一種電磁感應識別路徑的直立行走智能車的製作方法

2023-11-10 23:34:22 1

一種電磁感應識別路徑的直立行走智能車的製作方法
【專利摘要】本發明涉及一種電磁感應識別路徑的直立行走智能車，包括單片機、電磁傳感器、傾角傳感器、角速度傳感器、速度傳感器、停車檢測模塊、電機驅動模塊、電機和電源模塊，所述的單片機分別與電磁傳感器、傾角傳感器、角速度傳感器、速度傳感器、停車檢測模塊、電機驅動模塊和電源模塊連接，所述的電機驅動模塊與電機連接；所述的單片機通過電磁傳感器對路段進行掃描探測來實現路徑識別，同時通過傾角傳感器和角速度傳感器來採集智能車的傾角和加速度，從而控制電機正反向運動來實現智能車直立平衡。與現有技術相比，本發明具有高集成化、高智能化、高適應性等優點。
【專利說明】一種電磁感應識別路徑的直立行走智能車
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種直立行走智能車，尤其是涉及一種電磁感應識別路徑的直立行走智能車。
【背景技術】
[0002]作為一門新興的技術，智能車有著廣闊的應用領域和應用前景。各種導航模式下智能車直立行走的研究隨著智能車應用領域的不斷拓展也進一步深入。目前，智能車的導航模式主要有攝像頭採集道路圖像方式、通過雷射管檢測離散的點獲取道路信息的方式和檢測道路磁場以判別路徑方向的路徑檢測方式。對於電磁導航型智能車，其磁場連續分布，控制相對簡單。位於道路中心的導線通有固定頻率的電流，利用濾波器採集交變的磁場，可以方便地濾除幹擾，因此電磁導航型智能車有較強的抗幹擾能力。對於直立行駛的電磁導航型智能車，做好高速時的車身平衡控制一直是難題，這是控制電磁導航型智能車直立行駛的關鍵。

【發明內容】

[0003]本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種電磁感應識別路徑的直立行走智能車。
[0004]本發明的目的可以通過以下技術方案來實現:
[0005]一種電磁感應識別路徑的直立行走智能車，其特徵在於，包括單片機、電磁傳感器、傾角傳感器、角速度傳感器、速度傳感器、停車檢測模塊、電機驅動模塊、電機和電源模塊，所述的單片機分別與電磁傳感器、傾角傳感器、角速度傳感器、速度傳感器、停車檢測模塊、電機驅動模塊和電源模塊連接，所述的電機驅動模塊與電機連接；
[0006]所述的單片機通過電磁傳感器對路段進行掃描探測來實現路徑識別，同時通過傾角傳感器和角速度傳感器來採集智能車的傾角和加速度，從而控制電機正反向運動來實現智能車直立平衡。
[0007]所述的單片機中的計數器測量在固定時間間隔內速度脈衝信號的格式來確定轉速，並通過控制電機的轉速來實現車輪速度的控制。
[0008]所述的單片機利用電磁傳感器採集電磁線偏差信號，並將該電磁線偏差信號分別與智能車的速度控制信號進行加和減，形成左右輪差動控制電壓，使智能車左右輪運行角速度不一致進而控制智能車方向。
[0009]所述的角速度傳感器為陀螺儀。
[0010]與現有技術相比，本發明具有以下優點:
[0011]1、路線自動識別:採用電磁傳感器對路段進行掃描探測，判斷車模行駛方向，利用濾波器採集交變的磁場，方便地濾除幹擾，因此電磁導航型智能車有較強的抗幹擾能力。
[0012]2、根據不同情況判斷方向:通過路線識別返回的信息，系統根據不同情況自動判別方向，由於有較強的抗幹擾能力，車模能在惡劣的條件下沿固定軌道行駛。主行詳細說明。
丨直立行走智能車，包括單片機1、電磁傳感.5、停車檢測模塊6、電機驅動模塊7、電機容器2、傾角傳感器3、角速度傳感器4、速度源模塊8連接，所述的電機驅動模塊7與電
各段進行掃描探測來實現路徑識別，同時通擇的傾角和加速度，從而控制電機正反向運
定時間間隔內速度脈衝信號的格式來確定控制。所述的單片機利用電磁傳感器採集7智能車的速度控制信號進行加和減，形成:度不一致進而控制智能車方向。所述的角
【權利要求】
1.一種電磁感應識別路徑的直立行走智能車，其特徵在於，包括單片機、電磁傳感器、傾角傳感器、角速度傳感器、速度傳感器、停車檢測模塊、電機驅動模塊、電機和電源模塊，所述的單片機分別與電磁傳感器、傾角傳感器、角速度傳感器、速度傳感器、停車檢測模塊、電機驅動模塊和電源模塊連接，所述的電機驅動模塊與電機連接； 所述的單片機通過電磁傳感器對路段進行掃描探測來實現路徑識別，同時通過傾角傳感器和角速度傳感器來採集智能車的傾角和加速度，從而控制電機正反向運動來實現智能車直立平衡。
2.根據權利要求1所述的一種電磁感應識別路徑的直立行走智能車，其特徵在於，所述的單片機中的計數器測量在固定時間間隔內速度脈衝信號的格式來確定轉速，並通過控制電機的轉速來實現車輪速度的控制。
3.根據權利要求1所述的一種電磁感應識別路徑的直立行走智能車，其特徵在於，所述的單片機利用電磁傳感器採集電磁線偏差信號，並將該電磁線偏差信號分別與智能車的速度控制信號進行加和減，形成左右輪差動控制電壓，使智能車左右輪運行角速度不一致進而控制智能車方向。
4.根據權利要求1所述的一種電磁感應識別路徑的直立行走智能車，其特徵在於，所述的角速度傳感器為陀螺儀。
【文檔編號】G05D1/02GK103838239SQ201210492163
【公開日】2014年6月4日 申請日期:2012年11月27日 優先權日:2012年11月27日
【發明者】張穎, 張均一, 程宬, 李朋 申請人:上海工程技術大學