經度，當前行駛航向角為ψt，航向角Ψ被映射到0-360度，上述的車輛的行駛速度v(簡稱為車速)，車速可以從車載診斷系統(On-Board Diagnostic，OBD)接口接入，該接口為標準接口，一般設置於車輛內部。通過陀螺儀可以得到車輛水平方向的角速度ω，角速度ω表示了車輛在行駛方向上的航向變化率，其中，可以用t-1時刻表示Ti-1時刻，用t時刻表示Ti時刻則當前時刻的推算地理位置可以按照如下公式獲取：

其中，R表示地球半徑，T表示採樣周期(如上述的推算周期)。

上述實施例中的行駛軌跡特性P可以為位置信息點(該位置信息點中包括對應推算地理位置的點)的集合，該軌跡數據集合P＝{v|pt,t∈T}。

其中，pt＝(x，y，ψ),t∈T，其中，x表示經度方向坐標值，這裡以米為單位表示。y表示緯度方向坐標值，這裡以米為單位表示。其中，T表示採樣周期，Ψ表示航向。

需要說明的是，這裡的經度方向坐標和緯度方向坐標與上述航位推算坐標並無直接聯繫，經度變化方向和緯度變化方向只是為了描述坐標軸的方向。

在進行行駛軌跡特性的航位推算時，可以採用如下推算公式：

pt·y＝pt-1·y+vt-1*△t*cos(pt-1·Ψ)，

pt·x＝pt-1·x+vt-1*△t*sin(pt-1·Ψ)，

pt·ψ＝pt-1·ψ+ωt-1*△t。

其中，vt-1表示Ti-1時刻的行駛速度，ωt-1代表Ti-1時刻的角速度，△t表示推算周期。

通過上述實施例，在得到推算地理位置和車輛的行駛軌跡特性P之後,在車輛當前行駛地理區域的電子地圖中匹配地圖行駛路線，並從匹配到的地圖行駛路線上查找與行駛軌跡特性上的推算地理位置對應的地圖地理位置，在獲取地圖地理位置之後，使用卡爾曼濾波方法基於地圖地理位置修正推算地理位置(λt，ψt)，得到地理位置。

需要說明的是，車輛的行駛軌跡特性的軌跡特性可以通過兩點來體現：第一點為，車輛當前行駛位置狀態可以基於上一時刻的位置狀態來確定。舉例來說，當前車輛如果自東向西行駛，則下一時刻不可能自西向東行駛或者行駛到相鄰的道路上去，因此當前車輛與地圖的匹配確定車輛在地圖上的行駛位置時，行駛軌跡特性會準確的反映車輛的行駛信息；第二點為，車輛在地下停車場行駛尋找車位時，經常性的轉彎，這樣車輛的行駛軌跡特性中包含多個拐彎點，通過行駛軌跡特性可以用來提高定位結果準確度。

在上述實施例中通過推算車輛的行駛軌跡特性，並基於行駛軌跡特性的軌跡特性匹配電子地圖，依靠電子地圖反饋校正陀螺儀的累計誤差，使用路線特性進行地圖匹配可以提高定位精度和反饋修正效果。即使陀螺儀存在累計誤差，由於車輛的軌跡特性仍然存在，且停車場存在更多的拐彎結構，在匹配中考慮軌跡特點使得匹配結果更加準確。

當依靠軌跡特性提高了地圖匹配定位精度後，對地下停車場車輛的定位結果可以反饋來重新修正航位推算結果，得到組合結果，即得到車輛在當前時刻的地理位置。在獲取到當前時刻的組合結果(車輛在當前時刻的地理位置)之後，可以基於該組合結果進行下一個時刻的航位推算，推算結果之後再次基於軌跡特徵進行地圖匹配，地圖匹配反饋修正航位推算結果，並輸出車輛的位置信息(即車輛在下一時刻的地理位置)，重複執行上述步驟，逐步迭代循環輸出車輛的位置信息。

上述實施例的方案中的地圖匹配反饋的地下停車場組合定位的方法，利用軌跡信息在地下停車場進行定位，有效提高了定位準確度，並可以有效解決陀螺儀累計誤差造成的解算結果偏離。

根據本發明的上述實施例，對地圖地理位置和推算地理位置進行融合，得到車輛在當前Ti時刻的地理位置包括：通過卡爾曼濾波器基於地圖地理位置修正推算地理位置，得到車輛的地理位置。可選地，在獲取車輛在當前時刻的地理位置之後，在停車場地圖上顯示車輛的地理位置。

可選地，可以使用卡爾曼濾波器來實現對推算地理位置的修正，以提高車輛的地理位置的準確性。

下面結合圖3詳述上述實施例，如圖3所示，該申請實施例可以包括如下步驟：

步驟S301：獲取車輛在Ti-1時刻的地理位置、當前時刻的行駛速度和角速度。

具體地，可以通過數據採集單元採集傳感器數據，該傳感器的數據包括陀螺儀的角速度、加速度計的行駛速度；還可以從存儲器中讀取上一時刻的地理位置。

步驟S303：根據獲取到的Ti-1時刻至Ti-q-1時刻的地理位置、行駛速度和角速度進行航位推算，得到車輛的位置信息。

具體地，航位推算的方法與上述實施例中的方法相同，在此不再贅述。該位置信息可以包括車輛在當前時刻的推算地理位置和車輛的行駛軌跡特性，該行駛軌跡特性中包括與推算地理位置對應的點。

步驟S305：使用獲取到的位置信息與電子地圖進行匹配，定位到車輛在地圖中的地圖地理位置。

可選地，該地圖地理位置為與推算地理位置對應的位置點。

步驟S307：依靠推算地理位置的信息與地圖地理位置的信息，通過卡爾曼濾波推算最優位置信息。

步驟S309：將獲取的連續的地理位置的信息輸出。

可選地，可以在地圖上顯示該連續的地理位置。

具體地，基於Kalman濾波器(即卡爾曼濾波器)的誤差補償對推算地理位置進行修正的原理如下：建立狀態方程，並建立量測方程。在量測方程修正推算地理位置時，將地圖匹配定位得到的地圖地理位置的經緯度和航向信息與航跡推算得到的推算地理位置的經緯度和航向信息作差,得到量測方程的觀測值，基於該觀測值對推算地理位置進行修正。

下面詳述依靠推算地理位置的信息與地圖地理位置的信息，通過卡爾曼濾波推算最優位置信息的實現方式：

建立狀態方程：在地球表面，由航跡推算(dead reckoning，DR)系統推算得到載體(如上述實施例中的)的運動狀態可以描述為：其中，和分別表示緯度變化率和經度變化率，R為地球半徑，ψ為航向角，v為行駛速度。

將上述信息通過泰勒展開處理，其泰勒展開公式如下：

載體的航向角在航跡推算系統中由速率陀螺測定，因此有：其中，εg為陀螺漂移，可以用一階馬爾科夫過程表示：基於上述參數構建航位推算DR狀態方程為：X＝AX+W，其中狀態變量為：

狀態陣A可以表示如下：

在建立狀態方程之後，建立量測方程。具體地，可以基於狀態方程得到航位推算DR的量測方程為：

Z＝HX+V，

其中，λr，ψr分別為地圖匹配反饋的緯度、經度、航向(即航向角)；分別為DR推算給出的緯度、經度、航向(即航向角)。需要注意的是，rl|表示相對航向，如果則若則

基於該量測方程對推算地理位置進行修正，得到地理位置。

上述本實施例中通過卡爾曼濾波器基於地圖地理位置修正推算地理位置，改進了傳統卡爾曼濾波器修正方式中存在的得到位置不準確性的缺陷，實現了更加準確定位停車場地理位置的效果。

可選地，基於Ti-q-1時刻至Ti-1時刻車輛的行駛速度和角速度，獲得車輛的行駛軌跡特性包括：基於車輛在Ti-q-1時刻至Ti-1時刻各個時刻的行駛速度和角速度，獲得車輛在各個時刻的軌跡點；按照時刻先後順序排列軌跡點得到車輛的行駛軌跡特性。

具體地，在基於車輛在Ti-q-1時刻至Ti-1時刻各個時刻的行駛速度和角速度對車輛進行航位推算，得到車輛在各個時刻的軌跡點之後，得到上述的軌跡數據集合P，按照各個時刻的時間先後順序排列多個軌跡點，直到當前時刻的位置(即對應當前時刻的推算地理位置的軌跡點)，這裡的周期(即各個時刻之間的時間間隔)同航位推算設定的周期一致。按照各個時刻的序列排列後的軌跡數據集合P可以為：

P＝{p(tnow)，p(tnow-1)，p(tnow-2)，……，p(tnow-q-1)}，其中的tnow即為當前時刻t。

其中的tnow可以用於表示Ti時刻，tnow-1可以用於表示Ti-1時刻，依次類推，tnow-q-1可以用於表示Ti-q-1時刻。

可選地，從預置的當前行駛地理區域的電子地圖中，獲取路線特性與行駛軌跡特性匹配的地圖行駛路線包括：獲取行駛軌跡特性中用於表徵車輛轉彎的軌跡點作為極值點；從預置的當前行駛地理區域的電子地圖中，提取電子地圖中道路的轉彎點構成轉彎點集合；在轉彎點集合中，獲取與極值點匹配的轉彎點，並基於匹配的轉彎點，得到路線特性與行駛軌跡特性匹配的地圖行駛路線。

其中，轉彎點集合中每個轉彎點的信息中攜帶有轉彎點的一個或多個與其相鄰的後一個轉彎點的索引信息(如與其相鄰的後一個轉彎點的序號或標號、該轉彎點與其相鄰的後一個轉彎點的距離)，與其相鄰的後一個轉彎點為與該轉彎點同一路線的路線方向上的後一個轉彎點。

需要說明的是，本申請實施例中轉彎點集合中包括多個轉彎點的信息，每個轉彎點信息中包括該轉彎點信息的一個或多個與其相鄰的後一個轉彎點的索引信息，可以通過該轉彎點集合中的多個轉彎點的信息之間的關聯關係表示電子地圖中的路線，因此，該申請中的轉彎點集合也可以稱之為路線集合。

可選地，該路線集合可以採用路鏈集合的表現形式，路鏈集合中包括路鏈序列，每個路鏈包括路鏈開始點、路鏈結束點、路鏈方向，通過路鏈序列可以表示出路線。

上述實施例中，可以從電子地圖中提取轉彎點集合。

具體地，獲取行駛軌跡特性中用於表徵車輛轉彎的軌跡點作為極值點可以包括：針對構成行駛軌跡特性的每一個軌跡點：計算軌跡點與其前序軌跡點的距離，前序軌跡點是指在行駛軌跡特性中排序在軌跡點之前的軌跡點；計算軌跡點與其後序軌跡點的距離，後序軌跡點是指在行駛軌跡特性中排序在軌跡點之後的軌跡點；計算從與軌跡點相鄰的前序軌跡點/後序軌跡點開始，順序進行計算。當計算出的距離大於預設的距離閾值時停止計算；當一個軌跡點有距離大於預設的距離閾值的前序軌跡點和後序軌跡點、且該軌跡點的前序軌跡點和後序軌跡點之間的航向差大於預設的航向差閾值，則該軌跡點確定為極值點。

可選地，獲取行駛軌跡特性中的軌跡點pn、軌跡點pn的前序周期點pn-a和軌跡點 pn的後序周期點pn+b。若前序周期點pn-a與軌跡點pn的距離大於預設閾值、後序周期點pn+b與軌跡點pn的距離大於預設閾值、且前序周期點pn-a和後序周期點pn+b的相對航向差大於預設航向差，則確定軌跡點pn為極值點。

可選地，可以在獲取行駛軌跡特性中用於表徵航向變化的極值點之前，對行駛軌跡特性的數據進行平滑處理，得到處理後的行駛軌跡特性，獲取處理後的行駛軌跡特性中的極值點。在行駛軌跡特性中的極值點表明車輛在該位置發生轉彎，極值點特徵為：該極值點前後距離預設閾值(如s米)的軌跡點的相對航向差大於預設航向差(如m度)。

具體地，若當前計算的軌跡點pn，依次取該行駛軌跡特性中的前序周期點，計算當前計算的軌跡點與前序周期點的距離，若首次出現的前序周期點pn-a使得兩點(當前計算的軌跡點與前序周期點)的間距大於s米(即上述實施例中的預設閾值)，則逐步取後序周期點，若首次出現後序周期點pn+b使得兩點(即上述實施例中的當前計算的軌跡點和後序周期點)的距離大於s米(即上述實施例中的預設閾值)。計算前序周期點pn-a與後序周期點pn+b的相對航向差(即航向角差值)的絕對值，如果兩點(即上述實施例中的前序周期點和後序周期點)之間的相對航向角差值大於m度(即上述實施例中的預設航向差)，則確認行駛軌跡特性在當前計算的軌跡點pn處發生拐彎，記錄該當前計算的軌跡點為極值點c(x,y),並將其保存入極值點集合CP中。若軌跡點pn為極值點，則下一步計算後序周期點pn+b，如果後序周期點pn+b沒有發生拐彎，則計算下一個後序周期點pn+b+1點，依次類推。

在上述實施例中，由於航向角可以表示為0-360度，所以相對航向差w(即相對的航向角差值)的計算方法為：w＝|pn-a·ψ-pn+b·ψ|，若w>180，則此時的相對的航向角差值為360-w，若w≤180，則此時的相對的航向角差值為w。

根據本發明的上述實施例，在轉彎點集合中，獲取與極值點匹配的轉彎點，並基於匹配的轉彎點，得到路線特性與行駛軌跡特性匹配的地圖行駛路線包括：將行駛軌跡特性中的極值點c與轉彎點集合中的轉彎點r進行匹配處理；若轉彎點rn與極值點cm 相匹配，則在轉彎點集合中保留轉彎點rn和與轉彎點rn的相鄰後一個轉彎點rn·next；若轉彎點rn與極值點cm不匹配，則在轉彎點集合中刪除該轉彎點rn的信息；獲取處理後的轉彎點集合中轉彎點的信息所表示的地圖行駛路線，其中，處理包括保留轉彎點或刪除轉彎點的處理。

在上述實施例中，將行駛軌跡特性中的極值點c與轉彎點集合中的轉彎點r進行匹配處理包括：獲取行駛軌跡特性中每個極值點與其相鄰的後一個極值點的距離以及轉彎點集合中每一個轉彎點與其相鄰的後一個轉彎點的距離；若|cm·d-rn·d|<dmin，則確定轉彎點rn與極值點cm相匹配，其中，cm·d表示該極值點cm與其相鄰的後一個極值點cm+1的距離，rn·d表示在該轉彎點rn與其相鄰的後一個轉彎點rn·next的距離，dmin為預設距離，m和n為自然數；若|cm·d-rn·d|≥dmin，則確定轉彎點rn與極值點cm不匹配。

具體地，若|cm·d-rn·d|<dmin，則確定轉彎點rn與極值點cm相匹配，並可以保留轉彎點rn和與轉彎點rn相鄰的後一個轉彎點rn·next所屬的路線，其中，cm·d表示該極值點cm與其相鄰的後一個極值點cm+1的距離，rn·d表示在該轉彎點rn與其相鄰的後一個轉彎點rn·next的距離，dmin為預設距離，與該轉彎點相鄰的後一個轉彎點rn·next為轉彎點rn所屬路線的路線方向上的與其相鄰的後一個轉彎點，m和n為自然數；若|cm·d-rn·d|≥dmin，則確定轉彎點rn與極值點cm不匹配，可以刪除該轉彎點rn所屬的路線，獲取處理後的轉彎點集合中的地圖行駛路線。

具體地，在獲取行駛軌跡特性中的極值點對應的極值點集合CP之後，按序計算出極值點集合中前後兩個極值點的距離d，則極值點集合CP可以表示為：CP＝{c(x,y,d)}，其中d表示當前極值點與該行駛軌跡特性中與該極值點相鄰的後一個極值點的距離；若當前極值點為最後一個極值點，則d代表該極值點與行駛軌跡特性中最後一個軌跡點的距離。

將電子地圖表示為同樣的形式的轉彎點集合CR＝{r(x,y,d,next)}，其中next表示與當前轉彎點相鄰的後一個轉彎點，d表示當前轉彎點與該行駛軌跡特性中與該當前轉彎點相鄰的後一個轉彎點的距離，後一個轉彎點同樣以r(x,y,d，next)表示，當一個轉彎點存在多個後繼的轉彎點時，可以通過多個後繼的轉彎點將地圖中的路線信息分割成多條路線。

在路線集合(即上述的轉彎點集合)中查找與各個極值點相匹配的轉彎點所形成的地圖行駛路線包括：將所有轉彎點放入路線集合中，在匹配第一個極值點c0(x,y,d)時，在路線集合中遍歷所有的轉彎點，若當前遍歷到的當前轉彎點rn與後一個轉彎點的距離rn·d與第一個極值點c0(x,y,d)距離的後一個極值點的距離c0·d小於預設距離，即|c0·d-rn·d|<dmin時，則確定當前轉彎點rn與第一個極值點c0(x,y,d)相匹配，保留當前轉彎點rn和下一個轉彎點(即相鄰的後一個轉彎點)rn·next所屬的路線，以更新路線集；若當前遍歷到的當前轉彎點rn與下一個彎路(即相鄰的後一個轉彎點)點的距離rn·d與第一個極值點c0(x,y,d)距離後一個極值點的距離c0·d不小於預設距離，如|cm·d-rn·d|≥dmin，則確定當前轉彎點rn與第一個極值點c0(x,y,d)不匹配，則刪除該當前轉彎點rn所屬的路線，並得到處理後的轉彎點集合。

逐一將行駛軌跡特性中的極值點c與路線集合中的轉彎點r進行匹配處理，在匹配第二個極值點c1(x,y,d)時，遍歷路線集合中所有路線的最後一個轉彎點，當該當前路線的最後一個轉彎點rm無法與第二個極值點c1(x,y,d)匹配時，則刪除該當前轉彎點rm所屬的路線；如果匹配成功，則保留當前轉彎點rm所屬的路線。依次類推，逐一將行駛軌跡特性中的極值點與路線集合中的所述轉彎點進行匹配處理，最後得到的路線集合中的每一個路線，就是匹配到的地圖行駛路線。

在本發明的上述實施例中，基於匹配的轉彎點，得到路線特性與行駛軌跡特性匹配的地圖行駛路線包括：將匹配的轉彎點順序連接得到地圖行駛路線，若地圖行駛路線為一條，則確定地圖行駛路線為匹配的地圖行駛路線；若地圖行駛路線為多條，則獲取每條地圖行駛路線與行駛軌跡特性的匹配度，將匹配度最高的地圖行駛路線確定為匹配的地圖行駛路線。

可選地，獲取每條地圖行駛路線與行駛軌跡特性的匹配度，將匹配度最高的地圖行駛路線確定為匹配的地圖行駛路線包括：計算行駛軌跡特性中各個所述軌跡點到每條所述地圖行駛路線的距離和航向角差；將所述各個軌跡點到同一條地圖行駛路線的距離和航向角差作加權計算，得到所述各個軌跡點到同一條地圖行駛路線的匹配參數；計算所述各個軌跡點到同一條地圖行駛路線的所有匹配參數的平均值，所述平均值即為所述地圖行駛路線與所述行駛軌跡特性的匹配度，所述平均值越小則表示所述匹配度越高。

需要說明的是，獲取前一個周期(如Ti-1時刻)的車輛定位結果(即Ti-1時刻車輛的地理位置)(λt-1，ψt-1)，提取前序m個推算周期的車輛的地理位置，並獲取當前時刻(如當前周期)的航位推算地理位置將這些位置信息合併成點集合：

將路線集合CR(即上述的轉彎點集合)根據電子地圖改變為路鏈集合的形式，路線用路鏈序列表示，每一個路鏈包含路鏈開始點、路鏈結束點和路鏈方向。

當路線集合中有一條地圖行駛路線時，則確定該地圖行駛路線為匹配的地圖行駛路線。

當路線集合中有多條地圖行駛路線時，計算每一條地圖行駛路線的匹配參數。具體地，逐點計算軌跡數據集合P中的軌跡點到同一條地圖行駛路線的距離和航向角差，將軌跡數據集合P中的各個軌跡點與待匹配的地圖行駛路線的相對航向差與距離加權計算，得到各個軌跡點到同一條地圖行駛路線的匹配參數。對每一條地圖行駛路線上的所有匹配參數取平均值，取平均值最小的地圖行駛路線為匹配的地圖行駛路線。

其中，上述的距離為軌跡點到鏈路直線的距離，航向角差為解算的航向與路鏈方向的差值。

在計算匹配參數時，按照軌跡點的順序計算，車輛在地下停車場行駛通常不會掉頭，也就是說假設當前軌跡點匹配到地圖行駛路線上點p處，則前一時刻軌跡點只能匹配到p的前繼位置，或者地圖行駛路線l的前繼地圖行駛路線上。

進一步地，在確定地圖行駛路線之後，獲得推算地理位置在地圖行駛路線上的地圖地理位置包括：獲取地圖行駛路線中最後一個轉彎點與行駛軌跡特性中最後一個軌跡點的距離；在地圖行駛路線上，查找地圖地理位置，其中，地圖地理位置與最後一個轉彎點的距離等於最後一個轉彎點與最後一個軌跡點的距離。

具體地，在路線集合CR中，獲取匹配的地圖行駛路線中最後一個轉彎點與最後一個軌跡點的距離(最後一個軌跡點表徵當前位置)，根據該距離，在匹配的地圖行駛路線上與最後一個彎路點的距離為上述的距離的匹配點(λr，ψr),即地圖地理位置(λr，ψr)。表示匹配點(即地圖地理位置)的緯度，λr表示匹配點(即地圖地理位置)的經度，ψr表示匹配點(即地圖地理位置)的航向。

在獲取地圖地理位置之後，用軌跡序列中最後一個軌跡點的匹配結果(λr，ψr)根據卡爾曼濾波修正航位推算結果，獲得最終的定位結果(λt，ψt)。

下面結合圖4詳述本發明上述實施例，如圖4所示該實施例可以包括如下步驟：

步驟S401：獲取車輛的行駛軌跡特性，並計算出行駛軌跡特性中的極值點的位置。

具體地，可以通過陀螺儀的數據獲取車輛的軌跡數據，並計算出行駛軌跡特性中的極值點的位置。

步驟S402：根據極值點的位置從停車場電子地圖中提取待匹配的路線集合。

具體地，根據該極值點的信息從停車場中提取的路線集合中可以包括一條或多條地圖行駛路線。

步驟S403：計算各條地圖行駛路線的匹配參數，確定最優的地圖行駛路線。

具體地，進行匹配參數的加權計算，加權計算後得到的匹配權值以匹配距離和航向角差表示。其中，匹配距離為軌跡點到每條地圖行駛路線的距離，航向角差為解算輸出航向與道路航向的差值；統計最優的地圖行駛路線，以匹配參數的最小值為標準。

步驟S404：輸出最優的地圖行駛路線的結果。

本申請上述實施例方案中，可以通過基於地理位置、行駛速度和角速度對車輛進行航位推算，得到車輛在當前時刻的推算地理位置和車輛的行駛軌跡特性，在該方案中，在依靠航位推算方法進行地理位置跟蹤與定位時，從車輛當前行駛地理區域的電子地圖中查找與行駛軌跡特性相匹配的地圖行駛路線，並基於地圖行駛路線和行駛軌跡特性確定推算地理位置在停車場地圖中的地圖地理位置，考慮了航位推算的軌跡特性對地理位置的定位影響，並依靠車輛當前行駛地理區域的電子地圖反饋校正陀螺儀對車輛定位時易產生的累計誤差，也避免了僅通過GPS定位技術定位車輛時信號易丟失的問題，提高了對車輛定位和跟蹤的穩定性和準確性。使用地圖地理位置修正推算地理位置，得到車輛在當前時刻的地理位置，即基於車輛行過程中的軌跡特性的正確匹配和反饋位置信息，提高了定位精度和反饋修正效果，避免了由於地圖匹配錯誤影響航位推算導致的定位結果的進一步偏離，從而解決了停車場定位結果不準確的問題，實現了對停車場車輛高效、準確和穩定的定位。

下面結合具體的實施例對本發明的地圖匹配反饋校正方式進行進一步地介紹：

假設已經獲取當前時刻tnow的上一時刻tnow-1的組合結果(即上一時刻的地理位置)。

首先，根據航位推算得到當前時刻航位推算的推算結果(即當前時刻的推算地理位置)。

然後，提取當前航位推算的n個位置序列組成的行駛軌跡特性：

P＝{p(tnow)，p(tnow-1)，p(tnow-2)，……，p(tnow-q-1)}，找出該行駛軌跡特性中的m極值點(即車輛拐彎的位置點)。

其次，通過拐彎點的數據結合電子地圖找到帶匹配的路線集合。該路線集合可以表示為路鏈形式。

最後，如果路線集合中有一條地圖行駛路線，則根據該地圖行駛路線最後一個彎路位置和該彎路位置到最後一個點的距離，在匹配路鏈上計算出該位置，作為當前組合結果(即地圖地理位置)輸出；如果當前有多條地圖行駛路線，則根據組合位置序列，尋找最優的地圖行駛路線，並在最優的地圖行駛路線上確定地圖地理位置。在獲取地圖地理位置之後，基於卡爾曼濾波方法輸出反饋修正的當前組合結果(即上述實施例中的地理位置)。

上述方案中，提供了一種地圖匹配反饋的地下停車場組合定位的方法與裝置，創新性提出利用軌跡信息在地下停車場進行定位，有效提高了定位準確度，並可以有效解決陀螺儀累計誤差造成的解算結果偏離。

需要說明的是，對於前述的各方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領域技術人員應該知悉，本申請並不受所描述的動作順序的限制，因為依據本申請，某些步驟可以採用其他順序或者同時進行。其次，本領域技術人員也應該知悉，說明書中所描述的實施例均屬於優選實施例，所涉及的動作和模塊並不一定是本申請所必須的。

通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到根據上述實施例的車輛定位的方法可藉助軟體加必需的通用硬體平臺的方式來實現，當然也可以通過硬體，但很多情況下前者是更佳的實施方式。基於這樣的理解，本申請的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以軟體產品的形式體現出來，該計算機軟體產品存儲在一個存儲介質(如ROM/RAM、磁碟、光碟)中，包括若干指令用以使得一臺終端設備(可以是手機，計算機，伺服器，或者網絡設備等)執行本申請各個實施例所述的方法。

實施例2

根據本申請實施例，還提供了一種用於實施上述定位方法的裝置實施例，如圖5所示，該定位裝置包括：第一獲取模塊10、航位推算模塊30、軌跡獲取模塊40、第一查找模塊50、第一確定模塊70以及融合模塊90。

其中，第一獲取模塊10用於獲取Ti-1時刻車輛的地理位置、行駛速度和角速度。其中，上一時刻與當前時刻之間間隔一個或多個推算周期。

航位推算模塊30，用於基於Ti-1時刻車輛的地理位置、行駛速度和角速度進行航位推算，得到車輛在當前Ti時刻的推算地理位置。

軌跡獲取模塊40，用於基於Ti-q-1時刻至Ti-1時刻車輛的行駛速度和角速度，獲得車輛的行駛軌跡特性。

第一查找模塊50，用於從預置的當前行駛地理區域的電子地圖中，獲取路線特性與行駛軌跡特性匹配的地圖行駛路線。

第一確定模塊70，用於獲得推算地理位置在地圖行駛路線上的地圖地理位置。

融合模塊90，用於對地圖地理位置和推算地理位置進行融合，得到車輛在當前Ti時刻的地理位置。

本申請上述實施例方案中，在通過獲取模塊、航位推算模塊和軌跡獲取模塊對車輛進行航位推算之後，得到車輛在當前時刻的推算地理位置和車輛的行駛軌跡特性，然後通過第一查找模塊和第一確定模塊查找地圖與推算得到的行駛軌跡特性相匹配的地圖行駛路線，以確定推算地理位置在停車場地圖(即車輛當前行駛地理區域的電子地圖)中的地圖地理位置，並最終得到車輛在當前時刻的地理位置，在該方案中，通過航位推算的軌跡特性確定的地圖地理位置提高了定位精度，基於車輛行過程中的軌跡特性的正確匹配和反饋位置信息，減小陀螺儀產生的累計誤差對車輛定位的影響，避免了由於地圖匹配錯誤影響航位推算導致的定位結果的進一步偏離，提高了對車輛定位和跟蹤的穩定性和準確性。通過本申請，解決了停車場定位結果不準確的問題，實現了對停車場車輛高效、準確和穩定的定位的效果。

具體地，在傳感器獲取到車輛在上一時刻(如Ti-1時刻)的地理位置、行駛速度和角速度之後，基於Ti-1時刻的地理位置、行駛速度和角速度對車輛進行航位推算，得到車輛在當前Ti時刻的推算地理位置和車輛的行駛軌跡特性，然後從車輛當前行駛地理區域的預置的電子地圖中查找與行駛軌跡特性相匹配的地圖行駛路線，並基於地圖行駛路線和行駛軌跡特性確定推算地理位置在電子地圖(如停車場地圖)中的地圖地理位置，並將該地圖地理位置與推算地理位置相融合，得到車輛在當前時刻的地理位置。

下面以與停車場定位為例詳細介紹本申請上述實施例：

在本發明上述實施例中，可以利用航位推算方法確定當前時刻(即Ti-1時刻的下一時刻Ti時刻)的推算地理位置。

其中，R表示地球半徑，T表示採樣周期(如上述的推算周期)。

上述實施例中的行駛軌跡特性P可以為位置信息點(該位置信息點中包括對應推算地理位置的點)的集合，該軌跡數據集合P＝{v|pt,t∈T}。

需要說明的是，這裡的經度方向坐標和緯度方向坐標與上述航位推算坐標並無直接聯繫，經度變化方向和緯度變化方向只是為了描述坐標軸的方向。

在進行行駛軌跡特性的航位推算時，可以採用如下推算公式：

pt·y＝pt-1·y+vt-1*△t*cos(pt-1·Ψ)，

pt·x＝pt-1·x+vt-1*△t*sin(pt-1·Ψ)，

pt·ψ＝pt-1·ψ+ωt-1*△t。

其中，vt-1表示Ti-1時刻的行駛速度，ωt-1代表Ti-1時刻的角速度，△t表示推算周期。

可選地，如圖6所示，融合模塊90包括：修正子模塊91和顯示模塊93。

其中，修正子模塊91，用於通過卡爾曼濾波器基於地圖地理位置修正推算地理位置，得到車輛的地理位置。

顯示模塊93，用於在車輛當前行駛地理區域的地圖上顯示車輛的地理位置。

可選地，如圖7所示，軌跡獲取模塊40包括：推算子模塊41和排列模塊43。推算子模塊41，用於基於車輛在Ti-q-1時刻至Ti-1時刻各個時刻的行駛速度和角速度，獲得車輛在各個時刻的軌跡點。排列模塊43，用於按照時刻先後順序排列軌跡點得到車輛的行駛軌跡特性。

P＝{p(tnow)，p(tnow-1)，p(tnow-2)，……，p(tnow-q-1)}，其中的tnow即為當前時刻t。

其中的tnow可以用於表示Ti時刻，tnow-1可以用於表示Ti-1時刻，依次類推，tnow-q-1可以用於表示Ti-q-1時刻。

具體地，第一查找模塊包括：第二獲取模塊、提取模塊以及第一查找子模塊。

其中，第二獲取模塊，用於獲取行駛軌跡特性中用於表徵車輛轉彎的軌跡點作為極值點。提取模塊，用於從預置的當前行駛地理區域的電子地圖中，提取車輛電子地圖中道路的轉彎點構成的轉彎點集合。第一查找子模塊，用於在轉彎點集合中，獲取與極值點匹配的轉彎點，並基於匹配的轉彎點，得到路線特性與行駛軌跡特性匹配的地圖行駛路線。

進一步可選地，第二獲取模塊包括：第二獲取子模塊和第二確定模塊。

其中，第二獲取子模塊，用於計算軌跡點與其前序軌跡點的距離，前序軌跡點是指在行駛軌跡特性中排序在軌跡點之前的軌跡點；計算軌跡點與其後序軌跡點的距離，後序軌跡點是指在行駛軌跡特性中排序在軌跡點之後的軌跡點；計算從與軌跡點相鄰的前序軌跡點/後序軌跡點開始，順序進行計算。

第二確定模塊，用於當計算出的距離大於預設的距離閾值時停止計算；當一個軌跡點有距離大於預設的距離閾值的前序軌跡點和後序軌跡點、且該軌跡點的前序軌跡點和後序軌跡點之間的航向差大於預設的航向差閾值，則該軌跡點確定為極值點。

可選地，第一查找子模塊包括：匹配模塊、保留模塊、刪除模塊和第三獲取模塊。

其中，匹配模塊，用於將行駛軌跡特性中的極值點c與轉彎點集合中的轉彎點r進行匹配處理。

保留模塊，用於若轉彎點rn與極值點cm相匹配，則在轉彎點集合中保留轉彎點rn和與轉彎點rn的相鄰後一個轉彎點rn·next。

刪除模塊，用於若轉彎點rn與極值點cm不匹配，則在轉彎點集合中刪除該轉彎點rn的信息。

第三獲取模塊，用於獲取處理後的轉彎點集合中轉彎點的信息所表示的地圖行駛路線，其中，處理包括保留轉彎點或刪除轉彎點的處理。

上述實施例中的第三獲取模塊可以用於獲取處理後的路線集合中的地圖行駛路線。

可選地，所述匹配模塊可以包括：距離獲取模塊和第三確定模塊和第四確定模塊。

其中，距離獲取模塊，用於獲取行駛軌跡特性中每個極值點與其相鄰的後一個極值點的距離以及轉彎點集合中每一個轉彎點與其相鄰的後一個轉彎點的距離；第三確定模塊，用於若|cm·d-rn·d|<dmin，則確定轉彎點rn與極值點cm相匹配，其中，cm·d表示該極值點cm與其相鄰的後一個極值點cm+1的距離，rn·d表示在該轉彎點rn與其相鄰的後一個轉彎點rn·next的距離，dmin為預設距離，m和n為自然數。

第四確定模塊，用於若|cm·d-rn·d|≥dmin，則確定轉彎點rn與極值點cm不匹配。

具體地，第三確定模塊可以用於若若|cm·d-rn·d|<dmin，則確定轉彎點rn與極值點cm相匹配，並可以保留轉彎點rn和與轉彎點rn相鄰的後一個轉彎點rn·next所屬的路線，其中，cm·d表示該極值點cm與其相鄰的後一個極值點cm+1的距離，rn·d表示在該轉彎點rn與其相鄰的後一個轉彎點rn·next的距離，dmin為預設距離，與該轉彎點相鄰的後一個轉彎點rn·next為轉彎點rn所屬路線的路線方向上的與其相鄰的後一個轉彎點，m和n為自然數。

第四確定模塊可以用於若|cm·d-rn·d|≥dmin，則確定轉彎點rn與極值點cm不匹配，可以刪除該轉彎點rn所屬的路線，獲取處理後的轉彎點集合中的地圖行駛路線。

可選地，第一查找子模塊包括：第一確定子模塊和第二確定子模塊。

其中，第一確定子模塊，用於將匹配的轉彎點順序連接得到地圖行駛路線；第二確定子模塊，用於若地圖行駛路線為一條，則確定地圖行駛路線為匹配的地圖行駛路線；若地圖行駛路線為多條，則獲取每條地圖行駛路線與行駛軌跡特性的匹配度，將匹配度最高的地圖行駛路線確定為匹配的地圖行駛路線。

可選地，第二確定子模塊包括：第一計算模塊、第二計算模塊、第三計算模塊以及第五確定模塊。

其中，第一計算模塊，用於計算行駛軌跡特性中各個所述軌跡點到每條所述地圖行駛路線的距離和航向角差；第二計算模塊，用於將所述各個軌跡點到同一條地圖行駛路線的距離和航向角差作加權計算，得到所述各個軌跡點到同一條地圖行駛路線的匹配參數；第三計算模塊，用於計算所述各個軌跡點到同一條地圖行駛路線的所有匹配參數的平均值；第五確定模塊，用於將平均值最小的地圖行駛路線確定為與所述行駛軌跡特性匹配的地圖行駛路線。

當路線集合中有一條地圖行駛路線時，則確定該地圖行駛路線為匹配的地圖行駛路線。

當路線集合中有多條地圖行駛路線時，計算每一條地圖行駛路線的匹配參數。具體地，逐點計算軌跡數據集合P中的軌跡點到各條地圖行駛路線的距離和航向角差，將軌跡數據集合P中的各個軌跡點與待匹配的地圖行駛路線的相對航向差與距離加權計算，得到各個軌跡點到同一條地圖行駛路線的匹配參數。對每一條地圖行駛路線上的所有匹配參數取平均值，取平均值最小的地圖行駛路線為匹配的地圖行駛路線。

其中，距離為軌跡點到鏈路直線的距離，航向角差為解算的航向與路鏈方向的差值。

可選地，第一確定模塊可以包括：第三獲取子模塊和第二查找模塊。

其中，第三獲取子模塊，用於計算地圖行駛路線上最後一個轉彎點與行駛軌跡特性上最後一個軌跡點的距離。

第二查找模塊，用於在地圖行駛路線上，查找地圖地理位置，其中，地圖地理位置與最後一個轉彎點的距離等於最後一個轉彎點與最後一個軌跡點的距離。

本申請上述實施例方案中，可以通過基於上一時刻的地理位置、行駛速度和角速度對車輛進行航位推算，得到車輛在當前時刻的推算地理位置和車輛的行駛軌跡特性，在該方案中，在依靠航位推算方法進行地理位置跟蹤與定位時，從車輛當前行駛地理區域的電子地圖中查找與行駛軌跡特性相匹配的地圖行駛路線，並基於地圖行駛路線和行駛軌跡特性確定推算地理位置在停車場地圖中的地圖地理位置，考慮了航位推算的軌跡特性對地理位置的定位影響，並依靠車輛當前行駛地理區域的電子地圖反饋校正陀螺儀對車輛定位時易產生的累計誤差，也避免了僅通過GPS定位技術定位車輛時信號易丟失的問題，提高了對車輛定位和跟蹤的穩定性和準確性。使用地圖地理位置修正推算地理位置，得到車輛在當前時刻的地理位置，即基於車輛行過程中的軌跡特性的正確匹配和反饋位置信息，提高了定位精度和反饋修正效果，避免了由於地圖匹配錯誤影響航位推算導致的定位結果的進一步偏離，從而解決了停車場定位結果不準確的問題，實現了對停車場車輛高效、準確和穩定的定位。

本實施例中所提供的各個模塊與方法實施例對應步驟所提供的使用方法相同、應用場景也可以相同。當然，需要注意的是，上述模塊涉及的方案可以不限於上述實施例中的內容和場景，且上述模塊可以運行在計算機終端或移動終端，可以通過軟體或硬體實現。

實施例3

本申請的實施例可以提供一種計算機終端，該計算機終端可以是計算機終端群中的任意一個計算機終端設備。可選地，在本實施例中，上述計算機終端也可以替換為移動終端等終端設備。

可選地，如圖8所示的實施例中的該計算機終端A(即圖8中的計算機終端101)可以包括：一個或多個(圖中僅示出一個)處理器102、存儲器104以及傳輸裝置106。

其中，存儲器可用於存儲軟體程序以及模塊，如本申請實施例中的定位方法和裝置對應的程序指令/模塊，處理器通過運行存儲在存儲器內的軟體程序以及模塊，從而執行各種功能應用以及數據處理，即實現上述的定位方法。存儲器可包括高速隨機存儲器，還可以包括非易失性存儲器，如一個或者多個磁性存儲裝置、快閃記憶體、或者其他非易失性固態存儲器。在一些實例中，存儲器可進一步包括相對於處理器遠程設置的存儲器，這些遠程存儲器可以通過網絡連接至終端A。上述網絡的實例包括但不限於網際網路、企業內部網、區域網、移動通信網及其組合。

處理器可以通過傳輸裝置調用存儲器存儲的信息及應用程式，以執行下述步驟：獲取Ti-1時刻車輛的地理位置、行駛速度和角速度；基於Ti-1時刻車輛的地理位置、行駛速度和角速度進行航位推算，得到車輛在當前Ti時刻的推算地理位置；基於Ti-q-1時刻至Ti-1時刻車輛的行駛速度和角速度，獲得車輛的行駛軌跡特性；從預置的當前行駛地理區域的電子地圖中，獲取路線特性與行駛軌跡特性匹配的地圖行駛路線；獲得推算地理位置在地圖行駛路線上的地圖地理位置；對地圖地理位置和推算地理位置進行融合，得到車輛在當前Ti時刻的地理位置。

可選的，上述處理器還可以執行如下步驟：基於Ti-q-1時刻至Ti-1時刻車輛的行駛速度和角速度，獲得車輛的行駛軌跡特性包括：基於車輛在Ti-q-1時刻至Ti-1時刻各個時刻的行駛速度和角速度，獲得車輛在各個時刻的軌跡點；按照時刻先後順序排列軌跡點得到車輛的行駛軌跡特性。

可選的，上述處理器還可以執行如下步驟：獲取行駛軌跡特性中用於表徵車輛轉彎的軌跡點作為極值點；從預置的當前行駛地理區域的電子地圖中，提取電子地圖中道路的轉彎點構成轉彎點集合；在轉彎點集合中，獲取與極值點匹配的轉彎點，並基於匹配的轉彎點，得到路線特性與行駛軌跡特性匹配的地圖行駛路線。

可選地，上述處理器還可以執行如下步驟：針對構成行駛軌跡特性的每一個軌跡點，計算軌跡點與其前序軌跡點的距離，前序軌跡點是指在行駛軌跡特性中排序在軌跡點之前的軌跡點；計算軌跡點與其後序軌跡點的距離，後序軌跡點是指在行駛軌跡特性中排序在軌跡點之後的軌跡點；計算從與軌跡點相鄰的前序軌跡點/後序軌跡點開始，順序進行計算，當計算出的距離大於預設的距離閾值時停止計算；當一個軌跡點有距離大於預設的距離閾值的前序軌跡點和後序軌跡點、且該軌跡點的前序軌跡點和後序軌跡點之間的航向差大於預設的航向差閾值，則該軌跡點確定為極值點。

可選地，上述處理器還可以執行如下步驟：將匹配的轉彎點順序連接得到地圖行駛路線；若地圖行駛路線為一條，則確定地圖行駛路線為匹配的地圖行駛路線；若地圖行駛路線為多條，則獲取每條地圖行駛路線與行駛軌跡特性的匹配度，將匹配度最高的地圖行駛路線確定為匹配的地圖行駛路線。

可選地，上述處理器還可以執行如下步驟：計算行駛軌跡特性中各個軌跡點到每條地圖行駛路線的距離和航向角差；將各個軌跡點到同一條地圖行駛路線的距離和航向角差作加權計算，得到每條地圖行駛路線與行駛軌跡特性的匹配參數，其中，匹配度用匹配參數表示。將匹配度最高的地圖行駛路線確定為匹配的地圖行駛路線具體為：對各條地圖行駛路線的所有匹配參數取平均值；選取平均值最小的地圖行駛路線確定為與行駛軌跡特性匹配的地圖行駛路線。

可選地，上述處理器還可以執行如下步驟：獲取地圖行駛路線中最後一個轉彎點與行駛軌跡特性中最後一個軌跡點的距離；在地圖行駛路線上，查找地圖地理位置，其中，地圖地理位置與最後一個轉彎點的距離等於最後一個轉彎點與最後一個軌跡點的距離。

本申請上述實施例方案中，在對車輛進行航位推算之後，得到車輛在當前時刻的推算地理位置和車輛的行駛軌跡特性，然後查找地圖與推算得到的行駛軌跡特性相匹配的地圖行駛路線，以確定推算地理位置在停車場地圖中的地圖地理位置，在該方案中，通過航位推算的軌跡特性確定的地圖地理位置提高了定位精度，基於車輛行過程中的軌跡特性的正確匹配和反饋位置信息，減小陀螺儀產生的累計誤差對車輛定位的影響，避免了由於地圖匹配錯誤影響航位推算導致的定位結果的進一步偏離，提高了對車輛定位和跟蹤的穩定性和準確性。通過本申請，解決了停車場定位結果不準確的問題，實現了對停車場車輛高效、準確和穩定的定位的效果。

本領域普通技術人員可以理解，圖8所示的結構僅為示意，計算機終端也可以是智慧型手機(如Android手機、iOS手機等)、平板電腦、掌上電腦以及移動網際網路設備(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等終端設備。本領域普通技術人員可以理解上述實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令終端設備相關的硬體來完成，該程序可以存儲於一計算機可讀存儲介質中，存儲介質可以包括：快閃記憶體盤、只讀存儲器(Read-Only Memory，ROM)、隨機存取器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或光碟等。

圖8是本申請實施例的一種定位方法的計算機終端的硬體結構框圖。如圖8所示，計算機終端101可以包括一個或多個(圖中僅示出一個)處理器102(處理器102可以包括但不限於微處理器MCU或可編程邏輯器件FPGA等的處理裝置)、用於存儲數據的存儲器104、以及用於通信功能的傳輸裝置106。本領域普通技術人員可以理解，圖8所示的結構僅為示意，其並不對上述電子裝置的結構造成限定。例如，計算機終端101還可包括比圖8中所示更多或者更少的組件，或者具有與圖8所示不同的配置。

存儲器104可用於存儲應用軟體的軟體程序以及模塊，如本申請實施例中的定位方法對應的程序指令/模塊，處理器102通過運行存儲在存儲器104內的軟體程序以及模塊，從而執行各種功能應用以及數據處理，即實現上述的應用程式的定位方法。存儲器104可包括高速隨機存儲器，還可包括非易失性存儲器，如一個或者多個磁性存儲裝置、快閃記憶體、或者其他非易失性固態存儲器。在一些實例中，存儲器104可進一步包括相對於處理器102遠程設置的存儲器，這些遠程存儲器可以通過網絡連接至計算機終端101。上述網絡的實例包括但不限於網際網路、企業內部網、區域網、移動通信網及其組合。

傳輸裝置106用於經由一個網絡接收或者發送數據。上述的網絡具體實例可包括計算機終端10的通信供應商提供的無線網絡。在一個實例中，傳輸裝置106包括一個網絡適配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通過基站與其他網絡設備相連從而可與網際網路進行通訊。在一個實例中，傳輸裝置106可以為射頻(Radio Frequency，RF)模塊，其用於通過無線方式與網際網路進行通訊。

實施例4

本申請的實施例還提供了一種存儲介質。可選地，在本實施例中，上述存儲介質可以用於保存上述實施例一所提供的定位方法所執行的程序代碼。

可選地，在本實施例中，上述存儲介質可以位於計算機網絡中計算機終端群中的任意一個計算機終端中，或者位於移動終端群中的任意一個移動終端中。