拾取裝置和泡罩包裝機的製作方法
2023-10-05 03:04:14 3
本發明涉及一種拾取裝置和泡罩包裝機，該拾取裝置用於進行各種物品的拾取，該泡罩包裝機用於製造泡罩片。
背景技術：
在過去，人們知道有下述的拾取裝置，其中，通過利用真空(負壓)吸接而保持藥片等、電子器件(晶片)等的各種物品。作為這樣的拾取裝置，比如人們提出有下述的類型，其包括：旋轉筒，在該旋轉筒的外周面具有多個吸引孔(吸接孔)；板，該板覆蓋該旋轉筒的端面，並且具有與上述吸引孔連通的空間(槽)；負壓供給機構，該負壓供給機構將負壓供給到上述空間中；切換機構，該切換機構切換相對上述空間的來自上述負壓供給機構的負壓的供給和停止(比如，參照專利文獻1等)。
在該裝置中，伴隨旋轉筒的旋轉，吸引孔到達規定的吸接位置(物品的供給位置)時，該吸引孔與從上述負壓供給機構供給負壓的上述空間連通，供給負壓。接著，將物品吸接而保持於該吸引孔(更正確地說，為旋轉筒中的形成吸引孔的部位)。
另外，針對用於製造泡罩片的泡罩包裝機，提出有利用負壓來有選擇地吸引物品，進行回收的裝置。具體來說，在該裝置中，在帶狀的載體條(容器膜)的泡罩(袋部)中填充藥片等的物品後，將上述泡罩堵塞之前的階段，吸引而回收上述物品。另外，該裝置包括：外殼，在該外殼中，按照多個並列地設置朝向泡罩側的吸 引孔(開放室)；空氣閥，該空氣閥分別對應於上述吸引孔而設置(比如，參照專利文獻2等)。如果對該裝置的動作進行說明，首先，如果回收對象的物品到達規定的回收位置，則上述泡罩短時間地暫時停止。在該狀態，通過切換上述空氣閥，將負壓供給到與構成回收對象的物品相對應的吸引孔中(吸引孔為真空)。由此，吸引回收對象的物品，將其回收。
現有技術文獻
專利文獻
專利文獻1：JP特開2011—80762號公報
專利文獻2：JP特開平5—270507號公報
技術實現要素：
發明要解決的課題
但是，通常在供給負壓之前，吸引孔處於向大氣開放的狀態，在上述的已有技術中，通過切換該大氣壓下的吸引孔的負壓的供給與停止，對是否吸接(吸引)物品進行切換。
然而，在將負壓供給到大氣壓下的吸引孔中時，吸引孔的氣壓不會在瞬間下降到可吸接物品的氣壓(稱為可吸接真空壓力)以下，在吸引孔的氣壓降低到可吸接真空壓力以下之前，必須要求某種程度的時間。於是，在上述的已有技術中，會產生下述的情況(吸接錯誤)，即，是否吸接物品的切換需要時間，本來應被吸接的物品錯誤的不被吸接。特別是，在以較高的速度運送物品，以便提高生產率的裝置中，具有下述的危險，即，如果是否吸接物品的切換需要時間，則容易產生物品的吸接錯誤，進而對物品的有選擇的回收等產生妨礙。
本發明是針對上述情況而提出的，本發明的目的在於，提供 可更加可靠地防止物品的吸接錯誤的拾取裝置和泡罩包裝機。
用於解決課題的技術方案
下面分項地對適合於解決上述目的的各技術方案進行說明。另外，根據需要，對相應的技術方案附加特有作用效果。
技術方案1.涉及一種拾取裝置，該拾取裝置包括：
旋轉筒，在該旋轉筒的外周，於軸向和周向並列地設置多個吸接部，該多個吸接部分別具有規定的吸引孔，並且該旋轉筒能與所運送的物品相一致地旋轉；
負壓供給機構，該負壓供給機構將負壓供給上述吸引孔，將上述吸引孔的氣壓變成可吸接真空壓力，該可吸接真空壓力為可使上述所運送的物品吸接於上述吸接部的真空壓力，
該拾取裝置按照下述方式構成，該方式為：在上述旋轉筒旋轉，對應的上述吸引孔的氣壓為上述可吸接真空壓力的上述吸接部到達規定的吸接位置時，上述所運送的物品吸接於上述吸接部上，
其特徵在於，
從作為上述吸接部到達上述吸接位置的前階段的第1時刻，通過上述負壓供給機構開始向對應的上述吸引孔供給負壓，在該第1時刻之後，在作為上述吸接部到達上述吸接位置的前階段的第2時刻，對應的上述吸引孔的氣壓為上述可吸接真空壓力，
該拾取裝置包括：
切換機構，該切換機構可在可供給負壓狀態以及大氣開放狀態之間切換，該可供給負壓狀態為可從上述負壓供給機構向上述吸引孔供給負壓的狀態，該大氣開放狀態為將上述吸引孔向大氣開放的狀態；
控制機構，該控制機構控制上述切換機構，
上述控制機構能夠識別各個上述吸接部是否應在上述吸接位置吸接物品；
關於識別為應進行吸接的上述吸接部，上述控制機構按照下述方式控制上述切換機構，該方式為：在從上述第1時刻至少到第3時刻之間維持上述可供給負壓狀態，上述第3時刻為上述吸接部通過上述吸接位置後的時刻；
關於識別為不應吸接的上述吸接部，上述控制機構按照下述方式控制上述切換機構，該方式為：在上述第2時刻之後，在上述吸接部通過上述吸接位置之前的規定的開放時刻，處於上述大氣開放狀態。
按照上述技術方案1，通過在第1時刻將負壓供給到吸引孔，至少在吸接部到達吸接位置之前的階段(第2時刻)，吸引孔的氣壓為可吸接真空壓力，處於物品可吸接於吸接部上的狀態(可吸接狀態)。在此方面，應吸接物品的吸接部通過切換機構處於可供給負壓狀態，由此，以可吸接狀態而維持直到通過吸接位置後，進而在通過吸接位置時吸接物品。另一方面，不應吸接物品的吸接部通過切換機構處於大氣開放狀態，由此，在到達吸接位置之前，處於不能吸接物品的狀態(不可吸接狀態)，進而在通過吸接位置時不吸接物品。即，在過去，通過切換對於大氣壓下的吸引孔的負壓的供給和停止來切換物品的吸接與非吸接。但是，在上述技術方案1的場合，事先對吸引孔抽真空，使吸接部預先處於可吸接狀態，然後處於可供給負壓狀態或大氣開放狀態，由此，可切換吸接部的物品的吸接與非吸接。
由於像這樣，吸接部預先處於可吸接狀態，故可更加可靠地進行吸接部的物品的吸接，可有效地抑制吸接錯誤的發生。
另外，一般，將氣壓設為可吸接真空壓力的吸引孔向大氣開 放，使吸引孔的氣壓大於可吸接真空壓力所需要的時間(即，從可吸接狀態切換到不可吸接狀態所需要的時間)，小於將負壓供給處於大氣壓下的吸引孔並使吸引孔的氣壓達到可吸接真空壓力之前所需要的時間(即，從不可吸接狀態切換到可吸接狀態所需要的時間)。於是，按照上述技術方案1，與過去的方法相比較，可以更短的時間切換相對吸接部的物品的吸接與非吸接。由此，可更進一步可靠地防止產生物品的吸接錯誤的情況。
還有，特別是，上述技術方案1在物品以較高的速度被運送的中間過程中，吸接該物品的場合是有效的。在這樣的場合，如果是否吸接物品的切換需要時間，則容易產生物品的吸接錯誤，但是按照上述技術方案1，由於在短時間進行是否吸接物品的切換，故可以合格的精度，更加可靠地吸接應吸接的物品。
技術方案2.涉及技術方案1所述的拾取裝置，其特徵在於，上述大氣開放狀態下的上述吸引孔的從上述可吸接真空壓力起的升壓速度的絕對值，大於上述可供給負壓狀態下的上述負壓供給機構所致的上述吸引孔的減壓速度的絕對值。
按照上述技術方案2，使吸接部從可吸接狀態變為不可吸接狀態時的吸引孔的氣壓的變化速度，大於使吸接部從不可吸接狀態變為可吸接狀態時的吸引孔的氣壓的變化速度。於是，可更快地將吸接部從可吸接狀態切換到不可吸接狀態。由此，可更加可靠地防止吸接錯誤的發生。
另外，由於可更快地將吸接部從可吸接狀態切換到不可吸接狀態，故可使開放時刻接近吸接部到達吸接位置的時刻。由此，還可使第1時刻儘可能地晚，不進行從過早的階段起的負壓的供給開始(吸引開始)。其結果是，可進行有效的吸引。
技術方案3.涉及技術方案1或2所述的拾取裝置，其特徵在 於，上述負壓供給機構可使上述吸引孔的氣壓為小於最大可吸接真空壓力的最終到達真空壓力，該最大可吸接真空壓力為上述物品吸接於上述吸接部的真空壓力中的最大的氣壓；
在上述第2時刻，對應的上述吸引孔的氣壓為上述最終到達真空壓力；
上述最大可吸接真空壓力與上述最終到達真空壓力的壓差小於上述大氣壓與上述最大可吸接真空壓力的壓差。
按照上述技術方案3，使吸接部從可吸接狀態變為不可吸接狀態時必要的吸引孔的氣壓的變化量的最大值(最大可吸接真空壓力與最終到達真空壓力的壓差)小於使吸接部從不可吸接狀態變為可吸接狀態時必要的吸引孔的氣壓的變化量的最大值(大氣壓與最大可吸接真空壓力的壓差)。於是，可進一步快速地將吸接部從可吸接狀態切換到不可吸接狀態。其結果是，可更進一步可靠地防止吸接錯誤的發生。
另外，即使在「可供給負壓的狀態的上述負壓供給機構的上述吸引孔的減壓速度的絕對值」，與「從大氣開放狀態的上述吸引孔的上述可吸接真空壓力起的升壓速度的絕對值」相等或接近的情況下，也能更加可靠地實現上述技術方案1的作用效果。
技術方案4.涉及技術方案1～3中的任何一項所述的拾取裝置，其特徵在於，在上述旋轉筒的內部開設有多個通氣孔，該多個通氣孔分別與上述吸引孔連通，並且在上述旋轉筒的一個端面開口，
上述旋轉筒的一個端面通過固定閥而覆蓋，該固定閥沿上述旋轉筒的旋轉方向，具有多個與上述通氣孔連通的空間部，
上述空間部包括：
負壓空間部，在該負壓空間部中，從上述負壓供給機構供給 負壓，並且伴隨上述旋轉筒的旋轉，上述通氣孔連通，由此使上述吸引孔的氣壓為上述可吸接真空壓力；
切換空間部，在該切換空間部中，通過上述切換機構切換到從上述負壓供給機構供給負壓的狀態，或向大氣開放的狀態，並且伴隨上述旋轉筒的旋轉，與上述負壓供給機構連通後的上述通氣孔連通，由此使於上述旋轉筒的軸向並列的一列的上述吸接部的上述吸引孔分別處於上述可供給負壓狀態或上述大氣開放狀態。
按照上述技術方案4，旋轉筒旋轉，通氣孔與負壓空間部連通，由此，在與該通氣孔連通的吸引孔中，進行事先的抽真空，吸引孔的氣壓為可吸接真空壓力(吸接部處於可吸接狀態)。在此方面，旋轉筒進一步旋轉，經由通氣孔而按一排並列的吸接部的各吸引孔的相應孔分別與處於向大氣開放的狀態，或供給負壓的狀態的切換空間部連通，這樣，各吸引孔處於可供給負壓狀態或大氣開放狀態。即，對於按一排並列的吸接部的每個，能分別切換是否維持可吸接狀態。
於是，按照上述技術方案4，如果伴隨旋轉筒的旋轉，通氣孔到達負壓空間部，則自動地開始吸引孔的事先的抽真空，如果通氣孔到達切換空間部，則自動地維持或解除吸接部的可吸接狀態。於是，事先的抽真空、可吸接狀態的維持和解除的切換於一定的位置會必需進行。其結果是，可進一步謀求抑制吸接錯誤的發生，並且可謀求裝置的穩定的動作。
技術方案5.涉及技術方案4所述的拾取裝置，其特徵在於，按照吸接於上述吸接部上的上述物品通過上述旋轉筒的旋轉而運送，並且在到達上述旋轉筒的旋轉軸的垂直上方時進行回收的方式構成，
上述吸接位置位於上述旋轉筒的旋轉軸的垂直下方，
上述吸接部按照下述方式構成，該方式為：在伴隨上述旋轉筒的旋轉，通過上述吸接位置後，經過規定的吸接維持區域，到達位於上述旋轉筒的旋轉軸的垂直上方的回收位置，
上述空間部包括：
吸接維持空間部，在該吸接維持空間部中，從上述負壓供給機構供給負壓，並且伴隨上述旋轉筒的旋轉，上述通氣孔連通，由此，與位於上述吸接維持區域的全部的上述吸接部的上述吸引孔連通；
大氣開放空間部，在該大氣開放空間部中，維持大氣開放的狀態，並且伴隨上述旋轉筒的旋轉連通上述通氣孔，由此，與位於從上述回收位置的附近到至少上述回收位置之間的全部的上述吸接部的上述吸引孔連通。
按照上述技術方案5，由於可將負壓供給到位於吸接維持區域的全部的吸接部的吸引孔中，故可在更加可靠地將物品吸接於吸接部的狀態下，將其運送到回收位置側。於是，可有效地抑制運送時的物品的掉落，更加可靠地回收物品。
另外，按照上述技術方案5，位於從回收位置的附近到至少回收位置之間的全部的吸接部的吸引孔向大氣開放，解除吸接部的物品的吸接。於是，可更加可靠並且更加容易地進行回收機構的物品的回收。
技術方案6.涉及技術方案1～5中的任何一項所述的拾取裝置，其特徵在於，按照下述方式構成，該方式為：
上述物品以接納於凹狀的袋部中的狀態被運送；
上述吸接部向外周側突出，並且在其前端面上開設有上述吸引孔；
在上述吸接部到達上述吸接位置時，上述吸接部的前端部進入上述袋部的內部。
按照上述技術方案6，在吸接部位，吸接部的前端部進入袋部中。由此，可更加可靠地將物品吸接於吸接部上。
技術方案7.涉及一種泡罩包裝機，該泡罩包裝機包括：
填充機構，該填充機構將規定的物品填充於形成在所運送的容器膜上的袋部中；
密封機構，該密封機構在上述填充機構的下遊側，按照將上述袋部堵塞的方式將帶狀的罩膜安裝於上述容器膜上；
衝壓機構，該衝壓機構在上述密封機構的下遊側，以片為單位衝壓於上述容器膜上安裝有上述罩膜的泡罩膜，獲得規定的泡罩片；
檢查機構，該檢查機構設置於上述填充機構和上述密封機構之間，對最終形成上述泡罩片的片預定部位，關於包括與上述物品是否合格相關的項目的多個檢查項目，進行是否合格的判斷；
回收機構，該回收機構可回收上述物品，
技術方案1～6中的任何一項所述的拾取裝置設置於上述檢查機構和上述密封機構之間，其特徵在於：
上述拾取裝置的上述控制機構在通過上述檢查機構，針對至少一個上述檢查項目而判定為不合格品的場合，將從對應的上述片預定部位，針對上述物品是否合格的項目，通過上述檢查機構而判定為合格的上述物品識別為上述吸接部應吸接的物品；
上述回收機構按照通過回收上述吸接部所吸接的上述物品的方式構成。
按照技術方案7，在將罩膜安裝於容器膜上之前，從判定為不合格品的片預定部位，回收判定為合格品的物品。在這裡，由於 物品的回收在罩膜的安裝之前進行，故在回收時，不必破壞罩膜，可防止對物品施加外部壓力的情況。另外，由於在到達密封機構之前將物品回收，故可更加可靠地防止伴隨運送的振動長期地作用於物品上的情況。伴隨該情況，可有效地防止對所回收的物品造成損壞。由此，不進行已回收的物品的再檢查等的花費功夫的作業，可再次利用合格的狀態的物品。其結果是，可一邊更加可靠地確保再次利用的物品的安全性、可靠性，一邊有效地謀求抑制生產成本。
此外，按照上述技術方案7，由於物品的回收在罩膜的安裝前進行，故密封機構的熱等的影響不波及到物品。由此，可進一步可靠地確保再次利用的物品的安全性、可靠性。
還有，按照上述技術方案7，在到達密封機構之前的較早的階段回收物品。由此，在物品為具有吸溼性的藥片等的場合，可抑制物品的吸溼。
但是，在提高泡罩片的安全性、可靠性的方面，最好提高檢查機構的檢查靈敏度，但是，如果提高檢查靈敏度，則誤判定為不合格品的場合多。如果像這樣判定為不合格品的場合增加，則在採用普通的過去的方法(比如，直接廢棄包括合格品的物品的泡罩片的方法)的場合，具有非常多的合格品浪費、成本極度增加的危險。在該方面，按照上述技術方案7，由於將判定為合格品的物品回收，故即使在提高檢查靈敏度的情況下，仍不產生許多的物品浪費的情況。於是，不導致成本的增加，可謀求泡罩片的安全性、可靠性的提高。
另外，泡罩包裝機也可包括排出機構，該排出機構用於排出衝壓被判定為不合格品的片預定部位的不合格品的泡罩片。
技術方案8.涉及技術方案7所述的泡罩包裝機，其特徵在於， 上述填充機構包括貯存上述物品的貯存部；
上述回收機構包括物品運送機構，該物品運送機構將已回收的上述物品運送給上述貯存部。
按照上述技術方案8，通過物品運送機構，將已回收的上述物品直接返回到填充機構的貯存部。於是，不需要將已回收的上述物品返回到貯存部的作業，可提高生產率。
技術方案9.涉及技術方案7或8所述的泡罩包裝機，其特徵在於，沿上述容器膜的運送方向，在通過上述吸接部吸接上述物品的位置的前後，設置防止飛出機構，該防止飛出機構將上述袋部的開口堵塞，防止上述物品從上述袋部飛出。
在上述技術方案1等中，吸接部在到達吸接位置的之前階段，事先處於可吸接狀態。由此，具有在吸接部到達吸接位置之前，本來不應吸接於吸接部上的物品誤吸接於其上的可能性。
在此方面，按照技術方案9，通過防止飛出機構，防止位於吸接位置的前後的物品飛出。於是，在通過吸接部而吸接物品時，可更加可靠地防止不是回收對象的物品誤吸接而回收的情況。
附圖說明
圖1為表示PTP片的立體圖；
圖2為表示PTP片的部分放大剖視圖；
圖3為表示PTP膜的立體圖；
圖4為表示PTP包裝機的基本結構的示意圖；
圖5為表示藥片填充裝置、密封前檢查裝置與拾取裝置等的基本結構的示意圖；
圖6為表示拾取裝置的立體圖；
圖7為表示拾取裝置的部分剖面立體圖；
圖8為表示拾取裝置的部分剖面立體圖；
圖9為表示沿圖6中的J-J線的剖視圖；
圖10為表示拾取裝置的主視圖；
圖11為表示用於各空間部和真空泵等的連接狀態的示意圖；
圖12為表示用於說明最大可吸接真空壓力、最終到達真空壓力等的曲線圖；
圖13為用於表示從可吸接真空壓力起的升壓速度、到達可吸接的真空壓力的減壓速度的曲線圖；
圖14為表示檢查裝置的電氣結構的方框圖；
圖15為用於說明存儲於第1檢查裝置中的判斷是否合格的數據的圖；
圖16為用於說明存儲於第2檢查裝置中的判斷是否合格的數據的圖；
圖17為用於說明存儲於第3檢查裝置中的判斷是否合格的數據的圖；
圖18為用於說明片預定部位的序號和藥片號碼的示意圖；
圖19為用於說明通過控制裝置而把握的是否合格的判斷結果的圖；
圖20為表示回收對象確定處理的流程圖；
圖21為表示拾取裝置控制處理的流程圖；
圖22為表示作為不合格品而排出的PTP片的一個例子的俯視圖；
圖23為表示作為不合格品而排出的PTP片的一個例子的俯視圖；
圖24為表示另一實施方式的PTP片的俯視圖；
圖25為表示另一實施方式的藥片填充裝置、拾取裝置等的基 本結構的示意圖；
具體實施方式
下面參照附圖，對一個實施方式進行說明。
首先，對作為泡罩片的PTP片1進行說明。如圖1以及圖2所示那樣，PTP片1包括：容器膜3，該容器膜3具有多個袋部2；罩膜4，該罩膜4按照將袋部2封閉的方式安裝於容器膜3上。
容器膜3通過比如PP(聚乙烯)、PVC(聚氯乙烯)等的熱塑性樹脂材料、鋁箔等而形成。
另一方面，罩膜4由不透明材料(比如鋁箔等)構成，在該不透明材料中，由比如聚酯樹脂等構成的密封劑塗敷於表面上。
PTP片1從平面看基本呈矩形狀，沿片長度方向而排列的五個袋部2構成的袋列，於片寬度方向按照兩列形成。即，形成共計10個的袋部2。在各袋部2中，每次一個地接納有作為物品的藥片5(參照圖2)。
通過衝壓作為由帶狀的容器膜3和罩膜4形成的泡罩膜的PTP膜6(參照圖3)，呈片狀而製造PTP片1。
接著，參照圖4，對作為用於製造上述PTP片1的泡罩包裝機的PTP包裝機11的基本結構進行說明。
在PTP包裝機11的最上遊側，呈卷狀而卷繞有帶狀的容器膜3的原料卷。呈卷狀而卷繞的容器膜3的伸出端側由導向輥13而導向。容器膜3在導向輥13的下遊側，掛裝於間歇運送輥14上。間歇運送輥14與間歇地旋轉的電動機連接，以間歇方式運送容器膜3。
在導向輥13和間歇運送輥14之間，沿容器膜3的運送通路，依次設置有加熱器15和袋部形成裝置16。接著，通過加熱器15 對容器膜3進行加熱，該容器膜3處於較柔軟的狀態，通過袋部形成裝置16，在容器膜3的規定位置形成多個袋部2。通過加熱器15和袋部形成裝置16，構成本實施方式的袋部形成機構。袋部2的形成在間歇運送輥14所致的容器膜3的運送動作期間的間隔時進行。
從間歇運送輥14而運送的容器膜3依次掛裝於張緊輥18、導向輥19和膜接納輥20上。由於膜接納輥20與一定旋轉的電動機連接，故連續且以一定速度運送容器膜3。張緊輥18處於向通過彈力而張緊容器膜3的一側拉伸的狀態，防止上述間歇運送輥14和膜接納輥20的運送動作的不同造成的容器膜3的鬆弛，將容器膜3在平時保持於張緊狀態。由此，容器膜3在張緊輥18和膜接納輥20之間，在不停止的情況下連續地運送。
在導向輥19和膜接納輥20之間，沿容器膜3的運送通路，依次設置作為填充機構的藥片填充裝置21、作為檢查機構的密封前檢查裝置22與拾取裝置23。
藥片填充裝置21具有自動地將藥片5填充於袋部2中的功能，像圖5所示的那樣，具有與膜接納輥20所致的容器膜3的運送動作同步地旋轉的鼓211。在該鼓211的外表面上，設置可接納藥片5的多個接納凹部212，吸氣孔213與該接納凹部212連通。
另外，在接近鼓211的頂部，設置有藥片供給滑槽214。設置於藥片供給滑槽214的開口處的開閉門215以每個規定間隔而打開，由此，藥片5每次一個地從藥片供給滑槽214掉落。已掉落的藥片5接納於上述接納凹部212中，並且通過在圖中未示出的吸氣機構吸引吸氣孔213內的空氣，由此，保持於鼓211的外表面上。吸引於鼓211的外表面上的藥片5通過鼓211的旋轉而運送到下方。接著，在藥片5到達鼓211的底部的時刻，解除上述 空氣的吸引，由此，將藥片5填充於袋部2中。
此外，在藥片供給滑槽214的頂部，設置用於貯存藥片5的貯存部216，將藥片5從該貯存部216供給到藥片供給滑槽214。
密封前檢查裝置22按照從上遊側起的順序，包括第1檢查裝置T1、第2檢查裝置D和第3檢查裝置A。通過這些檢查裝置T1、D、A，檢查與藥片5、容器膜3(片部分)有關的異常。關於各檢查裝置T1、D、A的更加具體的結構，將在後面描述。
拾取裝置23具有下述的功能，即，從袋部2拾取藥片5，將已拾取的藥片5運送給設置於拾取裝置23的上方的作為回收機構的回收裝置24側。關於拾取裝置23的結構，將在後面具體描述。
回收裝置24回收通過拾取裝置23而拾取的藥片5，其包括筒部241與吸引裝置242。筒部241沿與容器膜3的運送方向相垂直的方向並列，按照與沿容器膜3的寬度方向的袋部2的數量相同的數量(在本實施方式中為五個)而設置。另外，筒部241呈於垂直方向延伸的圓筒狀，與設置於回收裝置24和藥片填充裝置21之間的藥片運送管25串聯。另外，藥片運送管25通過比如以較軟的樹脂、橡膠等而形成。
另外，在筒部241的底端部具有開口部241A。開口部241A設置於後述的旋轉筒231的旋轉軸的垂直上方，通過拾取裝置23，將藥片5運送到開口部241A的正下方。另外，開口部241A設定為僅僅一個藥片5可通過的開口面積。
吸引裝置242包括：連接於各筒部241上的多個送風管242A；送風裝置242B，該送風裝置242B將溼度低於外部空氣的空氣供給到各送風管242A。通過送風裝置242B的空氣的供給，在各筒部241的內部發生朝向上方的氣流，其結果是，筒部241內部的開口部241A側處於吸引狀態。由此，通過開口部241A，可逐個 地吸引藥片5，將其回收。由此，已吸引(回收)的藥片5通過供給空氣所產生的氣流，通過藥片運送管25運送給上述貯存部216。在本實施方式中，通過藥片運送管25和送風裝置242B，構成物品運送機構。
返回到圖4，呈帶狀的罩膜4的原料卷在最上遊側，呈卷狀而卷繞。
呈卷狀而卷繞的罩膜4的伸出端通過導向輥26導向到加熱輥27一側。加熱輥27可與上述膜接納輥20壓接，將容器膜3和罩膜4送入兩個輥20、27之間。另外，容器膜3和罩膜4在加熱壓接狀態下從兩個輥20、27之間通過，由此，將罩膜4粘貼於容器膜3上，袋部2通過罩膜4而密封。由此，可製造藥片5填充於各袋部2中的PTP膜6。通過膜接納輥20和加熱輥27構成本實施例的密封機構。
從膜接納輥20而送出的PTP膜6依次掛繞於張緊輥28和間歇運送輥29上。由於間歇運送輥29與間歇地旋轉的電動機連接，故以間歇方式運送PTP膜6。張緊輥28處於通過彈力而將PTP膜6向張緊一側拉伸的狀態，防止上述膜接納輥20和間歇運送輥29的運送動作的不同造成的PTP膜6的鬆弛，將PTP膜6總是保持在張緊狀態。
從間歇運送輥29送出的PTP膜6依次掛繞於張緊輥31和間歇運送輥32上。由於間歇運送輥32與間歇地旋轉的電動機連接，故以間歇方式運送PTP膜6。張緊輥31處於通過彈力而將PTP膜6向張緊一側拉伸的狀態，防止上述間歇運送輥29、32之間的PTP膜6的鬆弛。
在間歇運送輥29和張緊輥31之間，沿PTP膜6的運送通路，依次設置狹縫形成裝置33和刻印裝置34。狹縫形成裝置33具有 於PTP膜6的規定位置形成切離用狹縫的功能。刻印裝置34具有於PTP膜6的規定位置(例如標籤部)賦予刻印的功能。
從間歇運送輥32送出的PTP膜6於其下遊側，依次掛繞於張緊輥35和連續運送輥36上。在間歇運送輥32和張緊輥35之間，沿PTP膜6的運送通路設置片衝壓裝置37。片衝壓裝置37具有作為按照PTP片的一個單位，衝壓PTP膜6的外緣的衝壓機構的功能。
通過片衝壓裝置37而衝壓的PTP片1通過已取出的傳送器38而運送，暫時地貯存於完成品用料鬥39中。另外，在通過上述檢查裝置T1、D、A中的任意者判定為不合格品的場合，將不合格品信號從後述的控制裝置60傳送給沿取出傳送器38的運送通路而設置的作為排出機構的不合格品片排出機構40。由此，判定不合格品的PTP片1通過不合格品片排出機構40而單獨地排出，移送給在圖中未示出的不合格品料鬥。
在上述連續運送輥36的下遊側設置裁剪裝置41。另外，構成在片衝壓裝置37的衝壓後呈帶狀而殘留的剩料部(廢料部)的廢膜部42，在被上述張緊輥35和連續運送輥36導向後，導向到裁剪裝置41。此外，上述連續運送輥36受到從動輥的壓接，在夾持上述不要膜部42的同時進行運送動作。裁剪裝置41具有以規定尺寸而裁剪不要膜部42來進行廢料處理的功能。該廢料在貯存於廢料用料鬥43中後，以其它方式進行廢棄處理。
此外，上述各輥14、19、20、29、31、32等處於其輥表面與袋部2面對的位置關係，但是，由於在各輥14等的表面上形成接納袋部2的凹部，故基本上不會將袋部2壓壞。另外，在袋部2接納於各輥14等的凹部中的同時，進行運送動作，由此，可靠地進行間歇運送動作、連續運送動作。
PTP包裝機11包括上述各種裝置(機構)以及控制裝置60。
控制裝置60由所謂的計算機系統構成，該計算機系統包括：作為運算機構的CPU、存儲各種程序的ROM、臨時存儲運算數據或輸入輸出數據等的各種數據的RAM等。
控制裝置60進行比如上述加熱裝置15、袋部形成裝置16、藥片填充裝置21和拾取裝置23等的各種裝置的驅動控制、以及膜接納輥20等的各種輥的驅動控制等。另外，控制裝置60可通過在圖中未示出的來自編碼器的信號指定容器膜3、PTP膜6的運送量。
此外，控制裝置60按照下述方式構成，該方式為：分別將第1檢查裝置T1、第2檢查裝置D與第3檢查裝置A電連接，可接收存儲於它們中的各種信息(圖像數據、檢查條件以及是否合格的判斷結果的信息等)。另外，控制裝置60根據來自檢查裝置T1、D、A的信息，像圖19所示的那樣，針對最終構成PTP片1的每個片預定部位，指定並把握相對通過規定的藥片號碼J1～J10(參照圖18)而指示的各藥片5和片部分，後述的各檢查項目X1～X9、Y1、Z1、Z2是否合格。
另外，在本實施方式中，像後述的那樣，通過各檢查裝置T1、D、A而進行的檢查項目的一部分重複，但是，如果控制裝置60針對重複的檢查項目，於至少一個檢查裝置T1、D、A判定為不合格品，則將該檢查項目指定為不合格品。比如，針對檢查項目X1，某藥片5在檢查裝置T1、D中判定為合格，在檢查裝置A中判定為不合格品的場合，控制裝置60針對檢查項目X1將上述藥片5指定為不合格品。
此外，控制裝置60的各種裝置的驅動控制通過下述方式進行，該方式為：根據事先設定於控制裝置60的ROM等中的設定數據 (各種機構的驅動量的數據等)、來自各檢查裝置T1、D、A的信息、來自上述編碼器的信號等，控制裝置60對PTP包裝機11內的各種裝置輸出控制信號。在本實施方式中，控制裝置60根據片預定部位的是否合格的結果(參照圖19)控制拾取裝置23，通過拾取裝置23，根據判定為不合格品的片預定部位，僅僅拾取合格品的藥片5。已拾取的藥片5通過回收裝置24而回收。另外，將在後面對藥片5的拾取有關的控制裝置60的動作進行具體地描述。
下面對拾取裝置23的結構進行說明。
拾取裝置23像圖6～圖10所示的那樣，包括圓筒狀的旋轉筒231、與其同軸地設置的圓盤狀的固定閥232。
旋轉筒231通過圖中未示出的驅動機構，對應於所傳送的藥片5的速度，連續地旋轉。另外，在旋轉筒231中，設置有圖中未示出的編碼器，從該編碼器向控制裝置60，每隔一定時間輸出與旋轉筒231的旋轉角度有關的信號。控制裝置60可根據該信號，把握旋轉筒231的旋轉角度，另外，可根據已把握的旋轉角度把握下述的吸接部231A的位置。
此外，旋轉筒231包括多個吸接部231A，該多個吸接部231A向外周側突出，並且於旋轉筒231的軸向和周向並列而設置。吸接部231A沿旋轉筒231的軸向，以與沿容器膜3的寬度方向的袋部2的數量相同的數量(在本實施方式中為五個)沿旋轉筒231的周向等間隔地被設置多個(在本實施方式中為12個)。
還有，伴隨旋轉筒231的旋轉，吸接部231A依次移到回收位置P1、事先吸引區域P2、切換區域P3和吸接維持區域P4(參照圖10)。
回收位置P1位於旋轉筒231的旋轉軸的垂直上方，上述筒部241的開口部241A朝向該回收位置P1而開口。事先吸引區域P2 為位於回收位置P1和切換區域P3之間，沿吸接部231A的移動方向而跨過某程度的範圍的區域。切換區域P3為下述區域，該區域包括位於旋轉筒231的旋轉軸的垂直下方的吸接位置P5，沿吸接部231A的移動方向而跨過某程度的範圍。吸接維持區域P4為沿吸接部231A的移動方向，跨過從緊接切換區域P3之後到回收位置P1的這一側的較寬範圍的區域。
在本實施方式中，設置於吸接位置P5的吸接部231A的前端部進入袋部2的內部。
另外，吸接部231A包括於相應的前端部而開口的吸引孔231B，各吸引孔231B分別與設置於旋轉筒231的內部的通氣孔231C連通。通氣孔231C在沿旋轉筒231的軸向而相互平行的狀態延伸，於旋轉筒231的一個端面而開口(參照圖8)。與沿旋轉筒231的軸向而並列一排的吸引孔231B連通的各通氣孔231C的開口處於沿沿旋轉筒231的徑向而按照等間隔並列的狀態(參照圖7)。
固定閥232按照覆蓋旋轉筒231的一個端面的方式設置，不同於旋轉筒231，不能移動。另外，固定閥232包括在旋轉筒231的一端面側開口的呈凹狀的多個空間部232A。在本實施方式中，作為空間部232A，設置有大氣開放空間部S1、負壓空間部S2、切換空間部S3以及吸接維持空間部S4，它們沿旋轉筒231的旋轉方向而按照此順序設置(參照圖7、圖10)。各空間部S1～S4為伴隨旋轉筒231的旋轉，與通氣孔231C連通的空間。
大氣開放空間部S1在包括回收位置P1的一定的區域設置有吸接部231A時，與和該吸接部231A的吸引孔231B連通的通氣孔231C連通。負壓空間部S2在事先吸引區域P2設置有吸接部231A時，與和該吸接部231A的吸引孔231B連通的通氣孔231C 連通。吸接維持空間部S4在吸接維持區域P4設置有吸接部231A時，與和該吸接部231A的吸引孔231B連通的通氣孔231C連通。大氣開放空間部S1、負壓空間部S2以及吸接維持空間部S4分別沿固定閥232的徑向具有較大的寬度，伴隨旋轉筒231的旋轉，開口與按照一排並列的各通氣孔231C一次地連通，進而經由通氣孔231C與沿旋轉筒231的軸向而並列的一排的吸引孔231B一次地連通。
切換空間部S3在於切換區域P3設置有吸接部231A時，與和該吸接部231A的吸引孔231B連通的通氣孔231C連通。另外，切換空間部S3沿固定閥232的徑向而等間隔地設置多個，分別呈圓弧狀。另外，在各切換空間部S3中，伴隨旋轉筒231的旋轉，開口與按照一排並列的各通氣孔231C中的一個連通。另外，按照一個切換空間部S3不與兩個以上的通氣孔231C連通的方式，設定沿旋轉筒231的周向的切換空間部S3的長度。
另外，在固定閥232中形成貫通孔232B，該貫通孔232B與各空間部S1～S4連通，朝向旋轉筒231相反的一側而開口。另外，像圖11(另外，圖11為以示意方式表示旋轉筒231等的示意圖)所示的那樣，在固定閥232中，安裝有分別與各貫通孔232B對應的通氣管233(在圖6等中沒有示出)，經由通氣管233，向各空間部S1～S4供給負壓(吸氣)，或向大氣開放。
具體來說，大氣開放空間部S1經由通氣管233，處於總是向大氣開放的狀態。負壓空間部S2經由通氣管233，處於由作為負壓供給機構的真空泵234總是供給負壓(真空吸引的)狀態。吸接維持空間部S4經由通氣管233，處於總是由真空泵234供給負壓的狀態。像這樣，在本實施方式中，對於大氣開放空間部S1、負壓空間部S2和吸接維持空間部S4，總是維持向大氣開放的狀態、 與供給負壓的狀態中的僅僅一者。
相對該情況，切換空間部S3經由通氣管233與真空泵234連接，但是在該通氣管233中設置有作為切換機構的切換電磁閥235。另外，通過該切換電磁閥235，按照可切換到從真空泵234向切換空間部S3供給負壓的狀態，或切換空間部S3向大氣開放的狀態。即，切換電磁閥235可在供給負壓的狀態與大氣開放狀態之間切換。可供給負壓的狀態是指：可從真空泵234將負壓供給切換空間部S3，將負壓供給到與切換空間部S3連通的吸引孔231B的狀態。另外，大氣開放狀態是指：切換空間部S3向大氣開放，與切換空間部S3連通的吸引孔231B處於向大氣開放的狀態。
此外，切換電磁閥235與控制裝置60電連接，切換電磁閥235的動作通過控制裝置60而進行控制。關於控制裝置60的切換電磁閥235的控制處理，將在後面進行說明。
還有，真空泵234像圖12所示的那樣，具有下述的性能，即，可使吸引孔231B的氣壓達到小於最大可吸接真空壓力的最終到達真空壓力，該最大可吸接真空壓力作為將藥片5吸接於設置在吸接位置P5的吸接部231A的真空壓力(可吸接真空壓力)中的最大的氣壓。另外，圖12以簡化方式表示氣壓相對時間的變化，實際的氣壓也可不必嚴格地線性地變化，可伴隨真空泵234的性能(比如，吸氣速度、到達壓力等)等以各種的形態而變化。另外，可吸接真空壓力是指：在最終到達真空壓力以上最大可吸接真空壓力以下的規定範圍內的壓力。
再有，像圖13所示的那樣，按照以下方式設定真空泵234的性能等，該方式為，從大氣開放狀態的吸引孔231B的上述可吸接真空壓力起的升壓速度的絕對值，大於可供給負壓的狀態的真空 泵234的吸引孔231B的減壓速度的絕對值。另外，在圖13中，與圖12相同，以簡化方式表示氣壓的變化。
此外，在本實施方式中，按照最大可吸接真空壓力與最終到達真空壓力的壓差SA1小於大氣壓與最大可吸接真空壓力的壓差SA2的方式，設定真空泵234的性能(參照圖12)。
還有，像圖5和圖6所示的那樣，拾取裝置23在容器膜3的附近，具有與其平行地設置的上遊側平板部236和下遊側平板部237。位於吸接位置P5的正上遊的袋部2的開口通過上遊側平板部236而總是被堵塞，位於吸接位置P5的正下遊的袋部2的開口通過下遊側平板部237而總是被堵塞。在本實施方式中，通過上遊側平板部236和下遊側平板部237構成防止飛出機構。
下面對上述拾取裝置23的動作進行說明。
如果伴隨旋轉筒231的旋轉，規定的吸接區域231A到達事先吸引區域P2，則該吸接部231A的吸引孔231B經由通氣孔231C，與負壓空間部S2連通。由此，開始將負壓供給到吸引孔231B。吸接部231A到達事先吸引區域P2，開始將負壓供給到吸引孔231B的時刻相當於第1時刻。
在吸接部231A位於事先吸引區域P2的期間，吸引孔231B的壓力逐漸地減少，至少在吸接部231A通過事先吸引區域P2之前，吸引孔231B的氣壓為可吸接真空壓力。在本實施方式中，在吸接部231A位於事先吸引區域P2的期間，吸引孔231B的壓力減少到最終到達真空壓力。吸引孔231B的氣壓為可吸接真空壓力(在本實施方式中為最終到達真空壓力)的時刻相當於第2時刻。
如果吸接部231A通過事先吸引區域P2，到達切換區域P3，則該吸接部231A的吸引孔231B經由通氣孔231C，與切換空間部S3連通。切換空間部S3如上所述，處於供給負壓的狀態，或處 於向大氣開放的狀態。與供給負壓的狀態的切換空間部S3連通的吸引孔231B的氣壓維持在可吸接真空壓力(在本實施方式中，為最終到達真空壓力)。吸引孔231B的氣壓維持在可吸接真空壓力，直到至少吸接部231A通過切換區域P3。吸接部231A通過切換區域P3，吸引孔231B和切換空間部S3處於非連通狀態的時刻相當於第3時刻。
另一方面，與向大氣開放的狀態的切換空間部S3連通的吸引孔231B的氣壓瞬間上升，在吸接部231A到達吸接位置P5之前，超過可吸接真空壓力。吸引孔231B開始與向大氣開放的狀態的切換空間部S3連通的時刻相當於開放時刻。
如果旋轉筒231旋轉，吸接部231A到達吸接位置P5，則藥片吸接於處於下述狀態的吸接部231A上，即，在吸引孔231B維持可吸接真空壓力的狀態(可吸接狀態)的吸接部231A。另一方面，藥片5沒有吸接於處於下述狀態的吸接部231A上，即，吸引孔231B向大氣開放的狀態(不可吸接狀態)的吸接部231A。即，藥片5有選擇地吸接於吸接部231A上。
另外，如果旋轉筒231旋轉，吸接部231A到達吸接維持區域P4，則該吸接部231A的吸引孔231B經由通氣孔231C，與吸接維持空間部S4連通。由此，吸引孔231B的氣壓為可吸接真空壓力。接著，在吸接藥片5的吸接部231A，處於更加可靠地吸接藥片5的狀態。維持該狀態，伴隨旋轉筒231的旋轉，將藥片5運送到上方。
如果吸接部231A到達回收位置P1附近，則該吸引部231A的吸引孔231B經由通氣孔231C，與大氣開放空間部S1連通。由此，吸引孔231B處於向大氣開放的狀態，在吸接藥片5的吸接部231A解除可吸接狀態。另外，可吸接狀態的解除在下述場合進行， 在該場合，處於吸接部231A到達旋轉筒231的旋轉軸的垂直上方位置的操作者的正前方，藥片5搭乘於吸接部231A上的狀態。由此，防止伴隨可吸接狀態的解除，藥片5從吸接部231A落下。
如果吸接部231A到達回收位置P1，則吸接部231A所吸接的藥片5由回收裝置24吸走，從而回收。
然後，通過反覆進行上述動作，有選擇地吸接(拾取)藥片5，並且回收已吸接的藥片5。
接著，對各檢查裝置T1、D、A進行說明。像圖14所示的那樣，各檢查裝置T1、D、A分別包括照明裝置50、照相機51和處理實施裝置52等。
照明裝置50按照可將規定的光(比如近紅外光、可見光)從袋部2的開口部側或突出部側照射容器膜3等(特別是，最終地形成PTP片1的部位)的方式構成。
照相機51對通過照明裝置50而照射了光的容器膜3等進行拍攝。在本實施方式中，照相機51採用對從照明裝置50所照射的光的波長區域具有靈敏度的CCD照相機。並不限於此，也可採用CMOS照相機。另外，第3檢查裝置A等的一部分的檢查裝置的照相機51採用彩色CCD照相機，以便可識別顏色。
接著，通過照相機51而拍攝的圖像數據(亮度圖像數據或彩色圖像數據)在照相機51的內部轉換為數位訊號，在此基礎上，以數位訊號的形式輸入到處理實施裝置52中。
處理實施裝置52與上述控制裝置60相同，作為所謂的計算機系統而構成，可進行圖像處理等的各種處理。
處理實施裝置52包括：圖像存儲器53、檢查結果存儲裝置54、判定用存儲器55、數據存儲器56、照相機時刻控制裝置57、CPU以及輸入輸出界面58，可實施二值化處理、塊處理等的各種 圖像處理、不合格品判斷處理(檢查處理)等。
圖像存儲器53存儲從照相機51輸出的拍攝圖像的二維圖像數據(圖像數據)。根據存儲於該圖像存儲器53中的圖像數據進行檢查。顯然，在進行檢查時，也可對圖像數據進行加工處理。比如，考慮掩模處理、陰影補償等的處理。在陰影補償中，由於通過照明裝置50的光均勻地照射容器膜3等的拍攝範圍整體，這一點在技術上具有局限，故對因位置的不同而產生的光的亮度的不一致進行補償。另外，在檢查時，對圖像數據進行二值化處理的二值化圖像數據、進行了掩模處理的掩模圖像數據等也存儲於該圖像存儲器53中。
檢查結果存儲裝置54存儲有與圖像數據有關等的坐標等的數據、檢查結果是否合格的判斷結果的數據、以概率方式處理該數據的統計數據等。另外，在檢查裝置T1、D、A的檢查結果存儲裝置54中，像圖15～圖17所示的那樣，將下述信息與用於指定片預定部位的序號LA1、LA2……(參照圖18)一起地存儲，該信息表示通過規定的藥片號碼J1～J10(參照圖18)而指示的各藥片5、片部分的規定的檢查項目X1～X9、Y1、Z1、Z2是否合格的判斷結果。藥片號碼對應於片預定部位的各藥片5而分別地設定。
另外，檢查項目X1～X9為與藥片5是否合格有關的項目。檢查項目Y1為涉及片部分(容器膜3)是否合格的項目。檢查項目Z1、Z2為涉及藥片5和片部分的雙方是否合格的項目。關於各檢查項目X1～X9、Y1、Z1、Z2將在後面具體描述。
返回到圖14，判斷用存儲器55存儲用於檢查的判斷值(閾值等)。判斷值針對每個檢查項目而設定。用於檢查的判斷值包括：比如PTP片1、袋部2、藥片5等的尺寸；用於劃分各種檢查區域的各種窗框的形狀、尺寸；二值化處理的閾值；面積判斷相關的 判斷值；顏色識別檢查相關的顏色基準值等。
數據存儲器56由比如硬碟裝置構成。在數據存儲器56中存儲不合格品判斷的日期時間、圖像數據、用於檢查的檢查條件等。
此外，在本實施方式中，預先於數據存儲器56中存儲相對藥片5的二維位置的袋部2的二維位置相關的數據。此外，在數據存儲器56中，關於袋部2與PTP片1的位置關係的數據也可預先存儲。可通過採用這些數據，根據藥片5的位置，確定容器膜3的袋部2的位置，進而指定容器膜3的片預定部位的位置。
照相機時刻控制裝置57控制照相機51的拍攝時刻。該拍攝時刻根據來自上述編碼器的信號而控制，每當以規定量而運送容器膜3時，進行照相機51的拍攝。
CPU和輸入輸出界面58進行各檢查裝置T1、D、A的各種控制。比如，具有進行各種處理程序，並且在與控制裝置60之間發送接收各種信號的功能。由此，控制裝置60可對控制拾取裝置23、不合格品片排出機構40等進行控制等。另外，CPU和輸入輸出界面58根據圖像數據中的袋部2、藥片5的位置，確定構成檢查對象的片預定部位。接著，相對已指定的片預定部位，設定符合運送順序的上述序號。片預定部位的上述序號為朝向運送方向上遊側而逐個地增加的形態。
下面更加具體地對各檢查裝置T1、D、A的結構進行說明。
第1檢查裝置T1為透光式的檢查裝置，其在密封前，從容器膜3的袋部2的突出部側(藥片5的表面側)進行檢查。在第1檢查裝置T1中，照明裝置50設置於容器膜3的袋部2的開口部側，照相機51設置於容器膜3的袋部2的突出部側。另外，形成下述結構，其中，對從照明裝置50照射的光(近紅外光)中的透過容器膜3的光進行二維拍攝。
在第1檢查裝置T1中，進行與檢查項目X1～X6有關的檢查。
檢查項目X1為與所謂的「藥片開裂」有關的項目。在該項目中，判斷藥片5是否開裂。
檢查項目X2為與所謂的「藥片碎片混入」有關的項目。在該項目中，判斷在袋部2的內部，是否存在藥片5的碎片等的藥片5以外的異物。
檢查項目X3為與所謂的「缺少藥片」有關的項目。在該項目中，判斷藥片5是否填充於袋部2的內部。
檢查項目X4為與所謂的「藥片形狀和大小不同」有關的項目。在該項目中，判斷藥片5的形狀、尺寸是否適合於製造品種。
檢查項目X5為與所謂的「藥片缺損」有關的項目。在該項目中，判斷藥片5是否發生欠缺。
檢查項目X6為與所謂的「藥片表面剝離」有關的項目。在該項目中，判斷藥片5的表面層是否剝離。
第2檢查裝置D為反射光式的檢查裝置，其於密封前，從容器膜3的袋部2的開口部側(藥片5的內面側)進行檢查。在第2檢查裝置D中，照明裝置50和照相機51設置於容器膜3的袋部2的開口部側。另外，形成對從照明裝置50照射的光(近紅外線)中的由藥片5反射的光進行二維拍攝的結構。
在第2檢查裝置D中，進行上述檢查項目X1～X5以及與檢查項目X7、X8有關的檢查。
檢查項目X7為與所謂的「藥片上的毛髮」有關的項目，在該項目中，判定在藥片5中是否具有毛髮等的線狀異物。
檢查項目X8為與所謂的「藥片上的異物」有關的項目，在該項目中，判定在藥片5上是否存在大小為數mm(比如5mm)以上的大的異物。
第3檢查裝置A為下述的檢查裝置，該檢查裝置具有於密封前，從容器膜3的袋部2的突出部側和開口部側(藥片5的內外面側)進行檢查的透光式和反射光式的兩個功能。在第3檢查裝置A中，於容器膜3的袋部2的突出部側和開口部側的兩側，各設置一個照明裝置50，兩個照相機51設置於容器膜3的袋部2的開口部側。另外，形成下述的結構，其中，從袋部2的突出部側的照明裝置50照射的光(可見光)中的透過容器膜3的光通過一個照相機51而進行二維拍攝，從袋部2的開口部側的照明裝置50照射的光(可見光)中的由藥片5反射的光通過另一照相機51(彩色CCD照相機)而進行二維拍攝。
在第3檢查裝置A中，進行上述檢查項目X1～X5以及與檢查項目X9、Y1、Z1、Z2有關的檢查。
檢查項目X9為與所謂的「藥片顏色」有關的項目，在該項目中，判斷藥片5的顏色是否適合於製造品種。
檢查項目Y1為與所謂的「片上藥片粉」有關的項目，在該項目中，判斷在容器膜3上是否存在藥片粉等的尺寸小於數mm(比如5mm)的小異物。
檢查項目Z1為與所謂的「片上毛髮」有關的項目，在該項目中，判斷在容器膜3上是否存在毛髮等的線狀異物。
檢查項目Z2為與所謂的「片上異物」有關的項目，在該項目中，判斷在容器膜3上是否存在尺寸為數mm(比如5mm)以上的大異物。
下面對控制裝置60的動作進行說明。首先，對用於確定通過回收裝置24而回收的藥片5的回收對象確定處理進行說明。又，該處理中，將對一個片預定部位的各檢查裝置T1、D、A的是否合格判斷結果相關的所有信息，在向控制裝置60輸入的階段進行 控制。
像圖20所示的那樣，在回收對象確定處理中，首先，在步驟S101，根據從檢查裝置T1、D、A而輸入的是否合格判斷結果的信息，確定各藥片5和片部分的檢查項目X1～X9、Y1、Z1、Z2是否合格(參照圖19)。
接著，在步驟S102，根據針對已指定的各藥片5和片部分的各檢查項目X1～X9、Y1、Z1、Z2是否合格，判定片預定部位是否合格。在本實施方式中，在各藥片5和片部分，通過檢查項目X1～X9、Y1、Z1、Z2中的至少一個而判定不合格的場合(步驟S102：否)，判定片預定部位為合格，轉到步驟S103。另一方面，於各藥片5和片部分，通過全部的檢查項目X1～X9、Y1、Z1、Z2而沒有不合格判斷的場合(步驟S102：是)，判定片預定部位合格，結束本處理。
在步驟S103，對被判斷為不合格品的檢查項目是否為檢查項目Z1或檢查項目Z2進行判斷。在這裡，在通過檢查項目Z1或檢查項目Z2判定為不合格品的場合(步驟S103：是)，結束本處理。即，在本實施方式中，在通過「片上毛髮」或「片上異物」的檢查項目而判定為不合格品的場合，按照下述方式設定，該方式為：即使判定為不合格品的片預定部位的全部的藥片5為合格品，也不進行來自片預定部位的藥片5的回收。其考慮毛髮、異物與任何的藥片5接觸的可能性。
另一方面，在通過Z1、Z2的兩者而沒有判定不合格品的場合(步驟S103：否)，轉到步驟S104，根據已確定的是否合格的信息，確定構成回收對象的藥片5。在本實施方式中，將片預定部位的各藥片5中的通過各檢查項目X1～X9而判定為合格的目標確定為回收對象。在比如，僅僅以藥片號J2所表示的藥片5的不合格品 判斷為理由，於步驟S102進行了否定判定的場合，確定將藥片號J2所表示的藥片5以外的藥片5作為回收對象。另外，在比如，僅僅以檢查項目Y1將片部分判定為不合格品這一點為理由，於步驟S102進行了否定判定的場合，由於藥片5沒有異常，故將全部的藥片5確定為回收對象。另外，將已確定的回收對象的信息與片預定部位的序號一起地存儲於上述RAM中，結束本處理。
下面參照圖21，對控制裝置60的切換電磁閥235的控制處理(拾取裝置控制處理)進行說明。另外，該處理每隔一定時間(比如數ms)而反覆地進行。
在拾取裝置控制處理中，首先，在步驟S201，判定吸接部231A是否到達切換區域P3。該判斷根據來自設置於旋轉筒231上的上述編碼器的信息而進行。在於步驟S201判定為是的場合，轉到步驟S202。另一方面，在於步驟S201判定為否的場合，結束本處理。
在步驟S202中，判定位於切換區域P3的吸接部231A到達吸接區域P5時處於相對狀態的藥片5是否構成回收對象。該判斷根據下述信息而進行，該信息指存儲於上述RAM中的與回收對象相關的信息、與用於把握容器膜3的運送量的來自上述編碼器的輸出信號。另外，該判斷針對位於切換區域P3的各個吸接部231A而進行。同樣關於下述的步驟S203～S208的處理，也將各個吸接部231A作為對象而進行。在於步驟S202判定為是的場合，轉到步驟S203。另一方面，在於步驟S202判定為否的場合，轉到步驟S206。
於步驟S203，判斷：在吸接藥片5的吸接部231A上，與該吸接孔231B連通的與切換空間部S3相對應的開放標識是否處於on狀態。開放標識對應於各切換空間部S3而設置多個，該開放標 識為在切換空間部S3處於向大氣開放的狀態的場合為on的狀態的判斷信息。在開放標識為off的場合(步驟S203：否)，即，已將負壓供給到切換空間部S3的場合，在維持該狀態的條件下結束本處理。其結果是，應吸接藥片5的吸接部231A維持在可吸接狀態，如果到達吸接位置P5，則吸接藥片5。
另一方面，在開放標識為on的場合(步驟S203：是)，即，在切換空間部S3向大氣開放的場合，轉到步驟S204，控制切換電磁閥235，對於與應吸接藥片5的吸接部231A的吸引孔231B連通的切換空間部S3，從真空泵234供給負壓。由此，處於切換空間部S3為可吸引真空壓力以下的氣壓，可將負壓供給到吸引孔231B的狀態(可供給負壓的狀態)。其結果是，應吸接藥片5的吸接部231A處於可吸接狀態，如果到達吸接位置P5，則開始吸接藥片5。在下一步驟S205，開放標識為off，結束本處理。
像上述那樣，與藥片5為回收對象的場合不同，在藥片5不為回收對象的場合(步驟S202：否)，轉到步驟S206，判斷：在應處於不可吸接狀態的吸接部231A上，與其吸引孔231B連通的切換空間部S3相對應的開放標識是否為on。在開放標識為on的場合(步驟S206：是)，即，切換空間部S3已向大氣開放的場合，維持該狀態並結束本處理。其結果是，與切換空間部S3連通的吸引孔231B的氣壓在瞬間增大，吸接部231A到達吸接位置P5時，吸引孔231B的氣壓為大於可吸接真空壓力的氣壓(通常為大氣壓)。另外，藥片5沒有吸接於吸接部231A上。
另一方面，在開放標識為off的場合(步驟S206：否)，轉到步驟S207，控制切換電磁閥235，將與不應吸接藥片5的吸接部231A的吸引孔231B連通的切換空間部S3向大氣開放。由此，處於與切換空間部S3連通的吸引孔231B向大氣開放的狀態(大氣開放狀 態)。其結果是，吸引孔231B的氣壓增加，在吸接位置P5，藥片5沒有吸接於吸接部231A上。在步驟S207後，在步驟S208使開放標識為on，結束本處理。
如上所述，根據本實施方式，在事先對吸引孔231B進行抽真空，使吸接部231A處於預先可吸接狀態的基礎上，通過處於可供給負壓狀態或大氣開放狀態，可切換藥片5相對吸接部231A的吸接與非吸接。由於像這樣，吸接部231A處於預先可吸接狀態，故可更加可靠地進行基於吸接部231A的藥片5的吸接，可有效地抑制吸接錯誤的發生。
另外，一般來說，使氣壓為可吸接真空壓力的吸引孔213B向大氣開放，使吸引孔213B的氣壓大於可吸接真空壓力所需要的時間(即，從可吸接狀態切換到不可吸接狀態所需要的時間)，短於將負壓供給到處於大氣下的吸引孔231B直至使吸引孔231B的氣壓為可吸接真空壓力所需要的時間(即，從不可吸接狀態切換到可吸接狀態所需要的時間)。於是，可以更短的時間切換藥片5相對吸接部231A的吸接與非吸接。由此，可更進一步可靠地防止藥片5的吸接錯誤的產生。
還有，大氣開放狀態下的吸引孔231B的從可吸接真空壓力的升壓速度的絕對值，被設為大於可供給負壓狀態下的真空泵234的吸引孔231B的減壓速度的絕對值。即，使吸接部231A從可吸接狀態到不可吸接狀態時的吸引孔231B的氣壓的變化速度，大於使吸接部231A從不可吸接狀態到可吸接狀態時的吸引孔231B的氣壓的變化速度。於是，可將吸接部231A更快地從可吸接狀態切換到不可吸接狀態。由此，可進一步可靠地防止吸接錯誤的發生。
另外，由於可將吸接部231A更快地從可吸接狀態切換到不可吸接狀態，故可使開放時刻更加接近吸接部231A到吸接位置P5 的時刻。由此，可使第1時刻也儘可能地慢，不進行從過早的階段起的負壓的供給開始(吸引開始)即可。其結果是，可進行有效的吸引。
此外，在本實施方式中，使吸接部231A從可吸接狀態到不可吸接狀態時必要的吸引孔231B的氣壓的變化量的最大值(最大可吸接真空壓力和最終到達真空壓力的壓差SA1)，小於使吸接部231A從不可吸接狀態到可吸接狀態時必要的吸引孔231B的氣壓的變化量的最大值(大氣壓與最大可吸接真空壓力的壓差SA2)。於是，可更加快速地將吸接部231A從可吸接狀態切換到不可吸接狀態。其結果是，可更進一步可靠地防止吸接錯誤的發生。
還有，如果伴隨旋轉筒231的旋轉，通氣孔231C到達負壓空間部S2，則自動地開始吸引孔231B的事先的抽真空，如果通氣孔231C到達切換空間部S3，則自動地維持或解除吸接部231A的可吸接狀態。於是，必定在一定的位置進行事先的抽真空、可吸接狀態的維持和解除的切換。其結果是，可進一步謀求抑制吸接錯誤的發生，謀求裝置的穩定的動作。
再有，由於可將負壓供給到位於吸接維持區域P4的全部的吸接部231A的吸引孔231B，故在更加可靠地將藥片5吸接於吸接部231A的狀態，將其運送到回收位置P1。於是，可有效地抑制運送時的藥片5的掉落，更加可靠地回收藥片5。
另外，位於從回收位置P1的前側到至少回收位置P1之間的全部的吸接部231A的吸引孔231B向大氣開放，解除吸接部231A的藥片5的吸接。於是，可更加可靠並且更加容易地進行回收裝置24對藥片5的回收。
此外，在吸接位置P5，吸接部231A的前端部進入袋部2中。由此，可更進一步可靠地將藥片5吸接於吸接部231A。
還有，在本實施方式中，可從判定為不合格品的片預定部位，回收判定為合格品的藥片5。如果處於比如藥片供給滑槽214發生堵塞、藥片5沒有填充於袋部2的狀態，則會在PTP膜6中按照一列而並列地產生沒有填充藥片5的袋部2。其結果是，具有產生許多發生所謂的「缺少藥片」的PTP片1，許多的合格品的藥片5浪費的危險。按照本實施方式，即使這樣的藥片供給滑槽214發生堵塞，仍可從判定為不合格品的片預定部位回收合格品的藥片5。
再有，由於藥片5的回收在罩膜4的安裝前進行，故在回收時，不必破壞罩膜4，可防止外壓施加於藥片5上的情況。另外，由於在到達構成密封機構的上述兩個輥20、27之前回收藥片5，故可更加可靠地防止在較長的期間，將伴隨運送的振動施加於藥片5上的情況。伴隨該情況，可有效地防止對所回收的藥片5造成的損壞。由此，不進行已回收的藥片5的再檢查等的花費功夫的作業，可再次利用合格的狀態的藥片5。其結果是，可一邊更加可靠地確保所再次利用的藥片5的安全性、可靠性，一邊有效地謀求抑制生產成本。
另外，由於藥片5的回收在罩膜4的安裝前進行，故加熱輥27帶來的熱不影響到藥片5。由此，可更加可靠地確保再次利用的藥片5的安全性、可靠性。
此外，由於在到達兩個輥20、27之前的較早的階段回收藥片5，能夠抑制藥片5吸溼。據此，能夠進一步確保被再利用的藥片5的安全性、可靠性。
同時，根據本實施方式，被判斷為合格品的藥片5被回收，故即使在提高密封前檢查裝置22的檢查靈敏度的情況下，也沒有許多的藥片5浪費的情況。於是，可一邊防止成本的增加，一邊 提高檢查靈敏度，謀求PTP片1的安全性、可靠性的提高。
還有，在本實施方式中，作為不合格品的PTP片1，像圖22所示的那樣，伴隨檢測出異物P的情況，將藥片5全部地回收，如果袋部2的全部是空的，則像圖23所示的那樣，會排出殘留的藥片5。在這裡，作為全部的袋部2是空的不合格品的PTP片1，作為因在片預定部位在片本身的異常或一部分的袋部2中沒有接納藥片5的異常(所謂「欠缺藥片」)而判定為不合格品的結果，進行排出。另外，殘留有藥片5的不合格品的PTP片1作為因殘留的藥片5的異常而將片預定部位判定為不合格品的結果，進行排出。於是，可通過觀看已排出的PTP片1的狀態，容易地判斷因何種原因而判定為不合格品。另外，在殘留藥片5的場合，可通過觀看已殘留的藥片5、片部分，容易地進行已產生的異常的確定。其結果是，可容易地確定已產生不合格品的檢查項目，可在早期進行適合的措施。
再有，將已回收的藥片5直接返回到貯存部216。於是，不需要將已回收的藥片5返回到貯存部216的作業，可提高生產率。
另外，在本實施方式中，由於通過吸引而回收藥片5，故可更加可靠地防止在回收時對藥片5造成損壞。由此，可回收更加良好的狀態的藥片5。此外，為了吸引而供給的空氣為低溼空氣，因此，可更加有效地抑制藥片5的吸溼，可進一步提高再次利用的藥片5的安全性、可靠性。
此外，在從藥片填充裝置21到拾取裝置23之間，連續地運送容器膜3。於是，不產生伴隨容器膜3的停止的衝擊作用於藥片5上的情況，可進一步有效地防止對藥片5的損壞。由此，可回收更加良好的狀態的藥片5，可進一步提高再次利用的藥片5的安全性等。
還有，並不限於上述實施方式所記載的內容，比如，也可像下述那樣實施。顯然，在下面沒有列舉的其它的應用例子、變更例子也當然是可能的。
(a)關於PTP片1的袋部2的排列、個數，並不限於上述實施方式(兩列，10個)，比如，以具有3列12個的袋部的類型為首，可採用由各種的排列、個數形成的PTP片。
另外，PTP膜6可形成下述構成，即，沿其寬度方向排列對應於一片的數量的袋部2，但不限於此，比如，沿其寬度方向排列對應於多片的數量的袋部2的構成也可以。
另外，也可對應於PTP片1、PTP膜6的形狀變更，適當變更旋轉筒231的形狀(外徑等)、吸接部231A的數量、配置等。
(b)在上述實施方式中，為了從判定為不合格品的片對應部回收合格品的藥片5，採用拾取裝置23，但是拾取裝置23的用途並不限於此，拾取裝置23可用於各種的用途。比如，像圖24所示的那樣，可用於比如在接納作為物品的粒狀的糖果等的泡罩片101中，僅僅在多個(比如100個)的泡罩片101中的一個泡罩片101中，接納不同於通常接納的物品5A的物品5B(比如具有「中獎」的含義的物品等)的場合。在製造這樣的泡罩片101的場合，必須設置填充物品5A的物品填充裝置102、與填充物品5B的物品填充裝置103，在物品填充裝置102中，通常按照將物品5A填充於全部的袋部中的方式設定，另一方面，需要按照不將物品5A填充於填充有物品5B的預定的袋部中的方式設定，以便對應於很少產生的物品填充裝置103的物品5B的填充。
相對該情況，在採用拾取裝置23的場合，按照下述方式構成，該方式為：比如，像圖25所示的那樣，在位於最上遊的物品填充裝置102中，將物品5A填充於全部的袋部中，通過設置於該物品 填充裝置102的下遊的拾取裝置23，從預定的袋部取出物品5A，該預定的袋部通過物品填充裝置103而填充物品5B。通過像這樣構成，對於上遊側的物品填充裝置102，可將物品5A填充於全部的袋部中，對於物品填充裝置102，不必進行下述的設定，即，在填充物品5B的預定的袋部中不填充物品5A。於是，可更加容易地進行物品填充裝置102的調整等的作業。
另外，拾取裝置23也可用於想事先將規定的袋部特意處於空的狀態的場合。
(c)在上述實施方式中，來自片預定部位的藥片5的回收和非回收僅僅根據該片預定部位本身是否合格而確定。也可相對該情況，根據片預定部位本身是否合格、與位於片預定部位的前後(正上遊和正下遊)的片預定部位是否合格，確定來自片預定部位的藥片5的回收和非回收。比如，在於上述實施方式記載的方法中，即使在按照從某片預定部位回收藥片5的方式設定的情況下，位於該某片預定部位的前後的片預定部位通過規定的檢查項目(比如檢查項目Z1、Z2)而判定為不合格品的場合，也可中止來自上述某片預定部位的藥片5的回收。在該場合，在回收藥片5時，可更加可靠地防止鄰接的判定為不合格品的片預定部位的異物等吸接於吸接部231A上的情況。由此，可進一步提高已回收的藥片5的安全性等。
(d)在上述實施方式中，針對物品為藥片5的場合而具體化，但是，關於物品的種類、形狀等沒有特別的限定，比如也可為食品、電子器件、醫療器具等的不同於藥片5的種類的物品。
(e)在上述實施方式中，容器膜3通過PP、PVC等的透明或半透明的熱塑性樹脂材料而形成，罩膜4以鋁箔等作為基材而形成，但是，各膜3、4的材料並不限定於它們，也可採用其它的材質的 類型。
(f)在上述實施方式中，形成下述形態，即通過藥片運送管25和送風裝置242B構成物品運送機構，通過空氣運送藥片5，但是，物品運送機構的結構並不限定於該結構。於是，比如也可通過運送物品的傳送器構成物品運送機構。
(g)在上述實施方式中，按照通過物品運送機構，將已回收的藥片5直接返回到貯存部216的方式構成，但是，不必一定將已回收的藥片5直接返回到貯存部216。於是，還可按照已回收的藥片5運送給用於臨時保管它的容器的方式構成。
(h)各檢查裝置T1、D、A的結構並不限於上述實施方式。另外，上述實施方式的檢查項目不過是列舉性的，可適當變更。
(i)在上述實施方式中，在檢查項目Z1或Z2中判定為不合格品的場合，按照不回收藥片5的方式構成，但是，也可按照即使在這樣的情況下，仍回收藥片5的方式構成。即，適當改變各檢查項目的是否合格的判斷結果、與作為回收對象而確定的藥片5的關係。
(j)也可在從藥片填充裝置21到拾取裝置23之間，在其溼度小於外氣氣氛下運送容器膜3。在該場合，可更加有效地抑制藥片5的吸溼，可更進一步可靠地確保再次利用的藥片5的安全性、可靠性。
另外，在低溼氣氛下這一點比如可通過下述方式實現，該方式為：通過規定的外殼覆蓋藥片填充裝置21和拾取裝置23之間的容器膜3的運送通路，同時對該外殼內供給溼度小於外部氣體。
(k)在上述實施方式中，在旋轉筒231中設置突起狀的吸接部231A，但是吸接部231A也可不必一定呈突起狀。於是，比如，旋轉筒的外周面呈沒有突起的平滑形狀，通過在旋轉筒的形成吸 引孔的部位構成吸接部。
標號的說明：
標號1表示PTP片(泡罩片)；
標號2表示袋部；
標號3表示容器膜；
標號4表示罩膜；
標號5表示藥片(物品)；
標號6表示PTP膜(泡罩膜)；
標號11表示PTP包裝機(泡罩包裝機)；
標號20表示膜接納輥；
標號21表示藥片填充裝置(填充裝置)；
標號22表示密封前檢查裝置(檢查機構)；
標號23表示拾取裝置；
標號24表示回收裝置(回收機構)；
標號25表示藥片運送管；
標號27表示加熱輥；
標號37表示片衝壓裝置(衝壓機構)；
標號216表示貯存部；
標號231表示旋轉筒；
標號231A表示吸接部；
標號231B表示吸引孔；
標號231C表示通氣孔；
標號232表示固定閥；
標號232A表示空間部；
標號234表示真空泵(負壓供給機構)；
標號235表示切換電磁閥(切換機構)；
標號236表示上遊側平板部(防止飛出機構)；
標號237表示下遊側平板部(防止飛出機構)；
符號S1表示大氣開放空間部；
符號S2表示負壓空間部；
符號S3表示切換空間部；
符號S4表示吸接維持空間部；
符號P1表示回收位置；
符號P4表示吸接維持區域；
符號P5表示吸接位置。